JP2000235645A - 画像変換用演算装置 - Google Patents
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Abstract
示用の平面画像に変換するためのハードウェアを安価に
することのできる画像変換用演算装置を提供すること。 【解決手段】 平面画像の座標を魚眼撮像面の仮想物体
面へ投影した第1投影座標を求めるための第1座標演算
部35と、この第1座標演算部35により求めた第1投
影座標を魚眼撮像面へ投影した第2投影座標を求めるた
めの第2座標演算部36とを備え、演算のための論理回
路は、加減算、乗算、平方根の演算を行なう場合に限定
し、除算及びその他の関数演算はルックアップテーブル
37,38により対応するように構成して、ハードウェ
アを簡素化した。
Description
て撮像された魚眼画像を表示用の平面画像に変換するた
めの画像変換用演算装置に関するものである。
る監視システムにおいて用いられるものである。オペレ
ータは監視システムに設けられているモニターに映し出
された、監視カメラからの撮影画像をみて監視カメラが
設けられている空間内 (例えば、店内) の様子を監視す
るものである。ここで、カメラに装着されるレンズが通
常の標準レンズであれば、この標準レンズの有する画角
の範囲内しか監視することができない。そうすると、カ
メラの設置空間内をもれなくモニターするにはカメラの
向きを適宜変更させるための機構を設けなければならな
い。
因になるとともに、さらにカメラの遠隔操作も必要とな
りもなるためオペレータによっては煩雑である。そこ
で、カメラに広い画角を有する魚眼レンズを装着してモ
ニターすることが考えられる。しかし、魚眼レンズによ
り撮影された画像は、標準的なレンズで撮影された画像
と比較すると歪んだ画像であり、オペレータにとっては
非常に見づらいものである。そのため、魚眼レンズで撮
影された画像を平面画像に変換する技術が、特表平6−
501585号公報のカメラオリエンテーションシステ
ムとして開示されている。このシステムでは、魚眼レン
ズを使用して得られた円形画像から、演算処理により通
常撮影用のレンズ (例えば、標準レンズ) で撮影された
画像に変換するものであり、任意の視点から見た平面画
像を得ることができる。この場合、高速な演算装置を使
用すれば、ソフトウェアのみでも平面画像データをリア
ルタイムに求めることは可能であるが、多くの場合ネッ
トワークにつながれた端末装置においては、通信処理や
ヒューマンインターフェースとしての操作等に多くの時
間が必要であるから、画像変換処理のうち同一処理の繰
り返しの部分をハードウェア化するのが好ましい。
像素子(CCDなど) へ投影する場合の投影方式 (立体
射影、等距離射影、正射影など)は設計時に決まってい
るから、数式通りの演算をハードウェアにより行なうこ
とで、平面画像のデータに変換することは可能である。
た特表平6−501585号公報に開示されたごとく、
変換する際の計算を一度に数式化し、この計算式通りの
演算をハードウェアで行なうと、加減乗除算に加えて平
方根や三角関数など多くの演算をハードウェアで実現す
る必要があり、必然的に高価な装置とならざるを得な
い。
あり、その目的は、魚眼レンズを用いて撮像された魚眼
画像を表示用の平面画像に変換するためのハードウェア
を安価にすることのできる画像変換用演算装置を提供す
ることである。
め、本発明にかかる画像処理装置は、魚眼レンズを用い
て撮像された魚眼画像を表示用の平面画像に変換するた
めの画像変換用演算装置であって、前記平面画像の座標
を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影した第1投影座標を求
めるための第1座標演算部と、この第1座標演算部によ
り求めた前記第1投影座標を前記魚眼撮像面へ投影した
第2投影座標を求めるための第2座標演算部とを備えた
ことを特徴とするものである。
なわち、 (ステップ1)第1座標演算部により、平面画像の座標
を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影した第1投影座標を求
める。 (ステップ2) 第1投影座標を前記魚眼撮像面へ投影し
た第2投影座標を求める。つまり、画像変換する際に一
度に数式化するのではなく、座標変換の手順を追って段
階的に座標演算を行なうのである。これにより、単純な
演算回路を組み合わせて演算部を構成することが可能に
なり画像変換用演算装置のハードウェア部分を安価にす
ることができる。
及び第2座標演算部は、演算のための論理回路がパイプ
ライン方式により構成されていることを特徴とするもの
があげられる。論理回路をパイプライン化することによ
り、座標変換を手順を追って段階的に行うことができ、
回路構成を部分的に簡素化することが可能になり、その
結果画像変換用演算装置のハードウェア部分を安価にす
ることができる。
演算のための論理回路は、加減算、乗算、平方根の演算
を行なう場合に限定し、除算及びその他の関数演算はル
ックアップテーブルにより対応するように構成されてい
るものがあげられる。
う場合、加減乗除算に加えて平方根や三角関数などの多
くの演算をハードウェアで実現するようにする必要があ
る。そうすると、規模の大きな回路部品を使用する必要
がでてくる。特に魚眼レンズの投影法式によっては、三
角関数や無限多項式での近似が発生する場合などもあ
る。そこで、演算のための論理回路は、加減算、乗算、
平方根に限定し、除算やその他の関数で表現される部分
はルックアップテーブルにより対応することで、ハード
ウェアを簡素化することができ、画像変換用演算装置の
コストダウンにより貢献することができる。
前記第2座標演算部は、前記第1投影座標に所定の係数
を乗算して前記第2投影座標を求めるものであり、前記
所定の係数が前記ルックアップテーブルにより求められ
るものがあげられる。
数が異なってくる。したがって、ルックアップテーブル
のデータ変更のみで投影法式の違いに対応することがで
き、わざわざハードウェア部分を組み替える必要がな
い。したがって、この点においても画像変換用演算装置
のハードウェア部分を安価にすることができた。
演算装置の好適な実施形態を図面を用いて説明する。図
1は、座標系の設定を示す図、図2は、補正係数k1 を
説明する図、図3はハードウェアによる座標の変換手順
を説明する図、図4はPCIバス基板に搭載される回路
ブロックを示す図である。
換される座標の位置関係を説明する。座標系の設定は次
のように行う。まず、被写体の位置を示すための空間と
して、魚眼レンズの位置を原点とし、光軸の方向をz軸
とする、(x、y、z)座標空間を考える。また、上記
原点から見た被写体位置を示すパラメータとして、方位
角(ψ)、天頂角(θ)を考える。
眼レンズから見た角度で撮像素子(CCDなど)上での
位置が決まるので、被写体は半径1の半球面上に位置し
ているものと仮定する。なお、この半球面を仮想物体面
と呼ぶこととする。そして、結果として求めたい平面画
像については、図1に(u,v)座標系で示されてお
り、(u,v)座標系の中心(原点)は、(x、y、
z)座標系の原点から距離1の位置にあり、前述の仮想
物体面である半球面に接しているものとする。この
(u,v)座標系で表わされる平面は、モニターにおけ
る表示画像の画素と対応づけられるものである。なお、
この座標系のu軸が、(x、y)平面となす角、更に詳
しく言うと、(u,v)座標系の原点を通り(x,y)
平面と平行な面と、(u,v)平面との交線とu軸との
なす角を(α)とする。
眼画像)は、図1のように(p,q)座標系で表わすも
のとする。(p,q)座標系は、(x,y)平面と平行
な位置関係にあり、その原点はz軸上にあるものとす
る。撮像面上の位置(例えば、CCD撮像素子上での画
素の位置)では、撮像素子の寸法や、魚眼レンズの焦点
距離によりイメージサークル径が異なってくるため、レ
ンズ正面から90度の位置(z=0)にある被写体が投
影される映像の半径を1とする円に魚眼画像が映ってい
るものとし、実使用時には倍率調整を行う。
標)が、撮像面(p,q座標)のどの位置に投影されて
いるかを演算により求め、その点の輝度情報を参照する
ことにより、結果として得たい平面画像のデータを生成
することができる。視点(ψ、θ、α)や平面画像のサ
イズとなる拡大率(ズーム倍率)の情報は、オペレータ
がキーボードやポインティングデバイスなどを介して入
力される情報であり、これらの情報はあらかじめ上位の
演算処理装置で演算のためのデータとして求めて設定し
ておく。
も示すように、平面画像の中心(原点)を示す(x0 ,
y0 ,z0 );(u,v)座標系の上で各方向へ1画素
分(モニター画面上での1画素分に相当する。)移動し
た場合の、(x,y,z)座標での各軸方向の変化分
を、 ∂ux,∂vx,∂uy,∂vy,∂uz,∂vz; が必要である。これらのパラメータは、上記の視点の角
度情報(ψ,θ,α)、画像の拡大率の情報から容易に
求めることができる。
ための演算手順を、図3を参照しながら説明する。演算
手順は、大きく分けて、ステップ1とステップ2の2段
階に分けて行われる。
座標の上)の点Pが、仮想物体面である半球面上に投影
された点P’(第1投影座標)の座標を求める。点Pの
x,y,z座標を(x1 ,y1 ,z1 )、u,v座標を
(u1 ,v1 )とすると、 x1 =x0 +u1 ・∂ux+v1 ・∂vx y1 =y0 +u1 ・∂uy+v1 ・∂vy z1 =z0 +u1 ・∂uz+v1 ・∂vz である。また、図2にわかりやすく説明しているよう
に、点P’は、OP間を結ぶ線上にあるため、ある係数
をk1 として、 (x2 ,y2 ,z2 )=k1 ・(x1 ,y1 ,z1 ) という関係が成立する(図2を参照)。そして、(x,
y,z)座標系の原点と、(u,v)座標系の原点(x
0 ,y0 ,z0 )、及び、座標(x2 ,y2 ,z2 )で
表わされる点P’の距離は1である。したがって、点P
の(u,v)座標系の原点からの距離Lは、 L=(u2 +v2 )0.5 となる。k1 については、上記距離Lが決まれば一定と
なるから、距離Lに対するk1 の表をルックアップテー
ブルとして作成しておき、このルックアップテーブルよ
り求めたk1 を乗じることにより、上記のごとく(x
2 ,y2 ,z2 )を求めることができる。つまり、図3
にも示すように、 x2 =k1 ・x1 y2 =k1 ・y1 z2 =k1 ・z1 である。これにより、半球面上の第1投影座標が求まっ
た。
て、先ほど求めた第1投影座標(x2 ,y2 ,z2 )か
ら、魚眼撮像面上への第2投影座標W(p1 ,q1 )を
求めるための手順を説明する。Wについては図1を参照
のこと。既に説明してきたように、点P’が半径1の半
球面上にあるということから、点P’の天頂角(θ1 )
は、z2 の値から一意に決まる(θ1 については、図1
を参照)。したがって、 θ1 =cos-1(z2 )・・・(1) となる。また、撮像面上の点Wと、半球面上の点P’の
方位角は同じであるから、 (p1 ,q1 )=k2 ・(x2 ,y2 )・・・(2) という関係が成立する。ここで、魚眼画像の投影方式か
ら、魚眼撮像面の原点(p,q座標系の原点)から、点
Wまでの高さ(h)は、θ1 の関数として表わされるた
め、 h=F(θ1 )・・・(3) と表わすことができる。ここで、投影法式によるF(θ
1 )の具体的関数をいくつか例示すると、魚眼レンズの
焦点距離をfとして、 等距離射影:h=f・θ 立体射影:h=2f・tan(θ/2) となる。
また、点P’を(x,y)平面に投影した点Qの(x,
y,z)座標系の原点からの距離rは、点P’が半径1
の球面上の点であることから、 r=(1−z2 2)0.5 ・・・(5) と表わすことができる。したがって、上記式(4)
(5)より、 k2 =h/r =F(cos-1(z2 ))/(1−z2 2 )0.5 ・・・(6) つまり、式(2)の係数k2 はz2 の関数として求める
ことができる。そこで、係数k2 については、z2 の値
から式(3)に従って求めるためのルックアップテーブ
ルを作成し、その値を用いて撮像面への第2投影座標
(p1 ,q1 )を求めることができる。すなわち、 p1 =k2 ・x2 q1 =k2 ・y2 となる。
の第1ステップにおいては、加減算、乗算、平方根に演
算を限定し、それ以外の関数はルックアップテーブルに
より対応している。また、第2ステップにおいては演算
は乗算に限定されており、それ以外の関数計算などはや
はりルックアップテーブルにより対応している。そし
て、各演算を段階を追うことにより、単純な演算回路
(加算器等の論理回路)をパイプライン化して構成する
ことができる。又、複雑な関数計算を行う部分はルック
アップテーブルに対応することで回路規模を押さえるこ
とができる。また、ステップ2におけるk2 を求めるテ
ーブルを変更することで、異なる投影方式の魚眼レンズ
に簡単に、しかも同一の演算回路により対応することが
できる。
回路ブロック構成を説明する。この構成は、PCIバス
を持ったコンピュータシステム用に構成した基板の例で
ある。CCDカメラ1には魚眼レンズ2が装着されてお
り、CCDカメラのより撮影された画像情報はPCIバ
ス基板3に送られて画像変換のための処理がなされる。
このPCIバス基板3は、CCDカメラ1に設けられた
CCDからの魚眼画像データを取り込むカメラインター
フェース30と、1フレーム分の魚眼画像データを記憶
するフレームメモリ31と、演算部40の演算結果に基
づいて補間演算を行う補完演算部32と、FIFOメモ
リ33と、フレームメモリ31への魚眼画像データの取
り込みを制御する取り込み制御部34と、本発明の特徴
構成を有する演算部40(破線で囲まれた部分)と、座
標変換後の平面画像データを送り出すためのPCIバス
インターフェース39とを備えている。
5と、第2座標演算部36と、第1座標演算部35と接
続された第1ルックアップテーブル37と、第2座標演
算部36と接続された第2ルックアップテーブル38と
で構成されている。先ほど説明した座標変換手順との関
係で説明すると、第1座標演算部35は、図3に示され
ている第1ステップの演算を行う部分であり、平面画像
における(u,v)座標から、半球面上への第1投影座
標(x2 ,y2 ,z2 )を求めることができる。第1ル
ックアップテーブル37は、距離Lから補正係数k1 を
求めるためのテーブルである。
プの演算を行う部分であり、第1座標演算部35により
求められた上記第1投影座標(x2 ,y2 ,z2 )から
魚眼撮像面への第2投影座標(p1 ,q1 )を求めるこ
とができる。第2ルックアップテーブル38は、補正係
数k2 を求めるためのテーブルである。
回路の動作について説明する。CCDカメラ1で撮影さ
れた魚眼画像データは、カメラインターフェース30を
経由してフレームメモリ31に書き込まれる。演算部4
0において、表示画面上の座標(u,v)に対応する撮
像面上の座標(p,q)が求められているから、この演
算部40により順次指定される座標(p,q)に対応す
る画像データがフレームメモリ31から読み出されて、
補間演算部32に送られる。
に対応する、魚眼画像上での画素の位置は正確には一致
することがない。その場合は、近傍の画素のデータをフ
レームメモリ31から数点読み出し、加重平均して補間
を行うことによって、自然な平面画像を得ることができ
る。補間演算された画像データは、FIFOメモリで速
度調整がされ、ホストコンピュータ側へのメモリに、P
CIバスインターフェース39を介して転送される。こ
の図4の構成例の場合、座標演算、補間演算などの処理
は、中規模のFPGA(又は、ゲートアレイ)により構
成できるため、比較的に安価にハードウェア化すること
ができた。
図
す図
め、本発明にかかる画像処理装置は、魚眼レンズを用い
て撮像された魚眼画像を表示用の平面画像に変換するた
めの画像変換用演算装置であって、前記平面画像の座標
を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影した第1投影座標を求
めるための第1座標演算部と、この第1座標演算部によ
り求めた前記第1投影座標を前記魚眼撮像面へ投影した
第2投影座標を求めるための第2座標演算部とを備え、
前記第1及び第2座標演算部における演算のための論理
回路は、加減算、乗算、平方根の演算を行なう場合に限
定し、除算及びその他の関数演算はルックアップテーブ
ルにより対応するように構成されていることを特徴とす
るものである。
なわち、 (ステップ1)第1座標演算部により、平面画像の座標
を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影した第1投影座標を求
める。 (ステップ2) 第1投影座標を前記魚眼撮像面へ投影し
た第2投影座標を求める。 つまり、画像変換する際に一度に数式化するのではな
く、座標変換の手順を追って段階的に座標演算を行なう
のである。これにより、単純な演算回路を組み合わせて
演算部を構成することが可能になり画像変換用演算装置
のハードウェア部分を安価にすることができる。また、
計算式通りの演算をハードウェアにより行う場合、加減
乗除算に加えて平方根や三角関数などの多くの演算をハ
ードウェアで実現するようにする必要がある。そうする
と、規模の大きな回路部品を使用する必要がでてくる。
特に魚眼レンズの投影法式によっては、三角関数や無限
多項式での近似が発生する場合などもある。そこで、演
算のための論理回路は、加減算、乗算、平方根に限定
し、除算やその他の関数で表現される部分はルックアッ
プテーブルにより対応することで、ハードウェアを簡素
化することができ、画像変換用演算装置のコストダウン
により貢献することができる。
Claims (4)
- 【請求項1】 魚眼レンズを用いて撮像された魚眼画像
を表示用の平面画像に変換するための画像変換用演算装
置であって、 前記平面画像の座標を魚眼撮像面の仮想物体面へ投影し
た第1投影座標を求めるための第1座標演算部と、 この第1座標演算部により求めた前記第1投影座標を前
記魚眼撮像面へ投影した第2投影座標を求めるための第
2座標演算部とを備えたことを特徴とする画像変換用演
算装置。 - 【請求項2】 前記第1及び第2座標演算部は、演算の
ための論理回路がパイプライン方式により構成されてい
ることを特徴とする請求項1に記載の画像変換用演算装
置。 - 【請求項3】 前記演算のための論理回路は、加減算、
乗算、平方根の演算を行なう場合に限定し、除算及びそ
の他の関数演算はルックアップテーブルにより対応する
ように構成されていることを特徴とする請求項2に記載
の画像変換用演算装置。 - 【請求項4】 前記第2座標演算部は、前記第1投影座
標に所定の係数を乗算して前記第2投影座標を求めるも
のであり、前記所定の係数が前記ルックアップテーブル
により求められるように構成されていることを特徴とす
る請求項3に記載の画像変換用演算装置。
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