JP2000193746A - 障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出方法Info
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- JP2000193746A JP2000193746A JP10373503A JP37350398A JP2000193746A JP 2000193746 A JP2000193746 A JP 2000193746A JP 10373503 A JP10373503 A JP 10373503A JP 37350398 A JP37350398 A JP 37350398A JP 2000193746 A JP2000193746 A JP 2000193746A
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- measurement
- measurement data
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- reflector
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、バラツキや雑音の影響を除いた補
正値を得ること、また道路及び道路の周辺の状況が変化
しても道路上の障害物のみを確実に検出すること、また
得られた計測データから非定常物体を検出する処理を容
易にすること、また受信電波のデータから直接物体の移
動状況を表示すること等を課題とする。 【解決手段】 初期設定で一定数の計測データの分散を
求めて、以降の判定に使用し、また初期設定で一定数の
計測データの平均値を求め、更に運用で得た計測データ
と上記平均値との差分を求めて、その差分から非定常物
体がないと判定した場合、計測データと上記平均値から
新しい平均値を求め、該求めた平均値を新しい平均値と
して更新して以降の判定に使用し、また計測対象範囲を
ブロックに分割して、計測データの処理をブロックを単
位に行うようにした障害物検出方法。
正値を得ること、また道路及び道路の周辺の状況が変化
しても道路上の障害物のみを確実に検出すること、また
得られた計測データから非定常物体を検出する処理を容
易にすること、また受信電波のデータから直接物体の移
動状況を表示すること等を課題とする。 【解決手段】 初期設定で一定数の計測データの分散を
求めて、以降の判定に使用し、また初期設定で一定数の
計測データの平均値を求め、更に運用で得た計測データ
と上記平均値との差分を求めて、その差分から非定常物
体がないと判定した場合、計測データと上記平均値から
新しい平均値を求め、該求めた平均値を新しい平均値と
して更新して以降の判定に使用し、また計測対象範囲を
ブロックに分割して、計測データの処理をブロックを単
位に行うようにした障害物検出方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電波を用いて道
路上の障害物を検出する障害物検出方法に関する。
路上の障害物を検出する障害物検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物検出方法は、例えば特開平
９−１２８６８８に開示されている道路の安全走行シス
テムにおける障害物検知用レーダのように、受信電波の
各方向毎の空間的、時間的計測値について、運用時の当
該計測値を定常時の当該計測値で補正（較正）する事に
より、当該道路上の非定常的物体を検出するようになっ
ており、また受信電波のビート周波数により、道路上に
ある物体の移動状態から停止状態までを検出するように
なっている。
９−１２８６８８に開示されている道路の安全走行シス
テムにおける障害物検知用レーダのように、受信電波の
各方向毎の空間的、時間的計測値について、運用時の当
該計測値を定常時の当該計測値で補正（較正）する事に
より、当該道路上の非定常的物体を検出するようになっ
ており、また受信電波のビート周波数により、道路上に
ある物体の移動状態から停止状態までを検出するように
なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術による
と、運用時の当該計測値を定常時の一回の当該計測値で
補正して障害物を検出するようにしており、そのため定
常時の一回の当該計測値における計測値のバラツキや雑
音の影響を受け、適正な補正ができず、且、障害物を正
確に検出できないという問題がある。
と、運用時の当該計測値を定常時の一回の当該計測値で
補正して障害物を検出するようにしており、そのため定
常時の一回の当該計測値における計測値のバラツキや雑
音の影響を受け、適正な補正ができず、且、障害物を正
確に検出できないという問題がある。
【０００４】また道路の定常状態は、積雪や周辺の草木
の繁茂等によって時間の経過と共に変化してくるため、
定常時の一回の計測値を用いて運用時の計測値を補正し
た場合は誤差により誤検知を生ずるか、または障害物の
検出が困難になる場合があるという問題がある。
の繁茂等によって時間の経過と共に変化してくるため、
定常時の一回の計測値を用いて運用時の計測値を補正し
た場合は誤差により誤検知を生ずるか、または障害物の
検出が困難になる場合があるという問題がある。
【０００５】また受信電波のビート周波数により、道路
上にある物体の移動状態から停止状態までを検出する場
合は、その都度受信電波のビート周波数から計算によっ
てその物体の移動速度を求める必要があるという問題が
ある。
上にある物体の移動状態から停止状態までを検出する場
合は、その都度受信電波のビート周波数から計算によっ
てその物体の移動速度を求める必要があるという問題が
ある。
【０００６】上記従来技術による障害物検出方法の問題
点を解決するために、本発明では計測データのバラツキ
や雑音の影響を除いた較正値を得ることを第１の目的と
する。
点を解決するために、本発明では計測データのバラツキ
や雑音の影響を除いた較正値を得ることを第１の目的と
する。
【０００７】また本発明では、計測対象範囲及びその周
辺の状況が変化しても計測対象範囲の非定常物体のみを
確実に検出することを第２の目的とする。
辺の状況が変化しても計測対象範囲の非定常物体のみを
確実に検出することを第２の目的とする。
【０００８】また本発明では、得られた計測データから
非定常物体を検出する処理を容易にすることを第３の目
的とする。
非定常物体を検出する処理を容易にすることを第３の目
的とする。
【０００９】また本発明では、計測データから直接物体
の移動状況を表示することを第４の目的とする。
の移動状況を表示することを第４の目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１では、任意の方向に回転駆動できる
反射板と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放
射して反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高
周波信号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射
し、該反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記
放射した変調された高周波信号の一部とからビート信号
を検出する送受信部と、該送受信部から出力されるビー
ト信号を受信して所要の処理を行い必要とする計測デー
タを得る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデ
ータを受信して表示する表示部とを有する障害物検出装
置を用い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対
象範囲を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計
測点に対する定常時の第１の計測データを得、次いで上
記計測対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計
測データと、上記第１の計測データとの差分を全ての計
測点毎に求め、該求めた差分が、ある一定値以下である
第２の計測データの数が、全ての計測点についてＮ個
（任意の一定数）に達するまで計測を繰り返し、該全て
の計測点毎に得られた第２の計測データについてその分
散を求め、障害物検出装置の運用時の計測において得ら
れる第３の計測データと別途得られる較正値との差分を
同一の計測点毎に求め、該求めた差分と、上記計測点毎
に求めた分散の値に一定の定数を乗じた値とを比較する
ことにより非定常的物体の有無を判定するようにしたこ
とを特徴としている。
るために、請求項１では、任意の方向に回転駆動できる
反射板と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放
射して反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高
周波信号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射
し、該反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記
放射した変調された高周波信号の一部とからビート信号
を検出する送受信部と、該送受信部から出力されるビー
ト信号を受信して所要の処理を行い必要とする計測デー
タを得る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデ
ータを受信して表示する表示部とを有する障害物検出装
置を用い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対
象範囲を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計
測点に対する定常時の第１の計測データを得、次いで上
記計測対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計
測データと、上記第１の計測データとの差分を全ての計
測点毎に求め、該求めた差分が、ある一定値以下である
第２の計測データの数が、全ての計測点についてＮ個
（任意の一定数）に達するまで計測を繰り返し、該全て
の計測点毎に得られた第２の計測データについてその分
散を求め、障害物検出装置の運用時の計測において得ら
れる第３の計測データと別途得られる較正値との差分を
同一の計測点毎に求め、該求めた差分と、上記計測点毎
に求めた分散の値に一定の定数を乗じた値とを比較する
ことにより非定常的物体の有無を判定するようにしたこ
とを特徴としている。
【００１１】上記第２の目的を達成するために、請求項
２では、任意の方向に回転駆動できる反射板と、該反射
板に向けて変調された高周波信号を放射して反射板から
計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を放射
し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射板か
らの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変調さ
れた高周波信号の一部とからビート信号を検出する送受
信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受信し
て所要の処理を行い必要とする計測データを得る信号処
理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信して
表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、該障
害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定常時
に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対する定
常時の第１の計測データを得、次いで上記計測対象範囲
の全ての計測点を計測して得た第２の計測データと、上
記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に求め、
該求めた差分がある一定値以下である第２の計測データ
の数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定数）に
達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に得られ
た第２の計測データについてその平均値を求めて、該求
めた平均値を当該計測点の較正値とし、障害物検出装置
の運用時の計測において得られる第３の計測データと、
上記較正値との差分を同一の計測点毎に求め、該求めた
差分を用いて非定常的物体の有無を判定するようにした
ことを特徴としている。
２では、任意の方向に回転駆動できる反射板と、該反射
板に向けて変調された高周波信号を放射して反射板から
計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を放射
し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射板か
らの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変調さ
れた高周波信号の一部とからビート信号を検出する送受
信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受信し
て所要の処理を行い必要とする計測データを得る信号処
理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信して
表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、該障
害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定常時
に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対する定
常時の第１の計測データを得、次いで上記計測対象範囲
の全ての計測点を計測して得た第２の計測データと、上
記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に求め、
該求めた差分がある一定値以下である第２の計測データ
の数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定数）に
達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に得られ
た第２の計測データについてその平均値を求めて、該求
めた平均値を当該計測点の較正値とし、障害物検出装置
の運用時の計測において得られる第３の計測データと、
上記較正値との差分を同一の計測点毎に求め、該求めた
差分を用いて非定常的物体の有無を判定するようにした
ことを特徴としている。
【００１２】上記第２の目的を達成するために、請求項
３では、請求項２に記載の障害物検出方法において、障
害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の計
測データと請求項２に記載の較正値との差分を用いて、
非定常物体の有無を判定し、非定常物体がないと判定さ
れた場合、上記較正値と、上記第３の計測データとを用
いて新しい較正値を求め、前の較正値と置き換えて、各
計測点毎の較正値の更新を行うようにしたことを特徴と
している。
３では、請求項２に記載の障害物検出方法において、障
害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の計
測データと請求項２に記載の較正値との差分を用いて、
非定常物体の有無を判定し、非定常物体がないと判定さ
れた場合、上記較正値と、上記第３の計測データとを用
いて新しい較正値を求め、前の較正値と置き換えて、各
計測点毎の較正値の更新を行うようにしたことを特徴と
している。
【００１３】上記第１及び第２の目的を達成するため
に、請求項４では、任意の方向に回転駆動できる反射板
と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して
反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信
号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該
反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射し
た変調された高周波信号の一部とからビート信号を検出
する送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号
を受信して所要の処理を行い必要とする計測データを得
る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを
受信して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用
い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲
を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に
対する定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測
対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測デー
タと、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎
に求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デ
ータの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定
数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に
得られた第２の計測データについてその分散及び平均値
を求めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、
障害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の
計測データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体
の有無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、
上記較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較
正値を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較
正値の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較
正値との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定
の定数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体
の有無を判定するようにしたことを特徴としている。
に、請求項４では、任意の方向に回転駆動できる反射板
と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して
反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信
号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該
反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射し
た変調された高周波信号の一部とからビート信号を検出
する送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号
を受信して所要の処理を行い必要とする計測データを得
る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを
受信して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用
い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲
を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に
対する定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測
対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測デー
タと、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎
に求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デ
ータの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定
数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に
得られた第２の計測データについてその分散及び平均値
を求めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、
障害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の
計測データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体
の有無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、
上記較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較
正値を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較
正値の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較
正値との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定
の定数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体
の有無を判定するようにしたことを特徴としている。
【００１４】上記第３の目的を達成するために、請求項
５では、任意の方向に回転駆動できる反射板と、該反射
板に向けて変調された高周波信号を放射して反射板から
計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を放射
し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射板か
らの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変調さ
れた高周波信号の一部とからビート信号を検出する送受
信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受信し
て所要の処理を行い必要とする計測データを得る信号処
理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信して
表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、該障
害物検出装置の計測対象範囲を適宜な大きさのブロック
に分割し、該計測対象範囲の全ての計測点の第３の計測
データを較正して得た第４の計測データを夫々の計測点
が含まれる当該ブロックに割当て、各ブロック毎に当該
ブロックに含まれる第４の計測データから代表値を示す
第５の計測データを１個抽出し、該抽出した代表値を用
いて非定常物体の検出を行うようにしたことを特徴とし
ている。
５では、任意の方向に回転駆動できる反射板と、該反射
板に向けて変調された高周波信号を放射して反射板から
計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を放射
し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射板か
らの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変調さ
れた高周波信号の一部とからビート信号を検出する送受
信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受信し
て所要の処理を行い必要とする計測データを得る信号処
理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信して
表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、該障
害物検出装置の計測対象範囲を適宜な大きさのブロック
に分割し、該計測対象範囲の全ての計測点の第３の計測
データを較正して得た第４の計測データを夫々の計測点
が含まれる当該ブロックに割当て、各ブロック毎に当該
ブロックに含まれる第４の計測データから代表値を示す
第５の計測データを１個抽出し、該抽出した代表値を用
いて非定常物体の検出を行うようにしたことを特徴とし
ている。
【００１５】上記第１乃至第３の目的を達成するため
に、請求項６では、任意の方向に回転駆動できる反射板
と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して
反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信
号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該
反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射し
た変調された高周波信号の一部とからビート信号を検出
する送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号
を受信して所要の処理を行い必要とする計測データを得
る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを
受信して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用
い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲
を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に
対する定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測
対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測デー
タと、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎
に求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デ
ータの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定
数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に
得られた第２の計測データについてその分散及び平均値
を求めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、
障害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の
計測データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体
の有無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、
上記較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較
正値を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較
正値の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較
正値との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定
の定数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体
の有無を判定するようにし、また障害物検出装置の計測
対象範囲を適宜な大きさのブロックに分割し、該計測対
象範囲の全ての計測点の第３の計測データを較正して得
た第４の計測データを夫々の計測点が含まれる当該ブロ
ックに割当て、各ブロック毎に当該ブロックに含まれる
第４の計測データから代表値を示す第５の計測データを
１個抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体の検
出を行うようにしたことを特徴としている。
に、請求項６では、任意の方向に回転駆動できる反射板
と、該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して
反射板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信
号を放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該
反射板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射し
た変調された高周波信号の一部とからビート信号を検出
する送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号
を受信して所要の処理を行い必要とする計測データを得
る信号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを
受信して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用
い、該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲
を定常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に
対する定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測
対象範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測デー
タと、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎
に求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デ
ータの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定
数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に
得られた第２の計測データについてその分散及び平均値
を求めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、
障害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の
計測データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体
の有無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、
上記較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較
正値を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較
正値の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較
正値との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定
の定数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体
の有無を判定するようにし、また障害物検出装置の計測
対象範囲を適宜な大きさのブロックに分割し、該計測対
象範囲の全ての計測点の第３の計測データを較正して得
た第４の計測データを夫々の計測点が含まれる当該ブロ
ックに割当て、各ブロック毎に当該ブロックに含まれる
第４の計測データから代表値を示す第５の計測データを
１個抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体の検
出を行うようにしたことを特徴としている。
【００１６】上記第１乃至第４の目的を達成するため
に、請求項７では、請求項６に記載の障害物検出方法に
おいて、障害物検出装置の運用時の計測において、各ブ
ロック毎に当該ブロックの代表値を示す第５の計測デー
タを１個抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体
の検出を行う際、前回計測した第５の計測データと、今
回計測した第５の計測データとの比較により、非定常物
体が停止している確率が高い状態、異常な物体が存在す
る確率が高い状態、非定常物体が低速で移動している確
率が高い状態、及び非定常物体は存在しない状態である
等の判定を行い、該判定に対して、非定常物体が存在し
ない状態の場合を除いて、上記順序で高から低のカウン
ト数を各ブロックに与え、計測を一定回数繰り返して、
上記カウント数を各ブロック毎に積算した後、該各ブロ
ック毎に積算したカウント数を用いて各ブロック毎の状
況を判定して表示部に出力するようにしたことを特徴と
している。
に、請求項７では、請求項６に記載の障害物検出方法に
おいて、障害物検出装置の運用時の計測において、各ブ
ロック毎に当該ブロックの代表値を示す第５の計測デー
タを１個抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体
の検出を行う際、前回計測した第５の計測データと、今
回計測した第５の計測データとの比較により、非定常物
体が停止している確率が高い状態、異常な物体が存在す
る確率が高い状態、非定常物体が低速で移動している確
率が高い状態、及び非定常物体は存在しない状態である
等の判定を行い、該判定に対して、非定常物体が存在し
ない状態の場合を除いて、上記順序で高から低のカウン
ト数を各ブロックに与え、計測を一定回数繰り返して、
上記カウント数を各ブロック毎に積算した後、該各ブロ
ック毎に積算したカウント数を用いて各ブロック毎の状
況を判定して表示部に出力するようにしたことを特徴と
している。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１８】図１は本発明の実施の形態を示す障害物検
出装置のブロック図、図２は本発明の実施の形態を示す
計測対象範囲の道路の状況を示す図、図３乃至図５は図
１に示す障害物検出装置の信号処理部の動作の一例を示
すフローチャートで、図３、図４、図５の順序で連続し
ている。図６は図５の一部の機能を拡張した場合の動作
を示すフローチャートである。
出装置のブロック図、図２は本発明の実施の形態を示す
計測対象範囲の道路の状況を示す図、図３乃至図５は図
１に示す障害物検出装置の信号処理部の動作の一例を示
すフローチャートで、図３、図４、図５の順序で連続し
ている。図６は図５の一部の機能を拡張した場合の動作
を示すフローチャートである。
【００１９】図１において、１は反射板、２は駆動部、
３は送受信部、３１は空中線、３２はサーキュレータ、
３３はカプラ、３４は発信器、３５は変調器、３６はミ
キサ、３７は増幅器、４は信号処理部、５は表示部であ
る。図２において、７１は障害物検出装置の反射板のあ
る位置、７２は障害物を検出しようとする道路、７３は
ブロックでａ１乃至ａ５及びｂ１乃至ｂ５はそのブロッ
ク番号、７４は計測対象範囲、７５は車両等の進行方向
を示す、ａ４（ｎ−１），ａ４（ｎ），ｂ２（ｎ−１）
及びｂ３（ｎ）は計測データの得られた計測点の一例を
示す。
３は送受信部、３１は空中線、３２はサーキュレータ、
３３はカプラ、３４は発信器、３５は変調器、３６はミ
キサ、３７は増幅器、４は信号処理部、５は表示部であ
る。図２において、７１は障害物検出装置の反射板のあ
る位置、７２は障害物を検出しようとする道路、７３は
ブロックでａ１乃至ａ５及びｂ１乃至ｂ５はそのブロッ
ク番号、７４は計測対象範囲、７５は車両等の進行方向
を示す、ａ４（ｎ−１），ａ４（ｎ），ｂ２（ｎ−１）
及びｂ３（ｎ）は計測データの得られた計測点の一例を
示す。
【００２０】図１乃至図６を用いてその動作を説明す
る。
る。
【００２１】送受信部３では発振器３４で発振した高周
波信号を変調器３５で変調しカプラ３３及びサーキュレ
ータ３２を介して空中線３１に供給し、空中線３１から
反射板１に放射し、反射板１は空中線３１からの電波を
反射して障害物を検出する方向に放射し、その反射波を
再び空中線３１へ反射し、空中線３１は該反射波を受信
してサーキュレータ３２を介してミキサ３６へ送出し、
ミキサ３６は上記反射波と、発振器３４から送出されカ
プラ３３を介して受信した上記変調された高周波信号の
一部とからビート信号を検出して増幅器３７に送出し、
増幅器３７は該ビート信号を増幅して信号処理部４へ送
付する。反射板１は駆動部２により回転駆動され送受信
部３の空中線３１からの電波を計測対象範囲に放射し
て、その反射波を再び空中線３１へ反射し、駆動部２は
反射板１を一定周期で駆動すると共にその駆動角度信号
を信号処理部４に送出する。
波信号を変調器３５で変調しカプラ３３及びサーキュレ
ータ３２を介して空中線３１に供給し、空中線３１から
反射板１に放射し、反射板１は空中線３１からの電波を
反射して障害物を検出する方向に放射し、その反射波を
再び空中線３１へ反射し、空中線３１は該反射波を受信
してサーキュレータ３２を介してミキサ３６へ送出し、
ミキサ３６は上記反射波と、発振器３４から送出されカ
プラ３３を介して受信した上記変調された高周波信号の
一部とからビート信号を検出して増幅器３７に送出し、
増幅器３７は該ビート信号を増幅して信号処理部４へ送
付する。反射板１は駆動部２により回転駆動され送受信
部３の空中線３１からの電波を計測対象範囲に放射し
て、その反射波を再び空中線３１へ反射し、駆動部２は
反射板１を一定周期で駆動すると共にその駆動角度信号
を信号処理部４に送出する。
【００２２】上記反射板１から放射する電波の放射範囲
を計測対象範囲７４とし、該計測対象範囲７４を小さい
角度に区切り、多数の区間に分割してその区間毎に上記
ビート信号を得て、送受信部３の増幅器３７は該ビート
信号を信号処理部４へ送出し、信号処理部４は該ビート
信号をアナログデータからディジタルデータに変換した
後、高速フーリエ変換処理を行ってパワースペクトラム
を得、このパワースペクトラムは縦軸は信号強度、横軸
は周波数を示し、横軸の周波数は距離に換算できるの
で、パワースペクトラムの横軸を距離に換算した後、一
定の距離間隔で信号強度をサンプリングして、該サンプ
リングした信号強度と距離の対応データと、上記駆動部
２からの駆動角度信号と併せて、信号強度、駆動角度及
び距離を纏めて計測データとして処理を行い、その処理
のフローを図２乃至図６を用いて説明する。
を計測対象範囲７４とし、該計測対象範囲７４を小さい
角度に区切り、多数の区間に分割してその区間毎に上記
ビート信号を得て、送受信部３の増幅器３７は該ビート
信号を信号処理部４へ送出し、信号処理部４は該ビート
信号をアナログデータからディジタルデータに変換した
後、高速フーリエ変換処理を行ってパワースペクトラム
を得、このパワースペクトラムは縦軸は信号強度、横軸
は周波数を示し、横軸の周波数は距離に換算できるの
で、パワースペクトラムの横軸を距離に換算した後、一
定の距離間隔で信号強度をサンプリングして、該サンプ
リングした信号強度と距離の対応データと、上記駆動部
２からの駆動角度信号と併せて、信号強度、駆動角度及
び距離を纏めて計測データとして処理を行い、その処理
のフローを図２乃至図６を用いて説明する。
【００２３】図２乃至図６は信号処理部４における計測
データ等の処理の流れを示すもので、矩形は信号処理部
４の内部における処理を示し、菱形は該処理の結果に対
する判断を示し、Ｙ（Ｙｅｓ）は判断の結果が肯定であ
るときの出力の方向を示し、Ｎ（Ｎｏ）は判断の結果が
否定であるときの出力の方向を示している。丸は飛越し
記号で、同一図面内もしくは他の図面との間で同じ文字
が対応して接続される。
データ等の処理の流れを示すもので、矩形は信号処理部
４の内部における処理を示し、菱形は該処理の結果に対
する判断を示し、Ｙ（Ｙｅｓ）は判断の結果が肯定であ
るときの出力の方向を示し、Ｎ（Ｎｏ）は判断の結果が
否定であるときの出力の方向を示している。丸は飛越し
記号で、同一図面内もしくは他の図面との間で同じ文字
が対応して接続される。
【００２４】まず計測に先立って初期設定を行う。１０
１では計測対象範囲全体に非定常物体がない状態（以
下、計測点に非定常物体が無い状態を定常状態という）
で手動にて計測を行い、較正データＣＡＬ０［ａ，ｄ］
（第１の計測データ）を得る（以下、較正データＣＡＬ
０［ａ，ｄ］を単にＣＡＬ０［ａ，ｄ］という）。ＣＡ
Ｌ０［ａ，ｄ］に示す［ａ，ｄ］は、ａは角度、ｄは距
離を示す添字（サフィックス）で、ＣＡＬ０［ａ，ｄ］
は角度ａ、距離ｄのデータＣＡＬ０を示す。以下［ａ，
ｄ］を付した文字は同様な表記方法とする。
１では計測対象範囲全体に非定常物体がない状態（以
下、計測点に非定常物体が無い状態を定常状態という）
で手動にて計測を行い、較正データＣＡＬ０［ａ，ｄ］
（第１の計測データ）を得る（以下、較正データＣＡＬ
０［ａ，ｄ］を単にＣＡＬ０［ａ，ｄ］という）。ＣＡ
Ｌ０［ａ，ｄ］に示す［ａ，ｄ］は、ａは角度、ｄは距
離を示す添字（サフィックス）で、ＣＡＬ０［ａ，ｄ］
は角度ａ、距離ｄのデータＣＡＬ０を示す。以下［ａ，
ｄ］を付した文字は同様な表記方法とする。
【００２５】１０２では自動計測により計測データＤＡ
ＴＡ［ａ，ｄ］（第２の計測データ）を得る（以下、計
測データＤＡＴＡ［ａ，ｄ］を単にＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
という）。１０３では１０２で得たＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
と１０１で得たＣＡＬ０［ａ，ｄ］との差分を求めその
値を一定値ＴＢＤと比較する。１０３において、ＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］とＣＡＬ０［ａ，ｄ］とは同一の［ａ，
ｄ］の値を持つデータ即ち同一の計測点について比較を
行うことを意味し、以下のフローの説明においても
［ａ，ｄ］の添字を持つ二つ以上のデータを同一の実行
単位内で使用する場合は、特に断らない限り上記と同様
に同一の計測点のデータの意味とする。
ＴＡ［ａ，ｄ］（第２の計測データ）を得る（以下、計
測データＤＡＴＡ［ａ，ｄ］を単にＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
という）。１０３では１０２で得たＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
と１０１で得たＣＡＬ０［ａ，ｄ］との差分を求めその
値を一定値ＴＢＤと比較する。１０３において、ＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］とＣＡＬ０［ａ，ｄ］とは同一の［ａ，
ｄ］の値を持つデータ即ち同一の計測点について比較を
行うことを意味し、以下のフローの説明においても
［ａ，ｄ］の添字を持つ二つ以上のデータを同一の実行
単位内で使用する場合は、特に断らない限り上記と同様
に同一の計測点のデータの意味とする。
【００２６】上記１０３の比較は、得られたＤＡＴＡ
［ａ，ｄ］が非定常物体を示すデータか否かを判定して
おり、上記求めた差分がＴＢＤより大きい場合は１０２
へ戻り、ＴＢＤより小さい場合は１０４へ進み、１０４
では定常状態であると判定してＤＡＴＡ［ａ，ｄ］を記
憶する。ここに上記定数ＴＢＤはＤＡＴＡ［ａ，ｄ］が
非定常物体を示すか否かを判定するために最適な値にな
るように設定する。
［ａ，ｄ］が非定常物体を示すデータか否かを判定して
おり、上記求めた差分がＴＢＤより大きい場合は１０２
へ戻り、ＴＢＤより小さい場合は１０４へ進み、１０４
では定常状態であると判定してＤＡＴＡ［ａ，ｄ］を記
憶する。ここに上記定数ＴＢＤはＤＡＴＡ［ａ，ｄ］が
非定常物体を示すか否かを判定するために最適な値にな
るように設定する。
【００２７】１０５では１０４で記憶したＤＡＴＡ
［ａ，ｄ］が計測点毎に一定の数Ｎ個あるか否かを調べ
て、不足している場合は１０２へ戻り、Ｎ個ある場合は
１０６へ進む。１０６ではＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の
平均値を求め、その値をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］として上記
１０１で求めたＣＡＬ０［ａ，ｄ］と置換して１１１以
降の判定に較正値として使用し、また計測点毎にＮ個の
ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の分散ΔＰ［ａ，ｄ］（以下、分散
ΔＰ［ａ，ｄ］を単にΔＰ［ａ，ｄ］という）を求めて
１１１以降の判定に使用する。
［ａ，ｄ］が計測点毎に一定の数Ｎ個あるか否かを調べ
て、不足している場合は１０２へ戻り、Ｎ個ある場合は
１０６へ進む。１０６ではＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の
平均値を求め、その値をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］として上記
１０１で求めたＣＡＬ０［ａ，ｄ］と置換して１１１以
降の判定に較正値として使用し、また計測点毎にＮ個の
ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の分散ΔＰ［ａ，ｄ］（以下、分散
ΔＰ［ａ，ｄ］を単にΔＰ［ａ，ｄ］という）を求めて
１１１以降の判定に使用する。
【００２８】１０７では計測対象範囲の全ての計測点の
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］が求められたか否かを調べて、求め
られていない場合は１０２へ戻り、求められている場合
は１０８へ進む。１０８では計測対象範囲の全ての計測
点のΔＰ［ａ，ｄ］が求められたか否かを調べて、求め
られていない場合は１０２へ戻り、求められている場合
は１０９へ進み、以上で計測対象範囲の全ての計測点の
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］とΔＰ［ａ，ｄ］が求められたこと
になる。
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］が求められたか否かを調べて、求め
られていない場合は１０２へ戻り、求められている場合
は１０８へ進む。１０８では計測対象範囲の全ての計測
点のΔＰ［ａ，ｄ］が求められたか否かを調べて、求め
られていない場合は１０２へ戻り、求められている場合
は１０９へ進み、以上で計測対象範囲の全ての計測点の
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］とΔＰ［ａ，ｄ］が求められたこと
になる。
【００２９】１０９では計測対象範囲７４を、適宜な大
きさのブロック７３に分割した各ブロックに対応して設
けた、信号処理部４に設けてある図示していないカウン
タをクリアして本障害物検出装置の初期設定を終る。
きさのブロック７３に分割した各ブロックに対応して設
けた、信号処理部４に設けてある図示していないカウン
タをクリアして本障害物検出装置の初期設定を終る。
【００３０】次に本障害物検出装置の運用状態の動作を
説明する。１１０では自動計測により計測データＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］Ｒ（第３の計測データ）（以下、計測デー
タＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒを単にＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと
いう）を得て１１１へ進み、１１１では１１０で得たＤ
ＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと初期設定で求めたＣＡＬｍ［ａ，
ｄ］との差分を求めて、該求めた差分と初期設定で求め
たΔＰ［ａ，ｄ］にγなる定数をかけた値とを比較し
て、求めた差分が大きい場合は１２１へ進み、求めた差
分が小さい場合は１１２へ進む。ここに上記定数γは計
測対象範囲及びその周辺の時間的変化により生ずるＤＡ
ＴＡ［ａ，ｄ］Ｒの変化と、非定常物体の存在により生
ずるＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒの変化とを区分して、定常状
態を判定するために最適な値に設定する。
説明する。１１０では自動計測により計測データＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］Ｒ（第３の計測データ）（以下、計測デー
タＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒを単にＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと
いう）を得て１１１へ進み、１１１では１１０で得たＤ
ＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと初期設定で求めたＣＡＬｍ［ａ，
ｄ］との差分を求めて、該求めた差分と初期設定で求め
たΔＰ［ａ，ｄ］にγなる定数をかけた値とを比較し
て、求めた差分が大きい場合は１２１へ進み、求めた差
分が小さい場合は１１２へ進む。ここに上記定数γは計
測対象範囲及びその周辺の時間的変化により生ずるＤＡ
ＴＡ［ａ，ｄ］Ｒの変化と、非定常物体の存在により生
ずるＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒの変化とを区分して、定常状
態を判定するために最適な値に設定する。
【００３１】１１２では上記求めた差分が小さいことか
ら非定常物体がないと判定し、ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の平均値を求めて、該求めた平均値
を上記ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］と置換し、以降上記条件が成
立する場合はその都度ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の置換を行い
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］を更新して、１２１以降の判定に較
正値として使用する。
ら非定常物体がないと判定し、ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の平均値を求めて、該求めた平均値
を上記ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］と置換し、以降上記条件が成
立する場合はその都度ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の置換を行い
ＣＡＬｍ［ａ，ｄ］を更新して、１２１以降の判定に較
正値として使用する。
【００３２】１２１はＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ＲとＣＡＬｍ
［ａ，ｄ］との差分を求めて、該求めた差分がΔＰ
［ａ，ｄ］にαなる定数をかけた値と比較して大きい場
合は１２２へ進み、上記小さい場合は直接１２３へ進
む。上記１２１と上記１１１との相違は計測データから
非定常物体を判定する場合にその目的によって判定レベ
ルを変え、ΔＰ［ａ，ｄ］に掛ける定数αとγの違いで
α＞γなる関係を与えて、αを非定常物体を検出するた
めに最適な値に設定する。１２２では上記求めたＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］ＲとＣＡＬｍ［ａ，ｄ］との差分を判定レ
ベル値ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］（第４の計測データ）（以
下、判定レベル値ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］は単にＪＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］という）として記憶して１２３へ進む。
尚、該ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］はＣＡＬｍ［ａ，ｄ］で補
正した計測データということができる。
［ａ，ｄ］との差分を求めて、該求めた差分がΔＰ
［ａ，ｄ］にαなる定数をかけた値と比較して大きい場
合は１２２へ進み、上記小さい場合は直接１２３へ進
む。上記１２１と上記１１１との相違は計測データから
非定常物体を判定する場合にその目的によって判定レベ
ルを変え、ΔＰ［ａ，ｄ］に掛ける定数αとγの違いで
α＞γなる関係を与えて、αを非定常物体を検出するた
めに最適な値に設定する。１２２では上記求めたＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］ＲとＣＡＬｍ［ａ，ｄ］との差分を判定レ
ベル値ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］（第４の計測データ）（以
下、判定レベル値ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］は単にＪＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］という）として記憶して１２３へ進む。
尚、該ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］はＣＡＬｍ［ａ，ｄ］で補
正した計測データということができる。
【００３３】１２３では計測対象範囲の全ての計測点の
処理を完了したか否かを確認して、完了していれば１２
４へ進み、完了していない場合は１１１へ戻る。１２４
では計測対象範囲内に上記１２２で記憶したＪＤＡＴＡ
［ａ，ｄ］があるか否かを調べて、ＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］が無い場合は１２５へ進み、ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
が１個でもあれば１２６へ進む。１２５では計測対象範
囲内に非定常物体が存在しないと判定して、上記信号処
理部４に設けてある全カウンタをクリアして１５７へ進
む。
処理を完了したか否かを確認して、完了していれば１２
４へ進み、完了していない場合は１１１へ戻る。１２４
では計測対象範囲内に上記１２２で記憶したＪＤＡＴＡ
［ａ，ｄ］があるか否かを調べて、ＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］が無い場合は１２５へ進み、ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］
が１個でもあれば１２６へ進む。１２５では計測対象範
囲内に非定常物体が存在しないと判定して、上記信号処
理部４に設けてある全カウンタをクリアして１５７へ進
む。
【００３４】１２６では計測対象角度毎に上記ＪＤＡＴ
Ａ［ａ，ｄ］の有無を調べて、当該対象角度に１個以上
のＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］がある場合は１２７へ進み。Ｊ
ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］が無ければ直接１２８へ進む。１２
７では計測対象角度毎にＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の最大値
を抽出し、該抽出した判定レベル値をＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］ｍａｘとして記憶して１２８へ進む。
Ａ［ａ，ｄ］の有無を調べて、当該対象角度に１個以上
のＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］がある場合は１２７へ進み。Ｊ
ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］が無ければ直接１２８へ進む。１２
７では計測対象角度毎にＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の最大値
を抽出し、該抽出した判定レベル値をＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］ｍａｘとして記憶して１２８へ進む。
【００３５】１２８では計測対象角度の全てについて処
理したか否かを調べて、完了していなければ１２６へ戻
り、完了していれば１２９へ進む。１２９では図２に示
す計測対象範囲７４を適宜な大きさのブロック７３に分
割し、各ブロックに上記ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘを
割当てる。
理したか否かを調べて、完了していなければ１２６へ戻
り、完了していれば１２９へ進む。１２９では図２に示
す計測対象範囲７４を適宜な大きさのブロック７３に分
割し、各ブロックに上記ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘを
割当てる。
【００３６】１３０では１２９で各ブロックに割当てた
ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘの有無を各ブロック毎に調
べて、１個以上のＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘが有る場
合は１３２へ進み、無ければ直接１３３へ進む。１３２
では同一ブロック内で最大値を示すＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］ｍａｘを代表値として１個抽出し、該代表値をＢｍ
ａｘ［ａ，ｄ］（第５の計測データ）として記憶して１
３３へ進む。
ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘの有無を各ブロック毎に調
べて、１個以上のＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘが有る場
合は１３２へ進み、無ければ直接１３３へ進む。１３２
では同一ブロック内で最大値を示すＪＤＡＴＡ［ａ，
ｄ］ｍａｘを代表値として１個抽出し、該代表値をＢｍ
ａｘ［ａ，ｄ］（第５の計測データ）として記憶して１
３３へ進む。
【００３７】１３３では計測対象範囲の全ブロックにつ
いて処理したか否かを調べて、完了していなければ１３
０へ戻り、完了していれば１４１へ進む。１４１では今
回の計測でＢｍａｘ［ａ，ｄ］のあるブロックについ
て、前回の計測でＢｍａｘ［ａ，ｄ］が記憶されている
か否かを調べて、あれば１４２へ進み、無ければ１４４
へ進む。
いて処理したか否かを調べて、完了していなければ１３
０へ戻り、完了していれば１４１へ進む。１４１では今
回の計測でＢｍａｘ［ａ，ｄ］のあるブロックについ
て、前回の計測でＢｍａｘ［ａ，ｄ］が記憶されている
か否かを調べて、あれば１４２へ進み、無ければ１４４
へ進む。
【００３８】１４２では前回の計測と今回の計測とで同
一の計測点にＢｍａｘ［ａ，ｄ］が存在するか否かを調
べて、存在しなければ１４３へ進み、存在すれば１４５
へ進む。１４３では同一のブロックにおいて前回の計測
と今回の計測ともにＢｍａｘ［ａ，ｄ］が存在して、且
その位置が異なっている状態を調べており、その状態を
図示すれば図２に示すブロックａ４のａ４（ｎ−１）
（（ｎ−１）は前回の計測を示し、以下同様に示す）と
ａ４（ｎ）（（ｎ）は今回の計測を示し、以下同様に示
す）の関係にあり、このａ４（ｎ−１）とａ４（ｎ）の
距離が一定の距離ΔＲ以内か否かを調べて、ΔＲ以内で
あれば１５０へ進み、ΔＲ以内でなければ１４８へ進
む。ここにΔＲは運用の状況により定める距離で、計測
対象範囲を通過する移動物体の通常の走行速度に基づき
定める距離である。
一の計測点にＢｍａｘ［ａ，ｄ］が存在するか否かを調
べて、存在しなければ１４３へ進み、存在すれば１４５
へ進む。１４３では同一のブロックにおいて前回の計測
と今回の計測ともにＢｍａｘ［ａ，ｄ］が存在して、且
その位置が異なっている状態を調べており、その状態を
図示すれば図２に示すブロックａ４のａ４（ｎ−１）
（（ｎ−１）は前回の計測を示し、以下同様に示す）と
ａ４（ｎ）（（ｎ）は今回の計測を示し、以下同様に示
す）の関係にあり、このａ４（ｎ−１）とａ４（ｎ）の
距離が一定の距離ΔＲ以内か否かを調べて、ΔＲ以内で
あれば１５０へ進み、ΔＲ以内でなければ１４８へ進
む。ここにΔＲは運用の状況により定める距離で、計測
対象範囲を通過する移動物体の通常の走行速度に基づき
定める距離である。
【００３９】１４４では前回の計測でＢｍａｘ［ａ，
ｄ］のあるブロックに対して今回の計測でＢｍａｘ
［ａ，ｄ］のあるブロックが車両の進行方向に対して隣
接している状態にある場合を調べており、その状態を図
示すれば図２に示すブロックｂ２及びｂ３のｂ２（ｎ−
１）及びｂ３（ｎ）の関係で、このｂ２（ｎ−１）とｂ
３（ｎ）の距離がΔＲ以内か否かを調べて、ΔＲ以内で
あれば１４９へ進み、ΔＲ以内でなければ１４８へ進
む。
ｄ］のあるブロックに対して今回の計測でＢｍａｘ
［ａ，ｄ］のあるブロックが車両の進行方向に対して隣
接している状態にある場合を調べており、その状態を図
示すれば図２に示すブロックｂ２及びｂ３のｂ２（ｎ−
１）及びｂ３（ｎ）の関係で、このｂ２（ｎ−１）とｂ
３（ｎ）の距離がΔＲ以内か否かを調べて、ΔＲ以内で
あれば１４９へ進み、ΔＲ以内でなければ１４８へ進
む。
【００４０】１４５では同一の位置にある今回計測のＢ
ｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ）と前回計測のＢｍａｘ［ａ，
ｄ］（ｎ−１）との差分を求め、該求めた差分とΔＰ
［ａ，ｄ］にβなる定数を掛けた値とを比較して、求め
た差分のほうが小さい場合は１４６へ進み、求めた差分
が大きい場合は１４７へ進む。ここに上記定数βは、同
一の計測点で検出されたＢｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ−１）
及びＢｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ）が、確かに同一の非定常
物体の代表値であるが、あるいは疑わしい代表値である
かを判定するために最適な値に設定する。
ｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ）と前回計測のＢｍａｘ［ａ，
ｄ］（ｎ−１）との差分を求め、該求めた差分とΔＰ
［ａ，ｄ］にβなる定数を掛けた値とを比較して、求め
た差分のほうが小さい場合は１４６へ進み、求めた差分
が大きい場合は１４７へ進む。ここに上記定数βは、同
一の計測点で検出されたＢｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ−１）
及びＢｍａｘ［ａ，ｄ］（ｎ）が、確かに同一の非定常
物体の代表値であるが、あるいは疑わしい代表値である
かを判定するために最適な値に設定する。
【００４１】１４６では当該ブロックには停止物体があ
る確率が高い状態であると判断して当該ブロックのカウ
ンタを＋Ａカウントアップして１５１へ進み、１４７で
は当該ブロックには異常な物体が存在する確率が高い状
態であると判断して当該ブロックのカウンタを＋Ｂカウ
ントアップして１５１へ進み、１４８では当該ブロック
では異常なしと判断して当該ブロックのカウンタをクリ
アして１５１へ進み、１４９では当該隣接ブロックから
当該ブロックへ低速で移動する物体がある確率が高い状
態であると判断して、当該隣接ブロックのカウンタの値
にカウント数Ｃを加えた値をカウントアップし、当該隣
接ブロックのカウンタをクリアして１５１へ進み、１５
０では当該ブロックに低速で移動する物体がある確率が
高い状態であると判断して当該ブロックのカウンタを＋
Ｃカウントアップして１５１へ進む。ここにＡ，Ｂ及び
Ｃなる値はＡ＞Ｂ＞Ｃの関係を与える。
る確率が高い状態であると判断して当該ブロックのカウ
ンタを＋Ａカウントアップして１５１へ進み、１４７で
は当該ブロックには異常な物体が存在する確率が高い状
態であると判断して当該ブロックのカウンタを＋Ｂカウ
ントアップして１５１へ進み、１４８では当該ブロック
では異常なしと判断して当該ブロックのカウンタをクリ
アして１５１へ進み、１４９では当該隣接ブロックから
当該ブロックへ低速で移動する物体がある確率が高い状
態であると判断して、当該隣接ブロックのカウンタの値
にカウント数Ｃを加えた値をカウントアップし、当該隣
接ブロックのカウンタをクリアして１５１へ進み、１５
０では当該ブロックに低速で移動する物体がある確率が
高い状態であると判断して当該ブロックのカウンタを＋
Ｃカウントアップして１５１へ進む。ここにＡ，Ｂ及び
Ｃなる値はＡ＞Ｂ＞Ｃの関係を与える。
【００４２】１５１ではＢｍａｘ［ａ，ｄ］の検出され
た全ブロックをチェックしたか否かを調べて、チェック
が完了していなければ１４１へ戻り、チェックが完了し
ていれば１５２へ進む。１５２では非定常物体の有無を
判定するために指定カウントＰ（以下、単にＰという）
を超えたブロックがあるか否かを調べて、Ｐを超えたブ
ロックが無ければ１５３へ進み、Ｐを超えたブロックが
あれば１５４へ進む。１５３では上記Ｐを超えたブロッ
クが無いので計測対象範囲に非定常物体がないと判定し
て１５７へ進む。１５４では非定常物体の状態を判定す
るために指定カウントＱ（以下、単にＱという）を超え
ているか否かを調べて、Ｑを超えていなければ１５５へ
進み、Ｑを超えていれば１５６へ進む。ここにＰとＱは
Ｐ＜Ｑの関係にある。またＰ及びＱは、上記カウントア
ップＡ乃至Ｃより大きい数値を与え、停止または低速移
動している物体の有無の判定に際して、１４６，１４
７，１４９及び１５０で行うカウントアップが複数回繰
返されたときに、カウント数がＰまたはＱを超えるよう
にして、上記判定を正確に行うようにＰ及びＱの値を設
定する。
た全ブロックをチェックしたか否かを調べて、チェック
が完了していなければ１４１へ戻り、チェックが完了し
ていれば１５２へ進む。１５２では非定常物体の有無を
判定するために指定カウントＰ（以下、単にＰという）
を超えたブロックがあるか否かを調べて、Ｐを超えたブ
ロックが無ければ１５３へ進み、Ｐを超えたブロックが
あれば１５４へ進む。１５３では上記Ｐを超えたブロッ
クが無いので計測対象範囲に非定常物体がないと判定し
て１５７へ進む。１５４では非定常物体の状態を判定す
るために指定カウントＱ（以下、単にＱという）を超え
ているか否かを調べて、Ｑを超えていなければ１５５へ
進み、Ｑを超えていれば１５６へ進む。ここにＰとＱは
Ｐ＜Ｑの関係にある。またＰ及びＱは、上記カウントア
ップＡ乃至Ｃより大きい数値を与え、停止または低速移
動している物体の有無の判定に際して、１４６，１４
７，１４９及び１５０で行うカウントアップが複数回繰
返されたときに、カウント数がＰまたはＱを超えるよう
にして、上記判定を正確に行うようにＰ及びＱの値を設
定する。
【００４３】１５５では当該ブロックのカウント数はＰ
とＱの間にあるのでこれを低速で移動する物体有りと判
定して１５７へ進み、１５６ではＱを超えているので停
止物体ありと判定して１５７へ進む。１５７では上記１
５３，１５５及び１５６からの判定結果を受けて、これ
を信号処理部４から表示部５へ出力して１５８へ進む。
とＱの間にあるのでこれを低速で移動する物体有りと判
定して１５７へ進み、１５６ではＱを超えているので停
止物体ありと判定して１５７へ進む。１５７では上記１
５３，１５５及び１５６からの判定結果を受けて、これ
を信号処理部４から表示部５へ出力して１５８へ進む。
【００４４】１５８では前回の計測データのＤＡＴＡ
［ａ，ｄ］Ｒ及びＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の記憶を全て消
去して１１０へ戻る。
［ａ，ｄ］Ｒ及びＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の記憶を全て消
去して１１０へ戻る。
【００４５】１７０は、図６に示す拡張した機能に対応
する範囲を示す。
する範囲を示す。
【００４６】図６は上記図５の１７０の範囲の機能を拡
張して図示したもので、１５９乃至１６２の機能を追加
したものである。１５２ではカウント数がＰを超えたブ
ロックがあるか否かを調べて、Ｐを超えたブロックがあ
れば１５９へ進み、無ければ１５３へ進む。１５３は、
図５の１５３と同様である。１５９ではカウント数がＰ
を超えたブロックがＰｎ個以上あるか否かを調べて、カ
ウント数がＰを超えたブロックがＰｎ個以上あれば１６
０へ進み、無ければ１５４へ進む。ここにＰｎ個なる数
は渋滞か否かを判定するために最適な数に設定する。
張して図示したもので、１５９乃至１６２の機能を追加
したものである。１５２ではカウント数がＰを超えたブ
ロックがあるか否かを調べて、Ｐを超えたブロックがあ
れば１５９へ進み、無ければ１５３へ進む。１５３は、
図５の１５３と同様である。１５９ではカウント数がＰ
を超えたブロックがＰｎ個以上あるか否かを調べて、カ
ウント数がＰを超えたブロックがＰｎ個以上あれば１６
０へ進み、無ければ１５４へ進む。ここにＰｎ個なる数
は渋滞か否かを判定するために最適な数に設定する。
【００４７】１５５及び１５６は、図５の１５５及び１
５６と同様である。１６０ではカウント数がＱを超えた
ブロックがＱｍ個以上あるか否かを調べて、カウント数
がＱを超えたブロックがＱｍ個以上あれば１６２へ進
み、無ければ１６１へ進む。ここにＱｍ個なる数は単な
る渋滞か、大渋滞かを判定するために最適な数に設定す
る。１６１では渋滞と判定して１５７へ進み、１６２で
は大渋滞と判定して１５７へ進む。
５６と同様である。１６０ではカウント数がＱを超えた
ブロックがＱｍ個以上あるか否かを調べて、カウント数
がＱを超えたブロックがＱｍ個以上あれば１６２へ進
み、無ければ１６１へ進む。ここにＱｍ個なる数は単な
る渋滞か、大渋滞かを判定するために最適な数に設定す
る。１６１では渋滞と判定して１５７へ進み、１６２で
は大渋滞と判定して１５７へ進む。
【００４８】１５７及び１５８は、図５の１５７及び１
５８と同様である。上記のような機能を追加することに
よって、更に詳細な出力を信号処理部４から得ることが
可能である。また図５の１４５におけるβなる定数の値
を変えて、１４５と同様な判定の機能を該１４５の前或
いは後に追加することによって、Ｂｍａｘ［ａ，ｄ］を
判定する段階を増加して、その結果を信号処理部４から
出力することも可能である。
５８と同様である。上記のような機能を追加することに
よって、更に詳細な出力を信号処理部４から得ることが
可能である。また図５の１４５におけるβなる定数の値
を変えて、１４５と同様な判定の機能を該１４５の前或
いは後に追加することによって、Ｂｍａｘ［ａ，ｄ］を
判定する段階を増加して、その結果を信号処理部４から
出力することも可能である。
【００４９】
【発明の効果】上記のように、１０６において計測地点
毎にＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の分散ΔＰ［ａ，ｄ］を
求めて１１１以降の判定に使用することにより、計測デ
ータから非定常物体を判定する場合、計測データ及び較
正データのバラツキや雑音の影響を除くことができる効
果がある。
毎にＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の分散ΔＰ［ａ，ｄ］を
求めて１１１以降の判定に使用することにより、計測デ
ータから非定常物体を判定する場合、計測データ及び較
正データのバラツキや雑音の影響を除くことができる効
果がある。
【００５０】また上記のように、１０６において計測地
点毎にＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の平均値を求め、その
値をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］として上記１０１で求めたＣＡ
Ｌ０［ａ，ｄ］と置換し、更に１１２では１１０で得た
計測データＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと初期設定で求めたＣ
ＡＬｍ［ａ，ｄ］との差分を求めて、該求めた差分が小
さいかまたは等しい場合、非定常物体がないと判定し
て、ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ＲとＣＡＬｍ［ａ，ｄ］とを用
いて新しい平均値を求め、該求めた平均値を上記ＣＡＬ
ｍ［ａ，ｄ］と置き換えてＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の更新を
行うことによって、道路の状況が積雪や道路の周辺の草
木の繁茂等によって時間の経過と共に徐々に変化してく
る場合の変化をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の値に反映して、背
景の状況が徐々に変化する場合の非定常物体の判定の誤
りを防ぐ効果がある。
点毎にＮ個のＤＡＴＡ［ａ，ｄ］の平均値を求め、その
値をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］として上記１０１で求めたＣＡ
Ｌ０［ａ，ｄ］と置換し、更に１１２では１１０で得た
計測データＤＡＴＡ［ａ，ｄ］Ｒと初期設定で求めたＣ
ＡＬｍ［ａ，ｄ］との差分を求めて、該求めた差分が小
さいかまたは等しい場合、非定常物体がないと判定し
て、ＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ＲとＣＡＬｍ［ａ，ｄ］とを用
いて新しい平均値を求め、該求めた平均値を上記ＣＡＬ
ｍ［ａ，ｄ］と置き換えてＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の更新を
行うことによって、道路の状況が積雪や道路の周辺の草
木の繁茂等によって時間の経過と共に徐々に変化してく
る場合の変化をＣＡＬｍ［ａ，ｄ］の値に反映して、背
景の状況が徐々に変化する場合の非定常物体の判定の誤
りを防ぐ効果がある。
【００５１】また上記のように、１２９において図２に
示す計測対象範囲７４をある大きさのブロック７３に分
割し、該ブロックの大きさは一例として車両の大きさの
ブロック（ａ１乃至ｂ５）に区切り、各ブロックに上記
ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘを割当てて、以降の計測デ
ータの処理をブロックを単位に行うようにしており、計
測データの処理を容易にする効果がある。
示す計測対象範囲７４をある大きさのブロック７３に分
割し、該ブロックの大きさは一例として車両の大きさの
ブロック（ａ１乃至ｂ５）に区切り、各ブロックに上記
ＪＤＡＴＡ［ａ，ｄ］ｍａｘを割当てて、以降の計測デ
ータの処理をブロックを単位に行うようにしており、計
測データの処理を容易にする効果がある。
【００５２】また更に１４１以降では、上記のようにブ
ロックを単位として、各ブロック毎のカウントにより非
定常物体の移動状態を判定して、信号処理部４から表示
部５へ出力するようにしており、計測データから物体の
移動状況を明確に表示する効果がある。
ロックを単位として、各ブロック毎のカウントにより非
定常物体の移動状態を判定して、信号処理部４から表示
部５へ出力するようにしており、計測データから物体の
移動状況を明確に表示する効果がある。
【図１】本発明の実施の形態を示す障害物検出装置のブ
ロック図。
ロック図。
【図２】本発明の実施の形態を示す計測対象範囲の道路
の状況を示す図。
の状況を示す図。
【図３】図１に示す障害物検出装置の信号処理部の動作
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図４】図１に示す障害物検出装置の信号処理部の動作
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図５】図１に示す障害物検出装置の信号処理部の動作
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図６】図５の一部の機能を拡張した動作を示すフロー
チャート。
チャート。
１…反射板 ２…駆動部 ３…送受信部 ３１…空中線 ３２…サーキュレータ ３３…カプラ ３４…発振器 ３５…変調器 ３６…ミキサ ３７…増幅器 ４…信号処理部 ５…表示部 ７１…障害物検出装置の反射板のある位置 ７２…障害物を検出しようとする道路 ７３…ブロック ７４…計測対象範囲 ７５…非定常物体等の進行方向を示す ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５，ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ
４，ｂ５…ブロック番号 ａ４（ｎ），ａ４（ｎ−１），ｂ２（ｎ−１），ｂ３
（ｎ）…計測データの得られた地点
４，ｂ５…ブロック番号 ａ４（ｎ），ａ４（ｎ−１），ｂ２（ｎ−１），ｂ３
（ｎ）…計測データの得られた地点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森川 公夫 茨城県北相馬郡守谷町守谷甲249番地１号 明星電気株式会社守谷工場内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC12 DD04 EE11 5J070 AB07 AC02 AC06 AC11 AC20 AD01 AE07 AE20 AH14 AH19 AH25 AH31 AH33 AH35 AH50 AJ04 AJ13 AK04 AK28 AK32 BA01 BF02 BF03 BF04 BF13 BG01 BG40
Claims (7)
- 【請求項１】 任意の方向に回転駆動できる反射板と、
該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して反射
板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を
放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射
板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変
調された高周波信号の一部とからビート信号を検出する
送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受
信して所要の処理を行い必要とする計測データを得る信
号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信
して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、
該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定
常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対す
る定常時の第１の計測データを得、次いで上記計測対象
範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測データ
と、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に
求め、該求めた差分が、ある一定値以下である第２の計
測データの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一
定数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎
に得られた第２の計測データについてその分散を求め、
障害物検出装置の運用時の計測において得られる第３の
計測データと別途得られる較正値との差分を同一の計測
点毎に求め、該求めた差分と、上記計測点毎に求めた分
散の値に一定の定数を乗じた値とを比較することにより
非定常的物体の有無を判定するようにしたことを特徴と
する障害物検出方法。 - 【請求項２】 任意の方向に回転駆動できる反射板と、
該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して反射
板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を
放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射
板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変
調された高周波信号の一部とからビート信号を検出する
送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受
信して所要の処理を行い必要とする計測データを得る信
号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信
して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、
該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定
常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対す
る定常時の第１の計測データを得、次いで上記計測対象
範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測データ
と、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に
求め、該求めた差分がある一定値以下である第２の計測
データの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定
数）に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に
得られた第２の計測データについてその平均値を求め
て、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、障害物
検出装置の運用時の計測において得られる第３の計測デ
ータと、上記較正値との差分を同一の計測点毎に求め、
該求めた差分を用いて非定常的物体の有無を判定するよ
うにしたことを特徴とする障害物検出方法。 - 【請求項３】 請求項２に記載の障害物検出方法におい
て、障害物検出装置の運用時の計測において得られる第
３の計測データと請求項２に記載の較正値との差分を用
いて、非定常物体の有無を判定し、非定常物体がないと
判定された場合、上記較正値と、上記第３の計測データ
とを用いて新しい較正値を求め、前の較正値と置き換え
て、各計測点毎の較正値の更新を行うようにしたことを
特徴とする障害物検出方法。 - 【請求項４】 任意の方向に回転駆動できる反射板と、
該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して反射
板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を
放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射
板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変
調された高周波信号の一部とからビート信号を検出する
送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受
信して所要の処理を行い必要とする計測データを得る信
号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信
して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、
該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定
常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対す
る定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測対象
範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測データ
と、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に
求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デー
タの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定数）
に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に得ら
れた第２の計測データについてその分散及び平均値を求
めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、障害
物検出装置の運用時の計測において得られる第３の計測
データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体の有
無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、上記
較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較正値
を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較正値
の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較正値
との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定の定
数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体の有
無を判定するようにしたことを特徴とする障害物検出方
法。 - 【請求項５】 任意の方向に回転駆動できる反射板と、
該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して反射
板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を
放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射
板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変
調された高周波信号の一部とからビート信号を検出する
送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受
信して所要の処理を行い必要とする計測データを得る信
号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信
して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、
該障害物検出装置の計測対象範囲を適宜な大きさのブロ
ックに分割し、該計測対象範囲の全ての計測点の第３の
計測データを較正して得た第４の計測データを夫々の計
測点が含まれる当該ブロックに割当て、各ブロック毎に
当該ブロックに含まれる第４の計測データから代表値を
示す第５の計測データを１個抽出し、該抽出した代表値
を用いて非定常物体の検出を行うようにしたことを特徴
とする障害物検出方法。 - 【請求項６】 任意の方向に回転駆動できる反射板と、
該反射板に向けて変調された高周波信号を放射して反射
板から計測対象範囲に向けて該変調された高周波信号を
放射し、その反射波を上記反射板で再び反射し、該反射
板からの反射波を受信して、該反射波と上記放射した変
調された高周波信号の一部とからビート信号を検出する
送受信部と、該送受信部から出力されるビート信号を受
信して所要の処理を行い必要とする計測データを得る信
号処理部と、該信号処理部から出力されるデータを受信
して表示する表示部とを有する障害物検出装置を用い、
該障害物検出装置の運用に先立って、計測対象範囲を定
常時に計測して、該計測対象範囲の全ての計測点に対す
る定常時の第１の計測データを得、次いで当該計測対象
範囲の全ての計測点を計測して得た第２の計測データ
と、上記第１の計測データとの差分を全ての計測点毎に
求め、該求めた差分がある一定値以下の第２の計測デー
タの数が、全ての計測点についてＮ個（任意の一定数）
に達するまで計測を繰り返し、該全ての計測点毎に得ら
れた第２の計測データについてその分散及び平均値を求
めて、該求めた平均値を当該計測点の較正値とし、障害
物検出装置の運用時の計測において得られる第３の計測
データと上記較正値との差分を用いて、非定常物体の有
無を判定し、非定常物体が無いと判定された場合、上記
較正値と上記第３の計測データとを用いて新しい較正値
を求め、前の較正値と置き換えて、各計測点毎の較正値
の更新を行い、また上記第３の計測データと上記較正値
との差分と、上記計測点毎に求めた分散の値に一定の定
数を乗じた値とを比較することにより非定常的物体の有
無を判定するようにし、また障害物検出装置の計測対象
範囲を適宜な大きさのブロックに分割し、該計測対象範
囲の全ての計測点の第３の計測データを較正して得た第
４の計測データを夫々の計測点が含まれる当該ブロック
に割当て、各ブロック毎に当該ブロックに含まれる第４
の計測データから代表値を示す第５の計測データを１個
抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体の検出を
行うようにしたことを特徴とする障害物検出方法。 - 【請求項７】 請求項６に記載の障害物検出方法におい
て、障害物検出装置の運用時の計測において、各ブロッ
ク毎に当該ブロックの代表値を示す第５の計測データを
１個抽出し、該抽出した代表値を用いて非定常物体の検
出を行う際、前回計測した第５の計測データと、今回計
測した第５の計測データとの比較により、非定常物体が
停止している確率が高い状態、異常な物体が存在する確
率が高い状態、非定常物体が低速で移動している確率が
高い状態、及び非定常物体は存在しない状態である等の
判定を行い、該判定に対して、非定常物体が存在しない
状態の場合を除いて、上記順序で高から低のカウント数
を各ブロックに与え、計測を一定回数繰り返して、上記
カウント数を各ブロック毎に積算した後、該各ブロック
毎に積算したカウント数を用いて各ブロック毎の状況を
判定して表示部に出力するようにしたことを特徴とする
障害物検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37350398A JP3326130B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 障害物検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37350398A JP3326130B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 障害物検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000193746A true JP2000193746A (ja) | 2000-07-14 |
| JP3326130B2 JP3326130B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=18502274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37350398A Expired - Fee Related JP3326130B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | 障害物検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3326130B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016502385A (ja) * | 2012-10-19 | 2016-01-21 | ワイトリシティ コーポレーションＷｉｔｒｉｃｉｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 無線エネルギー伝送システムにおける異物検出 |
| JP2017003347A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 日本信号株式会社 | 物体検知装置及び物体検知方法 |
-
1998
- 1998-12-28 JP JP37350398A patent/JP3326130B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016502385A (ja) * | 2012-10-19 | 2016-01-21 | ワイトリシティ コーポレーションＷｉｔｒｉｃｉｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 無線エネルギー伝送システムにおける異物検出 |
| JP2018207775A (ja) * | 2012-10-19 | 2018-12-27 | ワイトリシティ コーポレーションＷｉｔｒｉｃｉｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 無線エネルギー伝送システムにおける異物検出 |
| US10211681B2 (en) | 2012-10-19 | 2019-02-19 | Witricity Corporation | Foreign object detection in wireless energy transfer systems |
| US10686337B2 (en) | 2012-10-19 | 2020-06-16 | Witricity Corporation | Foreign object detection in wireless energy transfer systems |
| JP2017003347A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 日本信号株式会社 | 物体検知装置及び物体検知方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3326130B2 (ja) | 2002-09-17 |
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