JP2000250649A - 移動体操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体を前後および左右方向に動作させる指
令を片手操作で可能とし、操作レバーを操作する場合に
操作性良く行える構成とする。 【解決手段】 ケース体６に支点７ａを中心として揺動
自在に支持された操作レバー７の揺動運動を回転運動に
変換する部材８，９，１１，１２と、回転変換する部材
の回転を検出する回転検出センサ２１，２２と、押圧部
材１１，１２の移動軌跡上に設けられ、操作レバー７の
操作力を押圧部材による押圧力として検出する圧力セン
サ３１，３２，３３，３４とを備え、回転検出センサに
よる回転量と圧力センサに基づく操作力に基づき移動体
を制御する指令を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手動操作により移
動体に対して前後方向および左右方向に移動指令を出力
する移動体操縦装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両ではステア操作を行うステア
リング装置、エンジン出力を可変にするスロットル装
置、車輪の回転に対してブレーキをかけるブレーキ装置
が搭載されており、これらの装置は運転者が足の操作に
よりアクセルペダル、ブレーキペダルを操作し、手の操
作によりステアリングを操作している。

【０００３】しかし、近年では手と足による独立した操
作の統合化を目的として、アクセル、ブレーキ、ステア
の運転操作を同時に行えるようにした装置が提案されて
いる。例えば、前後左右に動く一本の操作レバー（ジョ
イスティック）により前後左右といった４方向に操作し
て、その操作量により車両のステアリング、スロット
ル、ブレーキの制御を行うものが提案されており、この
ような装置は、例えば、特開昭６０−１８３２３４号公
報に開示されている。

【０００４】また、特開平１０−９７３３３号公報に
は、車両の縦運動及び横運動を制御する操作素子装置が
開示されており、この操作素子装置は左右方向に倒れる
レバーを有し、車両のステア操作をレバーの左右操作で
行うようになっている。更に、このレバーにはアクセル
操作を手動により行うＳＷがレバーに設けられており、
指先でアクセル操作を行うことによって、ステア操作と
アクセル操作が片手で行えるようになっている。しか
し、ブレーキ操作に関しては、足による操作を必要とす
る。

【０００５】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開
昭６０−１８３２３４号公報に示される４方向に動く操
作レバーの状態によりステアリング、スロットル、ブレ
ーキ等の制御を行うものでは、操作レバーを前に倒すと
アクセル操作、後に倒すとブレーキ操作、右に倒すと右
へのステアリング操作、左に倒すと左へのステアリング
操作を行うようにできるが、この操作レバーは４方向に
対して自由に動くものであり、例えば、操舵角を大きく
切りたい場合には大きな角度で左右方向に操作レバーを
傾けなければならず、操作角度が大きくなると操作がし
ずらくなってしまう。

【０００６】また、特開平１０−９７３３３号公報に示
されるものにあっては、ステア操作およびアクセル操作
は手動により可能であるが、ブレーキ操作は足の操作に
頼らなければならないため、手動による操作のみなら
ず、足による操作が必要となってしまう。

【０００７】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、移動体を前後および左右方向に動作
させる指令操作を片手で操作可能とし、しかも、操作レ
バーを操作する場合に、操作性良く行えるようにするこ
とを技術的課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた技術的手段は、ケース体（６）に支点（７
ａ）を中心として揺動自在に支持された操作レバー
（７）と、操作レバーの揺動運動（ｘｙ面での揺動）を
回転運動に変換すると共に操作レバーに取り付けられた
押圧部材（１１，１２）を有する回転変換手段（８，
９，１１，１２）と、回転変換手段の回転を検出する回
転検出手段（２１，２２）とを備え、押圧部材の移動軌
跡上に設けられ、操作レバーの操作力を押圧部材による
押圧力として検出する圧力検出手段（３１，３２，３
３，３４）と、回転検出手段と圧力検出手段に基づき移
動体を制御する制御手段（２）とを備えたことである。

【０００９】これによれば、操作レバーの揺動運動を回
転運動に変換する回転変換手段の回転を回転検出手段に
より検出すると共に、操作レバーの操作力を押圧部材に
よる押圧力として圧力検出手段により検出し、これらの
信号を基に移動体を制御するようにしたので、回転検出
手段と圧力検出手段からの信号出力により操作レバーの
操作状態を検出し、制御手段に指令を与え、移動体の動
作を制御することが可能となる。この場合、操作レバー
の中立位置から例えば所定角度（例えば、３０°以内）
の傾斜域（通常の操作域）においては、回転検出手段に
より検出される操作角度で移動体を制御する。それ以上
の操作では、圧力検出手段により操作レバーの操作力を
検出して移動体を制御することが可能となる。

【００１０】従って、従来では一定の傾斜角度のみによ
る指令出力を行うため狭い操作域であるのに対し、操作
力も検出できることから操作域の範囲が広くなる。操作
量を大きくする場合、操作レバーを従来の如く大きく傾
斜させなくても良くなるので、操作性が良くなる。

【００１１】この場合、回転変換手段（８，９）は、ケ
ース体（６）に回転自在に支持され中央が湾曲したアー
ム（８ｂ，９ｂ）を有し、アームは押圧部材（１１，１
２）によりガイドされて回転力を付与されるようにすれ
ば、押圧部材および中央が湾曲したアームにより、押圧
部材は湾曲したアームを押圧しアームに沿って摺動する
ので、操作レバーのスムーズな動きが可能となる。

【００１２】また、押圧部材は第１押圧部材（１１）と
第２押圧部材（１２）から成り、アームは第１押圧部材
によりガイドされる第１アーム（８ｂ）と第２押圧部材
によりガイドされる第２アーム（９ｂ）から成り、回転
検出手段は第１アームの回転状態を検出する第１回転検
出手段（２１）と第２アームの回転状態を検出する第２
回転検出手段（２２）から成り、圧力検出手段は第１ア
ーム側に設けられた第１圧力検出手段（３１，３２）、
第２アーム側に設けられた第２圧力検出手段（３３，３
４）から成るようにすれば、第１圧力検出手段と第２圧
力検出手段の検出した圧力により、簡単な構成により２
軸の位置検出が可能となる。

【００１３】更に、第１アーム（８ｂ）と第２アーム
（９ｂ）は直交するようにすれば、操作レバーの操作状
態に基づく２軸における任意の方向の制御が可能とな
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照して説明する。

【００１５】図１は移動体操縦装置（以下、操縦装置と
称す）１の構成を示しており、この操縦装置１は移動体
（ここでは、一例として車両とする）の動きを片手によ
り自由にコントロールできるものであり、ケース体６か
ら操作レバー７が延びており、この操作レバー７を操作
人（ここでは、運転者）が手のひらで握って図１に示す
ｘ、ｙ方向に操作することにより、車両を動作させる指
令をコントローラ２に対して与える。この操縦装置１か
らの指令信号はコントローラ２に電気的に接続され、運
転者からの操作信号（操作指令）を送ると信号が入力さ
れ、コントローラ２は操縦装置１から送られてきた信号
と実際の車両情報（車速、スロットル開度、ブレーキ
圧、舵角等の情報）を基に、車両のステアリングの操舵
を行うステアリング装置３、エンジンへの空気量調整を
行いエンジン出力を可変するスロットル装置４、車輪に
ブレーキを作用させるブレーキ装置５を、操作状況にあ
わせて動作させる。

【００１６】そこで、この操縦装置１の構成について、
図１から図３を参照して説明する。操縦装置１は操作レ
バー７がケース体６から延びている。この操作レバー７
は金属から成る円柱の剛体から成り立っており、操作レ
バー操作時（運転時）の操縦性（握り具合等）を良くす
るため、上端にゴム等の弾性部材からなるグリップキャ
ップ２０が嵌められている。この場合、グリップキャッ
プ２０は操作性を更に向上させるため、単にキャップ形
状ではなく、手で握った形状としても良い。

【００１７】操作レバー７は、軸中央に肉厚となったボ
ール部７ａを有し、このボール部７ａがケース体上部に
形成された球状の孔（軸受部）で揺動自在に支持される
ことにより、７ａが揺動支点（支点）となり、操作レバ
ー７はｘ，ｙ方向において前後左右自在に揺動が可能で
ある。

【００１８】また、操作レバー７に設けられたボール部
（支点）７ａの下側には内部に矩形状の孔１１ａ，１２
ａを有する剛体金属（例えば、鉄等）から成る押圧部材
１１，１２が取り付けられ、操作レバー７の下側に一列
に支持されている。この押圧部材１１と１２は、図１に
示すｚ方向においてピン等により回転可能な状態で互い
に支持され、それが操作レバー７の下端に取り付けら
れ、操作レバー７の中心軸を基準として押圧部材１１，
１２は互いに回転自在となっている。

【００１９】操作レバー７に設けられたボール部７ａの
下方には操作レバー７のｘｙ面での揺動運動を操作レバ
ー７と直交する方向（ｙ方向のまわり）の回転運動に変
換する回転部材８と，（ｘ方向のまわり）の回転運動に
変換する回転部材９がケース体６の側部に回転可能に軸
支された状態で設けられている。この回転部材８，９は
互いに同じ形状をなし、ｙ方向、ｘ方向にそれぞれ直交
配設されており、回転部材８，９もまた剛性の高い円柱
部材（例えば、鉄等）から成り立っている。

【００２０】この回転部材８，９はそれぞれ中央部が湾
曲したアーム（アーム部）８ｂ，９ｂを有しており、押
圧部材１１，１２の有する孔１１ａ，１２ａにそれぞれ
挿通され、押圧部材１１は湾曲したアーム８ｂ、押圧部
材１２は湾曲したアーム９ｂの外周を操作レバー７によ
り操作力が押圧部材１１，１２に作用するとガイドす
る。この場合、押圧部材１１，１２および回転部材８，
９は揺動運動を回転運動に変換する回転変換手段として
機能し、押圧部材１１，１２に設けられた孔１１ａ,１
２ａは、操作レバー７がｘ，ｙ面において揺動した場合
に揺動運動の妨げにならない範囲内でｚ方向にクリアラ
ンスが設けられている。

【００２１】回転部材８，９を両側で支持する一方の軸
８ａ，９ａには、それぞれの回転部材８，９の回転状態
を検出する回転検出センサ２１，２２が設けられてい
る。この回転検出センサ２１，２２の出力はコントロー
ラ２に接続され、センサ２１，２２には５Ｖ電源がコン
トローラ２から供給され、回転部材８，９の回転量によ
り抵抗値が変化するポテンショメータをここでは用いる
が、これに限定されず、回転部材８，９の回転状態を検
出できるものであれば良く、ホール素子等を用いて回転
部材８，９の回転検出を行えるものでも良い。この回転
検出センサ２１，２２は回転部材８，９のｘｙ面での回
転に応じて、コントローラ２に対して信号出力を行う。

【００２２】回転部材８，９の構造に関しては、回転部
材８，９を支持する軸部とアーム部８ｂ，９ｂとの境界
近傍では径の大きさが異なった段差部が形成され、そこ
に圧力検出を行う圧力検出部に圧力センサ（ここでは、
歪ゲージ）３１〜３４が嵌め込まれ設けられている。こ
の圧力センサ３１〜３４は、歪ゲージに限定されず、押
圧部材１１，１２による圧力を検出できるものであれば
何でも良い。圧力センサ３１，３２は操作レバー７の揺
動に伴う押圧部材１１の移動軌跡上の両側に設けられて
いると共に、圧力センサ３３，３４は押圧部材１２の移
動軌跡上の両側に設けられている。この圧力センサ３１
〜３４が設けられる位置は、例えば、操作レバー７が図
１に示す中立位置（操作レバー７がｚ方向と一致する状
態）から３０°程傾斜させた位置（前後左右方向に傾斜
させた状態）において、押圧部材１１，１２の側部が各
圧力センサ３１〜３４に当接する位置に配設される。

【００２３】このような位置関係をとることによって、
回転部材８，９上に圧力センサ３１〜３４を配設するこ
とで、操作角度が制限でき、運転者の操作要求に対して
大きく操作レバーを倒さなくて良くなるため、操作性が
向上する。

【００２４】また、操作レバー７は、操作が行われてい
ないときに中立位置にある状態となるよう（回転部材
８，９のアーム腹部が最下位置にくる）、回転部材８を
ｘ方向において両側から引っ張る２つのスプリング１３
が回転部材８の両側に設けられている。この２つのスプ
リング１３は夫々一端が回転部材８の下側に設けられた
フック８ｄに係止され、他端がｘ方向のケース体側面に
かけられる。同様にして、回転部材９をｙ方向において
両側から引っ張る２つのスプリング１４が回転部材９の
両側に設けられている。この２つのスプリング１４は夫
々一端が回転部材８の上側に設けられたフック９ｄに係
止され、他端がｙ方向のケース体側面にかけられる。

【００２５】次に、操作レバー７による動作説明を行
う。本実施形態において運転者が車両を運転（操縦）す
る場合、片手でグリップキャップ２０を包むようにして
操作レバー７を握り操作する。運転者は周囲の状況に応
じて、操作（操縦）を行う車両に対してアクセル操作を
行い車両を加速させたい場合には、操作レバー７を＋ｙ
方向（前）に倒す。また、ブレーキ操作を行い車両にブ
レーキを作動させたい場合には、操作レバー７を−ｙ方
向（後）に倒す動作を行う。この場合、アクセル、ブレ
ーキのかけ具合は操作レバー７を傾斜させた（倒した）
量に基本的に比例する。このように、操作レバー７を前
（＋ｙ方向）または後（−ｙ方向）に操作すると、操作
レバー７はボール部７ａが設けられた支点を中心に揺動
し、操作レバー７の揺動に伴い操作レバー７に取り付け
られた押圧部材１２が動き、押圧部材１２により回転部
材９のアーム９ｄが押圧されてガイドされ、揺動運動が
ｘ方向のまわりの回転運動に変換される。その操作量に
より回転部材９を回転させることによって生じる回転を
回転検出センサ２２により検出し、コントローラ２に対
しそれが車両を制御する指令信号となる。この場合、こ
の信号を基にしてスロットル装置４やブレーキ装置５を
動作させる出力信号がコントローラ２より出力されるこ
とにより、スロットル開度を開け加速させたり、ブレー
キを作動させて減速させたりすることができる。

【００２６】ステア操作もこれと同様であり、運転者は
右にステアリング舵角を転舵させたときには、操作レバ
ー７を右転舵方向（ｘ方向）に操作し、左にステアリン
グ舵角を転舵させたいときには、操作レバー７を左転舵
方向（−ｘ方向）に傾斜させる（倒す）動作を行う。こ
のように、操作レバー７を右または左に操作すると、操
作レバー７はボール部７ａが設けられた支点を中心に揺
動し、操作レバー７の揺動に伴い操作レバー７に取り付
いた押圧部材１１により回転部材８のアーム８ｂがガイ
ドされ、揺動運動がｘ方向のまわりの回転運動に変換さ
れる。その操作量により回転部材８を回転させ、その回
転を回転検出センサ２１により検出し、その信号を基
に、ステアリング装置３を右または左に転舵させること
ができる。

【００２７】次に、コントローラ２の処理について、図
４を参照して説明する。コントローラ２にイグニッショ
ンオン（車両キーをキーシリンダに差し込み、イグニッ
ションＳＷをオンさせること）により、バッテリー等の
外部電源から電源が供給されると、ステップＳ１０１に
おいて最初にイニシャル処理を行う。このイニシャル処
理では、コントローラ２のＲＯＭ、ＲＡＭチェックがな
され、この処理に必要なメモリに初期値が代入される。
更には、システムが正常に動作するかといったチェック
がなされる。次のステップＳ１０２では入力処理が行わ
れ、コントローラ２に入力される各種センサ２１，２
２，３１〜３４およびさまざまの車両情報（車両の車
速、スロットル装置４のスロットル弁に設けられたスロ
ットルセンサからのスロットル開度信号、マスタシリン
ダまたはブレーキ装置５のホイールシリンダ圧力を検出
するために設けられた圧力センサからのブレーキ圧信
号、ステアリングシャフトまたはステアリングコラム上
に設けられ舵角を検出するステアリングセンサからの舵
角情報）がコントローラ内のＣＰＵ２に入力され、ＣＰ
Ｕ内のメモリに記憶される。その後、ステップＳ１０３
では運転者により操作される操作レバー７の操作量と操
作力の検出を行う。ここで、操作量は回転検出センサ２
１，２２の出力から検出され、そのときの電圧値である
Ｖｊ（Ａ），Ｖｊ（Ｂ），Ｖｊ（Ｒ，Ｌ）がメモリに記
憶される。また、操作力は圧力センサ３１〜３４の出力
から検出され、そのときの電圧値であるＶｆ（Ａ），Ｖ
ｆ（Ｂ），Ｖｆ（Ｒ，Ｌ）が同様にしてメモリに記憶さ
れる。

【００２８】次のステップＳ１０４では制御目標演算を
行う。ここでは、スロット開度の制御目標演算ではアク
セル方向（＋ｙ方向）の操作角度がａｊ（例えば、３０
°）を越えるかこえないかでマップが切り換わるように
なっている。つまり、アクセル方向（＋ｙ方向）の操作
角度が所定角度ａｊより小さい場合には押圧部材１２に
より回転部材９を回転軸（ｘ方向）に対して時計方向に
回転させるが、押圧部材１１は圧力センサ（歪ゲージ）
３２を押圧しないことから、回転検出センサ２２のみ出
力が出る。しかし、アクセル方向（＋ｙ方向）の操作角
度が所定角度ａｊ以上である場合には、押圧部材１２に
より回転部材９を回転軸（ｘ方向）に対して時計方向に
回転させると共に、押圧部材１１の側面で圧力センサ
（歪ゲージ）３２を押圧することから、回転検出センサ
２２と圧力センサ３２からの出力がなされ、コントロー
ラ２に入力され、これを基に図６に示す（ａ）および
（ｂ）のマップにより制御目標値Ｖｏｕｔ（Ａ）が求ま
る。尚、この場合、（ｂ）に示すａｆは操作レバー７の
角度ａｊのときの操作力を示す。

【００２９】また、ブレーキ操作においては、ブレーキ
方向（−ｙ方向）の操作角度が所定角度ｂｊ（３０°）
より小さい場合には押圧部材１２により回転部材９を回
転軸（ｘ方向）に対して反時計方向に回転させるが、押
圧部材１１は圧力センサ（歪ゲージ）３１を押圧しない
ことから、回転検出センサ２２のみ出力が出る。しか
し、ブレーキ方向（−ｙ方向）の操作角度が所定角度ｂ
ｊ（３０°）以上である場合には押圧部材１２により回
転部材９を回転軸（ｘ方向）に対して反時計方向に回転
させると共に、押圧部材１１の側面で圧力センサ（歪ゲ
ージ）３１を押圧することから、回転検出センサ２２と
圧力センサ３１からの出力がなされ、コントローラ２に
入力され、これを基に図７に示す（ａ）および（ｂ）の
マップにより制御目標値Ｖｏｕｔ（Ｂ）が求まる。尚、
この場合、（ｂ）に示すｂｆは操作レバー７の角度ｂｊ
のときの操作力を示す。

【００３０】同様にして、右転舵方向（＋ｘ方向）の操
作角度がｃｊ（例えば、３０°）を越えるかこえないか
でマップが切り換わるようになっている。つまり、右転
舵方向（＋ｘ方向）の操作角度が所定角度ｃｊより小さ
い場合には押圧部材１１により回転部材８を回転軸（ｙ
方向）に対して時計方向に回転させるが、押圧部材１２
は圧力センサ（歪ゲージ）３４を押圧しないことから、
回転検出センサ２１のみ出力が出る。しかし、右転舵方
向（＋ｘ方向）の操作角度が所定角度ｃｊ（３０°）以
上である場合には押圧部材１１により回転部材８を回転
軸（ｙ方向）に対して時計方向に回転させると共に、押
圧部材１２の側面で圧力センサ（歪ゲージ）３４を押圧
することから、回転検出センサ２１と圧力センサ３４か
らの出力がなされ、コントローラ２に入力され、これを
基に図８に示す（ａ）および（ｂ）のマップにより制御
目標値Ｖｏｕｔ（Ｒ）が求まる。尚、この場合、（ｂ）
に示すｃｆは操作レバー７の角度ｃｊのときの操作力を
示す。

【００３１】また、左転舵方向（−ｘ方向）の操作角度
が所定角度ｃｊ（３０°）より小さい場合には押圧部材
１１により回転部材８を回転軸（ｙ方向）に対して反時
計方向に回転させるが、押圧部材１２により圧力検出部
３３を押圧しないことから、回転検出センサ２１のみ出
力が出る。しかし、左転舵方向（−ｘ方向）の操作角度
が所定角度ｃｊ（３０°）以上である場合には押圧部材
１１により回転部材８を回転軸（ｙ方向）に対して反時
計方向に回転させると共に、押圧部材１２の側面で圧力
センサ（歪ゲージ）３３を押圧することから、回転検出
センサ２１と圧力センサ３３からの出力がなされ、コン
トローラ２に入力され、これを基に図８に示す（ａ）お
よび（ｂ）のマップにより制御目標値Ｖｏｕｔ（Ｌ）が
求まる。

【００３２】尚、このような場合、角度制御と操作力制
御を切り換える所定角度ａｊ，ｂｊ，ｃｊは上記した角
度に限定されず任意に設定でき、操作性の良い角度に設
定することが可能である。このような操作レバー７によ
る操作はｘｙ平面において自由に行うことができ、操作
された操作レバー７のそのときの信号出力がコントロー
ラ２に入力される。

【００３３】つまり、図５に示す制御目標演算では、上
記したことに基づき、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３に示
すスロットル開度制御目標演算、ステップＳ２０４〜Ｓ
２０６に示すブレーキ圧制御目標演算、ステップＳ２０
７〜Ｓ２０９に示すステアリング角制御目標演算といっ
た演算を、図６から図８に示すマップに基づいて行う。
このような制御目標演算では操作レバー７のｘ，ｙ方向
において操作される角度により制御の場合分けがなさ
れ、アクセル方向（＋ｙ方向）ではａｊ、ブレーキ方向
（−ｙ方向）ではｂｊ、右転舵方向（＋ｘ方向）および
左転舵方向（−ｘ方向）ではｃｊといった角度により回
転検出センサ２１，２２に基づく角度制御（図６から図
８に示す（ａ））であるのか圧力センサ３１〜３４に基
づく操作力制御（図６から図８に示す（ｂ））であるか
に分かれ、角度制御と操作力制御を用いることにより操
作範囲を広げることができる。

【００３４】この場合、角度制御（ａ）では目標制御値
（Ｖｏｕｔ（Ａ），Ｖｏｕｔ（Ｂ），Ｖｏｕｔ（Ｒ，
Ｌ））を例えば操作量に比例して目標値を一次関数的に
増加させ（二次関数的に増加させても良い）たり、操作
力制御においては目標制御値（Ｖｏｕｔ（Ａ），Ｖｏｕ
ｔ（Ｂ），Ｖｏｕｔ（Ｒ，Ｌ））を例えば二次関数的に
増加させ（一次関数的に増加させても良い）たりしてし
て、操作角の所定角度で制御を切り換えることができ
る。つまり、操作レバー７を操作し、ある方向における
所定角度までの操作とそれ以上の角度操作で制御感度お
よび操作領域を任意に変化させることができる。

【００３５】従来では、操作レバー７を最大傾斜角度ま
で倒す（大きな角度までの傾斜させて操作する）こと
で、ステアリング装置３、スロットル装置４、ブレーキ
装置５等が最大出力（最大舵角転舵、スロットル全開、
ブレーキ力最大の状態）となるようにしていたが、ここ
では、操作レバー７の操作角を所定範囲に制限して（中
立位置から±３０°）、出力感度を低下させることも可
能である。このように常用域での感度を下げることによ
り、ちょっとした操作だけで出力が即座に変化すること
はなくなることから、ハンチングが防止される。所定範
囲をこえる操作においては、圧力センサ３１〜３４に基
づく操作力による制御に切り換えることで操作レンジを
自由に選択でき、ステアリング装置３、スロットル装置
４、ブレーキ装置５へのアクチュエータ出力を任意に可
変できる。よって、チューニングし易くなる。

【００３６】ステップＳ１０５では、制御目標演算によ
り求まった目標値Ｖｏｕｔ（Ａ），Ｖｏｕｔ（Ｂ），Ｖ
ｏｕｔ（Ｒ，Ｌ）に対し、実際の車両状態（車速、スロ
ットル開度、ブレーキ圧、舵角等）の信号が制御目標演
算により制御目標値となるよう、ステアリング装置３、
スロットル装置４、ブレーキ装置５のアクチュエータを
作動させ、車両を制御させることができる。

【００３７】

【効果】本発明によれば、操作レバーの揺動運動を回転
運動に変換する回転変換手段の回転を検出する回転検出
手段と、操作レバーの操作力を押圧部材による押圧力と
して圧力検出手段により検出し、これらの信号を基に移
動体を制御するようにしたので、回転検出手段と圧力検
出手段からの信号出力により操作レバーの操作状態を検
出し、制御手段に指令を与え、移動体の動作を制御する
ことが可能となり、従来では、一定の傾斜角度のみによ
る指令出力を行うため狭い操作域であるのに対し、操作
力も検出できることから操作域の範囲が広くなる。操作
量を大きくする場合、操作レバーを従来の如く大きく傾
斜させなくても良くなるので、操作性が良くなる。

【００３８】この場合、回転変換手段は、ケース体に回
転自在に支持され中央が湾曲したアームを有し、アーム
は押圧部材によりガイドされて回転力を付与されるよう
にすれば、押圧部材および中央が湾曲したアームによ
り、押圧部材は湾曲したアームを押圧しアームに沿って
摺動するので、操作レバーのスムーズな動きとなる。

【００３９】また、押圧部材は第１押圧部材と第２押圧
部材から成り、アームは第１押圧部材によりガイドされ
る第１アームと第２押圧部材によりガイドされる第２ア
ームから成り、回転検出手段は第１アームの回転状態を
検出する第１回転検出手段と第２アームの回転状態を検
出する第２回転検出手段から成り、圧力検出手段は第１
アーム側に設けられた第１圧力検出手段、第２アーム側
に設けられた第２圧力検出手段から成るようにすれば、
第１圧力検出手段と第２圧力検出手段の検出した圧力に
より、簡単な構成により２軸の位置検出ができる。

【００４０】更に、第１アームと第２アームは直交する
ようにすれば、操作レバーの操作状態に基づく２軸にお
ける任意方向の制御ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における移動体操縦装置
の内部構造と外部接続を示した図である。

【図２】 図１に示すｙ方向の要所部分断面図である。

【図３】 本発明の一実施形態における移動体操縦装置
の内部構造を示した動作説明図である。

【図４】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
処理を示すフローチャートである。

【図５】 図４に示す制御目標演算のフローチャートで
ある。

【図６】 図５に示すスロットル制御目標演算における
制御マップである。

【図７】 図５に示すブレーキ圧制御目標演算における
制御マップである。

【図８】 図５に示すステアリング角制御目標演算にお
ける制御マップである。

【符号の説明】

１ 移動体操縦装置（操縦装置） ２ コントローラ（制御装置） ６ ケース体 ７ 操作レバー ８，９ 回転部材（回転変換手段） ８ｂ，９ｂ アーム １１，１２ 押圧部材（回転変換手段） ２１，２２ 回転検出センサ（回転検出手段） ３１，３２，３３，３４ 圧力センサ（圧力検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D030 DB15 DB19 DB95 3D037 EA01 EA06 EB01 EB03 EB04 EB05 EB07 EB16 EB25 EC07 3D041 AA00 AC30 AD10 AD41 AE04 AE41 AF01 3J070 AA04 BA11 CA02 CA42 CA51 CC04 DA01 EA11

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケース体に支点を中心として揺動自在に
   支持された操作レバーと、該操作レバーの揺動運動を回
   転運動に変換すると共に前記操作レバーに取り付けられ
   た押圧部材を有する回転変換手段と、該回転変換手段の
   回転を検出する回転検出手段と、前記押圧部材の移動軌
   跡上に設けられ前記操作レバーの操作力を前記押圧部材
   による押圧力として検出する圧力検出手段と、前記回転
   検出手段と前記圧力検出手段に基づき移動体を制御する
   制御手段とを備えた移動体操縦装置。
2. 【請求項２】 前記回転変換手段は、前記ケース体に回
   転自在に支持され中央が湾曲したアームを有し、該アー
   ムは前記押圧部材によりガイドされて回転力を付与され
   ることを特徴とする請求項１に記載の移動体操縦装置。
3. 【請求項３】 前記押圧部材は第１押圧部材と第２押圧
   部材から成り、前記アームは前記第１押圧部材によりガ
   イドされる第１アームと前記第２押圧部材によりガイド
   される第２アームから成り、前記回転検出手段は前記第
   １アームの回転状態を検出する第１回転検出手段と前記
   第２アームの回転状態を検出する第２回転検出手段から
   成り、前記圧力検出手段は前記第１アーム側に設けられ
   た第１圧力検出手段、前記第２アーム側に設けられた第
   ２圧力検出手段から成ることを特徴とする請求項２に記
   載の移動体操縦装置。
4. 【請求項４】 前記第１アームと前記第２アームは直交
   することを特徴とする請求項３に記載の移動体操縦装
   置。