JP2000284801A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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- JP2000284801A JP2000284801A JP11090419A JP9041999A JP2000284801A JP 2000284801 A JP2000284801 A JP 2000284801A JP 11090419 A JP11090419 A JP 11090419A JP 9041999 A JP9041999 A JP 9041999A JP 2000284801 A JP2000284801 A JP 2000284801A
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- Japan
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- control unit
- main control
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 第一主制御部と、単一もしくは複数で構成さ
れた第二主制御部群より成る制御装置において、第一主
制御部の処理の長さや状態に関係なく、簡易に第二主制
御部群の複数の制御を切替て実行する事を可能にする制
御装置を提供する 【解決手段】 第一主制御部の実行途中に第二主制御部
に切り替える選択切替制御部と、第二主制御部実行終了
後第一主制御部に復帰させる復帰制御部を設け、また第
一主制御部と第二主制御部群にそれぞれタイマを有する
制御装置で、前記第二主制御部で使用されるタイマを第
一主制御部とは独立して計測するタイマ計測部を設け、
システム監視装置が第一制御部が正常に動作しているか
を監視し、異常であればシステムをリセットするように
した。
れた第二主制御部群より成る制御装置において、第一主
制御部の処理の長さや状態に関係なく、簡易に第二主制
御部群の複数の制御を切替て実行する事を可能にする制
御装置を提供する 【解決手段】 第一主制御部の実行途中に第二主制御部
に切り替える選択切替制御部と、第二主制御部実行終了
後第一主制御部に復帰させる復帰制御部を設け、また第
一主制御部と第二主制御部群にそれぞれタイマを有する
制御装置で、前記第二主制御部で使用されるタイマを第
一主制御部とは独立して計測するタイマ計測部を設け、
システム監視装置が第一制御部が正常に動作しているか
を監視し、異常であればシステムをリセットするように
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御部を備
えた制御装置に係り、特にシングルチップマイコンに搭
載するに好適な制御装置に関する。
えた制御装置に係り、特にシングルチップマイコンに搭
載するに好適な制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の制御を切り替えて実行する
場合、いずれの制御も制御の開始から終了までの一連の
処理を終えた後に、他の制御に切替るか、いずれの制御
も時分割により実行途中で切替るものが考案されてい
る。
場合、いずれの制御も制御の開始から終了までの一連の
処理を終えた後に、他の制御に切替るか、いずれの制御
も時分割により実行途中で切替るものが考案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
制御装置では、第一の制御部の処理が長い時間かかる場
合、他の制御は第一の制御部の処理が終了するまで処理
を待つため、例えば通信のタイミングを失うなどの問題
があった。また、第一の制御部が実行停止や無限ループ
など切替実行不可能な状態になると制御が終了せず、他
の制御に切替える事ができなかった。また、単に第一の
制御部と複数の制御を順番に実行すると、特定の制御が
いつ実行されるのかが分からない問題があった。また、
いずれの制御も時分割により実行途中で切り替えるもの
については、切替制御が複数の場合その分だけ実行途中
の状態を保存しなければならず保存領域を多くとらなけ
ればならなかった。
制御装置では、第一の制御部の処理が長い時間かかる場
合、他の制御は第一の制御部の処理が終了するまで処理
を待つため、例えば通信のタイミングを失うなどの問題
があった。また、第一の制御部が実行停止や無限ループ
など切替実行不可能な状態になると制御が終了せず、他
の制御に切替える事ができなかった。また、単に第一の
制御部と複数の制御を順番に実行すると、特定の制御が
いつ実行されるのかが分からない問題があった。また、
いずれの制御も時分割により実行途中で切り替えるもの
については、切替制御が複数の場合その分だけ実行途中
の状態を保存しなければならず保存領域を多くとらなけ
ればならなかった。
【０００４】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたもので、本発明の目的は、第一主制御部の処理の長
さや状態に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制
御を切替て実行する事を可能にする制御装置を提供する
ことにある。
れたもので、本発明の目的は、第一主制御部の処理の長
さや状態に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制
御を切替て実行する事を可能にする制御装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１においては、第一主制御部と、単一もしくは
複数で構成された第二主制御部群より成る制御装置にお
いて、前記第一主制御部の実行途中に第二主制御部に切
り替える選択切替制御部と、前記第二主制御部実行終了
後、前記第一主制御部に復帰させる復帰制御部を設ける
ようにした。これにより、第一主制御部の処理の長さに
関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御を切替て
実行する事ができるようになる。
に請求項１においては、第一主制御部と、単一もしくは
複数で構成された第二主制御部群より成る制御装置にお
いて、前記第一主制御部の実行途中に第二主制御部に切
り替える選択切替制御部と、前記第二主制御部実行終了
後、前記第一主制御部に復帰させる復帰制御部を設ける
ようにした。これにより、第一主制御部の処理の長さに
関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御を切替て
実行する事ができるようになる。
【０００６】また請求項２においては、第一主制御部
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部は第
一主制御部の実行内容とは関係なく第二主制御群のいず
れかに切り替えるようにした。これにより、第一主制御
部の処理の状態に関係なく、簡易に第二主制御部の複数
の制御を切替て実行する事ができるようになる。
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部は第
一主制御部の実行内容とは関係なく第二主制御群のいず
れかに切り替えるようにした。これにより、第一主制御
部の処理の状態に関係なく、簡易に第二主制御部の複数
の制御を切替て実行する事ができるようになる。
【０００７】また、請求項３においては、第一主制御部
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部は、
所定の選択手順で第二主制御群のいずれかを選択して切
り替えるようにした。これにより、簡易に第二主制御部
群の複数の制御のいずれかを選択して実行する事ができ
るようになる。
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部は、
所定の選択手順で第二主制御群のいずれかを選択して切
り替えるようにした。これにより、簡易に第二主制御部
群の複数の制御のいずれかを選択して実行する事ができ
るようになる。
【０００８】また、請求項４においては、第一主制御部
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部の起
動を、所定時間間隔で行う定期起動部を設けた前記選択
切替制御部の起動を、所定時間間隔で行う定期起動部を
設けるようにした。これにより、第一主制御部の処理の
長さや状態に関係なく、第二主制御部群の制御を定期的
に実行する事ができるようになる。
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記選択切替制御部の起
動を、所定時間間隔で行う定期起動部を設けた前記選択
切替制御部の起動を、所定時間間隔で行う定期起動部を
設けるようにした。これにより、第一主制御部の処理の
長さや状態に関係なく、第二主制御部群の制御を定期的
に実行する事ができるようになる。
【０００９】また、請求項５においては、第一主制御部
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記第一主制御部と前記
第二主制御部群にそれぞれタイマを設け、前記第二主制
御部で使用されるタイマを、前記第一主制御部とは独立
して計測するようにした。これにより、第一主制御部の
処理の長さや状態に関係なく、第二主制御部群の制御処
理に必要なタイマが計測されるので、第二主制御部群の
使用されるタイマを遅れや停止が起きる事無く使用でき
るようになる。
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、前記第一主制御部と前記
第二主制御部群にそれぞれタイマを設け、前記第二主制
御部で使用されるタイマを、前記第一主制御部とは独立
して計測するようにした。これにより、第一主制御部の
処理の長さや状態に関係なく、第二主制御部群の制御処
理に必要なタイマが計測されるので、第二主制御部群の
使用されるタイマを遅れや停止が起きる事無く使用でき
るようになる。
【００１０】また、請求項６においては、第一主制御部
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、システムが正常か判断す
るシステム監視部を設け、前記システム監視部は前記第
一主制御部が正常に動作しているかを監視し、異常であ
ればシステムをリセットするようにした。これにより、
第一主制御部と第二制御部群の全てが正常に動作してい
るかをみるよりも簡易にシステムが正常に動作している
か監視でき、かつ第二主制御部群のいずれかの制御が無
限ループなどの異常になれば、当然第一主制御部も正常
に実行しないため、確実にシステム全体の異常を監視す
ることができる。
と、単一もしくは複数で構成された第二主制御部群より
成る制御装置において、前記第一主制御部の実行途中に
第二主制御部に切り替える選択切替制御部と、前記第二
主制御部実行終了後、前記第一主制御部に復帰させる復
帰制御部より成る制御装置で、システムが正常か判断す
るシステム監視部を設け、前記システム監視部は前記第
一主制御部が正常に動作しているかを監視し、異常であ
ればシステムをリセットするようにした。これにより、
第一主制御部と第二制御部群の全てが正常に動作してい
るかをみるよりも簡易にシステムが正常に動作している
か監視でき、かつ第二主制御部群のいずれかの制御が無
限ループなどの異常になれば、当然第一主制御部も正常
に実行しないため、確実にシステム全体の異常を監視す
ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の内容をより理解するた
め、以下に実施例を用いて詳説する。
め、以下に実施例を用いて詳説する。
【００１２】
【実施例】図１は、本発明の一実施形態に係わる制御装
置を表したブロック図である。上記制御装置は、図示の
ように、マイコン１１の中に、第一主制御部１、単一も
しくは複数の制御部８からなる第二主制御部群２、第一
主制御部の処理を中断させて第二主制御群２のいずれか
の制御部８に制御を切り替える選択切替制御部２、第二
主制御群２で実行された制御部８が終了したときに、選
択切替制御部２より受け取った第一主制御部復帰情報に
より第一主制御部を中断した次の処理から実行するよう
に復帰させる復帰制御部４を備える。また、選択切替制
御部２を定期的に起動させる選択切替制御部起動タイマ
５をも備える。また、第一主制御部が正常動作している
事を第一主制御部からの正常動作通知により判断するシ
ステム監視部６を備え、システム監視部６を定期的に起
動させるシステム監視部起動タイマをも備える。また、
第一主制御部で使用されるタイマを計測する第一主制御
部用タイマ計測部９と、それとは独立して第二主制御群
２の各制御８毎に使用するタイマを計測するタイマ計測
部１０をも備える。
置を表したブロック図である。上記制御装置は、図示の
ように、マイコン１１の中に、第一主制御部１、単一も
しくは複数の制御部８からなる第二主制御部群２、第一
主制御部の処理を中断させて第二主制御群２のいずれか
の制御部８に制御を切り替える選択切替制御部２、第二
主制御群２で実行された制御部８が終了したときに、選
択切替制御部２より受け取った第一主制御部復帰情報に
より第一主制御部を中断した次の処理から実行するよう
に復帰させる復帰制御部４を備える。また、選択切替制
御部２を定期的に起動させる選択切替制御部起動タイマ
５をも備える。また、第一主制御部が正常動作している
事を第一主制御部からの正常動作通知により判断するシ
ステム監視部６を備え、システム監視部６を定期的に起
動させるシステム監視部起動タイマをも備える。また、
第一主制御部で使用されるタイマを計測する第一主制御
部用タイマ計測部９と、それとは独立して第二主制御群
２の各制御８毎に使用するタイマを計測するタイマ計測
部１０をも備える。
【００１３】上記構成において、第一主制御部１はマイ
コン処理の中核であり処理が長く、また状況に応じて処
理が停止したり、処理内容を変更あるいは一部を繰り返
し実行する事がある。今、第一主制御部１のどこかを実
行処理中に、選択切替起動タイマ５がタイマ経過する
と、第一主制御部の処理を強制的に中断し、選択切替制
御部３が起動される。選択切替制御部が起動する時に、
中断した場所の情報や中断した時の状態や変数を記憶
し、またこれらが記憶された場所も含めて第一制御部復
帰情報を復帰制御部４に通知する。そして、選択切替制
御部は切替テーブルなどに書かれた所定の選択手順で、
第二制御部群２の内の一つの制御に制御を渡す。例え
ば、制御部Ａに渡されたとすると、制御部Ａは先頭から
所定の処理をこなしていき一連の処理が終わったら、復
帰制御部４を起動させる。復帰制御部４は、選択切替制
御部３から受け取った第一制御部復帰情報をもとに、第
一主制御部が中断した時の状態に戻るため、ＲＡＭやレ
ジスタなどの情報を元に戻し、そして第一主制御部の中
断した処理の次に処理を移すのである。
コン処理の中核であり処理が長く、また状況に応じて処
理が停止したり、処理内容を変更あるいは一部を繰り返
し実行する事がある。今、第一主制御部１のどこかを実
行処理中に、選択切替起動タイマ５がタイマ経過する
と、第一主制御部の処理を強制的に中断し、選択切替制
御部３が起動される。選択切替制御部が起動する時に、
中断した場所の情報や中断した時の状態や変数を記憶
し、またこれらが記憶された場所も含めて第一制御部復
帰情報を復帰制御部４に通知する。そして、選択切替制
御部は切替テーブルなどに書かれた所定の選択手順で、
第二制御部群２の内の一つの制御に制御を渡す。例え
ば、制御部Ａに渡されたとすると、制御部Ａは先頭から
所定の処理をこなしていき一連の処理が終わったら、復
帰制御部４を起動させる。復帰制御部４は、選択切替制
御部３から受け取った第一制御部復帰情報をもとに、第
一主制御部が中断した時の状態に戻るため、ＲＡＭやレ
ジスタなどの情報を元に戻し、そして第一主制御部の中
断した処理の次に処理を移すのである。
【００１４】次に、第一主制御部１が、一部の処理を繰
り返している時は、第一種制御部用タイマ計測部９が実
行されない。これは、第一主制御部のタイマ計測部９
が、第一主制御部の処理が完了した時に計測するように
しているためで、これにより、第一主制御部が、一部の
処理を繰り返したり処理内容を変更したりするとタイマ
計測部に処理が移らない事になるのである。もし、この
とき第二主制御部群２の制御で使用するタイマをも第一
主制御部用タイマ計測部で計測していると、第二主制御
部群の制御もタイマが使用できず、全ての動作が機能し
なくなる恐れがある。しかしながら、第二主制御部群の
で使用するタイマは、第一主制御部用タイマ計測部９と
は独立したタイマ計測部１０をもっているので、たとえ
第一主制御部が一部の処理を繰り返したりしたときでも
独立して制御が可能になるのである。
り返している時は、第一種制御部用タイマ計測部９が実
行されない。これは、第一主制御部のタイマ計測部９
が、第一主制御部の処理が完了した時に計測するように
しているためで、これにより、第一主制御部が、一部の
処理を繰り返したり処理内容を変更したりするとタイマ
計測部に処理が移らない事になるのである。もし、この
とき第二主制御部群２の制御で使用するタイマをも第一
主制御部用タイマ計測部で計測していると、第二主制御
部群の制御もタイマが使用できず、全ての動作が機能し
なくなる恐れがある。しかしながら、第二主制御部群の
で使用するタイマは、第一主制御部用タイマ計測部９と
は独立したタイマ計測部１０をもっているので、たとえ
第一主制御部が一部の処理を繰り返したりしたときでも
独立して制御が可能になるのである。
【００１５】次に、第一主制御部１が異常となり、意図
しない一部の処理の繰り返しや暴走を始めた時でも、第
二主制御部群は正常に動作している可能性があるから、
例えば安全動作を実行する事が可能になるまた、第一種
制御部の異常が続いた場合は第一種制御部１からの正常
動作通知がでなくなるので、システム監視部起動タイマ
７により起動されるシステム監視部が、正常動作通知が
でないのは第一主制御が異常となったと判断し、システ
ム全体をリセットや停止など安全な状況に移行させるの
である。
しない一部の処理の繰り返しや暴走を始めた時でも、第
二主制御部群は正常に動作している可能性があるから、
例えば安全動作を実行する事が可能になるまた、第一種
制御部の異常が続いた場合は第一種制御部１からの正常
動作通知がでなくなるので、システム監視部起動タイマ
７により起動されるシステム監視部が、正常動作通知が
でないのは第一主制御が異常となったと判断し、システ
ム全体をリセットや停止など安全な状況に移行させるの
である。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。
する。
【００１７】請求項１では、第一主制御部の処理の長さ
に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御を切替
て実行する事がを可能となる。
に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御を切替
て実行する事がを可能となる。
【００１８】請求項２では、第一主制御部の処理の状態
に関係なく、簡易に第二主制御部の複数の制御を切替て
実行する事が可能となる。
に関係なく、簡易に第二主制御部の複数の制御を切替て
実行する事が可能となる。
【００１９】請求項３では、第一主制御部の処理の長さ
や状態に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御
のいずれかを選択して実行する事が可能となる。
や状態に関係なく、簡易に第二主制御部群の複数の制御
のいずれかを選択して実行する事が可能となる。
【００２０】請求項４では、第一主制御部の処理の長さ
や状態に関係なく、第二主制御部群の制御を定期的に実
行する事が可能となる。
や状態に関係なく、第二主制御部群の制御を定期的に実
行する事が可能となる。
【００２１】請求項５では、第一主制御部の処理の長さ
や状態に関係なく、第二主制御部群の制御処理に必要な
タイマが計測されるので、第二主制御部群の使用される
タイマを遅れや停止が起きる事無く使用できる。
や状態に関係なく、第二主制御部群の制御処理に必要な
タイマが計測されるので、第二主制御部群の使用される
タイマを遅れや停止が起きる事無く使用できる。
【００２２】請求項６では、システムが正常か判断する
システム監視部が、第一主制御部が正常に動作している
かを監視し、異常であればシステムをリセットする事と
したので、第一主制御部と第二制御部群の全てが正常に
動作しているかをみるよりも簡易にシステムが正常に動
作しているか監視でき、かつ第二主制御部群のいずれか
の制御が無限ループなどの異常になれば、当然第一主制
御部も正常に実行しないため、確実にシステム全体の異
常を監視することができる。
システム監視部が、第一主制御部が正常に動作している
かを監視し、異常であればシステムをリセットする事と
したので、第一主制御部と第二制御部群の全てが正常に
動作しているかをみるよりも簡易にシステムが正常に動
作しているか監視でき、かつ第二主制御部群のいずれか
の制御が無限ループなどの異常になれば、当然第一主制
御部も正常に実行しないため、確実にシステム全体の異
常を監視することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係わる制御装置を表した
ブロック図
ブロック図
１…第一主制御部、２…第二主制御部群、３…選択切替
制御部、４…復帰制御部、５…選択切替制御部定期起動
部、６…システム監視部、７…システム監視部定期起動
部、８…制御部、９…第一主制御部用タイマ計測部、１
０…制御部用タイマ計測部、１１…マイコン
制御部、４…復帰制御部、５…選択切替制御部定期起動
部、６…システム監視部、７…システム監視部定期起動
部、８…制御部、９…第一主制御部用タイマ計測部、１
０…制御部用タイマ計測部、１１…マイコン
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H004 GA28 GA29 JA04 KA66 KA67 LB03 LB06 LB07 MA02 5H209 CC03 EE11 HH06 JJ01 SS01 SS02 SS04 SS08 5H215 BB12 CC09 GG01 GG14 GG17 KK03
Claims (6)
- 【請求項１】 第一主制御部と、単一もしくは複数で構
成された第二主制御部群より成る制御装置において、 前記第一主制御部の実行途中に第二主制御部に切り替え
る選択切替制御部と、前記第二主制御部実行終了後、前
記第一主制御部に復帰させる復帰制御部を設けたことを
特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 前記制御装置において、前記選択切替制
御部は前記第一主制御部の実行内容とは関係なく前記第
二主制御群のいずれかに切り替えるようにしたことを特
徴とする請求項１に記載の制御装置。 - 【請求項３】 前記制御装置において、前記選択切替制
御部は、所定の選択手順で前記第二主制御群のいずれか
を選択して切り替えるようにしたことを特徴とする請求
項１に記載の制御装置。 - 【請求項４】 前記制御装置において、前記選択切替制
御部の起動を、所定時間間隔で行う定期起動部を設けた
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 - 【請求項５】 前記制御装置において、前記第一主制御
部と前記第二主制御部群にそれぞれタイマを設け、前記
第二主制御部で使用されるタイマを、前記第一主制御部
とは独立して計測するようにしたことを特徴とする請求
項１に記載の制御装置。 - 【請求項６】 前記制御装置において、システムが正常
か判断するシステム監視部を設け、前記システム監視部
は前記第一主制御部が正常に動作しているかを監視し、
異常であればシステムをリセットすることを特徴とする
請求項１に記載の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11090419A JP2000284801A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11090419A JP2000284801A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000284801A true JP2000284801A (ja) | 2000-10-13 |
Family
ID=13998090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11090419A Pending JP2000284801A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000284801A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008108087A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Toshiba Corp | 運転支援装置及びプログラム |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP11090419A patent/JP2000284801A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008108087A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Toshiba Corp | 運転支援装置及びプログラム |
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