JP2000171249A - 位置取得装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地図対象物の３次元位置を容易に得られる位
置取得装置を提供する。 【解決手段】 車両に固定されたステレオカメラ３が、
走行路周囲の地図対象物を撮影して位置画像収集部４が
テープストリーマ６に保存する。ＤＧＰＳ受信機１と慣
性航法部２は、ステレオカメラ３の３次元位置、撮影方
向、測定時刻を逐次求め、位置画像収集部４が保存す
る。ＤＧＰＳ受信機１で計時された撮影時刻が、慣性航
法部２を経由し、位置画像収集部４が保存する。位置補
間手段８は、撮影時刻におけるステレオカメラ３の３次
元位置および撮影方向を、撮影時刻と測定時刻との関係
から求める。対象物座標算出手段９は、ステレオ画像と
その撮影時刻でのステレオカメラ３の３次元位置および
撮影方向に基づいて、地図対象物の３次元位置座標を求
める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図対象物の３次
元位置を取得する位置取得装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、市街地地図を作成するには建
物等の位置を測量する必要があるが、従来では三角測量
技法を利用した測量が行われていた。

【０００３】例えばレストランやガソリンスタンドなど
が新しく出店されると、そこに測量機材を運搬し、基準
点を設定して建物との相対位置を計測することで、建物
の位置を間接的に求めることが可能だった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように従来では、
三角測量技法を利用した地図対象物の３次元位置測量が
行われていた。しかし、三角測量を行うには、重量物で
ある測量機材を測定場所に運搬した上で、複数の基準点
を設定する必要があった。また、離れた場所にある別の
対象物を測量する場合は、測量機材を運搬して、手間の
掛かる準備作業を再び行う必要があり、多大な時間と労
力を要した。その上、交通量の激しい道路上では、交通
の妨げとなることもあった。

【０００５】また、建物等の建築や取り壊しなどがあっ
ても、測量が大掛で技術の熟練を要したので測量が頻繁
に行えず、地図情報の更新が遅れて現場の状態と乖離す
ることとなり、改善が望まれていた。

【０００６】そこで、この発明は上記従来の課題を解決
すべくなされたもので、地図対象物の３次元位置が容易
に得られる位置取得装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の従来課題を解決す
るために、この発明による位置取得装置は、ステレオカ
メラの３次元位置および撮影方向と、前記ステレオカメ
ラにより撮影された地図対象物のステレオ画像情報とに
基づいて、撮影された地図対象物の３次元位置を求める
位置取得装置であって、共に車両に搭載された、走行路
周囲の地図対象物を逐次撮影するステレオカメラと、そ
の撮影時刻を計時する撮影時刻計時手段とを有し、得ら
れたステレオ画像をその撮影時刻に対応づけて保存する
画像収集手段と、前記車両に共に搭載された、前記ステ
レオカメラの３次元位置および撮影方向を逐次測定する
測定部と、その測定時刻を計時する測定時刻計時手段と
を有し、得られた前記ステレオカメラの３次元位置およ
び撮影方向をその測定時刻に対応づけて保存する位置方
向収集手段と、を具備することを特徴とする。

【０００８】すなわち、この発明による位置取得装置
は、共に車両に搭載したステレオカメラと撮影時刻計時
手段とを有する画像収集手段を設けたことにより、走行
路周囲の地図対象物のステレオ画像を逐次撮影して取得
できるだけでなく、その撮影時刻を計時することもで
き、こうして計時された撮影時刻はステレオ画像に対応
づけられて保存可能となる。

【０００９】また、共に車両に搭載した測定部と測定時
刻計時手段とを有する位置方向収集手段を設けたことに
より、ステレオカメラの３次元位置および撮影方向が逐
次測定できるだけでなく、その測定時刻を計時すること
もでき、こうして計時された測定時刻は、ステレオカメ
ラの３次元位置および撮影方向に対応づけられて保存可
能となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明による位置取得装
置の実施の形態を図１ないし図１１を参照して詳述す
る。

【００１１】図１は、この発明による位置取得装置の第
１の実施の形態のブロック図である。

【００１２】この位置取得装置は、ＤＧＰＳ受信機１、
慣性航法部２、ステレオカメラ３、位置画像収集部４、
車速エンコーダ５、テープストリーマ６、ディスプレイ
装置７、位置補間手段８および対象物座標算出手段９か
らなり、オペレータが運転する自動車に搭載されて、走
行路周囲の地図対象物を含んだ画像を自動的に撮影す
る。尚、位置補間手段８および対象物座標算出手段９
は、事後の解析により地図対象物の３次元座標を求める
ためのものであり、必ずしも自動車に搭載されなくとも
よい。

【００１３】ＤＧＰＳ受信機１は、ＤＧＰＳ（Differen
tial Global Positioning System）方式、すなわち相対
測位方式を利用するＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星か
らのＧＰＳ信号（電波）を受信するアンテナ１ａと、携
帯電話網を介してＧＰＳ基準局から位置補正情報を受信
するための携帯電話用アンテナ１ｂとを備えている。Ｄ
ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ信号および位置補正情報か
ら、ステレオカメラ３の３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）
を求めて、そのデータを、ＲＳ２３２Ｃインターフェー
スを経由して、慣性航法部２へ送信する。

【００１４】この位置データは、慣性航法部２におい
て、後述する推測航法演算による測位を実行するときの
既知の位置データ（基準位置のデータ）として用いられ
る。

【００１５】また、ＤＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星に
搭載されている原子時計に同期して、百万分の１秒の精
度を有するＧＰＳ時計を内蔵している。この図に示すＰ
ＰＳ（Pulse Per Second) 信号は、ＤＧＰＳ受信機１が
毎正秒に発生するパルス信号であり、同軸ケーブルで電
気的に接続された、慣性航法部２および位置画像収集部
４に入力される。また、ＧＰＳ時計は、シャッタトリガ
信号を入力すると、その時刻を撮影時刻として計時す
る。

【００１６】慣性航法部２は、ＤＧＰＳ受信機１から送
信されるステレオカメラ３の基準位置のデータおよび後
述する車速エンコーダ５からの車両速度情報に基づき、
推測航法演算により、走行する車両に固定されたステレ
オカメラ３の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求めると同時
に、カメラ角（ψ，ω，κ）、すなわち、ステレオカメ
ラ３の撮影方向の、地球座標系の南北軸に対する傾き角
度ψと、東西軸に対する傾き角度ωおよび上下方向に対
する傾き角度κをリアルタイムに求める。（以下、ステ
レオカメラ３の位置座標およびカメラ角を測定する動作
を「測位」と記す。） 推測航法演算を用いることで、
例えばトンネル内部等のＧＰＳ測位ができない場所にお
いても、常に測位が可能となっている図２は、測位を行
う慣性航法部２のブロック図である。

【００１７】慣性航法部２は、内部タイマー２１、測位
部２２、および測位パケット生成部２３から構成され
る。

【００１８】内部タイマー２１は、慣性航法部２の内部
時刻を管理するタイマーであり、予め設定された周期２
０ｍｓに１回の割合で測位の為のパルス（測位パルス）
を測位部２２に出力するとともに、その時刻を計時して
測位パケット生成部２３へ送出する。

【００１９】また、内部タイマー２１は百万分の１秒の
分解能を有し、予めＧＰＳ時計と正確に時刻合わせされ
た後、ＰＰＳ信号のパルスが入力される毎に（毎正秒
に）時刻合わせを行う。従って、ＧＰＳ時計に対する、
内部タイマー２１の誤差の蓄積を回避することができ
る。

【００２０】測位部２２には、ＲＳ２３２Ｃインターフ
ェースを経由して、ＤＧＰＳ受信機１から基準位置デー
タが入力される。このデータをもとに、内部タイマー２
１から入力される測位パルスのタイミングで、３軸のリ
ングレーザジャイロ、加速度計、および車速計（後述す
る車速エンコーダ）による測位（推測航法測位）が行わ
れる。そして、得られたステレオカメラ３の位置座標お
よびカメラ角データは、測位パケット生成部２２へ出力
される。

【００２１】測位パケット生成部２３では、測位部２２
において測定、計時されたステレオカメラ３の位置座
標、カメラ角および撮影時刻が入力される。また、ＤＧ
ＰＳ受信機１からは、撮影時刻データが入力される。そ
して、図３に示すような、位置座標ｘ，ｙ，ｚと、カメ
ラ角φ，ω，κと、測位時刻ｔｐと、撮影時刻ｔｓとか
ら構成される測位パケットが生成され、図１に示すＭＩ
Ｌ１５５３バスへ出力される。

【００２２】また、左右２台のＣＣＤディジタルカメラ
からなる、図１のステレオカメラ３は、車両の所定位置
に固定搭載されている。ステレオカメラ３は、シャッタ
トリガ信号を受け、建物等に代表される走行路周辺の地
図対象物をステレオ撮影する。この信号は、ＤＧＰＳ受
信機１にも送信され、ＧＰＳ時計により撮影時刻が計時
される。

【００２３】位置画像収集部４は、このステレオカメラ
３から送信される画像データの取込処理を行い、テープ
ストリーマ５に保存するコンピュータである。また、慣
性航法部２から送信される測位パケットを受信して、こ
れを蓄積保存する。

【００２４】図４は、位置画像収集部４のブロック図で
ある。

【００２５】この位置画像収集部４では、内部バス４２
に種々の回路が接続されており、予め設定されたプログ
ラムにより、ＣＰＵ４１が各種処理を行う。

【００２６】慣性航法部２における時刻合わせと同様
に、ＰＰＳ信号により内部タイマー４３の時刻合わせが
行われる。

【００２７】ハードディスク装置４８には、測位パケッ
トに収納された情報が蓄積保存され、データベース（カ
メラ位置角度データベース）が構築される。

【００２８】パルス発生部４９は、図１に示す、車速エ
ンコーダ５から入力されるエンコーダパルス信号をカウ
ントして、所定数のパルスが入力される毎にシャッタト
リガ信号を出力する。すなわち、車速エンコーダ５は、
車輪軸に取り付けられ、回転動作に同期したエンコーダ
パルス信号を送出する速度センサであり、パルス発生部
４９は５ｍの走行距離に相当する数のパルスをカウント
する毎に、シャッタトリガ信号を発生させる。このシャ
ッタトリガ信号は、ＣＰＵ４１に接続され、カメライン
ターフェース４５を経由して、ステレオカメラ３の左右
のカメラシャッタを同時に動作させる。従って、左右同
期した走行路周囲のステレオ画像が連続的に撮影でき
る。ところで、この実施の形態では、５ｍ走行する毎に
撮影が行われるが、このような撮影方法に限ることな
く、例えば、オペレータの指示により撮影を行ってもよ
い。

【００２９】尚、上述のように、カメラ位置角度データ
ベースには、測位パケットに収納された撮影時刻ｔｓが
保存されるが、位置画像収集部４の内部タイマー４３に
よっても撮影時刻が計時されてハードディスク装置４８
に保存され、万が一撮影時刻データがＤＧＰＳ受信機１
から送信されなかった場合のバックアップとして、使用
できるようになっている。

【００３０】そして、ＭＩＬ１５５３入力インターフェ
ース４４は、測位パケットを取り込み、カメラインター
フェース４５は、シャッタを動作させる他に、ステレオ
カメラ３からの左右の画像データを入力する。テープス
トリーマインターフェース４６は、画像データを保存す
るためのテープストリーマ６とのデータ通信を行う。ビ
デオインターフェース４７は、測定されていくステレオ
画像や地図情報をオペレータに知らせるディスプレイ装
置へ画像信号を送信する。

【００３１】このような、種々の入出力インターフェー
スを備えた位置画像収集部４により、図１に示した、各
種周辺機器が制御される。

【００３２】図５は、ディスプレイ装置７に表示される
画面の一例である。

【００３３】左画像表示部８１および右画像表示部８２
には、ステレオカメラ３が逐次撮影していく地図対象物
の画像が表示される。従って、何らかの原因でカメラ位
置がずれてしまった場合は、オペレータは、位置を修正
することができる。情報表示部８３には、測位時刻や撮
影時刻などの情報が表示される。地図表示部８４は道路
地図表示部であり、走行中の道路をトレースして、オペ
レータに現在位置を知らせるので、道順の確認が容易と
なっている。

【００３４】次にこの実施の形態における位置取得装置
の動作について説明する。

【００３５】図６は、撮影地点と測位地点を示す道路地
図であり、車両１０が、走行路Ｒを直進して、曲がり角
で右折した様子を例示したものである。

【００３６】この実施の形態では、慣性航法部２に予め
測位周期２０ｍｓが設定されおり、１秒に５０回の割合
で測位が行われるので、車両１０が時速５０ｋｍで走行
した場合の各測位地点は、この図に示すように、互いに
約２８ｃｍの距離間隔を有する。

【００３７】一方、エンコーダパルスをカウントして、
車両１０が５ｍ走行する毎に１回の割合でステレオ撮影
が行われるようになっているので、５ｍ間隔に、Ａ地
点、Ｂ地点、Ｃ地点と、ステレオ撮影が行われていく。

【００３８】このように、この発明による位置取得装置
の第１の実施の形態では、測位およびステレオ撮影が自
動的に行うことができる。

【００３９】図７は、この実施の形態の位置取得装置に
おける主な信号のタイミングチャートである。

【００４０】ＤＧＰＳ受信機１は、内蔵するＧＰＳ時計
の毎正秒（この図では、１３時００分００秒と１３時０
０分０１秒）に、ＰＰＳ信号を慣性航法部２および位置
画像収集部４へ送出し、受信側の内部タイマーの時刻合
わせが行われる。

【００４１】慣性航法部２は、２０ｍｓの周期を有する
パルス（測位パルス）を生成し（立上がり時刻：ｔｐ
１，ｔｐ２，ｔｐ３，…）、このパルスのタイミング
で、測位が行われる。そして、測位が行われる毎に、測
位パケット（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…）を出力する。従っ
て、測位パケット出力の周期も約２０ｍｓとなる。

【００４２】エンコーダパルス信号を入力する位置画像
収集部４では、所定数のパルスが入力される毎に、パル
ス発生部４９がシャッタトリガ信号（立上がり時刻：ｔ
ｓ１，ｔｓ２）を出力し、ステレオ撮影が行われる。

【００４３】シャッタトリガ信号（立上がり時刻：ｔｓ
１，ｔｓ２）は、撮影時刻を取得するための要求として
ＤＧＰＳ受信機１にも入力される（このチャートのＧＰ
Ｓ時刻リクエストは、ＤＧＰＳ受信機１に入力されるシ
ャッタトリガ信号を表す）。このパルスが入力されると
ＤＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ時計により計時を行い、撮
影時刻データを慣性航法部２に出力する。

【００４４】そして、慣性航法部２は、撮影時刻データ
を受信すると、次回送信されるべき測位パケットにその
撮影時刻データを格納して出力する。従って、撮影時刻
データおよび測位によって得られたデータが、確実に送
信可能となる。

【００４５】このチャートの例では、時刻ｔｓ１、ｔｓ
２にシャッタトリガ信号が発生し、ＤＧＰＳ受信機１か
らの撮影時刻データは、ＲＳ２３２Ｃインターフェース
を経由して送信されるので、時刻ｔｓ１、ｔｓ２よりそ
れぞれ遅延して、時刻ｔｓ１ａ、ｔｓ２ａに慣性航法部
２が受信する。慣性航法部２は、時刻データｔｓ１、ｔ
ｓを測位パケットＰ４、Ｐｎにそれぞれ格納して出力す
る。

【００４６】測位パケットは、位置画像収集部４に入力
された順番に蓄積保存され、カメラ位置角度データベー
スが、ハードディスク装置４８に構築される。

【００４７】図８は、このカメラ位置角度データベース
の構造図である。

【００４８】カメラ位置角度データベースは、測位パケ
ットを単に積み上げ保存したものであり、ステレオカメ
ラの位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）、カメラ角（ψ，ω，
κ）、測位時刻（ｔｐ）、および撮影時刻（ｔｓ）のフ
ィールドから構成される。測位時刻（ｔｐ）、および撮
影時刻（ｔｓ）には、時分秒および小数点以下６桁まで
の時刻データが保存される。

【００４９】また、撮影が行われた場合にのみ測位パケ
ットに収納される撮影時刻データ（ｔｓ１、ｔｓ２）
は、この図に示すように、互いに離れて保存されし、ま
た撮影時刻フィールドが空（ｂｌａｎｋ）のレコードも
多数保存される。

【００５０】図９には、画像データベースの構造を示
す。

【００５１】カメラインターフェース４５を介して収集
された左右の画像データを、収集された順番で蓄積保存
することにより、画像データベースは構築される。

【００５２】このように、カメラ位置角度データベース
は、測位パケットを受信した順番に蓄積保存し、一方、
画像データベースは、画像データを受信した順番に蓄積
保存したものなので、カメラ位置角度データベースの各
撮影時刻データを各画像データに対応づけることが可能
となる。

【００５３】すなわち、実質的には、ステレオカメラの
位置座標、カメラ角および測位時刻とが対応づけられた
データベースと、画像データと撮影時刻とが対応づけら
れたデータベースの、２つのデータベースが構築された
ことになる。

【００５４】図１の位置補間手段８は、データ収集を終
了した後に、ステレオカメラの位置座標およびカメラ角
データを時刻情報（撮影時刻および測位時刻）に基づい
て、撮影時刻におけるステレオカメラの位置座標および
カメラ角を求めるものである。

【００５５】そして、図１に示す対象物座標算出手段９
は、ステレオ画像を解析して、ステレオカメラと撮影さ
れた地図対象物との相対位置を求め、この相対位置と、
位置補間手段８で求めた撮影時刻におけるステレオカメ
ラの位置座標およびカメラ角とに基づいて、地図対象物
の３次元位置座標を得るものである。

【００５６】従って、この実施の形態の位置取得装置に
よれば、多数の地図対象物の３次元位置座標を自動的に
得ることができる。

【００５７】また、従来の三角測量のように熟練した技
術を要しないばかりでなく、交通の妨げにもならない。

【００５８】しかも、時刻情報は、ＧＰＳ時計により、
１００万分の１秒の精度を有するように時刻合わせされ
たものなので、地図対象物の位置座標の精度を向上させ
ることができる。

【００５９】以上説明した、この実施の形態の位置取得
装置の動作をフローチャートを使って簡単に説明する。

【００６０】図１０は、測位の手順を示すフローチャー
トである。

【００６１】先ず、慣性航法部２の内部タイマー２１に
より２０ｍｓ経過したかが判定される（Ｓ１）。経過し
ていないと判定されたとき（ＮＯ）は、再びステップＳ
１を繰り返す。ステップＳ１にて２０ｍｓ経過したと判
定されると（ＹＥＳ）、測位が行われる（Ｓ２）。

【００６２】そして、ＤＧＰＳ受信機１からの撮影時刻
データの有無を判定する（Ｓ３）。撮影時刻データが無
い場合は（ＮＯ）、ステップＳ５へ制御を移す。ステッ
プＳ３にて、撮影時刻データが有ると判定されると（Ｙ
ＥＳ）、撮影時刻データを測位パケットに格納する。
（Ｓ４）次に、測位パケットを位置画像収集部４へ送信
し（Ｓ５）、測位パケットに格納されたデータをハード
ディスク装置４８に保存する（Ｓ６）。そして、制御を
ステップＳ１へ戻し、この手順を繰り返し実行すること
で、カメラ位置角度データベースが構築される。

【００６３】図１１は、地図対象物のステレオ撮影の手
順を示すフローチャートである。

【００６４】先ず、位置画像収集部４のパルス発生部４
９が、エンコーダパルス信号に基づいて５ｍ走行したか
否かを判定する（Ｓ１１）。５ｍ走行に満たない場合
（ＮＯ）は、再びステップＳ１１を繰り返す。ステップ
Ｓ１１にて５ｍ走行したと判定されると（ＹＥＳ）、シ
ャッタトリガ信号を発生させる（Ｓ１２）。

【００６５】シャッタトリガ信号により、ステレオカメ
ラ３は撮影を行う（Ｓ１３）。そして画像データをテー
プストリーマ６へ保存し（Ｓ１４）、制御をステップＳ
１１へ移す。

【００６６】このような一連の動作が行われ、走行路周
囲の地図対象物のステレオ画像収集を効率良く行われ
る。

【００６７】尚、この実施の形態の位置取得装置は、自
動車の車両に搭載され、道路周囲の地図対象物のステレ
オ画像を収集するものであったが、情報収集部等を鉄道
車両に搭載することで、鉄道路線周囲の地図対象物のデ
ータを収集して、その地図対象物の位置を取得すること
もできる。また、この発明によれば、災害や交通事故現
場を撮影して、その位置座標特定に役立てることもでき
る。

【００６８】以上説明したように、この発明による位置
取得装置は、ステレオ画像やステレオカメラの３次元位
置座標および撮影方向の情報を収集するだけでなく、Ｄ
ＧＰＳ受信機に内蔵されたＧＰＳ時計が、撮影時刻を計
時し、ＧＰＳ時計により逐次時刻合わせされる慣性航法
部の内部タイマーが、ステレオカメラの３次元位置座標
および撮影方向の測定時刻を計時するので、後の解析
で、撮影時刻におけるステレオカメラの３次元位置座標
および撮影方向を正確に求めるために必要な情報が、車
両を走行させることで容易に収集できる。そして、位置
補間手段および対象物座標算出手段による解析で、地図
対象物の３次元位置座標が取得可能となる。従って、車
両を走行させて情報を収集すれば、多数の地図対象物の
３次元位置座標が容易に取得できるので、時間と労力が
節減できる。

【００６９】

【発明の効果】この発明の位置取得装置によれば、共に
車両に搭載したステレオカメラと撮影時刻計時手段とを
有する画像収集手段を設けたことにより、走行路周囲の
地図対象物のステレオ画像を逐次撮影して取得できるだ
けでなく、その撮影時刻を計時することもでき、こうし
て計時された撮影時刻はステレオ画像に対応づけられて
保存される。

【００７０】また、共に車両に搭載した測定部と測定時
刻計時手段とを有する位置方向収集手段を設けたことに
より、ステレオカメラの３次元位置および撮影方向が逐
次測定できるだけでなく、その測定時刻を計時すること
もでき、こうして計時された測定時刻は、ステレオカメ
ラの３次元位置および撮影方向に対応づけられて保存さ
れる。

【００７１】これらの共に時刻情報が付加された情報か
らは、撮影時刻におけるステレオカメラの３次元位置お
よび撮影方向が算出でき、この算出結果と撮影されたス
テレオ画像とに基づいて地図対象物の３次元位置の解析
が可能となるので、多数の地図対象物の３次元位置が、
容易に取得でき、時間と労力が節減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による位置取得装置の第１の実施の形態
のブロック図である。

【図２】図１に示す装置を構成する慣性航法部のブロッ
ク図である。

【図３】図１に示す装置で送受信される測位パケットの
データ構造図である。

【図４】図１に示す装置を構成する位置画像収集部のブ
ロック図である。

【図５】図１に示す装置を構成するディスプレイ装置の
表示画面である。

【図６】図１に示す装置による画像収集方法を説明する
道路地図である。

【図７】図１に示す装置の主な信号のタイミングチャー
トである。

【図８】図１に示す装置に保存されるカメラ位置角度デ
ータベースの構造図である。

【図９】図１に示す装置に保存される画像データベース
の構造図である。

【図１０】図１に示す装置における測位の手順を示すフ
ローチャートである。

【図１１】図１に示す装置における画像収集の手順を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＤＧＰＳ受信機 ２ 慣性航法部 ２１ 内部タイマー ２２ 測位部 ２３ 測位パケット生成部 ３ ステレオカメラ ４ 位置画像収集部 ４１ ＣＰＵ ４３ 内部タイマー ４４ ＭＩＬ１５５３入力インターフェース ４５ カメラインターフェース ４６ テープストリーマインターフェース ４７ ビデオインターフェース ４８ ハードディスク装置 ４９ パルス発生部 ５ 車速エンコーダ ６ テープストリーマ ７ ディスプレイ装置 ８ 位置補間手段 ９ 対象物座標算出手段 １０ 車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北川 徹 東京都新宿区新宿４−２−18新宿光風ビル アジア航測株式会社内 (72)発明者 辻 求 東京都新宿区新宿４−２−18新宿光風ビル アジア航測株式会社内 (72)発明者 田邑 忠 東京都新宿区新宿４−２−18新宿光風ビル アジア航測株式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 BB01 CC07 EE04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステレオカメラの３次元位置および撮影
   方向と、前記ステレオカメラにより撮影された地図対象
   物のステレオ画像情報とに基づいて、撮影された地図対
   象物の３次元位置を求める位置取得装置であって、 共に車両に搭載された、走行路周囲の地図対象物を逐次
   撮影するステレオカメラと、その撮影時刻を計時する撮
   影時刻計時手段とを有し、得られたステレオ画像をその
   撮影時刻に対応づけて保存する画像収集手段と、 前記車両に共に搭載された、前記ステレオカメラの３次
   元位置および撮影方向を逐次測定する測定部と、その測
   定時刻を計時する測定時刻計時手段とを有し、得られた
   前記ステレオカメラの３次元位置および撮影方向をその
   測定時刻に対応づけて保存する位置方向収集手段と、 を具備することを特徴とする位置取得装置。
2. 【請求項２】 前記撮影時刻計時手段または前記測定時
   刻計時手段は、他方を逐次較正することを特徴とする請
   求項１に記載の位置取得装置。
3. 【請求項３】 前記画像収集手段は、前記車両が所定の
   距離を走行する度に、走行路周囲の地図対象物を前記ス
   テレオカメラで撮影することを特徴とする請求項１また
   は請求項２に記載の位置取得装置。
4. 【請求項４】 前記位置方向収集手段は、タイマーを備
   え、所定の周期で前記ステレオカメラの３次元位置およ
   び撮影方向を測定することを特徴とする請求項１ないし
   請求項３のうちのいずれか１項に記載の位置取得装置。
5. 【請求項５】 前記位置方向収集手段は、ＧＰＳ移動局
   を備え、このＧＰＳ移動局の受信するＧＰＳ信号に基づ
   いて、前記ステレオカメラの３次元位置を測定すること
   を特徴とする請求項１ないし請求項４のうちのいずれか
   １項に記載の位置取得装置。
6. 【請求項６】 前記位置方向収集手段は、慣性航法装置
   を備え、前記ＧＰＳ信号により得られた前記ステレオカ
   メラの３次元位置に基づいて、航法演算により、前記ス
   テレオカメラの３次元位置を求めることを特徴とする請
   求項５に記載の位置取得装置。
7. 【請求項７】 前記位置方向収集手段は、慣性航法装置
   を備え、この慣性航法装置により前記ステレオカメラの
   撮影方向を求めることを特徴とする請求項１ないし請求
   項６のうちのいずれか１項に記載の位置取得装置。