JP2000257675A - 遊星歯車減速機およびその製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 静粛性を高めつつ許容トルクを増加させ、さ
らには耐久性を向上させた小型で安価な遊星歯車減速機
を提供する。 【解決手段】 遊星歯車機構の環状内歯歯車の内歯を、
ブローチをその軸線方向に引き抜きつつその引き抜きス
トロークに対して所定の回転角度で前記軸線回りに回転
させる回転ブローチ加工によって、はす歯に形成する。
これにより、環状内歯歯車の内歯を極めて高い精度のは
す歯に形成することができるので、遊星歯車との噛み合
い音を低減させて静粛性を大幅に向上させることができ
る。また、歯形精度の大幅な向上により、許容トルクを
増加させつつ耐久性を向上させることができる。また、
回転ブローチ加工によって極めて小型な遊星歯車減速機
をも安価に製造することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は少なくとも２段の遊
星歯車機構を用いた遊星歯車減速機に関し、より詳しく
は、はす歯に形成した環状内歯歯車の内歯の精度を大幅
に高めることにより、小型でありながら許容トルクが高
くかつ静粛性に優れるように改良した遊星歯車減速機に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、機械工業の各分野において、駆動
モータの出力回転数を低下させつつ高い駆動トルクを得
るために種々の形式の歯車減速機が用いられているが、
このような歯車減速機のなかには、前後２段の遊星歯車
機構を用いた遊星歯車減速機がある。

【０００３】例えば特開平７−２８００４２号公報に
は、互いに同軸な入力軸と出力軸との間に、前後２段の
遊星歯車機構を前記入出力軸と同軸に配置した遊星歯車
減速機が記載されている。この遊星歯車減速機において
は、入力軸の端部に前段の遊星歯車機構を駆動する太陽
歯車が一体に形成されるとともに、前段の遊星歯車キャ
リヤに後段の遊星歯車機構を駆動する太陽歯車が一体に
形成され、かつ後段の遊星歯車キャリヤが出力軸と一体
に形成されている。さらに前後両段の遊星歯車機構の遊
星歯車キャリヤはそれぞれ、その外周部が軸受を用いて
ハウジングに回転支持されることによって互いの同軸度
が高められ、前後２段の遊星歯車機構の各歯車間の噛み
合い精度を高める構造となっている。

【０００４】また、上記特開平７−２８００４２号公報
の第３図に描かれた、前後２段の遊星歯車機構を備えた
従来技術としての遊星歯車減速機においては、後段（出
力軸側）の遊星歯車キャリヤが一対の軸受によってハウ
ジングに回転支持されているものの、前段（入力軸側）
の遊星歯車キャリヤはハウジングに対して支持されては
いない。すなわち、前段の遊星歯車キャリヤは、それが
支持する遊星歯車が前段の太陽歯車および環状内歯歯車
と噛み合うことによって入力軸側が支持されるととも
に、その出力軸側の端部に一体に形成された後段の太陽
歯車が後段の遊星歯車機構の遊星歯車と噛み合うことに
よって出力軸側が支持され、かつ回転軸線方向にも位置
決めされない、いわゆるフルフロート構造となってい
る。

【０００５】一方、特開平６−２５７６４６号公報に記
載された歯車減速機においては、その入力軸および出力
軸がそれぞれ一つの軸受によってハウジングに対して回
転支持されている。また、はす歯の複合遊星歯車によっ
て減速作用を行うようになっている。さらに、この複合
遊星歯車を圧縮ばねを用いて軸線方向に付勢することに
より、各歯車間の噛み合いのバックラッシュを除去する
ようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した特
開平７−２８００４２号公報に記載の新規な遊星歯車減
速機は、すぐ歯（直歯）の歯車を用いているため、歯車
同士の噛み合い音が大きく、かつ許容トルクを大きく取
ることができない。また、すぐ歯の歯車を用いているの
で、それらの噛み合いのバックラッシュを大幅に除去す
ることができない。また、軸線方向に並置した一対の軸
受によって入力軸をハウジングに回転支持させているた
め、減速機全体の軸線方向長さを減少させることができ
ない。

【０００７】さらに、上述した特開平７−２８００４２
号公報の図３に描かれた従来技術の遊星歯車減速機にお
いては、前段の遊星歯車キャリヤがフルフロート構造と
なっており、軸線方向に位置決めすることができない。
したがって、このようなフルフロート構造をはす歯の遊
星歯車減速機に用いると、環状内歯歯車と遊星歯車との
噛み合い、および遊星歯車と太陽歯車との噛み合いのバ
ックラッシュを最小に設定することができない。

【０００８】加えて、特開平６−２５７６４６号公報に
記載された歯車減速機においては、入力軸および出力軸
の両方がそれぞれ一つの軸受によってハウジングに支持
されているため、回転軸線回りの振れ回りが大きくな
り、歯車同士の噛み合い精度を向上させることができな
い。また、複合遊星歯車のバックラッシュを除去するた
めに、複合遊星歯車を支持する軸受を圧縮ばねを用いて
回転軸線方向に付勢してスライドさせなければならず、
その構造が複雑である。

【０００９】さらにまた、従来、はす歯の歯車を用いた
遊星歯車機構を製造する際には、その環状内歯歯車の複
数の内歯を一つずつ機械加工しなければならなかった。
これにより円周方向の歯間ピッチに誤差が生じるため、
精度の高い環状内歯歯車を製造することができず、遊星
歯車との噛み合い音が大きくなったり耐久性が低下した
りし、許容トルクや使用回転数を抑える必要があった。
また、従来の製造方法で機械加工可能な環状内歯歯車の
直径には下限があるため、小型の遊星歯車減速機を製造
することができなかった。

【００１０】そこで、本発明の目的は、上述した従来の
遊星歯車減速機が有する問題点を解消し、歯形精度を大
幅に高めたはす歯の環状内歯歯車を製造可能とするとと
もに、組み立てを容易としつつ各歯車間のバックラッシ
ュを最小に設定できるようにし、もって静粛性を高めつ
つ許容トルクを増加させ、さらには耐久性を向上させた
小型で安価な遊星歯車減速機を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明の請求項１に記載の遊星歯車減速機は、遊星
歯車機構の環状内歯歯車の内歯を、ブローチをその軸線
方向に引き抜きつつその引き抜きストロークに対して所
定の回転角度で前記軸線回りに回転させる回転ブローチ
加工によって、はす歯に形成する。これにより、環状内
歯歯車の内歯を極めて高い精度のはす歯に形成すること
ができるので、遊星歯車との噛み合い精度を高めつつ両
歯車間のバックラッシュを大幅に低減できることとな
り、遊星歯車との噛み合い音を低減させて静粛性を大幅
に向上させることができる。また、出力軸を手で把持し
て正逆回転方向に往復回動させたときに感じられる出力
軸のバックラッシュを、大幅に微少化することができ
る。また、歯形精度の大幅な向上により、耐久性を向上
させることができる。また、回転ブローチ加工によって
直径の小さな環状内歯歯車をも容易に製造できるので、
極めて小型な遊星歯車減速機を製造することができる。
また、環状内歯歯車をブローチ加工によって製造するの
で、環状内歯歯車の製造コストを低減させて、安価な遊
星歯車減速機を提供することができる。

【００１２】さらに、本発明の請求項２に記載の遊星歯
車減速機は、請求項１に記載の遊星歯車減速機におい
て、前記環状内歯歯車が、前記回転ブローチ加工を受け
る際に取り付けられる治具と係合して前記治具に対する
前記ブローチの軸線回りの相対回転を防止する係合部を
有する。これにより、回転ブローチ加工を受ける際に、
環状内歯歯車がブローチと連れ回りしてその軸線回りに
回転することがないから、環状内歯歯車の歯形精度を極
めて高い精度のはす歯に形成することができる。

【００１３】さらに、本発明の請求項３に記載の遊星歯
車減速機は、請求項１または２に記載の遊星歯車減速機
において、一つの軸受を用いてハウジングに回転支持さ
せた入力軸と、この入力軸と一体に回転する第１の太陽
歯車によって回転駆動される第１の遊星歯車機構と、こ
の第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤと一体に回転
する第２の太陽歯車によって回転駆動される第２の遊星
歯車機構と、一対の軸受によって前記ハウジングに回転
支持させた前記第２の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤ
と一体に回転する出力軸とを備える。そして、前記入力
軸は、前記第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤに貫
設した挿通孔内に挿通されて前記出力軸まで延びる支持
軸を有し、かつ前記支持軸の前記出力軸側の先端部は、
軸受を用いて前記出力軸に相対回転自在に回転支持され
る。これにより、一つの軸受によって入力軸をハウジン
グに回転支持できるので、遊星歯車減速機全体の軸線方
向長さを減少させることができる。このとき、出力軸側
に延設した支持軸の先端を出力軸によって相対回転自在
に支持するので、入力軸を出力軸との同軸度を大幅に高
めつつ、その回転軸線回りの振れ回りを大幅に減少させ
ることができる。したがって、入力軸と一体に回転する
第１の太陽歯車の振れ回りを確実に防止して、第１の遊
星歯車との噛み合い精度、ひいては第１の遊星歯車機構
全体の各歯車の噛み合い精度を大幅に向上させることが
できるから、各歯車間のバックラッシュを最小に設定
し、噛み合い音を低減させて静粛性を大幅に向上させる
ことができる。また、出力軸を手で把持して正逆回転方
向に往復回動させたときに感じられる出力軸のバックラ
ッシュを、大幅に微少化することができる。

【００１４】さらに、本発明の請求項４に記載の遊星歯
車減速機は、請求項３に記載の遊星歯車減速機におい
て、前記第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤが、前
記第１の遊星歯車機構の少なくとも３個の遊星歯車が前
記ハウジングに固定された環状内歯歯車と噛み合うこと
によって前記入力軸側が支持され、かつその出力軸側の
端部に形成された前記第２の太陽歯車が前記第２の遊星
歯車機構の少なくとも３個の遊星歯車と噛み合うことに
よって前記出力軸側が支持される。これにより、第１の
遊星歯車減速機の遊星歯車キャリヤを軸受を用いてハウ
ジングに回転支持する場合と異なり、第１の遊星歯車減
速機の遊星歯車はそれぞれ、極めて高精度に形成された
第１の環状内歯歯車に案内される自動調芯状態で回転軸
線の回りに公転できる。したがって、第１の環状内歯歯
車と第１の遊星歯車との間のバックラッシュの変動を減
少させ、噛み合い精度をより一層向上させることができ
るから、両歯車間のバックラッシュを最小に設定し、両
歯車間の噛み合い音を低減させて静粛性を大幅に向上さ
せることができる。また、出力軸を手で把持して正逆回
転方向に往復回動させたときに感じられる出力軸のバッ
クラッシュをも、大幅に微少化することができる。ま
た、第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤを、軸受を
用いてハウジングに対して回転支持させないので、高価
な軸受の数を減少させて製造コストを低減することがで
きる。同時に、軸受を用いない分だけ、第１の遊星歯車
機構の環状内歯歯車の配置スペースを拡大できるから、
その軸線方向長さを増加させ、かつ入力軸側と出力軸側
とに２分割したハウジングを共にこの環状内歯歯車に外
嵌させて、両ハウジングの同軸度をより一層向上させた
状態で組み立てることができる。

【００１５】さらに、本発明の請求項５に記載の遊星歯
車減速機は、請求項３または４に記載の遊星歯車減速機
において、前記第１の遊星歯車機構の太陽歯車と遊星歯
車キャリヤとの間、および前記第１の遊星歯車機構の遊
星歯車キャリヤと前記第２の遊星歯車機構の遊星歯車キ
ャリヤとの間にそれぞれスラスト軸受を介装するととも
に、前記ハウジングと螺合するねじ部材を締め付けるこ
とにより前記入力軸を支持する軸受を押動して前記入力
軸を回転軸線方向に変位させ、前記第１の遊星歯車機構
の太陽歯車と遊星歯車キャリヤおよび前記第２の遊星歯
車機構の遊星歯車キャリヤを前記スラスト軸受を介して
回転軸線方向に互いに密着させる。これにより、第１の
遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤの回転軸線方向の変位
を考慮して各歯車間のバックラッシュを大きめに設定す
る必要がないから、第１および第２の遊星歯車機構の各
歯車間のバックラッシュを最小に設定することが可能と
なり、第１および第２の遊星歯車機構の各歯車の噛み合
い音を低減させて静粛性を大幅に向上させることができ
る。また、出力軸を手で把持して正逆回転方向に往復回
動させたときに感じられる出力軸のバックラッシュを
も、大幅に微少化することができる。

【００１６】さらに、本発明の請求項６に記載の遊星歯
車減速機の製造装置は、請求項１に記載の遊星歯車減速
機を製造するための装置であって、前記ブローチを把持
してその軸線回りに回転させながら前記軸線方向に引き
抜くために前記ブローチに設けた把持部を、前記軸線に
対して垂直な方向のその断面形状を多角形状に形成す
る。これにより、前記把持部を把持してその軸線回りに
回転駆動するための駆動トルクが把持部の各側面に分散
して負荷されるので、把持部の特定の側面のみが摩滅す
ることがなく、ブローチの寿命を延長することができ
る。また、ブローチの把持部の摩滅に伴って、ブローチ
引き抜き装置がブローチの把持部を把持する際のガタつ
きが生じないから、回転ブローチ加工による環状内歯歯
車の加工精度をより一層向上させることができる。

【００１７】さらに、本発明の請求項７に記載の遊星歯
車減速機の製造装置は、請求項１に記載の遊星歯車減速
機を製造するための装置であって、前記回転ブローチ加
工を行う際に前記環状内歯歯車を取り付ける治具に、前
記環状内歯歯車と前記ブローチの軸線回りに係合して前
記環状内歯歯車の前記治具に対する前記軸線回りの相対
回転を防止する係合部を設けたものである。これによ
り、回転ブローチ加工を受ける環状内歯歯車がブローチ
と連れ回りして軸線回りに回転することを防止できるか
ら、環状内歯歯車の歯形を極めて高い精度のはす歯に形
成することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る遊星歯車減速
機およびその製造装置の一実施形態を、図１乃至図４を
参照して詳細に説明する。ここで、図１は本発明に係る
一実施形態の遊星歯車減速機を示す全体縦断面図、図２
は図１の要部を拡大して示す断面図、図３は図２中に示
したIII矢印破断線に沿った断面図、図４は図１中に示
した環状内歯歯車の製造方法を説明する側面図である。

【００１９】図１に示したように、本実施形態の遊星歯
車減速機１００は、ハウジング１０と、このハウジング
１０内に回転軸線Ｃと同軸に配置された入力軸２０、第
１および第２の遊星歯車機構３０，４０、出力軸５０を
それぞれ備えている。

【００２０】前記ハウジング１０は、回転軸線Ｃと同軸
な段付き円筒状の部材で、入力軸２０側の第１のハウジ
ング１１と出力軸５０側の第２のハウジング１２とに２
分割されている。そして、これら第１および第２のハウ
ジング１１，１２は共に、第１の遊星歯車機構３０の第
１の環状内歯歯車３２に外嵌されることにより互いに芯
合わせされ、かつ図示されない固定ボルトを用いて一体
に組み付けられる。

【００２１】前記入力軸２０は、図示されない電動モー
タの駆動軸に外嵌されてキー結合される円筒部材２１
と、この円筒部材２１内にその基端が同軸に内嵌された
太陽歯車軸２２と、この太陽歯車軸２２内にその基端が
同軸に内嵌された支持軸２３とを有している。

【００２２】前記円筒部材２１は、第１のハウジング１
１に対して一つの軸受２４によって回転支持されてい
る。この軸受２４は単列アンギュラコンタクト玉軸受
で、その内輪は円筒部材２１の外周面に嵌装されるとと
もに、円筒部材２１の端部に形成したフランジ２１ａと
回転軸線Ｃ方向に係合している。さらにこの軸受２４
は、その外輪が第１のハウジング１１の内周面にスライ
ド自在に内嵌されて、前記内周面に形成した雌ねじ１３
と螺合するリングナット２５を締め付けることによって
回転軸線Ｃ方向に押動されるようになっている。

【００２３】前記太陽歯車軸２２は、その基端が前記円
筒部材２１内に同軸にかつタイトに内嵌され、円筒部材
２１と一体に回転するようになっている。また、その自
由端には、第１の遊星歯車機構３０を構成する第１の太
陽歯車３１が一体に形成され、円筒部材２１と一体に回
転するようになっている。

【００２４】前記支持軸２３は、その基端が前記太陽歯
車軸２２内に同軸にかつタイトに内嵌され、太陽歯車軸
２２と一体に回転するようになっている。またその自由
端は出力軸５０内に挿入できるように延長され、かつ出
力軸５０に嵌装したニードルローラベアリング５１を介
して出力軸５０によって回転支持され、出力軸５０に対
し回転軸線Ｃ方向に相対変位可能かつ回転軸線Ｃ回りに
相対回転自在となっている。

【００２５】これにより入力軸２０は、ハウジング１０
に対して一つの軸受２４によって回転支持されているに
もかかわらず、回転軸線Ｃの回りに振れ回ることがな
い。また、入力軸２０を一つの軸受２４によってハウジ
ング１０に回転支持しているので、この遊星歯車減速機
１００の回転軸線Ｃ方向の長さを短縮できる。

【００２６】前記第１の遊星歯車機構３０は、入力軸２
０と一体に回転する第１の太陽歯車３１と、第２のハウ
ジング１２の内周面にその一部が内嵌されて固定された
第１の環状内歯歯車３２と、これら第１の太陽歯車３１
および第１の環状内歯歯車３２と噛み合いつつ回転軸線
Ｃの回りに公転する、少なくとも３個の第１の遊星歯車
３３と、これらの第１の遊星歯車３３をそれぞれ自転自
在に支持する第１の遊星歯車キャリヤ３４とを有してい
るが、これらの歯車はいずれもはす歯に形成されてい
る。

【００２７】前記第１の環状内歯歯車３２は、後述する
回転ブローチ加工によってその多数の内歯が同時に、所
定角度のねじれ角を有するはす歯に形成される。

【００２８】前記第１の遊星歯車３３は、前記第１の遊
星歯車キャリヤ３４に植設されたピン３５の軸線回りに
自転可能に支持されている。また、スペーサ３６は第１
の遊星歯車３３を収納する回転軸線方向のスペースを高
精度に確保するための部材であり、第１の遊星歯車キャ
リヤ３４に螺合するボルト３７によって固定されてい
る。なお、第１の環状内歯歯車３２の加工に用いるブロ
ーチＢの摩耗に伴って第１の環状内歯歯車３２のピッチ
円径が小さくなって来たときには、これに合わせて第１
の遊星歯車３３のピッチ円径を適宜小さく調節すれば良
い。

【００２９】さらに第１の遊星歯車キャリヤ３４には、
太陽歯車軸３８が同軸にかつタイトに内嵌され、第１の
遊星歯車キャリヤ３４と一体に回転するようになってい
る。そして、この太陽歯車軸３８の出力軸５０側の端部
には、第２の遊星歯車機構４０を構成する第２の太陽歯
車４１が形成されて、第１の遊星歯車キャリヤ３４と一
体に回転するようになっている。

【００３０】次に、第１の環状内歯歯車３２の多数の内
歯を同時にはす歯を形成する、上述した回転ブローチ加
工について説明する。

【００３１】回転ブローチ加工の際には、図４に示した
ように、第１の環状内歯歯車３２の素材を円筒状の治具
６０に取り付ける。このとき、第１の環状内歯歯車３２
には、前記治具６０とブローチの軸線回りに係合する係
合部としての複数の係合溝３２ａが、円周方向に等間隔
に凹設されている。また、治具６０の第１の環状内歯歯
車３２との接触面には、前記係合溝３２ａと係合して第
１の環状内歯歯車３２のブローチの軸線回りの相対回転
を防止する、係合部としての突出部６１が突設されてい
る。なお、前記突出部６１は、第１の環状内歯歯車３２
がブローチの軸線に対して半径方向に動くことを許容
し、ブローチを引き抜く際に治具６０に対するブローチ
の芯ずれが生じても第１の環状内歯歯車３２がブローチ
に追従し、ブローチが形成するはす歯のピッチ円と第１
の環状内歯歯車３２の外周面との間に芯ずれが生じない
ようにしている。

【００３２】そして、図４に示したように、ブローチＢ
をその軸線に沿って矢印Ｄ方向に引き抜きつつ、その引
き抜きストロークに対して一定の割合でその軸線回りに
矢印Ｅ方向に回転させることにより、第１の環状内歯歯
車３２の複数の内歯を同時に、所定のねじれ角を有した
はす歯に形成する。このとき、第１の環状内歯歯車３２
がブローチＢと連れ回りし、ブローチの軸線回りに治具
６０に対して相対回転することを防止できるから、第１
の環状内歯歯車３２のはす歯を極めて高い精度で形成す
ることができる。

【００３３】すなわち、本実施形態の遊星歯車減速機１
００においては、第１の環状内歯歯車３２（後述する第
２の環状内歯歯車４２も同様）の複数の内歯を、上述の
回転ブローチ加工によって同時にはす歯に形成する。こ
れにより、第１の環状内歯歯車３２の複数の内歯を、そ
の円周方向の歯間ピッチを含めて極めて高い精度のはす
歯に形成できるので、第１の遊星歯車３３との噛み合い
精度を高めつつ、両歯車間のバックラッシュを最小に設
定できることとなり、両歯車の噛み合い音を低減させて
静粛性を大幅に向上させることができる。また、はす歯
を一つずつ機械加工する従来の製造方法に比較して歯形
精度を大幅に向上させることができるので、その耐久性
をも向上させることができる。また、回転ブローチ加工
によって直径の小さな環状内歯歯車をも容易に製造でき
るので、極めて小型な遊星歯車減速機を製造することが
できる。また、環状内歯歯車をブローチ加工によって製
造するので、環状内歯歯車の製造コストを低減させて、
安価な遊星歯車減速機を提供することができる。

【００３４】さらに、回転ブローチ加工に用いる前記ブ
ローチＢについて説明すると、このブローチＢの下端の
把持部Ｆは、図３中に示したＡ−Ａ破断線に沿って破断
した断面図で示すように、その断面形状が正６角形に形
成されている。これにより、この把持部Ｆを把持して矢
印Ｅ方向に回転駆動するための駆動トルクが、把持部Ｆ
の合計６つの側面に分散して負荷されるので、把持部Ｆ
の特定の側面のみが摩滅することがなく、ブローチの寿
命を延長することができる。また、ブローチの把持部Ｆ
の摩滅に伴って、ブローチ引き抜き装置がブローチの把
持部Ｆを把持する際のガタつきが生じないから、回転ブ
ローチ加工による環状内歯歯車３２の加工精度をより一
層向上させることができる。

【００３５】なお、本実施形態においてはブローチＢの
把持部Ｆの断面形状を正６角形としているが、任意の角
数の正多角形若しくはただの多角形に形成できることは
言うまでもない。

【００３６】ここで、第２の遊星歯車機構４０の説明に
戻る。

【００３７】前記第２の遊星歯車機構４０は、上述した
第１の遊星歯車機構３０とほぼ同様の構造を有し、第１
の遊星歯車キャリヤ３４と一体に回転する第２の太陽歯
車４１と、第２のハウジング１２の内周面に内嵌されて
固定された第２の環状内歯歯車４２と、これら第２の太
陽歯車４１および第２の環状内歯歯車４２と噛み合いつ
つ回転軸線Ｃの回りに公転する、少なくとも３個の第２
の遊星歯車４３と、これらの第２の遊星歯車４３を自転
自在に支持する第２の遊星歯車キャリヤ４４とを有して
いる。なお、第２の遊星歯車機構４０における各歯車の
はす歯のねじれ方向は、第１の遊星歯車機構３０におけ
るそれとは左右反対であるが、そのねじれ角度は同一と
なっている。

【００３８】前記第１の太陽歯車４１は、第１の遊星歯
車キャリヤ３４内にその基端を内嵌して固定した太陽歯
車軸３８の先端に形成されている。

【００３９】また、前記第２の環状内歯歯車４２は、上
述した回転ブローチ加工によって製造されるとともに、
回転軸線Ｃ方向の所定位置に位置決めされた状態で第２
のハウジング１２内に内嵌されて固定される。このと
き、図２および図３に示したように、第２の環状内歯歯
車４２の内歯が形成された環状部分４２ａは、その外径
寸法が厳密に管理され、第２のハウジング１２に内嵌さ
れたときに所定の圧入しろを確保して、第２の環状内歯
歯車４２が第２のハウジング１２に対して回転軸線Ｃの
回りに相対回転しないようになっている。

【００４０】一方、前記環状部分４２ａから出力軸５０
側に、第２の環状内歯歯車４２と第２のハウジング１２
とが互いに嵌合する有効圧入部分を避けて延設された延
設部分４２ｂには、第２のハウジング１２に対する第２
の環状内歯歯車４２の「万が一」の相対回転を防止する
機構が設けられている。すなわち、第２の環状内歯歯車
４２の前記延設部分４２ｂには、図３に示したように左
右対称な一対の切り欠き４２ｃが切り欠かれて、互いに
平行な左右一対のストッパ面４２ｄが形成されている。
また、第２のハウジング１２に螺設された左右一対の雌
ねじ１２ｂには、左右一対のストッパねじ１４がそれぞ
れ螺合している。そして、これらのストッパねじ１４を
前記雌ねじ１２ｂ内にそれぞれねじ込むと、ストッパね
じ１４の先端が前記ストッパ面４２ｄにそれぞれ衝接す
ることにより、第２のハウジング１２に対する第２の環
状内歯歯車４２の「万が一」の相対回転を防止するよう
になっている。

【００４１】このとき、左右一対の切り欠き４２ｃ、お
よび回転ブローチ加工の際に用いる係合溝４２ｅは、そ
れぞれ前記延設部分４２ｂに設けられている。これによ
り、前記環状部分４２ａの剛性が低下したり第２のハウ
ジング１２との接触面積が減少したりしないから、第２
の環状内歯歯車４２と第２のハウジング１２とが互いに
嵌合する有効圧入部分を適正に確保することができる。

【００４２】前記第２の遊星歯車４３は、第２の遊星歯
車キャリヤ４４に取り付けられたピン４５の軸線回りに
自転できるようになっている。ここでスペーサ４６は、
第２の遊星歯車４３を収納する回転軸線方向のスペース
を高精度に確保するための部材であり、第２の遊星歯車
キャリヤ４４に螺合するボルト４７によって固定されて
いる。

【００４３】前記第２の遊星歯車キャリヤ４４は出力軸
５０と一体に形成されるとともに、一対の軸受４８，４
９によって第２のハウジング１２に対して同軸に回転支
持されている。これにより、第２の環状内歯歯車４２と
第２の遊星歯車４３との半径方向の相対位置を正確に設
定することができる。

【００４４】第２の太陽歯車４１と一体な第１の遊星歯
車キャリヤ３４と第２の遊星歯車キャリヤ４４との間に
は、回転軸線Ｃと同軸な第１のスラスト軸受５２が介装
されている。また、第１の太陽歯車３１と第１の遊星歯
車キャリヤ３４との間には、回転軸線Ｃと同軸な第２の
スラスト軸受５３が介装されている。これにより、第１
のハウジング１１と螺合している前記リングナット２５
を適切な締付トルクで締め付けると、軸受２４の外輪と
ボールおよび内輪が互いに密着しつつ回転軸線Ｃ方向に
押動されるので、その内輪と係合している入力軸２０が
回転軸線Ｃ方向に押動される。すると、第１の太陽歯車
３１が入力軸２０と一体に回転軸線Ｃ方向に押動される
ので、第１の太陽歯車３１と第１の遊星歯車キャリヤ３
４および第２の遊星歯車キャリヤ４４は、それぞれ第１
および第２のスラスト軸受５２，５３を介して回転軸線
Ｃ方向に互いに密着する。

【００４５】次に、第１の遊星歯車機構３０の各歯車の
はす歯のねじれ方向と、第２の遊星歯車機構４０の各歯
車のはす歯のねじれ方向とを、回転軸線Ｃまわりに左右
反対とすることの効果について説明する。なお、入力軸
２０への入力トルクを０．１キログラムメートル、太陽
歯車３１，４１のピッチ円半径寸法を１８ミリメート
ル、環状内歯歯車３１，４１のピッチ円半径寸法を２８
ミリメートル、はす歯のねじれ角を２０°、スラスト力
の方向は出力軸５０に向かう側を＋、各段の減速比を
１：４とする。

【００４６】このとき、第１および第２の遊星歯車機構
３０，４０の各歯車のはす歯のねじれ方向を共に右ねじ
れとした場合には、 第１の太陽歯車３２と第１の遊星歯車３３との間に
生じるスラスト力の大きさと方向は、 ０．１×１０００／１８×ｔａｎ２０°＝２．０２Ｋｇ
（＋） 第１の遊星歯車３３と第１の環状内歯歯車３１との
間に生じるスラスト力の大きさと方向は、 ０．４×１０００／２８×ｔａｎ２０°＝５．２０Ｋｇ
（＋） 第２の太陽歯車４１と第２の遊星歯車４３との間に
生じるスラスト力の大きさと方向は、 ０．５×１０００／１８×ｔａｎ２０°＝１０．１１Ｋ
ｇ （＋） 第２の遊星歯車４３と第２の環状内歯歯車４２との
間に生じるスラスト力の大きさと方向は、 ２．０×１０００／２８×ｔａｎ２０°＝２６．００Ｋ
ｇ （＋） となり、出力軸５０には合計４３キログラムのスラスト
力が作用する。

【００４７】これに対して、第１の遊星歯車機構３０各
歯車のはす歯のねじれ方向を右、第２の遊星歯車機構４
０のそれを左とした場合には、 第１の太陽歯車３１と第１の遊星歯車３３との間に
生じるスラスト力の大きさと方向はは、 ０．１×１０００／１８×ｔａｎ２０°＝２．０２Ｋｇ
（＋） 第１の遊星歯車３３と第１の環状内歯歯車３２との
間に生じるスラスト力の大きさと方向は、 ０．４×１０００／２８×ｔａｎ２０°＝５．２０Ｋｇ
（＋） 第２の太陽歯車４１と第２の遊星歯車４３との間に
生じるスラスト力の大きさと方向は、 ０．５×１０００／１８×ｔａｎ２０°＝１０．１１Ｋ
ｇ （−） 第２の遊星歯車４３と第２の環状内歯歯車４２との
間に生じるスラスト力の大きさと方向は、 ２．０×１０００／２８×ｔａｎ２０°＝２６．００Ｋ
ｇ （−） となり、出力軸５０には合計２８．９キログラムのスラ
スト力が作用する。

【００４８】したがって、第１および第２の遊星歯車機
構３０，４０の各歯車のはす歯のねじれ方向を左右反対
とすることにより、出力軸５０を支持する軸受４８に負
荷されるスラスト力の大きさを約３／４に減少させるこ
とができる。

【００４９】次に、本実施形態の遊星歯車減速機１００
の組み立てについて説明する。

【００５０】まず最初に、第２のハウジング１２内の所
定位置に軸受４８および第２の環状内歯歯車４２を内嵌
して固定した状態で、第２の遊星歯車キャリヤ４４を第
２のハウジング１２内に挿入し、第２の環状内歯歯車４
２と第２の遊星歯車４３とを互いに噛み合わせつつ、出
力軸５０の基端部を軸受４８に内嵌させる。次いで、第
２のハウジング１２の内周面と第２の遊星歯車キャリヤ
４４の外周面との間の隙間に軸受４９を嵌装し、その端
面を第２の環状内歯歯車４２の端面に当接させる。な
お、第１のスラスト軸受５２は第２の遊星歯車キャリヤ
４４に予め組み付けておく。

【００５１】一方、第１のハウジング１１には、第１の
環状内歯歯車３２を内嵌して所定位置に固定するととも
に、軸受２４を組み付けた入力軸２０を第１のハウジン
グ１１内に挿入して雌ねじ１３に螺合したリングナット
２５に当接させる。次いで、第１の遊星歯車キャリヤ４
４を第１のハウジング１１内に挿入し、第１の遊星歯車
３３を第１の環状内歯歯車３２および第１の太陽歯車３
１とそれぞれ噛み合わせる。なお、第２のスラスト軸受
５３は第１の遊星歯車キャリヤ３４に予め組み付けてお
く。

【００５２】その後、第２のハウジング１２の端部を第
１の環状内歯歯車３２に外嵌し、第２の太陽歯車４１と
第２の遊星歯車４３とを互いに噛み合わせつつ、その端
面を第１のハウジング１１の端面に密着させる。このと
き、第１の環状内歯歯車３２と軸受４９の端面同士の間
にはわずかな隙間が生じるので、各部品の製造誤差を吸
収することができる。なお、支持軸２３の先端部は、ニ
ードルローラベアリング５１に対して回転軸線Ｃ方向に
容易に挿入することができる。

【００５３】次いで、リングナット２５を適切なトルク
で締め付けると、第１の太陽歯車３１と第１の遊星歯車
キャリヤ３４および第２の遊星歯車キャリヤ４４は、そ
れぞれ第１および第２のスラスト軸受５２，５３を介し
て回転軸線Ｃ方向に互いに密着する。

【００５４】次に、上述した構造を有する本実施形態の
遊星歯車減速機１００の作動について説明する。

【００５５】入力軸２０は、一つの軸受２４のみによっ
て第１のハウジング１１に回転支持されているが、入力
軸５０に一体に組み付けられた支持軸２３の先端がニー
ドルローラベアリング５１を介して出力軸５０によって
支持され、出力軸５０との同軸度が高められている。こ
れにより、入力軸２０は、図示されない駆動モータによ
って回転駆動されると、回転軸線Ｃの回りに振れ回るこ
となくスムーズに高速回転できる。同時に、この入力軸
２０と一体に回転する第１の太陽歯車３１もまた回転軸
線Ｃの回りに振れ回ることなくスムーズに高速回転でき
るから、第１の遊星歯車３３との噛み合い精度、ひいて
は第１の遊星歯車機構３０全体における各歯車の噛み合
い精度を大幅に向上させ、静粛性を大幅に向上させるこ
とができる。また、入力軸２０は一つの軸受２４によっ
てのみ第１のハウジング１１に回転支持されているの
で、この遊星歯車減速機１００の回転軸線Ｃ方向の長さ
を短縮することができる。

【００５６】第１の太陽歯車３１が入力軸２０と一体に
回転すると、第１の遊星歯車機構３０が第１段目の減速
作用を行う。このとき、第１の遊星歯車キャリヤ３４
は、少なくとも３個の第１の遊星歯車３３と第１の環状
内歯歯車３２とが互いに噛み合うことによってその入力
軸２０側が半径方向に自動調芯状態で支持される。これ
により、第１の遊星歯車キャリヤ３４を軸受を用いてハ
ウジング１０に回転支持する場合とは異なり、第１の遊
星歯車３３は、極めて高精度に形成された第１の環状内
歯歯車３２にそれぞれ案内される自動調芯状態で回転軸
線Ｃの回りに公転できる。したがって、第１の環状内歯
歯車３２と第１の遊星歯車３３との間のバックラッシュ
の変動を減少させ、噛み合い精度をより一層向上させる
ことができるから、両歯車間のバックラッシュを最小に
設定し、両歯車の噛み合い音を低減させて静粛性を大幅
に向上させることができる。

【００５７】また、第１の遊星歯車キャリヤ３４を軸受
を用いてハウジング１０に回転支持させないので、高価
な軸受の数を減少させて製造コストを低減できる。同時
に、軸受を用いない分だけ、第１の環状内歯歯車３２の
配置スペースを増加させてその回転軸線Ｃ方向の長さを
増加させ、入力軸側と出力軸側とに２分割したハウジン
グ１１，１２を共に第１の環状内歯歯車３２に外嵌させ
ることができるので、両ハウジング１１，１２をその同
軸度をより一層向上させた状態で組み立てることができ
る。

【００５８】さらに、第１の遊星歯車キャリヤ３４と一
体に回転する第２の太陽歯車４１によって第２の遊星歯
車機構４０に駆動トルクが入力すると、第２の遊星歯車
機構４０は第２段目の減速作用を行う。このとき、第２
の太陽歯車４１は、少なくとも３個の第２の遊星歯車４
３と噛み合うことによって半径方向に自動調芯状態で支
持される。これにより、第２の太陽歯車４１は３個の第
２の遊星歯車４３によってそれぞれ案内される状態で回
転軸線Ｃの回りに自転できるから、噛み合い中のバック
ラッシュの変動が減少する。したがって、第２の太陽歯
車４１と第２の遊星歯車４３との噛み合い精度が向上す
るから、両歯車の噛み合い音を低減させて静粛性を大幅
に向上させることができる。

【００５９】また、第１の遊星歯車キャリヤ３４は、第
１および第２のスラスト軸受５２，５３を介して第１の
太陽歯車３１および第２の遊星歯車キャリヤ４４に密着
し、回転軸線Ｃ方向に正確に位置決めされた状態で回転
軸線Ｃ方向に変位不能に固定されている。これにより、
第１の遊星歯車キャリヤ３４の回転軸線Ｃ方向の変位を
考慮してバックラッシュを大きめに設定する必要がない
から、第１および第２の遊星歯車機構３０，４０の各歯
車間のバックラッシュを最小に設定することができる。
したがって、第１および第２の遊星歯車機構３０，４０
の各歯車は、最小に設定されたバックラッシュで噛み合
うから、それらの噛み合い音を低減させて静粛性を大幅
に向上させることができる。また、出力軸５０を手で把
持して正逆回転方向に往復回動させる際に感じられる出
力軸５０のバックラッシュを大幅に微少化することがで
きる。

【００６０】以上、本発明に係る遊星歯車減速機の一実
施形態ついて詳しく説明したが、本発明は上述した実施
形態によって限定されるものではなく、種々の変更が可
能であることは言うまでもない。例えば、上述した実施
形態においては、入力軸２０を円筒部材２１と太陽歯車
軸２２および支持軸２３とに分割し、それぞれの機能に
応じた最適な材料および最適な熱処理を選択できるよう
にしているが、これらを一体に製造することもできる。
同様に、上述した実施形態においては、第１の遊星歯車
キャリヤ３４と太陽歯車軸３８とを分割し、それぞれの
機能に応じた最適な材料および最適な熱処理を選択でき
るようにしているが、これらを一体に製造することもで
きる。また、上述した実施形態においては、第１および
第２の遊星歯車機構３０，４０をハウジング１０に収納
しているが、本発明の遊星歯車減速機を他の機械に組み
込む際等には、ハウジング１０に代えて、その機械の支
持部材等によって支持できることは言うまでもない。

【００６１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の遊星歯車減速機は、遊星歯車機構の環状内歯歯車の内
歯を、ブローチをその軸線方向に引き抜きつつその引き
抜きストロークに対して所定の回転角度で前記軸線回り
に回転させる回転ブローチ加工によって、はす歯に形成
する。これにより、環状内歯歯車の内歯を極めて高い精
度のはす歯に形成することができるので、遊星歯車との
噛み合い精度を高めつつ各歯車固有のバックラッシュの
最小設定が可能となり、遊星歯車との噛み合い音を低減
させて静粛性を大幅に向上させることができる。また、
出力軸を手で把持して正逆回転方向に往復回動させる際
に感じられる出力軸のバックラッシュを大幅に微少化す
ることができる。また、歯形精度の大幅な向上により、
耐久性を向上させることができる。また、回転ブローチ
加工によって直径の小さな環状内歯歯車をも容易に製造
できるので、極めて小型な遊星歯車減速機を製造するこ
とができる。また、環状内歯歯車をブローチ加工によっ
て製造するので、環状内歯歯車の製造コストを低減させ
て、安価な遊星歯車減速機を提供することができる。ま
た、環状内歯歯車および取り付け治具にそれぞれ設けた
係合部を互いに係合させることにより、回転ブローチ加
工を行う際に、環状内歯歯車がブローチと連れ回りして
その軸線回りに回転することを防止するので、環状内歯
歯車の歯形を極めて高い精度のはす歯に形成することが
できる。また、回転ブローチ加工に用いるブローチの把
持部の断面形状を多角形状に形成するので、ブローチを
その軸線回りに回転駆動するための駆動トルクが把持部
の各側面に分散して負荷され、把持部の特定の側面のみ
が摩滅することがなく、ブローチの寿命を延長すること
ができる。同時に、ブローチの把持部の摩滅に伴ってブ
ローチ引き抜き装置がブローチの把持部を把持する際に
ガタつきが生じることがないから、回転ブローチ加工に
よる環状内歯歯車の加工精度をより一層向上させること
ができる。

【００６２】さらに、本発明の遊星歯車減速機において
は、一つの軸受によって入力軸をハウジングに回転支持
するので、遊星歯車減速機全体の軸線方向長さを減少さ
せることができる。しかしながら、出力軸側に延設した
支持軸の先端を出力軸によって相対回転自在に支持する
ので、入力軸を出力軸との同軸度を大幅に高めつつ、そ
の回転軸線回りの振れ回りを大幅に減少させることがで
きる。これにより、入力軸と一体に回転する第１の太陽
歯車の振れ回りを確実に防止して、第１の遊星歯車との
噛み合い精度、ひいては第１の遊星歯車機構全体の各歯
車の噛み合い精度を大幅に向上させることができるか
ら、各歯車間のバックラッシュを最小に設定し、噛み合
い音を低減させて静粛性を大幅に向上させることができ
る。また、出力軸を手で把持して正逆回転方向に往復回
動させる際に感じられる出力軸のバックラッシュを大幅
に微少化することができる。

【００６３】さらに、本発明の遊星歯車減速機において
は、第１の遊星歯車減速機の遊星歯車がそれぞれ、回転
ブローチ加工によって極めて高精度に形成された第１の
環状内歯歯車により、自動調芯状態で案内されて回転軸
線Ｃの回りに公転する。これにより、第１の環状内歯歯
車と第１の遊星歯車との噛み合い精度をより一層向上さ
せることができるから、両歯車間のバックラッシュを最
小に設定し、噛み合い音を低減させて静粛性を大幅に向
上させることができる。また、出力軸を手で把持して正
逆回転方向に往復回動させる際に感じられる出力軸のバ
ックラッシュを大幅に微少化することができる。また、
第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤを軸受を用いて
ハウジングに対して回転支持しないので、高価な軸受の
数を減少させて製造コストを低減することができる。同
時に、軸受を用いない分だけ、第１の環状内歯歯車の配
置スペースを拡大できるから、その軸線方向長さを増加
させ、かつ入力軸側と出力軸側とに２分割したハウジン
グを共にこの第１の環状内歯歯車に外嵌させることによ
り、両ハウジングの同軸度をより一層向上させた状態で
組み立てることができる。

【００６４】加えて、本発明の遊星歯車減速機において
は、第１の遊星歯車機構の太陽歯車と遊星歯車キャリヤ
との間、および第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤ
と第２の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤとの間に、そ
れぞれスラスト軸受を介装する。そして、ハウジングと
螺合するねじ部材を締め付けることにより、入力軸を支
持する軸受を押動して入力軸を回転軸線方向に変位さ
せ、第１の遊星歯車機構の太陽歯車と遊星歯車キャリヤ
および前記第２の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤを前
記スラスト軸受を介して回転軸線方向に互いに密着させ
る。これにより、第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリ
ヤの回転軸線方向の変位を考慮してバックラッシュを大
きめに設定する必要がないから、第１および第２の遊星
歯車機構の各歯車間のバックラッシュを最小に設定する
ことが可能となり、第１および第２の遊星歯車機構の各
歯車の噛み合い音を低減させて静粛性を大幅に向上させ
ることができる。さらに、出力軸を手で把持して正逆回
転方向に往復回動させる際に感じられる出力軸のバック
ラッシュを大幅に微少化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施形態の遊星歯車減速機を示
す全体縦断面図。

【図２】図１の要部を拡大して示す断面図。

【図３】図２中に示したIII矢印破断線に沿った断面
図。

【図４】図１中に示した環状内歯歯車の加工方法を説明
する側面図。

【符号の説明】

１０ ハウジング １１ 第１のハウジング １２ 第２のハウジング １３ 雌ねじ １４ ストッパねじ ２０ 入力軸 ２１ 円筒部材 ２１ａ フランジ ２２ 太陽歯車軸 ２３ 支持軸 ２４ 軸受 ２５ リングナット ３０ 第１の遊星歯車機構 ３１ 第１の太陽歯車 ３２ 第１の環状内歯歯車 ３２ａ 係合溝 ３３ 第１の遊星歯車 ３４ 第１の遊星歯車キャリヤ ３４ａ 貫通孔 ３５ ピン ３６ スペーサ ３７ ボルト ３８ 太陽歯車軸 ４０ 第２の遊星歯車機構 ４１ 第２の太陽歯車 ４２ 第２の環状内歯歯車 ４３ 第２の遊星歯車 ４４ 第２の遊星歯車キャリヤ ４５ ピン ４６ スペーサ ４７ ボルト ４８ 軸受 ４９ 軸受 ５０ 出力軸 ５１ ニードルローラベアリング ５２ 第１のスラスト軸受 ５３ 第２のスラスト軸受 ６０ 治具 ６１ 突出部（係合部） １００ 遊星歯車減速機

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】遊星歯車機構を用いた遊星歯車減速機にお
   いて、前記遊星歯車機構の環状内歯歯車の内歯を、ブロ
   ーチをその軸線方向に引き抜きつつその引き抜きストロ
   ークに対して所定の回転角度で前記軸線回りに回転させ
   る回転ブローチ加工によって、はす歯に形成することを
   特徴とする遊星歯車減速機。
2. 【請求項２】前記環状内歯歯車は、前記回転ブローチ加
   工を受ける際に取り付けられる治具と係合して前記治具
   に対する前記ブローチの軸線回りの相対回転を防止する
   係合部を有することを特徴とする請求項１に記載の遊星
   歯車減速機。
3. 【請求項３】一つの軸受を用いてハウジングに回転支持
   させた入力軸と、 この入力軸と一体に回転する第１の太陽歯車によって回
   転駆動される第１の遊星歯車機構と、 この第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤと一体に回
   転する第２の太陽歯車によって回転駆動される第２の遊
   星歯車機構と、 一対の軸受によって前記ハウジングに回転支持させた前
   記第２の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤと一体に回転
   する出力軸とを備え、 前記入力軸は、前記第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャ
   リヤに貫設した挿通孔内に挿通されて前記出力軸まで延
   びる支持軸を有し、 かつ前記支持軸の前記出力軸側の先端部は、軸受を用い
   て前記出力軸に相対回転自在に回転支持されることを特
   徴とする請求項１または２に記載の遊星歯車減速機。
4. 【請求項４】前記第１の遊星歯車機構の遊星歯車キャリ
   ヤは、 前記第１の遊星歯車機構の少なくとも３個の遊星歯車が
   前記ハウジングに固定された環状内歯歯車と噛み合うこ
   とによって前記入力軸側が支持され、 かつその出力軸側の端部に形成された前記第２の太陽歯
   車が前記第２の遊星歯車機構の少なくとも３個の遊星歯
   車と噛み合うことによって前記出力軸側が支持されるこ
   とを特徴とする請求項３に記載の遊星歯車減速機。
5. 【請求項５】前記第１の遊星歯車機構の太陽歯車と遊星
   歯車キャリヤとの間、および前記第１の遊星歯車機構の
   遊星歯車キャリヤと前記第２の遊星歯車機構の遊星歯車
   キャリヤとの間にそれぞれスラスト軸受を介装するとと
   もに、 前記ハウジングと螺合するねじ部材を締め付けることに
   より前記入力軸を支持する軸受を押動して前記入力軸を
   回転軸線方向に変位させ、 前記第１の遊星歯車機構の太陽歯車と遊星歯車キャリヤ
   および前記第２の遊星歯車機構の遊星歯車キャリヤを前
   記スラスト軸受を介して回転軸線方向に互いに密着させ
   ることを特徴とする請求項３または４に記載の遊星歯車
   減速機。
6. 【請求項６】請求項１に記載の遊星歯車減速機を製造す
   るための装置であって、前記ブローチを把持してその軸
   線回りに回転させながら前記軸線方向に引き抜くために
   前記ブローチに設けた把持部を、前記軸線に対して垂直
   な方向のその断面形状を多角形状に形成したことを特徴
   とする遊星歯車減速機の製造装置。
7. 【請求項７】請求項１に記載の遊星歯車減速機を製造す
   るための装置であって、前記回転ブローチ加工を行う際
   に前記環状内歯歯車を取り付ける治具に、前記環状内歯
   歯車と係合して前記環状内歯歯車の前記治具に対する前
   記ブローチの軸線回りの相対回転を防止する係合部を設
   けたことを特徴とする遊星歯車減速機の製造装置。