JP2000222695A - 追突防止装置 - Google Patents
追突防止装置Info
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- JP2000222695A JP2000222695A JP11025290A JP2529099A JP2000222695A JP 2000222695 A JP2000222695 A JP 2000222695A JP 11025290 A JP11025290 A JP 11025290A JP 2529099 A JP2529099 A JP 2529099A JP 2000222695 A JP2000222695 A JP 2000222695A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 急勾配の上り坂における低速走行車両に後続
して走行する高速走行車両に対して追突の危険を示す情
報表示を効果的に行なう。 【解決手段】 道路を撮影するＴＶカメラの映像を画像
処理することで走行車両の速度、大型／小型判定や前走
車との車間距離を計測して追突の危険度の判定を行な
い、危険度が所定値を超えた場合のみ情報板に追突の危
険を示す情報表示を行なう。
して走行する高速走行車両に対して追突の危険を示す情
報表示を効果的に行なう。 【解決手段】 道路を撮影するＴＶカメラの映像を画像
処理することで走行車両の速度、大型／小型判定や前走
車との車間距離を計測して追突の危険度の判定を行な
い、危険度が所定値を超えた場合のみ情報板に追突の危
険を示す情報表示を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は道路交通における
追突防止装置に関する。
追突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】高速道路や自動車専用道路において平坦
部を高速で走行していた重量物搭載の大型車両が急勾配
の上り坂において大幅な速度低下を起こしたところに後
続の高速走行車両が前走車の速度低下に気づかずに追突
する事故は後を絶たず、そのような事故を予防するため
の取り組みがかねてから行なわれている。
部を高速で走行していた重量物搭載の大型車両が急勾配
の上り坂において大幅な速度低下を起こしたところに後
続の高速走行車両が前走車の速度低下に気づかずに追突
する事故は後を絶たず、そのような事故を予防するため
の取り組みがかねてから行なわれている。
【０００３】図７は従来の追突防止装置の一構成例を示
すもので、図において１は情報板、２は情報板制御機、
３は通信ケーブル、４は車両感知器、５は車両感知制御
機、６は平坦部から急勾配な上りに転じた道路、７は走
行車両である。図において、例えば超音波式の車両感知
器４は、道路６上を走行する車両７を感知する度に感知
信号を通信ケーブル３を介して車両感知制御機５に出力
し、車両感知制御機５は車両感知器４からの車両感知信
号を入力すると通信ケーブル３を介して情報板制御機２
に情報表示信号を出力する。情報板制御機２は車両感知
制御機５からの情報表示信号を受けて情報板１に例えば
“追突注意”等の表示を行なう。
すもので、図において１は情報板、２は情報板制御機、
３は通信ケーブル、４は車両感知器、５は車両感知制御
機、６は平坦部から急勾配な上りに転じた道路、７は走
行車両である。図において、例えば超音波式の車両感知
器４は、道路６上を走行する車両７を感知する度に感知
信号を通信ケーブル３を介して車両感知制御機５に出力
し、車両感知制御機５は車両感知器４からの車両感知信
号を入力すると通信ケーブル３を介して情報板制御機２
に情報表示信号を出力する。情報板制御機２は車両感知
制御機５からの情報表示信号を受けて情報板１に例えば
“追突注意”等の表示を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た追突防止装置においては、車両感知器４は車両感知地
点において車両の存在（通過）感知を行なうだけで車両
の走行速度、車種（大型／小型）判定や前走車との車間
距離を計測していないため、車両感知制御機５は追突の
危険度を判定することはできず車両感知の度に情報板１
に情報表示信号を出力することにより、実際に追突の危
険のない場合においても車両が通過する度に情報板１は
追突の危険を意味する情報表示を行なうことになる。こ
のため、走行車両のドライバーは情報板１の表示から追
突の危険を判断できず事故予防効果が薄いという問題点
があり、効果的に追突の危険を表示できる手段が待望さ
れていた。
た追突防止装置においては、車両感知器４は車両感知地
点において車両の存在（通過）感知を行なうだけで車両
の走行速度、車種（大型／小型）判定や前走車との車間
距離を計測していないため、車両感知制御機５は追突の
危険度を判定することはできず車両感知の度に情報板１
に情報表示信号を出力することにより、実際に追突の危
険のない場合においても車両が通過する度に情報板１は
追突の危険を意味する情報表示を行なうことになる。こ
のため、走行車両のドライバーは情報板１の表示から追
突の危険を判断できず事故予防効果が薄いという問題点
があり、効果的に追突の危険を表示できる手段が待望さ
れていた。
【０００５】また、近年一部の車両には、例えば超音波
センサーを利用した前方車両との車間警告装置が搭載さ
れているが、本装置による追突事故防止は本装置搭載車
両に限られるという問題点がある。
センサーを利用した前方車両との車間警告装置が搭載さ
れているが、本装置による追突事故防止は本装置搭載車
両に限られるという問題点がある。
【０００６】この発明は前記のような問題点を解消する
ためになされたもので、急勾配の上り坂で速度低下を起
こした大型車両に対する後続車両の追突を防止すること
を目的としている。
ためになされたもので、急勾配の上り坂で速度低下を起
こした大型車両に対する後続車両の追突を防止すること
を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明による装置
は、道路を撮影するＴＶカメラを設置し、ＴＶカメラの
映像を画像処理装置によって処理することで走行車両の
速度、大型／小型判定や前走車との車間距離を計測する
ことで追突の危険度を判定し、追突の危険性が高い場合
のみ情報板に追突の危険を示す表示を行なうように構成
してある。
は、道路を撮影するＴＶカメラを設置し、ＴＶカメラの
映像を画像処理装置によって処理することで走行車両の
速度、大型／小型判定や前走車との車間距離を計測する
ことで追突の危険度を判定し、追突の危険性が高い場合
のみ情報板に追突の危険を示す表示を行なうように構成
してある。
【０００８】また、第２の発明による装置は、道路が２
車線の場合、ＴＶカメラの映像を処理する画像処理装置
を走行車線用と追越車線用の２台を配し、追越車線にお
ける車両計測情報を走行車線用画像処理装置に送信して
走行車線における追突危険判定を行なう機能を付加した
ものである。
車線の場合、ＴＶカメラの映像を処理する画像処理装置
を走行車線用と追越車線用の２台を配し、追越車線にお
ける車両計測情報を走行車線用画像処理装置に送信して
走行車線における追突危険判定を行なう機能を付加した
ものである。
【０００９】また、第３の発明による装置は、道路に２
台のＴＶカメラと画像処理装置を配し、上流側画像処理
装置による車両計測情報と下流側画像処理装置による車
両計測情報から追突の危険の判定を行なう統合処理装置
を備えることで追突の危険判定の精度を向上させたもの
である。
台のＴＶカメラと画像処理装置を配し、上流側画像処理
装置による車両計測情報と下流側画像処理装置による車
両計測情報から追突の危険の判定を行なう統合処理装置
を備えることで追突の危険判定の精度を向上させたもの
である。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す図であり、図において１〜６は、従
来の技術で述べたので説明は省略する。７ａは低速走行
車両であり、７ｂは高速走行車両である。８はＴＶカメ
ラであり、道路６を俯瞰するように設置する。９は画像
処理装置であり、ＴＶカメラ８の映像に基づいて当該道
路を走行する車両を検出して、その走行速度、大型／小
型判別、前走車との車間距離等を計測する。１０は映像
ケーブルであり、ＴＶカメラ８の映像信号を画像処理装
置９に送信する。
実施の形態１を示す図であり、図において１〜６は、従
来の技術で述べたので説明は省略する。７ａは低速走行
車両であり、７ｂは高速走行車両である。８はＴＶカメ
ラであり、道路６を俯瞰するように設置する。９は画像
処理装置であり、ＴＶカメラ８の映像に基づいて当該道
路を走行する車両を検出して、その走行速度、大型／小
型判別、前走車との車間距離等を計測する。１０は映像
ケーブルであり、ＴＶカメラ８の映像信号を画像処理装
置９に送信する。
【００１１】図１に示すように、この発明においては、
ＴＶカメラ８は道路６の道路交通映像を撮像し、その映
像信号を映像ケーブル１０を介して画像処理装置９に送
信する。画像処理装置９は入力した前記映像信号の画像
処理を行なう。画像処理を用いた車両の計測手法につい
ては例えば電気学会の道路交通研究会資料ＲＴＡ−９２
−１０「画像処理を用いた交通流計測装置の開発」に示
されているように、画像処理装置９は、ＴＶカメラ８の
映像を画像処理して走行する車両を計測し、走行車両の
大型／小型判定や走行速度計測を常時行なう。
ＴＶカメラ８は道路６の道路交通映像を撮像し、その映
像信号を映像ケーブル１０を介して画像処理装置９に送
信する。画像処理装置９は入力した前記映像信号の画像
処理を行なう。画像処理を用いた車両の計測手法につい
ては例えば電気学会の道路交通研究会資料ＲＴＡ−９２
−１０「画像処理を用いた交通流計測装置の開発」に示
されているように、画像処理装置９は、ＴＶカメラ８の
映像を画像処理して走行する車両を計測し、走行車両の
大型／小型判定や走行速度計測を常時行なう。
【００１２】ここで画像処理による車両計測例を図２を
用いて説明する。まず、ＴＶカメラ８の映像を車両のな
い時に記憶した背景画像［図２（ａ）参照］と原画像
［図２（ｂ）の参照］の差分画像［図２（ｃ）参照］を
得て、差分画像の中から走行車両の輪郭を抽出する。こ
の抽出した車両輪郭の長さ情報や幅情報を予め記憶して
ある車両の大型／小型に対する車両輪郭の長さ、幅情報
と比較し、一致有無により車両の大型／小型判定を行な
う。次に、抽出した車両輪郭が予め設定した映像上の２
地点を移動するフレーム（映像コマ）数から車両の走行
速度を求める［図２（ｄ）参照］。
用いて説明する。まず、ＴＶカメラ８の映像を車両のな
い時に記憶した背景画像［図２（ａ）参照］と原画像
［図２（ｂ）の参照］の差分画像［図２（ｃ）参照］を
得て、差分画像の中から走行車両の輪郭を抽出する。こ
の抽出した車両輪郭の長さ情報や幅情報を予め記憶して
ある車両の大型／小型に対する車両輪郭の長さ、幅情報
と比較し、一致有無により車両の大型／小型判定を行な
う。次に、抽出した車両輪郭が予め設定した映像上の２
地点を移動するフレーム（映像コマ）数から車両の走行
速度を求める［図２（ｄ）参照］。
【００１３】前記のように構成された画像処理装置９
は、予め設定した速度を下回る低速走行車両７ａを検出
した後に高速走行車両１１ｂを検出した場合、例えば、
両車の速度差および車間距離から後続車両が前走車両に
追いつく時間ｔを次のように求める。
は、予め設定した速度を下回る低速走行車両７ａを検出
した後に高速走行車両１１ｂを検出した場合、例えば、
両車の速度差および車間距離から後続車両が前走車両に
追いつく時間ｔを次のように求める。
【００１４】
【数１】
【００１５】画像処理装置９は、計測された後続車両の
前走車両に追いつく時間ｔが予め設定した時間ｔ0より
短い場合は追突の危険ありと判定し、通信ケーブル３を
介して情報板制御機２に情報表示信号を送り、情報板制
御機２は高速走行車両７ｂに対して情報板１に追突の危
険を示す情報表示を行なう。
前走車両に追いつく時間ｔが予め設定した時間ｔ0より
短い場合は追突の危険ありと判定し、通信ケーブル３を
介して情報板制御機２に情報表示信号を送り、情報板制
御機２は高速走行車両７ｂに対して情報板１に追突の危
険を示す情報表示を行なう。
【００１６】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す図である。図において、６ａは２車線となっ
ている前述の道路である。９ａは追越車線処理用画像処
理装置、９ｂは走行車線処理用画像処理装置であり、走
行車線用画像処理装置９ｂは追越車線用画像処理装置９
ａの車両計測情報を入力する機能を付加したものであ
る。
態２を示す図である。図において、６ａは２車線となっ
ている前述の道路である。９ａは追越車線処理用画像処
理装置、９ｂは走行車線処理用画像処理装置であり、走
行車線用画像処理装置９ｂは追越車線用画像処理装置９
ａの車両計測情報を入力する機能を付加したものであ
る。
【００１７】図４はこの発明の実施の形態２の処理の流
れを示す図である。図３および図４に示すように、本実
施形態は実施形態１に対して画像処理装置を走行車線用
および追越車線用の２台を配置し、ＴＶカメラ８は２車
線道路６ａの両方の車線を俯瞰するように画角を設定す
る。追越車線のある２車線道路６ａにおいては、追越車
線を走行していた大型車両が速度低下に伴い走行車線へ
車線変更する場合がある。従って、本実施形態において
は、走行車線用画像処理装置９ｂは実施形態１と同様に
自車線における車両計測結果に加えて、追越車線用画像
処理装置９ａによって計測された車両計測情報を入力し
て両者を合せて追突危険の判定処理を実施し、追突の危
険ありと判定した場合は、通信ケーブル３を介して情報
板制御機２に情報表示信号を送り、情報板制御機２は高
速走行車両７ｂに対して情報板１に追突の危険を示す情
報表示を行なう。
れを示す図である。図３および図４に示すように、本実
施形態は実施形態１に対して画像処理装置を走行車線用
および追越車線用の２台を配置し、ＴＶカメラ８は２車
線道路６ａの両方の車線を俯瞰するように画角を設定す
る。追越車線のある２車線道路６ａにおいては、追越車
線を走行していた大型車両が速度低下に伴い走行車線へ
車線変更する場合がある。従って、本実施形態において
は、走行車線用画像処理装置９ｂは実施形態１と同様に
自車線における車両計測結果に加えて、追越車線用画像
処理装置９ａによって計測された車両計測情報を入力し
て両者を合せて追突危険の判定処理を実施し、追突の危
険ありと判定した場合は、通信ケーブル３を介して情報
板制御機２に情報表示信号を送り、情報板制御機２は高
速走行車両７ｂに対して情報板１に追突の危険を示す情
報表示を行なう。
【００１８】実施の形態３．図５はこの発明の実施の形
態３を示す図であり、図において９ｃは上流側画像処理
装置、９ｄは下流側画像処理装置、１１は統合処理装置
であり、統合処理装置１１は上流側画像処理装置９ｃお
よび下流側画像処理装置９ｄ双方の車両計測情報を入力
する。また、ＴＶカメラ８は２台設置し、設置間隔は２
００ｍ前後とする。
態３を示す図であり、図において９ｃは上流側画像処理
装置、９ｄは下流側画像処理装置、１１は統合処理装置
であり、統合処理装置１１は上流側画像処理装置９ｃお
よび下流側画像処理装置９ｄ双方の車両計測情報を入力
する。また、ＴＶカメラ８は２台設置し、設置間隔は２
００ｍ前後とする。
【００１９】図６はこの発明の実施の形態３の処理の流
れを示す図である。図５および図６に示すように、実施
形態においては、道路６において設置した２台のＴＶカ
メラ３の映像を用いて、上流／下流の２個所において画
像処理による車両計測を行い、双方の車両計測情報を統
合処理装置１１に送信する。統合処理装置１１は、下流
画像処理装置９ｄにおいて低速走行車両７ａが計測され
上流側画像処理装置９ａにおいて高速走行車両７ｂが計
測された場合に両車の速度差から追突の危険判定を行な
い、追突危険の判定が出た場合に情報板制御機２に情報
表示信号を出力し、高速走行車両７ｂに対して情報板１
に追突の危険を示す情報表示を行なう。
れを示す図である。図５および図６に示すように、実施
形態においては、道路６において設置した２台のＴＶカ
メラ３の映像を用いて、上流／下流の２個所において画
像処理による車両計測を行い、双方の車両計測情報を統
合処理装置１１に送信する。統合処理装置１１は、下流
画像処理装置９ｄにおいて低速走行車両７ａが計測され
上流側画像処理装置９ａにおいて高速走行車両７ｂが計
測された場合に両車の速度差から追突の危険判定を行な
い、追突危険の判定が出た場合に情報板制御機２に情報
表示信号を出力し、高速走行車両７ｂに対して情報板１
に追突の危険を示す情報表示を行なう。
【００２０】
【発明の効果】第１の発明によれば、通過車両の計測時
に走行速度、大型／小型判定や前走車との車間距離を計
測することで追突の危険度を判定することができ、追突
の危険が高い場合のみ走行車両に情報表示を行なうこと
が可能となる効果がある。
に走行速度、大型／小型判定や前走車との車間距離を計
測することで追突の危険度を判定することができ、追突
の危険が高い場合のみ走行車両に情報表示を行なうこと
が可能となる効果がある。
【００２１】また、第２の発明によれば、追越車線を走
行していた大型車両が速度低下に伴い走行車線への車線
変更した場合を想定することで、走行車線を走行してい
る高速走行車両にも追突の危険の情報を表示できる効果
がある。
行していた大型車両が速度低下に伴い走行車線への車線
変更した場合を想定することで、走行車線を走行してい
る高速走行車両にも追突の危険の情報を表示できる効果
がある。
【００２２】また、第３の発明によれば、道路の２箇所
で走行車両の計測を行なうことで、下流側の低速走行車
両と上流側の高速走行車両をリアルタイムに計測でき、
追突の危険の判定精度を向上できる効果がある。
で走行車両の計測を行なうことで、下流側の低速走行車
両と上流側の高速走行車両をリアルタイムに計測でき、
追突の危険の判定精度を向上できる効果がある。
【図１】 この発明による追突防止装置の実施の形態１
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 画像処理による車両計測例を示す図である。
【図３】 この発明による追突防止装置の実施の形態２
を示す図である。
を示す図である。
【図４】 この発明による追突防止装置の実施の形態２
の処理の流れを示す図である。
の処理の流れを示す図である。
【図５】 この発明による追突防止装置の実施の形態３
を示す図である。
を示す図である。
【図６】 この発明による追突防止装置の実施の形態３
の処理の流れを示す図である。
の処理の流れを示す図である。
【図７】 従来の追突防止装置の一構成例を示す図であ
る。
る。
１ 情報板、２ 情報板制御機、３ 通信ケーブル、４
車両感知器、５ 車両感知制御機、６ 平坦部から急
勾配な上りに転じた道路、６ａ ２車線道路、７ 走行
車両、７ａ 低速走行車両、７ｂ 高速走行車両、８
ＴＶカメラ、９画像処理装置、９ａ 追越車線処理用画
像処理装置、９ｂ 走行車線処理用画像処理装置、９ｃ
上流側画像処理装置、９ｄ 下流側画像処理装置、１
０ 映像ケーブル、１１ 統合処理装置。
車両感知器、５ 車両感知制御機、６ 平坦部から急
勾配な上りに転じた道路、６ａ ２車線道路、７ 走行
車両、７ａ 低速走行車両、７ｂ 高速走行車両、８
ＴＶカメラ、９画像処理装置、９ａ 追越車線処理用画
像処理装置、９ｂ 走行車線処理用画像処理装置、９ｃ
上流側画像処理装置、９ｄ 下流側画像処理装置、１
０ 映像ケーブル、１１ 統合処理装置。
Claims (3)
- 【請求項１】 高速道路や自動車専用道路など高速走行
が可能な道路が平坦部から急勾配な上り坂に変化する地
点において、道路を俯瞰するＴＶカメラと、前記ＴＶカ
メラの映像を画像処理することで通過車両の走行速度、
大型／小型判定および前走車との車間距離を計測して前
走車との追突の危険判定を行ない追突危険判定時に情報
表示信号を出力する画像処理装置と、前記画像処理装置
からの情報表示信号を入力して追突の危険を示す情報を
表示する情報板制御機および情報板とを備えたことを特
徴とする追突防止装置。 - 【請求項２】 ２車線道路に対して追越車線の車両計測
を行なう画像処理装置と、走行車線の車両計測を行なう
とともに前記追越車線用画像処理装置の車両計測情報に
基づき自車線の追突の危険判定を行なう走行車線用の画
像処理装置を備えたことを特徴とする請求項第１項記載
の追突防止装置。 - 【請求項３】 道路の縦断方向に２台配置されたＴＶカ
メラと、上流側の前記ＴＶカメラ映像に基づき車両計測
を行なう画像処理装置と、下流側の前記ＴＶカメラ映像
に基づき車両計測を行なう画像処理装置と、前記上流側
画像処理装置の車両計測情報と前記下流側画像処理装置
の車両計測情報から追突の危険判定を行なう統合処理装
置とを備えたことを特徴とする請求項第１項記載の追突
防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025290A JP2000222695A (ja) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | 追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025290A JP2000222695A (ja) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | 追突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000222695A true JP2000222695A (ja) | 2000-08-11 |
Family
ID=12161897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11025290A Pending JP2000222695A (ja) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | 追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000222695A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107705633A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-02-16 | 张定宇 | 一种高速公路隧道汽车二次事故预防系统及方法 |
| CN110111566A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 轨迹预测方法、装置和存储介质 |
| CN111047909A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-21 | 长安大学 | 一种重载车辆长下坡路段防碰撞分流辅助制动系统及方法 |
-
1999
- 1999-02-02 JP JP11025290A patent/JP2000222695A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107705633A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-02-16 | 张定宇 | 一种高速公路隧道汽车二次事故预防系统及方法 |
| CN107705633B (zh) * | 2017-11-06 | 2020-07-28 | 张定宇 | 一种高速公路隧道汽车二次事故预防系统及方法 |
| CN110111566A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 轨迹预测方法、装置和存储介质 |
| CN111047909A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-21 | 长安大学 | 一种重载车辆长下坡路段防碰撞分流辅助制动系统及方法 |
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