JP2000190040A - アンコイラのブレ―キ制御装置 - Google Patents
アンコイラのブレ―キ制御装置Info
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- JP2000190040A JP2000190040A JP10368987A JP36898798A JP2000190040A JP 2000190040 A JP2000190040 A JP 2000190040A JP 10368987 A JP10368987 A JP 10368987A JP 36898798 A JP36898798 A JP 36898798A JP 2000190040 A JP2000190040 A JP 2000190040A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アンコイラに回転自在に支持したコイルから
デコイラで金属帯板を巻き戻すものにおいて、デコイラ
速度の変動に伴う金属帯板の張力変動を抑えて該金属帯
板の損傷を防止する。 【解決手段】 制御手段３１は、アンコイラ１１がコイ
ルＣから金属帯板Ｗを送り出すアンコイラ速度と、デコ
イラ１２がコイルＣから金属帯板Ｗを引き出すデコイラ
速度と、このデコイラ速度の時間変化率とに基づいて、
空圧ブレーキ２１がコイルＣの回転に加える制動力の大
きさをファジー推論を用いてフィードフォワード制御す
る。これにより、金属帯板Ｗの張力が過大になってデコ
イラ１２のピンチローラ２５，２５により擦り傷が発生
したり、金属帯板Ｗの張力が過小になって折り傷が発生
したりする不具合が未然に回避される。
デコイラで金属帯板を巻き戻すものにおいて、デコイラ
速度の変動に伴う金属帯板の張力変動を抑えて該金属帯
板の損傷を防止する。 【解決手段】 制御手段３１は、アンコイラ１１がコイ
ルＣから金属帯板Ｗを送り出すアンコイラ速度と、デコ
イラ１２がコイルＣから金属帯板Ｗを引き出すデコイラ
速度と、このデコイラ速度の時間変化率とに基づいて、
空圧ブレーキ２１がコイルＣの回転に加える制動力の大
きさをファジー推論を用いてフィードフォワード制御す
る。これにより、金属帯板Ｗの張力が過大になってデコ
イラ１２のピンチローラ２５，２５により擦り傷が発生
したり、金属帯板Ｗの張力が過小になって折り傷が発生
したりする不具合が未然に回避される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アンコイラに回転
自在に支持したコイルからデコイラで帯材を巻き戻す際
に、制動手段でコイルの回転に制動力を加えることによ
り帯材の張力を制御する制御手段を備えたアンコイラの
ブレーキ制御装置に関する。
自在に支持したコイルからデコイラで帯材を巻き戻す際
に、制動手段でコイルの回転に制動力を加えることによ
り帯材の張力を制御する制御手段を備えたアンコイラの
ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アンコイラおよびデコイラを備えたブラ
ンキングラインにおいて、アンコイラがコイルから金属
帯板を送り出すアンコイラ速度Ｖｕと、デコイラがコイ
ルから金属帯板を引き出すデコイラ速度Ｖｄとが不一致
になると、アンコイラおよびデコイラ間の金属帯板の張
力が変動してしまう。例えば、デコイラ速度Ｖｄの増加
により金属帯板の張力が増加すると、デコイラのピンチ
ローラによって金属帯板に擦り傷が発生する場合があ
り、逆にデコイラ速度Ｖｄの減少により金属帯板の張力
が減少すると、金属帯板が弛んで折れ傷が発生する場合
がある。
ンキングラインにおいて、アンコイラがコイルから金属
帯板を送り出すアンコイラ速度Ｖｕと、デコイラがコイ
ルから金属帯板を引き出すデコイラ速度Ｖｄとが不一致
になると、アンコイラおよびデコイラ間の金属帯板の張
力が変動してしまう。例えば、デコイラ速度Ｖｄの増加
により金属帯板の張力が増加すると、デコイラのピンチ
ローラによって金属帯板に擦り傷が発生する場合があ
り、逆にデコイラ速度Ｖｄの減少により金属帯板の張力
が減少すると、金属帯板が弛んで折れ傷が発生する場合
がある。
【０００３】そこで従来は、アンコイラに装着したコイ
ルの回転に制動力を加える制動手段を設け、コイルの重
量が大きいときに大きな制動力を発生させ、コイルの重
量が小さいときに小さな制動力を発生させることによ
り、金属帯板の張力変動を抑えて前記擦り傷や折れ傷の
発生の防止を図っていた。
ルの回転に制動力を加える制動手段を設け、コイルの重
量が大きいときに大きな制動力を発生させ、コイルの重
量が小さいときに小さな制動力を発生させることによ
り、金属帯板の張力変動を抑えて前記擦り傷や折れ傷の
発生の防止を図っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のものでは、デコイラ速度が大きく変動したとき、例え
ば停止状態にあったデコイラが作動を始めたような場合
や、デコイラ速度がピーク値まで増加した後に減少を始
めたような場合に、金属帯板の張力変動を充分に抑える
ことができず、金属帯板の損傷を確実に防止することが
困難であった。
のものでは、デコイラ速度が大きく変動したとき、例え
ば停止状態にあったデコイラが作動を始めたような場合
や、デコイラ速度がピーク値まで増加した後に減少を始
めたような場合に、金属帯板の張力変動を充分に抑える
ことができず、金属帯板の損傷を確実に防止することが
困難であった。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、デコイラ速度の変動に伴う帯材の張力変動を抑え、
帯材の損傷を確実に防止することを目的とする。
で、デコイラ速度の変動に伴う帯材の張力変動を抑え、
帯材の損傷を確実に防止することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、アンコイラに
回転自在に支持したコイルからデコイラで帯材を巻き戻
す際に、制動手段でコイルの回転に制動力を加えること
により帯材の張力を制御する制御手段を備えたアンコイ
ラのブレーキ制御装置において、前記制御手段は、アン
コイラがコイルから帯材を送り出すアンコイラ速度と、
デコイラがコイルから帯材を引き出すデコイラ速度と、
このデコイラ速度の時間変化率とに基づいて、前記制動
手段が発生する制動力の大きさをフィードフォワード制
御することを特徴とするアンコイラのブレーキ制御装置
が提案される。
に、請求項１に記載された発明によれば、アンコイラに
回転自在に支持したコイルからデコイラで帯材を巻き戻
す際に、制動手段でコイルの回転に制動力を加えること
により帯材の張力を制御する制御手段を備えたアンコイ
ラのブレーキ制御装置において、前記制御手段は、アン
コイラがコイルから帯材を送り出すアンコイラ速度と、
デコイラがコイルから帯材を引き出すデコイラ速度と、
このデコイラ速度の時間変化率とに基づいて、前記制動
手段が発生する制動力の大きさをフィードフォワード制
御することを特徴とするアンコイラのブレーキ制御装置
が提案される。
【０００７】上記構成によれば、アンコイラに回転自在
に支持したコイルに加える制動力の大きさを、アンコイ
ラがコイルから帯材を送り出すアンコイラ速度と、デコ
イラがコイルから帯材を引き出すデコイラ速度と、この
デコイラ速度の時間変化率とに基づいてフィードフォワ
ード制御することにより、デコイラ速度の変動に伴う帯
材の張力変動を抑えて擦り傷や折れ傷の発生を確実に防
止することができる。
に支持したコイルに加える制動力の大きさを、アンコイ
ラがコイルから帯材を送り出すアンコイラ速度と、デコ
イラがコイルから帯材を引き出すデコイラ速度と、この
デコイラ速度の時間変化率とに基づいてフィードフォワ
ード制御することにより、デコイラ速度の変動に伴う帯
材の張力変動を抑えて擦り傷や折れ傷の発生を確実に防
止することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１〜図７は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はブランキングラインの全体構成を示す図、図
２はアンコイラのブレーキ制御系のブロック図、図３は
デコイラ速度の程度を示す関数値を算出する手法を示す
図、図４は適合度から制動力の推論結果を算出する手法
を示す図、図５は複数の推論結果から適合度の重心位置
を算出する手法を示す図、図６は適合度の重心位置から
制動力の最終出力を算出する手法を示す図、図７は制動
力の最終出力の一例を示す図である。
で、図１はブランキングラインの全体構成を示す図、図
２はアンコイラのブレーキ制御系のブロック図、図３は
デコイラ速度の程度を示す関数値を算出する手法を示す
図、図４は適合度から制動力の推論結果を算出する手法
を示す図、図５は複数の推論結果から適合度の重心位置
を算出する手法を示す図、図６は適合度の重心位置から
制動力の最終出力を算出する手法を示す図、図７は制動
力の最終出力の一例を示す図である。
【００１０】図１は、例えば自動車の車体外板をブラン
キング加工するためのブランキングラインを示すもの
で、そのラインにはアンコイラ１１、デコイラ１２、ル
ーピングピット１３、フィーダ１４およびプレス機１５
が、素材である金属帯板Ｗの搬送方向に沿って上流側か
ら下流側に直列に配置される。
キング加工するためのブランキングラインを示すもの
で、そのラインにはアンコイラ１１、デコイラ１２、ル
ーピングピット１３、フィーダ１４およびプレス機１５
が、素材である金属帯板Ｗの搬送方向に沿って上流側か
ら下流側に直列に配置される。
【００１１】アンコイラ１１は、金属帯板Ｗを巻回して
なるコイルＣを自由回転可能に支持するもので、そのコ
イルＣの回転に制動力を付与すべく、制動手段としての
空圧ブレーキ２１を備えている。デコイラ１２に金属帯
板Ｗを引かれて回転するコイルＣの回転速度が、コイル
回転速度センサＳ1 により検出される。支軸２２に揺動
自在に枢支したアーム２３の先端に設けたローラ２４が
コイルＣの外周面に当接しており、支軸２２回りのアー
ム２３の揺動角度を検出するコイル半径センサＳ2 によ
り、金属帯板Ｗの巻き戻しに伴って変化するコイルＣの
半径が検出される。
なるコイルＣを自由回転可能に支持するもので、そのコ
イルＣの回転に制動力を付与すべく、制動手段としての
空圧ブレーキ２１を備えている。デコイラ１２に金属帯
板Ｗを引かれて回転するコイルＣの回転速度が、コイル
回転速度センサＳ1 により検出される。支軸２２に揺動
自在に枢支したアーム２３の先端に設けたローラ２４が
コイルＣの外周面に当接しており、支軸２２回りのアー
ム２３の揺動角度を検出するコイル半径センサＳ2 によ
り、金属帯板Ｗの巻き戻しに伴って変化するコイルＣの
半径が検出される。
【００１２】コイルＣから金属帯板Ｗを巻き戻すデコイ
ラ１２は、金属帯板Ｗの上下面を挟持するピンチローラ
２５，２５を備えており、これらピンチローラ２５，２
５はモータ２６で駆動される。デコイラ１２によりコイ
ルＣから金属帯板Ｗが引き出されるデコイラ速度Ｖｄ
が、デコイラ速度センサＳ3 で検出される。
ラ１２は、金属帯板Ｗの上下面を挟持するピンチローラ
２５，２５を備えており、これらピンチローラ２５，２
５はモータ２６で駆動される。デコイラ１２によりコイ
ルＣから金属帯板Ｗが引き出されるデコイラ速度Ｖｄ
が、デコイラ速度センサＳ3 で検出される。
【００１３】床面に掘設したルーピングピット１３の内
部には、光電管よりなる複数個のルーピングセンサＳ4
…が異なる高さに配置されている。ルーピングピット１
３の内部に垂下した金属帯板Ｗの下端の高さに応じて、
複数個のルーピングセンサＳ 4 …のうち光源からの光を
受光するものの数が変化するため、金属帯板Ｗの弛み量
を検出することができる。
部には、光電管よりなる複数個のルーピングセンサＳ4
…が異なる高さに配置されている。ルーピングピット１
３の内部に垂下した金属帯板Ｗの下端の高さに応じて、
複数個のルーピングセンサＳ 4 …のうち光源からの光を
受光するものの数が変化するため、金属帯板Ｗの弛み量
を検出することができる。
【００１４】金属帯板Ｗをプレス機１５に高精度で供給
するフィーダ１４は、金属帯板Ｗの上下面の挟持するピ
ンチローラ２７…を備えており、これらピンチローラ２
７…はモータ２８で駆動される。デコイラ１２による金
属帯板Ｗの送りは連続的に行われるのに対して、フィー
ダ１４による金属帯板Ｗの送りはプレス機１５の作動に
同期して間欠的に行われるため、デコイラ１２およびフ
ィーダ１４間の金属帯板Ｗの長さが周期的に変化する
が、その変化はルーピングピット１３内での金属帯板Ｗ
の弛み部分で吸収されてフィーダ１４に加わる負荷が軽
減される。
するフィーダ１４は、金属帯板Ｗの上下面の挟持するピ
ンチローラ２７…を備えており、これらピンチローラ２
７…はモータ２８で駆動される。デコイラ１２による金
属帯板Ｗの送りは連続的に行われるのに対して、フィー
ダ１４による金属帯板Ｗの送りはプレス機１５の作動に
同期して間欠的に行われるため、デコイラ１２およびフ
ィーダ１４間の金属帯板Ｗの長さが周期的に変化する
が、その変化はルーピングピット１３内での金属帯板Ｗ
の弛み部分で吸収されてフィーダ１４に加わる負荷が軽
減される。
【００１５】プレス機１５は、フィーダ１４から間欠的
に供給される金属帯板Ｗを下型２９および上型３０でプ
レスし、所定形状のブランク材を形成する。
に供給される金属帯板Ｗを下型２９および上型３０でプ
レスし、所定形状のブランク材を形成する。
【００１６】シーケンサよりなる制御手段３１には、コ
イル回転速度センサＳ1 、コイル半径センサＳ2 、デコ
イラ速度センサＳ3 およびルーピングセンサＳ4 …から
の信号が入力され、制御手段３１は前記各センサＳ1 〜
Ｓ4 …からの信号に応じてデコイラ１２のモータ２６の
駆動速度を制御するとともに、アンコイラ１１の空圧ブ
レーキ２１の制動量を電空レギュレータ３２を介して制
御する。
イル回転速度センサＳ1 、コイル半径センサＳ2 、デコ
イラ速度センサＳ3 およびルーピングセンサＳ4 …から
の信号が入力され、制御手段３１は前記各センサＳ1 〜
Ｓ4 …からの信号に応じてデコイラ１２のモータ２６の
駆動速度を制御するとともに、アンコイラ１１の空圧ブ
レーキ２１の制動量を電空レギュレータ３２を介して制
御する。
【００１７】即ち、予め設定されたフィーダ１４の送り
速度（以下、フィーダ速度という）に対してデコイラ速
度Ｖｄが過大であると、ルーピングピット１３内での金
属帯板Ｗの下端位置が下降してしまい、逆にフィーダ速
度に対してデコイラ速度Ｖｄが過小であると、ルーピン
グピット１３内での金属帯板Ｗの下端位置が上昇してし
まう。そこで制御手段３１は、ルーピングセンサＳ4 …
で検出した金属帯板Ｗの下端位置が下降したときには、
モータ２６を減速してデコイラ速度Ｖｄを減少させ、逆
に金属帯板Ｗの下端位置が上昇したときには、モータ２
６を増速してデコイラ速度Ｖｄを増加させることによ
り、金属帯板Ｗの下端位置が所定の高さの範囲内に収ま
るようにフィードバック制御を行う。
速度（以下、フィーダ速度という）に対してデコイラ速
度Ｖｄが過大であると、ルーピングピット１３内での金
属帯板Ｗの下端位置が下降してしまい、逆にフィーダ速
度に対してデコイラ速度Ｖｄが過小であると、ルーピン
グピット１３内での金属帯板Ｗの下端位置が上昇してし
まう。そこで制御手段３１は、ルーピングセンサＳ4 …
で検出した金属帯板Ｗの下端位置が下降したときには、
モータ２６を減速してデコイラ速度Ｖｄを減少させ、逆
に金属帯板Ｗの下端位置が上昇したときには、モータ２
６を増速してデコイラ速度Ｖｄを増加させることによ
り、金属帯板Ｗの下端位置が所定の高さの範囲内に収ま
るようにフィードバック制御を行う。
【００１８】上述のようにしてデコイラ速度Ｖｄが変化
したとき、アンコイラ１１に自由回転可能に支持された
コイルＣは慣性により一定速度で回転を続けようとする
ため、アンコイラ１１およびデコイラ１２間の金属帯板
Ｗの張力が変動する。その結果、デコイラ速度Ｖｄが増
加したときに張力が増加し、デコイラ１２のピンチロー
ラ２５，２５によって金属帯板Ｗに擦り傷が発生した
り、デコイラ速度Ｖｄが減少したときに張力が減少し、
金属帯板Ｗが大きく弛んで折れ傷が発生したりする可能
性がある。
したとき、アンコイラ１１に自由回転可能に支持された
コイルＣは慣性により一定速度で回転を続けようとする
ため、アンコイラ１１およびデコイラ１２間の金属帯板
Ｗの張力が変動する。その結果、デコイラ速度Ｖｄが増
加したときに張力が増加し、デコイラ１２のピンチロー
ラ２５，２５によって金属帯板Ｗに擦り傷が発生した
り、デコイラ速度Ｖｄが減少したときに張力が減少し、
金属帯板Ｗが大きく弛んで折れ傷が発生したりする可能
性がある。
【００１９】かかる金属帯板Ｗの張力変動に伴う損傷の
発生を防止すべく、制御手段３１は、コイル回転速度セ
ンサＳ1 、コイル半径センサＳ2 およびデコイラ速度セ
ンサＳ3 からの信号に基づいてアンコイラ１１の空圧ブ
レーキ２１の制動量をファジー推論を用いてフィードフ
ォワード制御する。以下、その制御内容について説明す
る。
発生を防止すべく、制御手段３１は、コイル回転速度セ
ンサＳ1 、コイル半径センサＳ2 およびデコイラ速度セ
ンサＳ3 からの信号に基づいてアンコイラ１１の空圧ブ
レーキ２１の制動量をファジー推論を用いてフィードフ
ォワード制御する。以下、その制御内容について説明す
る。
【００２０】図２には、アンコイラ１１の空圧ブレーキ
２１の制御系のブロック図が示される。制御手段３１
は、アンコイラ速度算出手段Ｍ１と、デコイラ加速度算
出手段Ｍ２と、ファジーコントローラＭ３とを備える。
アンコイラ速度算出手段Ｍ１は、コイル回転数センサＳ
1 で検出したコイルＣの回転数と、コイル半径センサＳ
2 で検出したコイルＣの半径とに基づいて、コイルＣか
ら金属帯板Ｗを送り出すアンコイラ速度Ｖｕを算出す
る。デコイラ加速度算出手段Ｍ２は、デコイラ速度セン
サＳ3 で検出したデコイラ速度Ｖｄを時間微分してデコ
イラ加速度ｄＶｄ／ｄｔを算出する。
２１の制御系のブロック図が示される。制御手段３１
は、アンコイラ速度算出手段Ｍ１と、デコイラ加速度算
出手段Ｍ２と、ファジーコントローラＭ３とを備える。
アンコイラ速度算出手段Ｍ１は、コイル回転数センサＳ
1 で検出したコイルＣの回転数と、コイル半径センサＳ
2 で検出したコイルＣの半径とに基づいて、コイルＣか
ら金属帯板Ｗを送り出すアンコイラ速度Ｖｕを算出す
る。デコイラ加速度算出手段Ｍ２は、デコイラ速度セン
サＳ3 で検出したデコイラ速度Ｖｄを時間微分してデコ
イラ加速度ｄＶｄ／ｄｔを算出する。
【００２１】ファジーコントローラＭ３は、アンコイラ
速度算出手段Ｍ１で算出したアンコイラ速度Ｖｕと、デ
コイラ加速度算出手段Ｍ２で算出したデコイラ加速度ｄ
Ｖｄ／ｄｔと、デコイラ速度センサＳ3 で検出したデコ
イラ速度Ｖｄとに基づいて、空圧ブレーキ２１に発生さ
せるべき制動力の大きさをファジー推論により決定し、
その最終出力を電圧として電空レギュレータ３２に出力
する。そして電空レギュレータ３２は前記電圧を空気圧
に変換して空圧ブレーキ２１を作動させ、コイルＣの回
転に所定の制動力を加える。
速度算出手段Ｍ１で算出したアンコイラ速度Ｖｕと、デ
コイラ加速度算出手段Ｍ２で算出したデコイラ加速度ｄ
Ｖｄ／ｄｔと、デコイラ速度センサＳ3 で検出したデコ
イラ速度Ｖｄとに基づいて、空圧ブレーキ２１に発生さ
せるべき制動力の大きさをファジー推論により決定し、
その最終出力を電圧として電空レギュレータ３２に出力
する。そして電空レギュレータ３２は前記電圧を空気圧
に変換して空圧ブレーキ２１を作動させ、コイルＣの回
転に所定の制動力を加える。
【００２２】次に、ファジーコントローラＭ３において
実行されるファジー推論の内容について説明する。
実行されるファジー推論の内容について説明する。
【００２３】先ず、ファジーコントローラＭ３に入力さ
れる各入力信号について、程度を表す関数を関数発生器
により作成する。その一例として、図３には、ファジー
コントローラＭ３に入力されるデコイラ速度Ｖｄ（０ボ
ルト〜１０ボルトの速度電圧）の大小の程度を表す関数
値を発生する関数発生器が示される。（Ａ）はデコイラ
速度Ｚｅｒｏに対応する関数値、（Ｂ）はデコイラ速度
Ｓｍａｌｌに対応する関数値、（Ｃ）はデコイラ速度Ｂ
ｉｇに対応する関数値をそれぞれ示している。（Ａ）の
デコイラ速度Ｚｅｒｏの関数値は、デコイラ速度Ｖｄが
小さい領域で値が大きくなり、（Ｂ）のデコイラ速度Ｓ
ｍａｌｌの関数値は、デコイラ速度Ｖｄが中程度の領域
で値が大きくなり、（Ｃ）のデコイラ速度Ｂｉｇの関数
値は、デコイラ速度Ｖｄが大きい領域で値が大きくな
る。
れる各入力信号について、程度を表す関数を関数発生器
により作成する。その一例として、図３には、ファジー
コントローラＭ３に入力されるデコイラ速度Ｖｄ（０ボ
ルト〜１０ボルトの速度電圧）の大小の程度を表す関数
値を発生する関数発生器が示される。（Ａ）はデコイラ
速度Ｚｅｒｏに対応する関数値、（Ｂ）はデコイラ速度
Ｓｍａｌｌに対応する関数値、（Ｃ）はデコイラ速度Ｂ
ｉｇに対応する関数値をそれぞれ示している。（Ａ）の
デコイラ速度Ｚｅｒｏの関数値は、デコイラ速度Ｖｄが
小さい領域で値が大きくなり、（Ｂ）のデコイラ速度Ｓ
ｍａｌｌの関数値は、デコイラ速度Ｖｄが中程度の領域
で値が大きくなり、（Ｃ）のデコイラ速度Ｂｉｇの関数
値は、デコイラ速度Ｖｄが大きい領域で値が大きくな
る。
【００２４】次に、制御規則に基づいて各々の入力信号
間の適合度を決定する。その例として、表１にはデコイ
ラ速度Ｖｄおよびアンコイラ速度Ｖｕ間の適合度が、ま
た表２にはコイル半径Ｒｃおよびデコイラ加速度ｄＶｄ
／ｄｔ間の適合度が示される。
間の適合度を決定する。その例として、表１にはデコイ
ラ速度Ｖｄおよびアンコイラ速度Ｖｕ間の適合度が、ま
た表２にはコイル半径Ｒｃおよびデコイラ加速度ｄＶｄ
／ｄｔ間の適合度が示される。
【００２５】
【表１】
【００２６】
【表２】
【００２７】例えば、表２におけるの欄は、コイル半
径ＲｃがＺｅｒｏで、デコイラ加速度ｄＶｄ／ｄｔが加
速中である場合には、空圧ブレーキ２１の制動力をＺｅ
ｒｏにすることを示しており、またの欄は、コイル半
径ＲｃがＢｉｇで、デコイラ加速度ｄＶｄ／ｄｔが減速
中である場合には、空圧ブレーキ２１の制動力をＢｉｇ
にすることを示している。
径ＲｃがＺｅｒｏで、デコイラ加速度ｄＶｄ／ｄｔが加
速中である場合には、空圧ブレーキ２１の制動力をＺｅ
ｒｏにすることを示しており、またの欄は、コイル半
径ＲｃがＢｉｇで、デコイラ加速度ｄＶｄ／ｄｔが減速
中である場合には、空圧ブレーキ２１の制動力をＢｉｇ
にすることを示している。
【００２８】次に、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示す３つの関
数に基づいて、適合度を種類別に纏めて出力の程度を推
論する。（Ａ）にはＺｅｒｏに関する推論を行うための
関数が、（Ｂ）にはＳｍａｌｌに関する推論を行うため
の関数が、（Ｃ）にはＢｉｇに関する推論を行うための
関数がそれぞれ示される。続いて、図５に示すように前
記３つの推論結果を合成して重心を求め、図６に示すよ
うに前記重心に相当する適合度から最終出力、即ち空圧
ブレーキ２１に発生させるべき制動力の大きさを算出す
る。
数に基づいて、適合度を種類別に纏めて出力の程度を推
論する。（Ａ）にはＺｅｒｏに関する推論を行うための
関数が、（Ｂ）にはＳｍａｌｌに関する推論を行うため
の関数が、（Ｃ）にはＢｉｇに関する推論を行うための
関数がそれぞれ示される。続いて、図５に示すように前
記３つの推論結果を合成して重心を求め、図６に示すよ
うに前記重心に相当する適合度から最終出力、即ち空圧
ブレーキ２１に発生させるべき制動力の大きさを算出す
る。
【００２９】而して、ファジーコントローラＭ３が前記
最終出力を所定の電圧として電空レギュレータ３２に出
力すると、電空レギュレータ３２が前記電圧を空気圧に
変換して空圧ブレーキ２１を作動させることにより、コ
イルＣの回転に所定の制動力が加えられる。その結果、
デコイラ速度Ｖｄが変化しても、その変化に応じてコイ
ルＣの制動力が適切にフィードフォワード制御されるた
め、金属帯板Ｗの張力が過大になってデコイラ１２のピ
ンチローラ２５，２５により擦り傷が発生したり、金属
帯板Ｗの張力が過小になって折り傷が発生したりする不
具合が未然に回避される。
最終出力を所定の電圧として電空レギュレータ３２に出
力すると、電空レギュレータ３２が前記電圧を空気圧に
変換して空圧ブレーキ２１を作動させることにより、コ
イルＣの回転に所定の制動力が加えられる。その結果、
デコイラ速度Ｖｄが変化しても、その変化に応じてコイ
ルＣの制動力が適切にフィードフォワード制御されるた
め、金属帯板Ｗの張力が過大になってデコイラ１２のピ
ンチローラ２５，２５により擦り傷が発生したり、金属
帯板Ｗの張力が過小になって折り傷が発生したりする不
具合が未然に回避される。
【００３０】図７は、上記制御の結果の一例を示すもの
で、デコイラ速度Ｖｄが０から略リニアに増加し、ピー
ク値に達した後に略リニアに減少して０に戻る場合を示
している。同図におけるブレーキ圧は、上述したファジ
ーコントローラＭ３によって決定された空圧ブレーキ２
１の制動力に相当するもので、そのブレーキ圧はデコイ
ラ速度Ｖｄが０から増加し始めた直後に大きく減少する
（Ａ領域参照）。これにより、デコイラ１２の作動に追
従してコイルＣが容易に回転できるようになり、金属帯
板Ｗの張力が過大になるのを防止してデコイラ１２のピ
ンチローラ２５，２５による擦り傷の発生を回避するこ
とができる。
で、デコイラ速度Ｖｄが０から略リニアに増加し、ピー
ク値に達した後に略リニアに減少して０に戻る場合を示
している。同図におけるブレーキ圧は、上述したファジ
ーコントローラＭ３によって決定された空圧ブレーキ２
１の制動力に相当するもので、そのブレーキ圧はデコイ
ラ速度Ｖｄが０から増加し始めた直後に大きく減少する
（Ａ領域参照）。これにより、デコイラ１２の作動に追
従してコイルＣが容易に回転できるようになり、金属帯
板Ｗの張力が過大になるのを防止してデコイラ１２のピ
ンチローラ２５，２５による擦り傷の発生を回避するこ
とができる。
【００３１】またデコイラ速度Ｖｄがピーク値に達した
直後に、ブレーキ圧が急激に立ち上がって高い値に保持
され、コイルＣが大きな制動力で制動される（Ｂ領域参
照）。これにより、デコイラ速度Ｖｄがピーク値に達し
て減少し始めた後に慣性でコイルＣが高速回転を継続す
るのを防止し、金属帯板Ｗの張力が過小になって折れ傷
が発生するのを回避することができる。
直後に、ブレーキ圧が急激に立ち上がって高い値に保持
され、コイルＣが大きな制動力で制動される（Ｂ領域参
照）。これにより、デコイラ速度Ｖｄがピーク値に達し
て減少し始めた後に慣性でコイルＣが高速回転を継続す
るのを防止し、金属帯板Ｗの張力が過小になって折れ傷
が発生するのを回避することができる。
【００３２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３３】例えば、実施例ではデコイラ速度Ｖｄとし
てデコイラ速度センサＳ3 で検出した実測値を用いてい
るが、その代わりにルーピングセンサＳ4 の出力に基づ
いて算出したデコイラ速度Ｖｄの指令値を用いることが
可能であり、また実測値および指令値の両方を用いるこ
とも可能である。
てデコイラ速度センサＳ3 で検出した実測値を用いてい
るが、その代わりにルーピングセンサＳ4 の出力に基づ
いて算出したデコイラ速度Ｖｄの指令値を用いることが
可能であり、また実測値および指令値の両方を用いるこ
とも可能である。
【００３４】また実施例では帯材として金属帯板Ｗを例
示したが、本発明は金属帯板Ｗ以外の布地やビニールシ
ート等の帯材に対しても適用することができる。
示したが、本発明は金属帯板Ｗ以外の布地やビニールシ
ート等の帯材に対しても適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、アンコイラに回転自在に支持したコイルに加
える制動力の大きさを、アンコイラがコイルから帯材を
送り出すアンコイラ速度と、デコイラがコイルから帯材
を引き出すデコイラ速度と、このデコイラ速度の時間変
化率とに基づいてフィードフォワード制御することによ
り、デコイラ速度の変動に伴う帯材の張力変動を抑えて
擦り傷や折れ傷の発生を確実に防止することができる。
によれば、アンコイラに回転自在に支持したコイルに加
える制動力の大きさを、アンコイラがコイルから帯材を
送り出すアンコイラ速度と、デコイラがコイルから帯材
を引き出すデコイラ速度と、このデコイラ速度の時間変
化率とに基づいてフィードフォワード制御することによ
り、デコイラ速度の変動に伴う帯材の張力変動を抑えて
擦り傷や折れ傷の発生を確実に防止することができる。
【図１】ブランキングラインの全体構成を示す図
【図２】アンコイラのブレーキ制御系のブロック図
【図３】デコイラ速度の程度を示す関数値を算出する手
法を示す図
法を示す図
【図４】適合度から制動力の推論結果を算出する手法を
示す図
示す図
【図５】複数の推論結果から適合度の重心位置を算出す
る手法を示す図
る手法を示す図
【図６】適合度の重心位置から制動力の最終出力を算出
する手法を示す図
する手法を示す図
【図７】制動力の最終出力の一例を示す図
１１ アンコイラ １２ デコイラ ２１ 空圧ブレーキ（制動手段） ３１ 制御手段 Ｃ コイル ｄＶｄ／ｄｔ デコイラ加速度（デコイラ速度の
時間変化率） Ｖｄ デコイラ速度 Ｖｕ アンコイラ速度 Ｗ 金属帯板（帯材）
時間変化率） Ｖｄ デコイラ速度 Ｖｕ アンコイラ速度 Ｗ 金属帯板（帯材）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２１Ｄ 43/09 Ｂ２１Ｄ 43/09 Ｆ Ｂ６５Ｈ 23/182 Ｂ６５Ｈ 23/182 Ｚ (72)発明者 岡崎 次郎 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地の１ 本 田技研工業株式会社埼玉製作所狭山工場内 Ｆターム(参考） 3F105 AA08 AB11 BA02 CA02 CB01 DA15 4E026 AA12 AA18 CB04
Claims (1)
- 【請求項１】 アンコイラ（１１）に回転自在に支持し
たコイル（Ｃ）からデコイラ（１２）で帯材（Ｗ）を巻
き戻す際に、制動手段（２１）でコイル（Ｃ）の回転に
制動力を加えることにより帯材（Ｗ）の張力を制御する
制御手段（３１）を備えたアンコイラのブレーキ制御装
置において、 前記制御手段（３１）は、アンコイラ（１１）がコイル
（Ｃ）から帯材（Ｗ）を送り出すアンコイラ速度（Ｖ
ｕ）と、デコイラ（１２）がコイル（Ｃ）から帯材
（Ｗ）を引き出すデコイラ速度（Ｖｄ）と、このデコイ
ラ速度（Ｖｄ）の時間変化率（ｄＶｄ／ｄｔ）とに基づ
いて、前記制動手段（２１）が発生する制動力の大きさ
をフィードフォワード制御することを特徴とするアンコ
イラのブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36898798A JP3668628B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ブランキングラインにおけるアンコイラのブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36898798A JP3668628B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ブランキングラインにおけるアンコイラのブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000190040A true JP2000190040A (ja) | 2000-07-11 |
| JP3668628B2 JP3668628B2 (ja) | 2005-07-06 |
Family
ID=18493277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36898798A Expired - Fee Related JP3668628B2 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ブランキングラインにおけるアンコイラのブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3668628B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008110358A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Sankyo Mfg Co Ltd | 帯板供給装置 |
| CN102615209A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 宁波富都自动化设备有限公司 | 一种打火机防风罩的冲压成型设备 |
| WO2022071132A1 (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 株式会社三共製作所 | 加工ラインシステム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6447151B2 (ja) | 2015-01-14 | 2019-01-09 | 株式会社Ihi | テンション制御装置及び搬送装置 |
| KR101879584B1 (ko) * | 2016-12-30 | 2018-07-18 | 주식회사 성우하이텍 | 루프 시스템용 코일감지장치 |
-
1998
- 1998-12-25 JP JP36898798A patent/JP3668628B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008110358A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Sankyo Mfg Co Ltd | 帯板供給装置 |
| CN102615209A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 宁波富都自动化设备有限公司 | 一种打火机防风罩的冲压成型设备 |
| WO2022071132A1 (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 株式会社三共製作所 | 加工ラインシステム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3668628B2 (ja) | 2005-07-06 |
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