JP2000174108A - Work grasping device - Google Patents
Work grasping deviceInfo
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- JP2000174108A JP2000174108A JP36381798A JP36381798A JP2000174108A JP 2000174108 A JP2000174108 A JP 2000174108A JP 36381798 A JP36381798 A JP 36381798A JP 36381798 A JP36381798 A JP 36381798A JP 2000174108 A JP2000174108 A JP 2000174108A
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- grasping
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク把持装置の
改良に関するものであって、主としてボールマウント装
置におけるBGA(ボールグリッドアレー)パッケージ
などのワークの把持装置を主眼に開発されたものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a work holding device, and was developed mainly for a work holding device such as a BGA (ball grid array) package in a ball mount device.
【0002】[0002]
【従来の技術】現在、ボールマウント装置の高速化に伴
い、ワークを搬送する速度も高速となり、ワークのピッ
クアンドプレイスにおいてワークの確実な把持が必要と
なっていた。しかし、従来のワーク把持装置は、ワーク
を爪で把持していただけで上下方向には固定されておら
ず、サイクルスピードを上げると、移動開始時や停止時
にワークが左右の爪とワークのクリアランス分移動し、
ワーク上の半田ボールのずれの原因となっていた。2. Description of the Related Art At present, with the speeding up of a ball mounting apparatus, the speed at which a work is conveyed is also increasing, and it has become necessary to securely grip the work in pick and place of the work. However, in the conventional work gripping device, the work is not fixed in the vertical direction only by gripping the work with the claw, and when the cycle speed is increased, the work is moved by the clearance between the left and right claws and the work when the movement starts or stops. Move,
This has caused the displacement of the solder balls on the work.
【0003】又、ワークの幅方向の寸法にバラツキ(0
〜0.3ミリメートル、ワーク実測値)があった場合に
は、ワーク把持部材が開く途中で、ワークが一方のワー
ク把持部材の爪から脱落してしまい、ワークを不安定な
姿勢で落下させてしまうことがあった。そのため、ワー
クが一方の把持部材の爪の上に残り、不安定な姿勢で落
下しないようにするため、ガイドを設ける必要があっ
た。[0003] In addition, there is a variation (0
When the workpiece gripping member is opened, the workpiece falls off the claw of one of the workpiece gripping members, causing the workpiece to drop in an unstable posture. There was sometimes. Therefore, it is necessary to provide a guide in order to prevent the work from remaining on the claws of the one gripping member and dropping in an unstable posture.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、ワーク把持
装置のワーク把持部材の爪に板ばねを取り付けることに
より、ワーク把持部材でクランプした際には、板ばねが
たわんでワークを下方へと押さえる把持力を与え、ワー
ク把持部材を開いた際には、板ばねが従来のガイドの機
能となって、ワークが不安定な姿勢で落下してしまうこ
とを防止できるワーク把持装置を提供することを目的と
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, when a leaf spring is attached to a pawl of a workpiece gripping member of a workpiece gripping device, when the workpiece is clamped by the workpiece gripping member, the leaf spring deflects to move the workpiece downward. Provided is a work gripping device capable of preventing a work from falling in an unstable posture when a work holding member is opened by applying a holding gripping force and a leaf spring functions as a conventional guide when the work holding member is opened. It is intended for.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、先端にワーク
を支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の把
持部材をワークを把持可能なるよう可動自在に設けてな
るワーク把持装置において、板ばねを、上部で把持部材
に固定し、下部は把持動作時のワークからの負荷により
たわむように設置し、板ばねの弾性と把持部材の爪とに
よりワークを把持することを特徴とするワーク把持装置
を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a work gripping device comprising left and right gripping members formed at opposing ends with horizontal claws for supporting the workpiece so as to be able to grip the workpiece. The leaf spring is fixed to the holding member at the upper part, and the lower part is installed so as to be bent by the load from the work at the time of the holding operation, and the work is held by the elasticity of the leaf spring and the claw of the holding member. A work holding device is provided.
【0006】[0006]
【発明の実施の形態】以下、図示の実施例と共に実施の
形態について説明する。図1は、本発明が利用されるボ
ールマウント装置の全体を示す説明図である。図示の実
施例では、ボールマウント装置はBGA半田ボールマウ
ント装置である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the illustrated embodiments. FIG. 1 is an explanatory view showing the entirety of a ball mounting apparatus to which the present invention is applied. In the illustrated embodiment, the ball mounting device is a BGA solder ball mounting device.
【0007】該BGA半田ボールマウント装置は、ワー
クとなるBGAパッケージ13にフラックスを転写する
ためのフラックス供給部1と、BGAパッケージ13に
半田ボールをマウントするボールマウント部2と、ボー
ルマウントが正しく行われたかをCCDカメラにて検査
するマウント検査部3と、BGAパッケージ13をフラ
ックス供給部1からボールマウント部2、マウント検査
部3へと搬送する搬送装置4と、検査終了後BGAパッ
ケージ13を搬出する搬出部5とよりなる。The BGA solder ball mounting device includes a flux supply unit 1 for transferring a flux to a BGA package 13 serving as a work, a ball mount unit 2 for mounting a solder ball on the BGA package 13, and a proper ball mounting. A mount inspection unit 3 for inspecting whether or not the BGA package 13 has been inspected, a transport device 4 for transporting the BGA package 13 from the flux supply unit 1 to the ball mount unit 2 and the mount inspection unit 3, and unloading the BGA package 13 after the inspection is completed. And an unloading section 5.
【0008】BGAパッケージ13は、図示されていな
い搬入装置により搬送装置4のコンベヤ(図示されてい
ない)上に供給される。コンベヤはBGAパッケージ1
3をフラックス供給部1へと搬送する。フラックスを転
写後、BGAパッケージ13をボールマウント部2へと
搬送する。[0008] The BGA package 13 is supplied onto a conveyor (not shown) of the transport device 4 by a loading device (not shown). Conveyor is BGA package 1
3 is conveyed to the flux supply unit 1. After transferring the flux, the BGA package 13 is transported to the ball mount 2.
【0009】ボールマウントが終了すると、BGAパッ
ケージ13はマウント検査部3へ送られる。マウント検
査部3では、CCDカメラでマウントが正しく行われた
かを判断する。検査終了後、搬出部5によりBGAパッ
ケージ13を搬出する。以上が、BGA半田ボールマウ
ント装置の概要である。When the ball mounting is completed, the BGA package 13 is sent to the mount inspection section 3. The mount inspection unit 3 determines whether or not mounting has been correctly performed by the CCD camera. After the inspection, the BGA package 13 is unloaded by the unloading section 5. The above is the outline of the BGA solder ball mounting device.
【0010】上記BGA半田ボールマウント装置の搬出
部5に本発明が利用されるワーク把持装置8が現れる。
搬出部5は、ワーク把持装置8と、そのY軸駆動機構と
によりなる。図1の実施例では、Y軸駆動機構に、搬出
モータ6と搬出ガイド7が設けられている。搬出ガイド
7には、BGAパッケージ13のワーク把持装置8が、
ピック地点(マウント検査部3)からプレイス地点まで
往復移動可能なよう装着されている。[0010] A work holding device 8 to which the present invention is applied appears at the unloading section 5 of the BGA solder ball mounting device.
The unloading section 5 includes a work holding device 8 and a Y-axis driving mechanism thereof. In the embodiment shown in FIG. 1, a carry-out motor 6 and a carry-out guide 7 are provided in the Y-axis drive mechanism. The work holding device 8 of the BGA package 13 is
It is mounted so that it can reciprocate from the pick point (mount inspection unit 3) to the place point.
【0011】ワーク把持装置8は、左右で一組の把持部
材9と、図示されていないクランプ機構とによりなる。
把持部材9は、図3に示されるように左右が対称のもの
で、水平な爪12を有する把持片10と把持片10の取
付部材16と板ばね11とクランプ機構への連結部17
を有する。The work holding device 8 includes a pair of right and left holding members 9 and a clamp mechanism (not shown).
As shown in FIG. 3, the gripping member 9 is symmetrical on the left and right sides, and includes a gripping piece 10 having a horizontal claw 12, a mounting member 16 of the gripping piece 10, a leaf spring 11, and a connecting portion 17 to a clamp mechanism.
Having.
【0012】把持片10は、下方先端にBGAパッケー
ジ13を支持する水平な爪12を内側に向かって形成し
ている。この水平な爪12は、左右の把持部材9の把持
片10において相対向する位置関係を有する。The gripping piece 10 has a horizontal claw 12 for supporting the BGA package 13 at the lower end toward the inside. The horizontal claws 12 have a positional relationship facing each other in the gripping pieces 10 of the left and right gripping members 9.
【0013】尚、図3に示されるように、把持片10に
は、把持片10の中央下方で板ばね11が把持動作の負
荷によりたわむ位置に、板ばね11の逃げのための切欠
部15が形成されている。As shown in FIG. 3, a notch 15 is provided in the gripping piece 10 at a position below the center of the gripping piece 10 so that the leaf spring 11 bends due to the load of the gripping operation. Are formed.
【0014】板ばね11は、無負荷状態で把持部材9の
爪12の先端とほぼ同位置に先端が位置するよう上部で
把持部材9の把持片10に固定ビス14にて固定され、
下部は把持動作の時のワークとなるBGAパッケージ1
3からの負荷によりたわむように設置されている。板ば
ね11の弾性と把持部材9の爪12とによりBGAパッ
ケージ13を把持するものである。The leaf spring 11 is fixed to the gripping piece 10 of the gripping member 9 at an upper portion with a fixing screw 14 so that the distal end is located at substantially the same position as the distal end of the claw 12 of the gripping member 9 in a no-load state.
The lower part is a BGA package 1 that becomes a work during the gripping operation.
It is installed to bend under the load from 3. The BGA package 13 is gripped by the elasticity of the leaf spring 11 and the claws 12 of the gripping member 9.
【0015】把持片10は、ボルト18により取付部材
16に取り付けられている。図2に示されるように本実
施例においては、一方側の取付部材16に4個の把持片
10が設けられており、図示されていないが他方側にも
対向する位置に4個の把持片10が設けられている。The gripping piece 10 is mounted on the mounting member 16 by bolts 18. As shown in FIG. 2, in the present embodiment, four gripping pieces 10 are provided on one side of the mounting member 16, and four gripping pieces (not shown) are provided at positions facing the other side. 10 are provided.
【0016】把持片10が取付部材16に取り付けられ
る位置は、BGAパッケージ13の長さに対応したもの
である。本実施例においては、把持片10は、図2中左
側3個の把持片10に対応する長さのBGAパッケージ
13、図2中右側3個の把持片10に対応する長さのB
GAパッケージ13、図2中全て(4個)の把持片10
に対応する長さのBGAパッケージ13が把持可能であ
る。The position where the gripping piece 10 is mounted on the mounting member 16 corresponds to the length of the BGA package 13. In the present embodiment, the gripping pieces 10 are a BGA package 13 having a length corresponding to the three gripping pieces 10 on the left side in FIG. 2, and a BGA package having a length corresponding to the three gripping pieces 10 on the right side in FIG.
GA package 13, all (four) gripping pieces 10 in FIG. 2
Can be grasped.
【0017】左右の把持部材9は、BGAパッケージ1
3を把持可能なように、連結部17により図示されてい
ないクランプ装置に取り付けられている。このクランプ
装置により左右の把持部材9が内側に向かって移動する
ことによりBGAパッケージ13を把持し、左右の把持
部材9が外側に向かって移動することによりBGAパッ
ケージ13の把持を開放する。The left and right gripping members 9 are the BGA package 1
3 is attached to a clamp device (not shown) by a connecting portion 17 so as to be grippable. The BGA package 13 is gripped by the left and right grip members 9 moving inward by the clamp device, and the grip of the BGA package 13 is released by the left and right grip members 9 moving outward.
【0018】第4図に示されるように、ワーク把持装置
8がBGAパッケージ13をクランプする時には、板ば
ね11がたわみ、板ばね11の弾性力でBGAパッケー
ジ13を両側から把持する。同時に板ばね11によりB
GAパッケージ13は下方へ付勢され、爪12とで固定
される。即ち、板ばね11がBGAパッケージ13を把
持することにより、BGAパッケージ13に対して垂直
方向下方に押さえる把持力となり、BGAパッケージ1
3を下方へと付勢し、爪12との間で固定するものであ
る。As shown in FIG. 4, when the work gripping device 8 clamps the BGA package 13, the leaf spring 11 bends, and the elastic force of the leaf spring 11 grips the BGA package 13 from both sides. At the same time, B
The GA package 13 is urged downward and fixed with the claw 12. That is, when the leaf spring 11 grips the BGA package 13, the leaf spring 11 exerts a gripping force for pressing the BGA package 13 downward in the vertical direction.
3 is urged downward, and is fixed between the claw 12.
【0019】第5図に示されるように、ワーク把持装置
8がBGAパッケージ13のクランプを解除すると、板
ばね11は、たわみを戻し、垂直な状態となり、従来の
ワークは把持装置のプレイス時のガイドの機能を果たす
ものである。As shown in FIG. 5, when the work gripping device 8 releases the clamp of the BGA package 13, the leaf spring 11 returns to the bent state, and becomes vertical. It serves as a guide.
【0020】[0020]
【発明の効果】本発明は、如上のように構成されるた
め、以下のような効果を発揮する。第1に、先端にワー
クを支持する水平な爪を相対向するよう形成した左右の
把持部材を設けてなる把持装置に、板ばねを設置すると
いう簡単な構成で、ワークを水平な爪に対して押さえる
よう付勢して保持するので、ワークを確実に保持でき、
ボールの位置ずれなく高速ハンドリングができるワーク
把持装置となった。その結果、ワークをを安定して高速
搬送することが可能となった。Since the present invention is configured as described above, the following effects are exhibited. First, a simple configuration in which a leaf spring is installed in a gripping device having left and right gripping members formed so that horizontal claws supporting a work are opposed to each other at the end, and the work is moved relative to the horizontal claws. The work is securely held because it is urged and held to hold down.
This is a work gripping device that can perform high-speed handling without ball displacement. As a result, the work can be stably transported at a high speed.
【0021】第2に、ワーク把持装置に板ばねを設置す
ることにより、ワークを開放する際にも、板ばねが従来
のガイド機能を果たすことになり、ワークが不安定な姿
勢で落下することのないワーク把持装置となった。Second, by installing a leaf spring in the work holding device, the leaf spring performs the conventional guide function even when the work is released, and the work drops in an unstable posture. It became a work holding device without any.
【図1】ボールマウント装置の全体を示す説明図FIG. 1 is an explanatory view showing an entire ball mounting device.
【図2】把持部材の内側を示す説明図FIG. 2 is an explanatory view showing the inside of a gripping member.
【図3】把持部材とワークの関係を示す説明断面図FIG. 3 is an explanatory sectional view showing a relationship between a gripping member and a work.
【図4】ワーククランプ時のワーク把持装置の説明断面
図FIG. 4 is an explanatory cross-sectional view of a work holding device at the time of work clamping.
【図5】ワークプレイス時のワーク把持装置の説明断面
図FIG. 5 is an explanatory sectional view of a work holding device at the time of a work place;
1......フラックス供給部 2......ボールマウント部 3......マウント検査部 4......搬送装置 5......搬出部 6......搬出モータ 7......搬出ガイド 8......ワーク把持装置 9......把持部材 10.....把持片 11.....板ばね 12.....爪 13.....BGAパッケージ 14.....固定ビス 15.....切欠部 16.....取付部材 17.....連結部 18.....ボルト 1. . . . . . Flux supply unit 2. . . . . . Ball mount part 3. . . . . . Mount inspection unit 4. . . . . . Transfer device 5. . . . . . Unloading section 6. . . . . . Unloading motor 7. . . . . . 7. Unloading guide . . . . . Work holding device 9. . . . . . Gripping member 10. . . . . Gripping piece 11. . . . . Leaf spring 12. . . . . Nails 13. . . . . BGA package 14. . . . . Fixed screw 15. . . . . Notch 16. . . . . Mounting member 17. . . . . Connection part 18. . . . . bolt
Claims (1)
するよう形成した左右の把持部材をワークを把持可能な
るよう可動自在に設けてなるワーク把持装置において、
板ばねを、上部で把持部材に固定し、下部は把持動作時
のワークからの負荷によりたわむように設置し、板ばね
の弾性と把持部材の爪とによりワークを把持することを
特徴とするワーク把持装置。1. A workpiece gripping device comprising: left and right gripping members formed at opposite ends with horizontal claws for supporting the workpiece so as to face each other;
A work wherein a leaf spring is fixed to a gripping member at an upper portion, and a lower portion is installed so as to be bent by a load from the work during a gripping operation, and the work is gripped by the elasticity of the leaf spring and a claw of the gripping member. Gripping device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36381798A JP4147358B2 (en) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Work gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36381798A JP4147358B2 (en) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Work gripping device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000174108A true JP2000174108A (en) | 2000-06-23 |
JP4147358B2 JP4147358B2 (en) | 2008-09-10 |
Family
ID=18480270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP36381798A Expired - Fee Related JP4147358B2 (en) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Work gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4147358B2 (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-12-07 JP JP36381798A patent/JP4147358B2/en not_active Expired - Fee Related
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JP4147358B2 (en) | 2008-09-10 |
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