JP2000279452A - 回転数検出装置付き車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ＧＰＳ受信機を搭載した車椅子において、室内
等のＧＰＳ衛星からの信号を受信できない状況でも車椅
子の現在位置や進行方向を車椅子の使用者が知ることが
できる、あるいは離れた場所から管理できるようにす
る。 【解決手段】ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を利
用して検出された現在の位置を、予め記憶された地図情
報と共に表示部分に表示させ、位置案内や現在位置の表
示を行うナビゲーションシステムを搭載した車椅子にお
いて、車椅子の両輪に回転数検出装置を取り付け、ＧＰ
Ｓ衛星からの信号が受信できない場所においても回転数
検出装置の出力に基づいて現在位置を検出して、ナビゲ
ーションシステムの表示部分に表示可能とした。また、
位置管理センターに現在の位置を送信するための通信装
置を搭載した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂ
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用
した車椅子に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ
信号を利用して検出した現在位置を、ＣＤ−ＲＯＭ等の
記憶装置に用意された地図情報と共に表示部分に表示さ
せ、行き先案内や現在位置を表示するナビゲーションシ
ステムを車椅子使用者が使用することは可能であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
システムを車椅子で使用するだけでは、室内等のＧＰＳ
衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信できない状況にな
ると、現在どの位置にいるのかが分からなくなった。ま
た、どの方向に進んでいるのかも分からなくなった。ま
た、車椅子の位置を管理するために、離れた場所にある
位置管理センター側から車椅子の現在位置を検索して
も、室内などのＧＰＳ衛星からの信号が受信できない位
置にいると、車椅子が何処にいるのかが分からなくなっ
た。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、ＧＰＳ受信機を搭
載した車椅子において、室内等のＧＰＳ衛星からの信号
を受信できない状況でも車椅子の現在位置や進行方向を
車椅子の使用者が知ることができる、あるいは離れた場
所から管理できるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を利用して検出さ
れた現在の位置を、予め記憶された地図情報と共に表示
部分に表示させ、位置案内や現在位置の表示を行うナビ
ゲーションシステムを搭載した車椅子において、車椅子
の両輪に回転数検出装置を取り付け、ＧＰＳ衛星からの
信号が受信できない場所においても回転数検出装置の出
力に基づいて現在位置を検出して、ナビゲーションシス
テムの表示部分に表示可能としたことを特徴とするもの
である。すなわち、車椅子がＧＰＳ衛星からの信号が受
信できない場所に進んだ時でも、車椅子の両輪からの回
転数にタイヤの外周の長さを掛け合わせ、最後にＧＰＳ
受信機で受信し演算した位置からどれだけ進んだかを計
算し、ナビゲーションシステム上の表示部分に出力す
る。また、進行方向についても、車椅子の両輪に取り付
けられた回転計の左右の差が生じた時に、どの方向に進
んだかを演算し、ナビゲーションシステム上の表示部分
に出力するものである。

【０００６】請求項２記載の発明は、ＧＰＳ衛星から送
出されるＧＰＳ信号を利用して現在の位置を算出する手
段と、離れた場所に設置されて車椅子の位置を管理する
ことができる位置管理センターに現在の位置を送信する
ための通信装置とを搭載した車椅子において、車椅子の
両輪に回転数検出装置を取り付け、ＧＰＳ衛星からの信
号が受信できない場所においても回転数検出装置の出力
に基づいて現在位置を検出して、車椅子の現在位置を位
置管理センターに送信可能としたことを特徴とするもの
である。すなわち、車椅子がＧＰＳ衛星からの信号が受
信できない場所に進んだ時でも、車椅子の両輪からの回
転数にタイヤの外周の長さを掛け合わせ、最後にＧＰＳ
受信機で受信し演算した位置からどれだけ進んだかを計
算し、位置管理センターに送信する。また、進行方向に
ついても、車椅子の両輪に取り付けられた回転計の左右
の回転数の差が生じた時に、どの方向に進んだかを演算
し、位置管理センターに送信するものである。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１又は請求
項２に記載の車椅子、電動車椅子において、両軸に取り
付けてある回転数検出装置の使用時に発生する検出誤差
の補正手段を備えたことを特徴とするものであり、例え
ば、進行距離を求めるのに、検出誤差の補正手段として
加速度センサーを用いる。また、進行方位を求めるの
に、検出誤差の補正手段として地磁気センサーや振動ジ
ャイロ等を用いるものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図面に基づき説明する。図１は、本発明の第１の実
施の形態の概略構成を表すブロック図である。本実施形
態の車椅子または電動車椅子には、図１に示すように、
現在の位置を検出することが出来るＧＰＳシステムを利
用するためのＧＰＳアンテナ部１とＧＰＳ受信機部２が
あり、現在の位置を求めることが可能である。ＧＰＳ受
信機部２から出力された現在の位置は、演算部３に送ら
れ、地図記憶部７に蓄えられている地図の中から現在位
置付近の地図を取り出し、表示部６に地図と現在の位置
を重ねて表示する構成とする。また、車椅子の両輪にそ
れぞれ、右車輪用回転数検出装置４と左車輪用回転数検
出装置５を取り付けられ、車椅子が進んだ時に、何回転
したかを取り出せる構成とする。

【０００９】車椅子がＧＰＳ衛星からの信号がＧＰＳア
ンテナ部１で受信出来ない、地下街や建物内に入った時
に、右車輪用回転数検出装置４と左車輪用回転数検出装
置５からの計算された回転数とタイヤの円周の長さよ
り、どれだけの距離を進んだかを演算部３で求め、地図
記憶部７に蓄えられている地図情報に重ね合わせて、表
示部６に表示する。また、右車輪用回転数検出装置４と
左車輪用回転数検出装置５の回転数の差を検出した時に
は、演算部３で車椅子が進行方向を変化したと判断し、
その回転数差から進行方位を求める構成とする。この構
成にすることにより、ＧＰＳ衛星からの信号が受信出来
ない場所でも、表示部６に地図と現在の位置を重ねて表
示することが可能となる。

【００１０】図２は、本発明の第２の実施の形態の概略
構成を表すブロック図である。本実施形態の車椅子また
は電動車椅子には、図２に示すように、現在の位置を検
出することが出来るＧＰＳシステムを利用するためのＧ
ＰＳアンテナ部１とＧＰＳ受信機部２があり、現在の位
置を求めることが可能である。ＧＰＳ受信機部２から出
力された現在の位置は、演算部３に送られ、通信部８を
利用して、遠くの離れた位置に設置し、車椅子の位置を
管理することができる位置管理センターに送信される構
成とする。また、車椅子の両輪にそれぞれ、右車輪用回
転数検出装置４と左車輪用回転数検出装置５を取り付け
られ、車椅子が進んだ時に、何回転したかを取り出せる
構成とする。

【００１１】車椅子がＧＰＳ衛星からの信号がＧＰＳア
ンテナ部１で受信出来ない、地下街や建物内に入った時
に、右車輪用回転数検出装置４と左車輪用回転数検出装
置５からの計算された回転数とタイヤの円周の長さよ
り、どれだけの距離を進んだかを演算部３で求め、通信
部８を利用して、遠くの離れた位置に設置し、車椅子の
位置を管理することができる位置管理センターに送信さ
れる構成とする。また、右車輪用回転数検出装置４と左
車輪用回転数検出装置５の回転数の差を検出した時に
は、演算部３で車椅子が進行方向を変化したと判断し、
その回転数差から進行方位を求める構成とする。この構
成にすることにより、ＧＰＳ衛星からの信号が受信出来
ない場所でも、遠くの離れた位置に設置し、車椅子の位
置を管理することができる位置管理センターに送信する
ことが可能となる。

【００１２】図３は、本発明の第３の実施の形態の概略
構成を表すブロック図である。本実施形態の車椅子また
は電動車椅子では、図１の構成に加えて、加速度センサ
ー９と地磁気センサー１０を設け、ＧＰＳ衛星からの信
号を受信できない、建物内や地下街で、右車輪用回転数
検出装置４と左車輪用回転数検出装置５からの計算され
た回転数から進行距離を求める時の補正手段として、加
速度センサー９を使用することが可能な構成とする。こ
の場合、進行距離を求めるこのほかの手段を用いてもよ
い。また、右車輪用回転数検出装置４と左車輪用回転数
検出装置５の回転数の左右差から、進行方向を求める時
に、補正手段として地磁気センサー１０を使用すること
が可能な構成とする。この場合も進行方向を求める手段
として、振動ジャイロなどのそのほかの手段を用いても
よい。

【００１３】図４は、本発明の第４の実施の形態の概略
構成を表すブロック図である。本実施形態の車椅子また
は電動車椅子では、同様に図２の構成に加えて、加速度
センサー９と地磁気センサー１０を設け、ＧＰＳ衛星か
らの信号を受信できない、建物内や地下街で、右車輪用
回転数検出装置４と左車輪用回転数検出装置５からの計
算された回転数から進行距離を求める時の補正手段とし
て、加速度センサー９を使用することが可能な構成とす
る。この場合、進行距離を求めるこのほかの手段を用い
てもよい。また、右車輪用回転数検出装置４と左車輪用
回転数検出装置５の回転数の左右差から、進行方向を求
める時に、補正手段として地磁気センサー１０を使用す
ることが可能な構成とする。この場合も進行方向を求め
る手段として、振動ジャイロなどのそのほかの手段を用
いてもよい。

【００１４】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を利用して
検出された現在の位置を、予め記憶された地図情報と共
に表示部分に表示させ、位置案内や現在位置の表示を行
うナビゲーションシステムを搭載した車椅子において、
車椅子の両輪に回転数検出装置を取り付けることによ
り、ＧＰＳ衛星からの信号が受信できない場所において
も現在位置を検出することができ、ナビゲーション部分
に表示することが可能となる。

【００１５】また、請求項２に記載の発明によれば、Ｇ
ＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を利用して現在の位
置を算出する手段と、離れた場所に設置されて車椅子の
位置を管理することができる位置管理センターに現在の
位置を送信するための通信装置とを搭載した車椅子にお
いて、車椅子の両輪に回転数検出装置を取り付けること
により、ＧＰＳ衛星からの信号が受信できない場所にお
いても現在位置を検出することができ、その検出した車
椅子の位置を離れた位置にある位置管理センターに送信
することが可能となる。

【００１６】また、請求項３に記載の発明によれば、両
軸に取り付けてある回転数検出装置の使用時に発生する
検出誤差の補正手段を備えたことにより、より精度良く
現在の位置と進行方向を求めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図２】本発明の第２の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図３】本発明の第３の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図４】本発明の第４の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１ ＧＰＳアンテナ部 ２ ＧＰＳ受信機部 ３ 演算部 ４ 右車輪用回転数検出装置 ５ 左車輪用回転数検出装置 ６ 表示部 ７ 地図記憶部 ８ 通信部 ９ 加速度センサー １０ 地磁気センサー

フロントページの続き (72)発明者 山田 和喜男 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 末藤 卓也 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 福田 正仁 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 辻本 郁夫 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 川本 和宏 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA08 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AC14

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号
   を利用して検出された現在の位置を、予め記憶された地
   図情報と共に表示部分に表示させ、位置案内や現在位置
   の表示を行うナビゲーションシステムを搭載した車椅子
   において、車椅子の両輪に回転数検出装置を取り付け、
   ＧＰＳ衛星からの信号が受信できない場所においても回
   転数検出装置の出力に基づいて現在位置を検出して、ナ
   ビゲーションシステムの表示部分に表示可能としたこと
   を特徴とする回転数検出装置付き車椅子。
2. 【請求項２】 ＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号
   を利用して現在の位置を算出する手段と、離れた場所に
   設置されて車椅子の位置を管理することができる位置管
   理センターに現在の位置を送信するための通信装置とを
   搭載した車椅子において、 車椅子の両輪に回転数検出装置を取り付け、ＧＰＳ衛星
   からの信号が受信できない場所においても回転数検出装
   置の出力に基づいて現在位置を検出して、車椅子の現在
   位置を位置管理センターに送信可能としたことを特徴と
   する回転数検出装置付き車椅子。
3. 【請求項３】 請求項１又は２において、両軸に取り
   付けてある回転数検出装置の使用時に発生する検出誤差
   の補正手段を備えたことを特徴とする回転数検出装置付
   き車椅子。