JP2000132932A - ヘッド位置サーボの補正方法およびディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボループの安定性を向上させる。 【解決手段】 ディスク面のバーストパターンを磁気ヘ
ッドＨｅａｄ（ｘ）によって読み込み、バーストパター
ンの読み込み信号およびＰＥＳゲインＨ（ｘ）に応じ
て、Ｈｅａｄ（ｘ）の位置検知信号ＰＥＳ（ＳＰＥＳお
よびＭＰＥＳ）を生成し、目的位置に対するＰＥＳのず
れ量およびＣｏｎｔゲインＫ（ｘ）に応じて駆動制御信
号Ｃｏｎｔを生成し、Ｃｏｎｔに従ってＨｅａｄ（ｘ）
を目的位置に追従させるヘッド位置サーボにおいて、ま
ず、ＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ目を補正するために補正
した第１のＰＥＳゲインＨ１（ｘ）を適用してサーボル
ープの一巡ループゲインを求め、この値に応じて、Ｈ１
（ｘ）を補正して第２のＰＥＳゲインＨ２（ｘ）を生成
するとともに、Ｋ（ｘ）を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ディスクに情報を
書き込みまたは記録された情報を読み込むヘッドをディ
スク面における目的位置に追従させるヘッド位置サーボ
の補正方法および上記サーボを備えたディスク装置に関
するものであり、特に上記サーボの安定性の向上を図る
ことができる補正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のヘッド位置サーボの補正方法に
は、例えば特開平９−１８０３８８号公報（以下、文献
１と称する）に記載されているものがある。上記文献１
に記載されている方法は、位置検知信号（Positioning
Error Signal：ＰＥＳ）を補正するものである。ＰＥＳ
は、ディスク面におけるヘッド位置を示す信号であり、
メイン位置検知信号（ＭＰＥＳ）とスレーブ位置検知信
号（ＳＰＥＳ）とより構成される。ＭＰＥＳおよびＳＰ
ＥＳは、ディスク面に形成されたバーストパターンをヘ
ッドによって読み込み、この読み込み信号および位置検
知信号ゲインＨに応じて生成される。ディスク面は、複
数のトラックに区画されており、トラック内のある位置
範囲では、ＭＰＥＳがＰＥＳとして用いられ、トラック
内の他の位置範囲ではＳＰＥＳがＰＥＳとして用いられ
る。上記文献１に記載されている方法は、複数ディスク
面およびそれぞれのディスク面に対応する複数のヘッド
を備えたディスク装置において、制御対象のヘッドによ
らずＭＰＥＳおよびＳＰＥＳを繋がりを良くするために
位置検知信号ゲインＨをヘッドごとに補正するものであ
る。

【０００３】さらに、従来のヘッド位置サーボの補正方
法には、サーボの一巡ループゲイン（開ループゲイン）
をヘッドごとに求め、設計値に対してずれている場合に
は、駆動制御信号に用いられる駆動制御信号ゲインＫを
補正し、サーボの安定性を確保するものがある。駆動制
御信号は、ヘッドを移動させる駆動手段を制御する信号
であり、ＰＥＳによるヘッド位置の目的位置からのずれ
および駆動制御信号ゲインＫに応じて生成される。

【０００４】ところで、上記文献１のＰＥＳ補正方法で
は、ＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ目付近でＰＥＳの傾きが
寝てくる（だれと称する）場合がある。つまり、図８の
（Ａ）で示すような標準的なＰＥＳに対し、図８の
（Ｂ）に示すようにだれを生じる場合がある。この場
合、トラックの幅方向の中心でのＰＥＳの傾きが大きく
なってしまい、このためヘッド位置サーボの一巡ループ
ゲインが高くなり過ぎてしまい、ヘッド位置サーボが不
安定になり、データ書き込みの失敗が多発する場合があ
った。そこで、これを回避するために、一巡ループゲイ
ンを求め、求めた一巡ループゲインに従って駆動制御信
号ゲインＫを補正する上記補正方法が用いられていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の駆動制御信号ゲインＫを補正する方法では、ＰＥＳ
の傾きに相当するＰＥＳゲインＨ自体は補正されないの
で、ＭＰＥＳの中央に対応するトラックの幅方向中心お
よびＳＰＥＳの中央に相当するトラックの境界では、物
理的なヘッドの移動量に対し、ＰＥＳの変動が大きくな
ってしまい、またヘッドごとのＰＥＳの傾きにばらつき
がある。このように、トラック中心におけるＰＥＳの傾
きが異常に大きくなっていたり、ヘッドごとにばらつい
ていると、トラック内の目的位置（データ書き込み位置
または読み込み位置）にヘッドを正確に追従させること
を保証できない。

【０００６】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたものであり、ヘッド位置サーボの安定
性の向上を図り、ヘッドごとのばらつきを低減すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のヘッド位置サーボの補正方法は、ＭＰＥＳ
とＳＰＥＳの繋ぎを良くするための補正をしたヘッドご
との位置検知信号ゲインを用いてヘッドを目的トラック
内の所定位置に追従させたときのサーボの一巡ループゲ
インを求めるステップと、前記一巡ループゲインに応じ
て位置検知信号ゲインを補正するステップとを含み、Ｍ
ＰＥＳおよびＳＰＥＳの中央におけるＰＥＳの傾きをヘ
ッドによらず適正値に補正するものである。

【０００８】また、本発明のディスク装置は、前記ディ
スク面を複数備えた１枚または複数枚のディスクと、デ
ィスクを回転させる手段と、前記複数のディスク面にそ
れぞれ対応し、対応するディスク面の前記バーストパタ
ーンを読み込むとともに、対応するディスク面の目標ト
ラックにデータを書き込みまたは前記目標トラックに記
録されたデータを読み込む複数のヘッドと、第１の位置
検知信号ゲインおよびヘッドごとに個別に設定された第
２の位置検知信号ゲイン、あるいは前記第２の位置検知
信号ゲインのみを記憶した記憶手段と、制御対象ヘッド
によるバーストパターンの読み込み信号、および制御対
象ヘッドに対する第１または第２の位置検知信号ゲイン
に応じて、制御対象ヘッドの位置を示す位置検知信号を
生成する位置検知手段と、前記位置検知信号による制御
対象ヘッド位置の目標位置からのずれおよび駆動制御ゲ
インに応じた駆動制御信号を生成する駆動制御手段と、
前記駆動制御信号に従って制御対象ヘッドをトラックの
幅方向に沿って移動する駆動手段とを備え、前記第２の
位置検知信号ゲインを、制御対象ヘッド、前記位置検知
手段、前記駆動制御、および前記駆動手段によるサーボ
ループの一巡ループゲインに応じて設定したものであ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態のディ
スク装置の構成を示すブロック図である。また、図２は
Ｄｉｓｋ周辺部の構造を示す断面図である。このディス
ク装置は、データ記録媒体である複数枚の磁気ディスク
Ｄｉｓｋと、Ｄｉｓｋを回転駆動するスピンドルモータ
１と、複数個の磁気ヘッドＨｅａｄと、複数のアクセス
アームＡｒｍが設けられたキャリッジ２と、キャリッジ
２を旋回駆動するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）３と、
スピンドルモータドライバ４と、ＶＣＭドライバ５と、
アンプ６と、リード／ライトチャネルモジュール（Ｒ／
Ｗチャネルモジュール）７と、ハードディスクコントロ
ーラ（ＨＤＣ：Hard Disk Controller）８と、メモリ９
と、ディジタル／アナログ変換モジュール１０と、マイ
クロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）１１とを備えて
いる。Ｗ／Ｒチャネルモジュール７は、アナログ／ディ
ジタル変換器（ＡＤＣ）７ａと、Ｗ／Ｒチャネル７ｂと
を有する。また、ディジタル／アナログ変換モジュール
１０は、ディジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）１０ａ
および１０ｂを有する。

【００１０】磁気ディスクＤｉｓｋは、円盤型の硬質薄
板に磁性材料をコーティングまたはスパッタリングした
ものであり、両面にデータ記録が可能である。図２で
は、５枚の磁気ディスクＤｉｓｋ（０）〜Ｄｉｓｋ
（４）が、スピンドルモータ１のシャフト１ａに固設さ
れている。Ｄｉｓｋ（０）〜Ｄｉｓｋ（４）の両面ＤＳ
（０）〜ＤＳ（９）にそれぞれデータ記録が可能であ
る。Ｄｉｓｋ（０）〜Ｄｉｓｋ（４）は、中心がシャフ
ト１ａに一致するように、また隣接配置された磁気ディ
スクの向き合ったディスク面（例えばＤｉｓｋ（０）の
ディスク面ＤＳ（１）とＤｉｓｋ（１）のディスク面Ｄ
Ｓ（２））が所定の間隔になるようにスピンドルモータ
１のシャフト１ａに固設されいる。このＤｉｓｋ（０）
〜Ｄｉｓｋ（４）は、スピンドルモータ１が回転すると
シャフト１ａと一体的に回転する。

【００１１】図３はディスク面ＤＳ（ｘ）（ｘは０から
９までの任意の整数）の構成図である。ディスク面ＤＳ
（ｘ）は、多数の記録トラックＴｒａｃｋに区画されて
いる。ディスク面ＤＳ（ｘ）におけるそれぞれのＴｒａ
ｃｋには、トラック識別番号ｙが付されている。例え
ば、ディスク面ＤＳ（ｘ）は、１１５０個のＴｒａｃｋ
に区画されており、最内径のＴｒａｃｋをｙ＝０、最外
径のＴｒａｃｋをｙ＝１１４９とする。以下、トラック
識別番号ｙ（ｙは０から１１４９までの任意の整数）の
ＴｒａｃｋをＴｒａｃｋ（ｙ）と表記する。なお、ディ
スク面ＤＳ（０）〜ＤＳ（９）の同じディスク半径上に
位置するＴｒａｃｋには、同じトラック識別番号ＴＲＫ
ＩＤが付されている。従って、ディスク面ＤＳ（０）〜
ＤＳ（９）の１０個のＴｒａｃｋ（ｙ）は円筒図形を形
成する。このことから、トラック識別番号をシリンダ識
別番号とも称する。

【００１２】また、Ｔｒａｃｋ（ｙ）は、複数のデータ
セクタＤＴＳと複数のサーボセクタＳＶＳとに区画され
ている。データセクタＤＴＳとサーボセクタＳＶＳと
は、Ｔｒａｃｋ（ｙ）の円周方向に交互に配置されてい
る。Ｔｒａｃｋ（ｙ）内のそれぞれのサーボセクタＳＶ
Ｓには、物理セクタ識別番号ｗが付されている。例え
ば、Ｔｒａｃｋ（ｙ）には、データセクタＤＴＳとサー
ボセクタＳＶＳとがそれぞれ７８個ずつ設けられてい
る。以下、物理セクタ識別番号ｗ（ｗは０から７７まで
の任意の整数）のサーボセクタＳＶＳをＳＶＳ（ｗ）と
表記する。ディスク面ＤＳ（ｘ）において、Ｔｒａｃｋ
（０）〜Ｔｒａｃｋ（１１４９）の１１５０×７８個の
サーボセクタＳＶＳ（０）〜ＳＶＳ（７７）は、Ｄｉｓ
ｋの半径方向に放射状に配置されている。

【００１３】磁気ヘッドＨｅａｄは、アクセスアームＡ
ｒｍに実装されており、Ｄｉｓｋに記録されているデー
タを読み込み、またＤｉｓｋにデータを記録する。アク
セスアームＡｒｍは、キャリッジ２に固設されており、
キャリッジ２と一体的に旋回し、ＨｅａｄをＤｉｓｋの
半径方向に沿って移動させる。ＨｅａｄおよびＡｒｍ
は、ディスク面ＤＳにそれぞれ対応して設けられてい
る。図２では、ディスク面ＤＳ（０）〜ＤＳ（９）にそ
れぞれ対応して、１０個のＡｒｍがキャリッジ２に固設
されており、また１０個のＡｒｍにはそれぞれＨｅａｄ
が実装されている。それぞれのＨｅａｄには、ヘッド識
別番号ｘが付されている。以下、ディスク面ＤＳ（ｘ）
に対応するヘッド識別番号ｘのＨｅａｄをＨｅａｄ
（ｘ）と表記し、Ｈｅａｄ（ｘ）が実装されているＡｒ
ｍをＡｒｍ（ｘ）と表記する。

【００１４】図４はＨｅａｄ（ｘ）の構造図である。Ｈ
ｅａｄ（ｘ）は、スライダ２０ａに、データ読み込み用
のリードギャップ２０ｂおよび磁気抵抗素子を含むリー
ドエレメントと、データ書き込み用のライトギャップ２
０ｃを含むライトエレメントとを設けたものである。Ｈ
ｅａｄ（ｘ）は、回転するディスク面ＤＳ（ｘ）から微
少距離（例えば０．１〜０．２［μｍ］）だけ浮上した
位置に保持される。リードギャップ２０ｂの長手方向寸
法ＷＲは、ライトギャップ２０ｃの長手方向寸法ＷＷよ
りも短い。リードギャップ２０ｂとライトギャップ２０
ｃとは、距離Ｌをおいて設けられている。

【００１５】Ｈｅａｄ（ｘ）のリードエレメントは、ア
クセスしたＴｒａｃｋ（ｙ）（リードギャップ２０ｂ直
下のＴｒａｃｋ（ｙ））に記録されているデータを読み
込み、リード信号をアンプ６に出力する。また、Ｈｅａ
ｄ（ｘ）のライトエレメントは、アクセスしたＴｒａｃ
ｋ（ｙ）（ライトギャップ２０ｃ直下のＴｒａｃｋ
（ｙ））のデータセクタＤＴＳに、アンプ６から入力さ
れたライトデータ信号に従ってデータを書き込む。リー
ドギャップ２０ｂの長手方向中心ＣＲおよびライトギャ
ップ２０ｃの長手方向中心ＣＷを結ぶ方向と、トラック
方向（ディスク回転方向）とのなす角θは、アクセスす
るＴｒａｃｋ（ｙ）位置によって変化する。Ｈｅａｄ
（ｘ）がＴｒａｃｋ（ｙ）にアクセスしているとき、Ｔ
ｒａｃｋ（ｙ）の幅方向におけるリードギャップ２０ｂ
の中心ＣＲの位置と、ライトギャップ２０ｃの中心ＣＷ
の位置とは、Ｌ×ｔａｎθずれている。

【００１６】ＶＣＭ３は、ＶＣＭドライバ５から入力さ
れた駆動電流に従って、キャリッジ２を駆動し、Ａｒｍ
（ｘ）を旋回させ（Ａｒｍ（ｘ）以外のＡｒｍも旋回す
る）、Ａｒｍ（ｘ）に実装されたＨｅａｄ（ｘ）（スラ
イダ２０ａ）を目標のＴｒａｃｋ（ｙ）上に移動させる
（Ｈｅａｄ（ｘ）以外のＨｅａｄのスライダ２０ａも移
動する）。

【００１７】図５はディスク面ＤＳ（ｘ）の一部拡大図
である。図５には、Ｔｒａｃｋ（ｙ−１），Ｔｒａｃｋ
（ｙ），Ｔｒａｃｋ（ｙ＋１）のサーボセクタＳＶＳ
（ｗ）を示してある。また、サーボセクタＳＶＳ（ｗ）
の前のデータセクタＤＴＳ（ｗ−１）およびサーボセク
タＳＶＳ（ｗ）に対応するデータセクタＤＴＳ（ｗ）を
示してある。Ｔｒａｃｋ（ｙ−１），Ｔｒａｃｋ
（ｙ），Ｔｒａｃｋ（ｙ＋１）は、ディスク面ＤＳ
（ｘ）にピッチ（幅）Ｐで配置されている。

【００１８】サーボセクタＳＶＳ（ｗ）は、識別情報領
域３１と、バーストパターン領域３２とにより構成され
ている。バーストパターン領域３２には、ディスク半径
方向に沿ってそれぞれ配列されたバーストパターン列３
２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄが設けられている。それ
ぞれにバーストパターン列においては、信号が記録され
た信号記録領域ＳＧと、信号が記録されていない無信号
領域ＮＳＧとが交互に配置されている。隣り合うバース
トパターン列３２Ａおよび３２Ｂは、メインバーストパ
ターンを形成している。また、隣り合うバーストパター
ン列３２Ｃおよび３２Ｄは、スレーブバーストパターン
を形成している。信号記録領域ＳＧおよび無信号領域Ｎ
ＳＧのディスク半径方向の寸法は、トラック幅Ｐに等し
い。これに対し、バーストパターン列３２Ａ，３２Ｂ，
３２Ｃ，３２Ｄを読み込むＨｅａｄ（ｘ）のリードギャ
ップ寸法ＷＲ（図４参照）は、トラック幅Ｐよりも短
い。

【００１９】バーストパターン列３２Ａの信号記録領域
ＳＧ（Ａ）と、バーストパターン列３２Ｂの信号記録領
域ＳＧ（Ｂ）とは、ディスク半径方向に沿って千鳥状に
配置されている。バーストパターン列３２Ａにおける信
号記録領域ＳＧ（Ａ）と無信号領域ＮＳＧ（Ａ）の境界
およびバーストパターン列３２Ｂにおける信号記録領域
ＳＧ（Ｂ）と無信号領域ＮＳＧ（Ｂ）の境界は、Ｔｒａ
ｃｋの幅方向の中心に対応している。また、バーストパ
ターン列３２Ｃの信号記録領域ＳＧ（Ｃ）と、バースト
パターン列３２Ｄの信号記録領域ＳＧ（Ｄ）とは、ディ
スク半径方向に沿って千鳥状に配置されている。バース
トパターン列３２Ｃにおける信号記録領域ＳＧ（Ｃ）と
無信号領域ＮＳＧ（Ｃ）の境界およびバーストパターン
列３２Ｄにおける信号記録領域ＳＧ（Ｄ）と無信号領域
ＮＳＧ（Ｄ）の境界は、Ｔｒａｃｋの境界に対応してい
る。

【００２０】また、識別情報領域３１の先頭には、サー
ボセクタ開始コードが記録されている。また、Ｔｒａｃ
ｋ（ｙ）内のサーボセクタＳＶＳ（ｗ）の識別情報領域
３１には、Ｔｒａｃｋ（ｙ）のトラック識別番号ｙを示
すグレイコード（cyclic binary code：巡回２進符
号）、およびサーボセクタＳＶＳ（ｗ）の物理セクタ識
別番号ｗを示すコード等が記録されている。

【００２１】アンプ６は、Ｈｅａｄ（ｘ）から入力され
たリード信号を既定のゲインで増幅し、増幅したリード
信号をＲ／Ｗチャネルモジュール７およびＨＤＣ８に出
力する。このアンプ６は、Ｈｅａｄ（０）〜Ｈｅａｄ
（９）から入力されたリード信号の内、ＨＣＤ８からの
通知に従って制御対象のＨｅａｄ（ｘ）を選択し、この
Ｈｅａｄ（ｘ）から入力されたリード信号を増幅する。
また、アンプ６は、データライト時に、Ｒ／Ｗチャネル
７ｂから入力されたライトデータ信号を増幅し、選択し
たＨｅａｄ（ｘ）に出力する。

【００２２】Ｒ／Ｗチャネルモジュール７は、アンプ６
から入力されたリード信号を整形し、ＡＤＣ７ａおよび
Ｒ／Ｗチャネル７ｂに入力する。ＡＤＣ７ａは、整形さ
れたアナログのリード信号からコード領域の信号を抽出
し、この信号をディジタルデータに変換し、ＨＤＣ８に
出力する。また、ＡＤＣ７ａは、整形されたリード信号
からバーストパターン列３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２
Ｄの信号をそれぞれ抽出し、これらの信号をそれぞれデ
ィジタル値ＡＤ，ＢＤ，ＣＤ，ＤＤに変換し、ＨＤＣ８
に出力する。上記の信号抽出のタイミングは、ＨＤＣ８
から通知される。Ｒ／Ｗチャネル７ｂは、データリード
時に、整形されたリード信号からデータ領域の信号を抽
出し、この信号からディジタルリードデータを生成す
る。また、Ｒ／Ｗチャネル７ｂは、データライト時に、
外部装置からＭＰＵ１１およびＨＤＣ８を介して入力さ
れたライトデータからアナログのライトデータ信号を生
成し、この信号をアンプ６に出力する。ライトデータ信
号を出力するタイミングは、ＨＤＣ８から通知される。

【００２３】ＭＰＵ１１は、外部装置とのインターフェ
イスを有し、外部装置に対するコマンドおよびデータの
入出力を制御する。また、ＭＰＵ１１は、外部装置から
入力されたコマンドに従ってＨＤＣ８を制御し、制御対
象のＨｅａｄの識別番号ｘ＝ｔｘ、目標のＴｒａｃｋの
識別番号ｙ＝ｔｙ、Ｔｒａｃｋ（ｔｙ）内の目標位置を
示す値ｔｐが入力されると、制御対象のＨｅａｄ（ｔ
ｘ）をディスク面ＤＳ（ｔｘ）の目標のＴｒａｃｋ（ｔ
ｙ）上に移動させ、Ｔｒａｃｋ（ｔｙ）内の目標位置ｔ
ｐにＨｅａｄ（ｔｘ）を追従させるシーク／フォロイン
グ制御、ディスク面ＤＳ（ｘ）に対するデータのリード
／ライト、およびＨｅａｄの位置を制御をするサーボル
ープにおける位置検知信号（Positioning Error Signa
l：ＰＥＳ）ゲイン（ＰＥＳゲイン）および駆動制御信
号ゲイン（Ｃｏｎｔゲイン）の補正処理（この補正処理
についてはあとで詳細に説明する）、等を実行させる。
また、ＭＰＵ１１は、ＰＥＳゲインおよびＣｏｎｔゲイ
ンの補正処理において、ＨＤＣ８から入力されたデータ
に対し、補正値を計算するための演算処理をする。

【００２４】ＨＤＣ８は、ＶＣＭ３、キャリッジ２、Ｈ
ｅａｄ、アンプ６、ＡＤＣ７ａ、ＤＡＣ１０ａ、および
ＶＣＭドライバ５とともに、ディスク面ＤＳ（ｘ）に対
するＨｅａｄ（ｘ）の位置を制御するサーボループ（こ
のサーボループについてはあとで詳細に説明する）を構
成しており、制御対象Ｈｅａｄ（ｔｘ）が目標Ｔｒａｃ
ｋ（ｔｙ）内の目標位置ｔｐをフォロイングするよう
に、ＶＣＭドライバ５に対するディジタルの駆動制御信
号をＤＡＣ１０ａに出力する。また、ＨＤＣ８は、スピ
ンドルモータ１、スピンドルモータ１の回転速度を検知
するセンサ、ＤＡＣ１０ｂ、およびスピンドルモータド
ライバ４とともに、Ｄｉｓｋの回転速度を制御するサー
ボループを構成しており、Ｄｉｓｋの回転速度が目標回
転速度になるように、スピンドルモータ４に対するディ
ジタルの駆動制御信号をＤＡＣ１０ｂに出力する。

【００２５】メモリ９は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、
ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリとを有
する。揮発性メモリには、制御対象Ｈｅａｄの識別番号
ｘ＝ｔｘ、目標Ｔｒａｃｋの識別番号ｙ＝ｔｙ、Ｔｒａ
ｃｋ（ｔｙ）内における目標位置ｔｐ等が一時的に記憶
される。また、不揮発性メモリには、Ｈｅａｄ（０）〜
Ｈｅａｄ（９）のサーボループにそれぞれ適用するＰＥ
ＳゲインＨ（０）〜Ｈ（９）（このＰＥＳゲインについ
てはあとで詳細に説明する）をテーブルにしたＰＥＳゲ
インテーブル、Ｈｅａｄ（０）〜Ｈｅａｄ（９）のサー
ボループにそれぞれ適用するＣｏｎｔゲインＫ（０）〜
Ｋ（９）（このＣｏｎｔゲインについてはあとで詳細に
説明する）をテーブルにしたＣｏｎｔゲインテーブル等
が記憶されている。なお、メモリ９をＲＡＭ等の揮発性
メモリのみから構成し、上記のテーブルをディスク面Ｄ
Ｓ上のあらかじめ確保された特別なエリアに記録してお
き、ディスク装置が起動したときに、上記のテーブルを
ディスク面ＤＳからメモリ９の揮発性メモリ上に読み込
んでも良い。

【００２６】

【表１】 ＰＥＳゲインテーブルおよびＣｏｎｔゲインテーブルの
構造を（表１）に示す。

【００２７】ＤＡＣ１０ａおよびＤＡＣ１０ｂは、それ
ぞれ入力されたディジタル駆動制御信号をアナログ駆動
制御信号に変換し、この駆動制御信号をＶＣＭドライバ
５およびスピンドルモータドライバ４にそれぞれに出力
する。また、ＶＣＭドライバ５は、ＤＡＣ１０ａから入
力された駆動制御信号に応じた駆動電流を生成し、この
駆動電流をＶＣＭ３に印加する。また、スピンドルモー
タドライバ４は、ＤＡＣ１０ｂから入力された駆動制御
信号に応じた駆動信号を生成し、この駆動信号をスピン
ドルモータ１に印加する。

【００２８】図６は、Ｈｅａｄ（ｘ）に対するサーボル
ープの構成図であり、このサーボループにおけるＰＥＳ
ゲインＨ（ｘ）およびＣｏｎｔゲインＫ（ｘ）の補正手
順を説明する図である。ＨＤＣ８は、タイミングコント
ローラ８ａと、ＭＰＥＳ／ＳＰＥＳ演算部８ｂと、ＰＥ
Ｓ生成部８ｃと、サーボコントローラ８ｄと、ノイズ加
算部８ｅとを備えている。

【００２９】図６において、ＤＡＣ１０ａは、ＨＤＣ８
から入力されたディジタルの駆動制御信号Ｃｏｎｔをア
ナログの駆動制御信号に変換し、この駆動制御信号をＶ
ＣＭドライバ５に出力する。また、ＶＣＭドライバ５
は、ＤＡＣ１０ａから入力された駆動制御信号に応じた
ＶＣＭ駆動電流を生成し、この駆動電流をＶＣＭ３に出
力する。また、ＶＣＭ３は、入力されたＶＣＭ駆動電流
に従って、キャリッジ２（図１参照）を駆動し、Ａｒｍ
（ｘ）を旋回させ、制御対象負荷となるＨｅａｄ（ｘ）
のスライダ２０ａ（図４参照）を移動させる。

【００３０】位置センサとなるＨｅａｄ（ｘ）のリード
エレメントは、ディスク面ＤＳ（ｘ）の対応するＴｒａ
ｃｋ（リードギャップ２０ｂ直下のＴｒａｃｋ）に記録
されているデータをリードし、リード信号をアンプ６に
出力する。また、アンプ６は、入力されたリード信号を
既定のゲインで増幅し、増幅したリード信号をＲ／Ｗチ
ャネルモジュール７およびタイミングコントローラ８ａ
に出力する。また、Ｒ／Ｗチャネルモジュール７は、入
力されたＨｅａｄ（ｘ）のリード信号を整形してＡＤＣ
７ａに入力する。ＡＤＣ７ａは、整形されたアナログの
リード信号から識別情報領域３１（図５参照）の信号を
抽出し、この信号をディジタルデータに変換し、タイミ
ングコントローラ８ａに出力する。また、ＡＤＣ７ａ
は、入力されたアナログのリード信号からバーストパタ
ーン列３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ（図５参照）の
信号をそれぞれ抽出し、これらの信号をそれぞれディジ
タル値ＡＤ，ＢＤ，ＣＤ，ＤＤに変換し、ＭＰＥＳ／Ｓ
ＰＥＳ演算部１０ｂに出力する。

【００３１】ＨＤＣ８において、タイミングコントロー
ラ８ａは、入力されたリード信号からサーボセクタ開始
コードを検知し、この検知タイミングに基づいて、リー
ド信号に含まれている識別情報領域３１の信号、バース
トパターン列３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄの信号、
あるいはデータセクタＤＴＳの信号を抽出するためのタ
イミング信号をＲ／Ｗチャネルモジュール７に出力す
る。また、サーボセクタ開始コードの検知タイミングに
基づいて、ＨＤＣ８内の動作タイミングを制御する。ま
た、ＡＤＣ７ａから入力された識別情報領域３１のディ
ジタルデータからトラック識別番号ｙ＝ｓｙを検知し、
この検知トラック識別番号ｓｙをサーボコントローラ８
ｄに出力する。

【００３２】ＭＰＥＳ／ＳＰＥＳ演算部８ｂは、ＡＤＣ
７ａから入力されたバーストパターン列３２Ａのディジ
タル値ＡＤと、バーストパターン列３２Ｂのディジタル
値ＢＤから、メイン位置検知信号（Main Positioning E
rror Signal:ＭＰＥＳ）を、ＰＥＳゲインＨ（ｘ）を用
いて次式、 ＭＰＥＳ＝［（ＡＤ−ＢＤ）／（ＡＤ＋ＢＤ）］×Ｈ（ｘ） （１ａ） ＝ＭＤ×Ｈ（ｘ） （１ｂ） により計算する。また、バーストパターン列３２Ｃのデ
ィジタル値ＣＤと、バーストパターン列３２Ｄのディジ
タル値ＤＤからスレーブ位置検知信号（Slave Position
ing Error Signal：ＭＰＥＳ）を、ＰＥＳゲインＨ
（ｘ）を用いて次式、 ＳＰＥＳ＝［（ＣＤ−ＤＤ）／（ＣＤ＋ＤＤ）］×Ｈ（ｘ） （２ａ） ＝ＳＤ×Ｈ（ｘ） （２ｂ） により計算する。ここで、 ＭＤ＝（ＡＤ−ＢＤ）／（ＡＤ＋ＢＤ） ＳＤ＝（ＣＤ−ＤＤ）／（ＣＤ＋ＤＤ） である。また、ＰＥＳゲインＨは、Ｈｅａｄごとに個別
に設定されており、上記のＨ（ｘ）は、Ｈｅａｄ（ｘ）
に適用するＰＥＳゲインである。ＰＥＳゲインＨ（ｘ）
は、メモリ９内のＰＥＳゲインテーブルから読み込ま
れ、ＭＰＥＳ／ＳＰＥＳ演算部８ｂに入力される。ＰＥ
Ｓゲインテーブルには、（表１）に示したように、Ｈｅ
ａｄ（０）〜Ｈｅａｄ（９）に対応するＰＥＳゲインＨ
（０），Ｈ（１）…Ｈ（９）がセットされている。

【００３３】また、上記のディジタル値ＡＤ，ＢＤ，Ｃ
Ｄ，ＤＤは、トラック幅Ｐ（図５参照）のＴｒａｃｋ
（ｙ）内におけるＨｅａｄ（ｘ）のリードギャップ中心
ＣＲ（図４参照）のトラック幅方向（ディスク半径方
向）の位置に従って変化する。リードギャップ中心ＣＲ
が、図５に示すＴｒａｃｋ（ｙ−１）とＴｒａｃｋ
（ｙ）の境界に位置するとき、ディジタル値ＡＤは最大
値ＤＭとなり、ディジタル値ＢＤは最小値０となる。た
だし、リードギャップ寸法ＷＲ（図４参照）が信号記録
領域ＳＧ（図５参照）のディスク半径方向の寸法（＝
Ｐ）よりも短いので、リードギャップ中心ＣＲが上記の
境界付近に位置するとき、ディジタル値ＡＤは最大値Ｄ
Ｍとなり、ディジタル値ＢＤは最小値０となる。また、
リードギャップ中心ＣＲがＴｒａｃｋの境界に位置する
とき、ディジタル値ＣＤとＤＤは、ＣＤ＝ＤＤ＝ＤＭ／
２となる。同様に、リードギャップ中心ＣＲがＴｒａｃ
ｋ（ｙ）内の幅方向の中心に位置するとき、ディジタル
値ＡＤとＢＤは、ＡＤ＝ＢＤ＝ＤＭ／２となる。また、
リードギャップ中心ＣＲが、Ｔｒａｃｋ（ｙ）の幅方向
の中心付近に位置するとき、ディジタル値ＣＤは最小値
０となり、ディジタル値ＤＤは最大値ＤＭとなる。

【００３４】従って、上記のＭＤは、リードギャップ中
心ＣＲが、Ｔｒａｃｋの幅中心に位置するとき０とな
り、Ｔｒａｃｋの境界付近に位置するとき、最大値１ま
たは最小値−１となる。また、上記のＳＤは、リードギ
ャップ中心ＣＲが、Ｔｒａｃｋの境界に位置するとき０
となり、Ｔｒａｃｋの幅中心付近に位置するとき、最大
値１または最小値−１となる。ＭＤおよびＳＤをＨｅａ
ｄ（ｘ）の位置変数と考えたとき、ＰＥＳゲインＨ
（ｘ）は、ＭＰＥＳおよびＳＰＥＳの傾きとなる。

【００３５】ＰＥＳ生成部８ｃは、目的のＴｒａｃｋ
（ｔｙ）内における目的位置に応じてＭＰＥＳまたはＳ
ＰＥＳを選択し、ＰＥＳとしてサーボコントローラ８ｄ
に出力する。ＭＰＥＳは、リードギャップ中心ＣＲがＴ
ｒａｃｋの幅中心付近を変位するときには直線的に変化
するが、リードギャップ中心ＣＲがＴｒａｃｋの境界付
近を変位するときには非直線的になる。逆に、ＳＰＥＳ
は、リードギャップ中心ＣＲがＴｒａｃｋの境界付近を
変位するときには直線的に変化するが、リードギャップ
中心ＣＲがＴｒａｃｋの幅中心付近を変位するときに
は、非直線的になる。

【００３６】また、Ｈｅａｄ（ｘ）において、リードギ
ャップ中心ＣＲとライトギャップ中心ＣＷとは、図４に
示すようにＬ×ｔａｎθずれている。例えば、データラ
イトのときには、目標位置ｔｐとして、Ｔｒａｃｋの幅
中心に対応する値を入力し、リードギャップ２０ｂをＴ
ｒａｃｋの幅中心に追従させ、ライトギャップ２０ｃを
Ｔｒａｃｋの幅中心から上記のＬ×ｔａｎθずれた位置
に追従させ、この位置にデータを書き込む。また、デー
タリードのときには、目標位置ｔｐとして、Ｔｒａｃｋ
の幅中心から上記のＬ×ｔａｎθずれた位置に対応する
値を入力し、この位置にリードギャップ２０ｂを追従さ
せ、データを読み込む。

【００３７】従って、例えば、目標位置ｔｐがＴｒａｃ
ｋの幅中心から±Ｐ／４（Ｐはトラック幅）以内である
場合には、ＭＰＥＳをＰＥＳとして選択し、目標位置ｔ
ｐが上記の幅中心から±Ｐ／４より離れている場合に
は、ＳＰＥＳをＰＥＳとして選択する。

【００３８】サーボコントローラ８ｄは、ＭＰＵ１１か
ら制御対象Ｈｅａｄの識別番号ｘ＝ｔｘ、アクセス目標
Ｔｒａｃｋの識別番号ｙ＝ｔｙ、およびＴｒａｃｋ（ｔ
ｙ）内の目標位置ｔｐが入力されると、Ｈｅａｄ（ｔ
ｘ）をＴｒａｃｋ（ｔｙ）上に移動させ、Ｈｅａｄ（ｔ
ｘ）のリードギャップ２０ｂが、Ｔｒａｃｋ（ｔｙ）内
の目的位置ｔｐを追従するように、駆動制御信号Ｃｏｎ
ｔを生成し、この駆動制御信号ＣｏｎｔをＤＡＣ１０ａ
に出力する。

【００３９】まず、Ｈｅａｄ（ｔｘ）およびタイミング
コントローラ８ａ等により検知したトラック識別番号ｓ
ｙの目標トラック識別番号ｔｙに対するずれ量に相当す
るデータＥＹを生成し、駆動制御信号Ｃｏｎｔを、Ｃｏ
ｎｔゲインＫ（ｔｘ）を用いて次式、 Ｃｏｎｔ＝Ｋ（ｔｘ）×ＥＹ （３） により計算する。そして、上記の駆動制御信号Ｃｏｎｔ
をＤＡＣ１０ａに出力し、検知トラック識別番号ｓｙを
目標トラック識別番号ｔｙに一致させることにより、Ｈ
ｅａｄ（ｔｘ）をＴｒａｃｋ（ｔｙ）に移動させる。

【００４０】次に、Ｈｅａｄ（ｔｘ）およびＰＥＳ生成
部８ｃ等により生成したＰＥＳの値であるＨｅａｄ（ｔ
ｘ）の検知位置ｓｐの目標位置ｔｐに対するずれ量に相
当するデータＥＰを生成し、駆動制御信号Ｃｏｎｔを、
ＣｏｎｔゲインＫ（ｔｘ）を用いて次式、 Ｃｏｎｔ＝Ｋ（ｔｘ）×ＥＰ （４） により計算する。そして、上記のディジタル駆動制御デ
ータＣｏｎｔをＤＡＣ１０ａに出力し、検知位置（ＰＥ
Ｓ値）ｓｐを目標位置ｔｐに一致させることにより、Ｈ
ｅａｄ（ｔｘ）をＴｒａｃｋ（ｔｙ）内の目標オフセッ
ト位置にフォロイングさせる。なお、検知位置ｓｐは、
Ｔｒａｃｋ（ｔｙ）内におけるリードギャップ２０ｂの
位置である。

【００４１】ＣｏｎｔゲインＫは、Ｈｅａｄごとに個別
に設定されており、上記のＫ（ｔｘ）は、Ｈｅａｄ（ｔ
ｘ）に適用するＣｏｎｔゲインである。Ｃｏｎｔゲイン
Ｋ（ｔｘ）は、メモリ９内のＣｏｎｔゲインテーブルか
ら読み込まれ、サーボコントローラ８ｄに入力される。
Ｃｏｎｔゲインテーブルには、（表１）に示したよう
に、Ｈｅａｄ（０）〜Ｈｅａｄ（９）に対応するＣｏｎ
ｔゲインＫ（０），Ｋ（１）…Ｋ（９）がセットされて
いる。

【００４２】ノイズ加算部８ｅは、ＰＥＳゲインおよび
Ｃｏｎｔゲインの補正処理時には、周波数ｆの単一周波
数信号であるノイズ信号Ｎｏｉｓｅ（ｆ）を、サーボコ
ントローラ８ｄから入力された駆動制御信号Ｃｏｎｔに
加算し、ＤＡＣ１０ａに出力する。Ｎｏｉｓｅ（ｆ）の
ディジタル値は、メモリ９内のノイズテーブルから順次
読み込まれ、時間間隔Ｔｓで駆動制御信号Ｃｏｎｔに加
算される。また、この補正処理時以外では、サーボコン
トローラ８ｄから入力された駆動制御信号Ｃｏｎｔを、
そのままＤＡＣ１０ａに出力する。

【００４３】ＤＡＣ１０ａから制御対象負荷となるＨｅ
ａｄ（ｘ）のスライダ２０ｃ（図４参照）までの伝達関
数をＡＣＴ（ｊω）、制御量（Ｈｅａｄ（ｘ）の位置）
を検知するセンサとなるＨｅａｄ（ｘ）のリードエレメ
ントからＡＤＣ７ａまでの伝達関数をＳＮＳ（ｊω）。
ここで、ｊ＝（−１）１／２ 、ω＝２π×Ｆ、Ｆは周
波数である。また、ＭＰＥＳ／ＳＰＥＳ演算部８ｂから
ＰＥＣ生成部８ｃまでの伝達関数を、ＰＥＳゲインＨ
（ｘ）を用い、Ｈ（ｘ）×ＰＥ（ｊω）とする。また、
サーボコントローラ１０ｅの伝達関数を、Ｃｏｎｔゲイ
ンＫ（ｘ）を用い、Ｋ（ｘ）×ＣＮＴ（ｊω）とする。

【００４４】図６のサーボループの一巡伝達関数（開ル
ープ伝達関数）ＧＯ（ｊω）は、 ＧＯ（ｊω） ＝Ｆ（ｊω）×Ｂ（ｊω） （５ａ） ＝[H(x)×K(x)]×[CNT(jω)×ACT(jω)×SNS(jω)×PE(jω)]（５ｂ） となる。ここで、 Ｆ（ｊω）＝Ｋ（ｘ）×［ＣＮＴ（ｊω）×ＡＣＴ（ｊ
ω）］ Ｂ（ｊω）＝Ｈ（ｘ）×［ＳＮＳ（ｊω）×ＰＥ（ｊ
ω）］ である。なお、図６のサーボループの閉ループ伝達関数
ＧＣ（ｊω）は、 ＧＣ（ｊω）＝Ｆ（ｊω）／［１＋Ｆ（ｊω）×Ｂ（ｊω）］ （６） である。また、上記の一巡伝達関数ＧＯ（ｊω）を、Ｇ
Ｏ（ｊω）＝ｊＵ＋Ｖ（Ｕ，Ｖは定数）とすると、一巡
伝達関数ＧＯ（ｊω）の大きさである一巡ループゲイン
（開ループゲイン）ＧＯ（ｘ）は、 ＧＯ（ｘ）＝√（Ｕ×Ｕ＋Ｖ×Ｖ） （７） である。

【００４５】また、ノイズ加算部８ｅに入力されるディ
ジタル駆動制御信号Ｃｏｎｔの周波数ｆの成分をＣｏｎ
ｔ（ｆ）、ノイズ加算部８ｅにＮｏｉｓｅ（ｆ）を入力
したときにノイズ加算部８ｅから出力される信号をＣＮ
（＝Ｃｏｎｔ＋Ｎｏｉｓｅ（ｆ））、ＣＮの周波数ｆの
成分ＣＮ（ｆ）、Ｃｏｎｔ（ｆ）の大きさをＭａｇ［Ｃ
ｏｎｔ（ｆ）］、ＣＮ（ｆ）の大きさをＭａｇ［ＣＮ
（ｆ）］とすると、上記の開ループゲインＧＯ（ｘ）
は、 ＧＯ（ｘ）＝Ｍａｇ［Ｃｏｎｔ（ｆ）］／Ｍａｇ［ＣＮ（ｆ）］（８） である。さらに、ＣＮ（ｆ）＝Ｃｏｎｔ（ｆ）＋Ｎｏｉ
ｓｅ（ｆ）なので、 ＧＯ（ｘ）＝Mag[Cont(f)]/Mag[Cont(f)+Noise(f)] （９） である。

【００４６】次に、ＰＥＳゲインＨおよびＣｏｎｔゲイ
ンＫの補正手順を説明する。図７は本発明の実施の形態
のディスク装置におけるＰＥＳゲインＨおよびＣｏｎｔ
ゲインＫの補正手順を示すフローチャートである。図７
の補正手順は、まず、従来の方法によりＭＰＥＳとＳＰ
ＥＳの繋ぎ目付近を改善するための第１のＰＥＳゲイン
Ｈ１をＨｅａｄごとに個別に計算し、次にトラック中心
付近におけるＰＥＳのばらつきをなくすために、第１の
ＰＥＳゲインＨ１を適用したときのサーボループの一巡
ループゲインを測定および計算し、この一巡ループゲイ
ンに応じて、第１のＰＥＳゲインＨ１を補正し、Ｈｅａ
ｄごとに第２のＰＥＳゲインＨ２を生成するとともに、
ＣｏｎｔゲインＫをＨｅａｄごとに補正するものであ
る。

【００４７】まず、ステップＳ１において、ＰＥＳゲイ
ンテーブルの全てのＰＥＳゲインＨ（０）〜Ｈ（９）に
対し、初期値Ｈ０を設定する。また、Ｃｏｎｔゲインテ
ーブルの全てのＣｏｎｔゲインＫ（０）〜Ｋ（９）に対
し、初期値Ｋ０を設定する。

【００４８】以下の説明では、Ｔｒａｃｋ（ｙ）内の幅
方向の位置を８ビットデータとし、トラック中心を０
（０［ｈｅｘ］）、Ｔｒａｃｋ（ｙ）内のＴｒａｃｋ
（ｔｙ＋１）およびＴｒａｃｋ（ｙ−１）との境界位置
をそれぞれ＋１２７（７Ｆ［ｈｅｘ］）および−１２７
（８０［ｈｅｘ］）とする。従って、ＰＥＳは、−１２
７〜＋１２７まで（０〜８０［ｈｅｘ］まで）のいずれ
かの整数値となる。また、ディジタル駆動制御信号Ｃｏ
ｎｔは１６ビットデータとし、Ｃｏｎｔの中間値を０
（０［ｈｅｘ］）、最小値を−３２７６７（８０００
［ｈｅｘ］）、最大値を＋３２７６７（７ＦＦＦ［ｈｅ
ｘ］）とする。

【００４９】ＰＥＳゲインＨ（ｘ）は８ビットデータと
し、Ｈ（ｘ）＝０を０［ｈｅｘ］に、Ｈ（ｘ）＝２．０
を８０［ｈｅｘ］にそれぞれ対応させる。ＰＥＳゲイン
の初期値Ｈ０は、例えば１．０（４０［ｈｅｘ］）に設
定する。また、ＣｏｎｔゲインＫ（０）は１６ビットデ
ータとし、Ｋ（ｘ）＝０を０［ｈｅｘ］に、Ｋ（ｘ）＝
２．０を８０００［ｈｅｘ］にそれぞれ対応させる。Ｃ
ｏｎｔゲインの初期値Ｋ０は、例えば１．０（４０００
［ｈｅｘ］）に設定する。

【００５０】次に、ステップＳ２において、第１のＰＥ
ＳゲインＨ１（０）〜Ｈ１（９）を求める。まずステッ
プＳ２ａにおいて、制御対象Ｈｅａｄの識別番号ｔｘ＝
０、目標Ｔｒａｃｋの識別番号ｔｙ＝５０００、目標位
置ｔｐ＝＋６４に設定する。目標のＴｒａｃｋ（５００
０）は、ディスク面ＤＳ（ｘ）の最も内径側に位置する
Ｔｒａｃｋ（０）と、最も外径側に位置するＴｒａｃｋ
（１１４９９）のほぼ中間に位置している。また、目標
位置ｔｐ＝＋６４は、Ｔｒａｃｋ（５０００）内におい
て幅中心からＴｒａｃｋ（５００１）側にＰ／４（Ｐは
トラック幅）ずれた位置である。

【００５１】次にステップＳ２ｂにおいて、Ｈｅａｄ
（０）をＴｒａｃｋ（５０００）内の目標位置ｔｐ＝＋
６４にシークおよびフォロイングさせ、上記の（１ａ）
式に従って計算されたＭＰＥＳ値を検知位置ｓｐとして
所定個数サンプリングする。

【００５２】次にステップＳ２ｃにおいて、サンプリン
グしたＭＰＥＳ値の平均値ＭＰＥＳａｖｇ（０）を計算
し、このＭＰＥＳａｖｇ（０）を用いて、第１のＰＥＳ
ゲインＨ１（０）を計算する。つまり、Ｈｅａｄ（０）
をＴｒａｃｋ（５０００）内の位置＋６４（４０［ｈｅ
ｘ］）に追従させたときに、ＭＰＥＳａｖｇ（０）が＋
６４（４０［ｈｅｘ］）になるように、第１のＰＥＳゲ
インＨ１（０）を次式、 Ｈ１（ｔｘ）＝Ｈ０×［＋６４／ＭＰＥＳａｖｇ（ｔｘ）］（１０ａ） ＝＋６４／ＭＰＥＳａｖｇ（ｔｘ） （１０ｂ） により計算する。ここでＨ０＝１．０である。そして、
上記第１のＰＥＳゲインＨ１（０）を、ＰＥＳゲインテ
ーブルのＨ（０）の領域（アドレス）にセットする。

【００５３】次にステップＳ２ｄにおいて、制御対象Ｈ
ｅａｄの識別番号ｔｘをインクリメントし、ステップＳ
２ｅを介してステップＳ２ｂに戻り、上記と同様にし
て、Ｈｅａｄ（１）に適用する第１のＰＥＳゲインＨ
（１）を計算し、このＨ１（１）をＰＥＳゲインテーブ
ルにセットする。

【００５４】以下同様にして、ステップＳ２ｂ〜Ｓ２ｄ
を繰り返し、補正値Ｈ１（２）〜Ｈ１（９）を計算し、
それぞれＰＥＳゲインテーブルにセットする。そして、
ＰＥＳゲインテーブルに補正値Ｈ（０）〜Ｈ（９）がセ
ットされ、ステップＳ２ｅにおいて、ｔｘ＞９になった
ら、ステップＳ３に進む。

【００５５】次に、ステップＳ３において、図６のサー
ボループの周波数ｆに対する一巡ループゲインを求め、
この一巡ループゲインを用いて第２のＰＥＳゲインＨ２
（０）〜Ｈ２（９）およびＣｏｎｔゲインＫ１（０）〜
Ｋ１（９）を求める。ここでは、周波数ｆのノイズ信号
（ｆ）をノイズ加算部８ｅからサーボループに入力し、
サーボコントローラ８ｄからノイズ加算部８ｅに入力さ
れるディジタル駆動制御信号Ｃｏｎｔおよびノイズ加算
部８ｅから出力された信号ＣＮ（＝Ｃｏｎｔ＋Ｎｏｉｓ
ｅ（ｆ））をサンプリング時間間隔ＴｓでそれぞれＮ個
ずつサンプリングし、サンプリングデータをＤＦＴ（離
散フーリエ変換）することにより、周波数ｆに対する一
巡ループゲインを求める。

【００５６】なお、図６のサーボーループは、周波数５
００．０［Ｈｚ］に対する一巡ループゲインが１．０に
なるように設計されている。また、上記のサンプリング
時間間隔Ｔｓは、Ｈｅａｄによるサーボセクタの読み込
み時間間隔と同じにする必要がある。上記の読み込み時
間間隔は、Ｔｒａｃｋ（ｙ）内のサーボセクタの個数と
Ｄｉｓｋの回転速度により決まり、図１のディスク装置
では、１０５．６［μｓｅｃ］である。従って、Ｔｓ＝
１０５．６［μｓｅｃ］である。また、上記の周波数ｆ
は、５００．０［Ｈｚ］にできるだけ近い値であり、か
つ１／（ｆ×Ｔｓ）ができるだけ小さな整数に近い値に
なるように設定される。ここでは、ｆ＝４９６．０［Ｈ
ｚ］とする。また、サンプリング個数Ｎ＝２０４８とす
る。２０４８個のＣｏｎｔ値およびＣＮ値をサンプリン
グする間、Ｈｅａｄ（ｔｘ）はＴｒａｃｋ（ｔｙ）のサ
ーボセクタＳＶＳを延べ２０４８回読み込む。Ｔｒａｃ
ｋ（ｔｙ）には７８個のサーボセクタが設けられている
ので、上記のサンプリングの間、Ｄｉｓｋはおよそ２６
回転する。

【００５７】まずステップＳ３ａにおいて、制御対象Ｈ
ｅａｄの識別番号ｔｘ＝０、目標Ｔｒａｃｋの識別番号
ｔｙ＝５０００、目標オフセット量（目標位置）ｔｐ＝
０に設定する。目標位置ｔｐ＝０は、Ｔｒａｃｋ（５０
００）内の幅中心であり、ＭＰＥＳの中央に対応する。
なお、ＰＥＳゲインテーブルには、ステップＳ２による
第１のＰＥＳゲインＨ１（０）〜Ｈ１（９）がセットさ
れている。また、Ｃｏｎｔゲインテーブルには、ステッ
プＳ１による初期値Ｋ０＝１．０（４０００［ｈｅ
ｘ］）がセットされている。

【００５８】次にステップＳ３ｂにおいて、メモリ９に
確保したノイズテーブル、サインテーブル、コサインテ
ーブルにそれぞれＮｏｉｓｅ［ｉ］、Ｓｉｎ［ｉ］、Ｃ
ｏｓ［ｉ］をセットする。

【００５９】

【表２】 ノイズテーブル、サインテーブル、コサインテーブルの
内容を（表２）に示す。

【００６０】ＮＯＩＳＥ［ｉ］は、ノイズ信号Ｎｏｉｓ
ｅ（ｆ）の瞬時データ列であり、次式、 ＮＯＩＳＥ［ｉ］ ＝２．０×ｓｉｎ（２π×ｆ×Ｔｓ×ｉ） （１１ａ） ＝２．０×ｓｉｎ［２π×（Ｔｓ×ｉ）／（Ｔｓ×１９）］（１１ｂ） により定義される。ここで、ｉは０からＮ−１まで１ず
つインクリメントされる変数である。また、ｆ＝４９６
［Ｈｚ］、サンプリング個数Ｎ＝２０４８、サンプリン
グ時間間隔Ｔｓ＝１０５．６［μｓｅｃ］である。

【００６１】ｆ×Ｔｓ×ｉ＝（Ｔｓ×ｉ）／［Ｔｓ／
（ｆ×Ｔｓ）］であり、１／（ｆ×Ｔｓ）＝１９．０９
２なので、ＮＯＩＳＥ［ｉ］の周期は、およそ１９×Ｔ
ｓである。従って、ノイズテーブルには、（表２）に示
したように、ＮＯＩＳＥ［０］〜ＮＯＩＳＥ［１８］の
１周期分のデータがセットされており、例えばＮＯＩＳ
Ｅ［１９］には、ノイズテーブルのＮＯＩＳＥ［０］を
用いる。また、Ｃｏｎｔのレンジ±３２７６７に対し、
Ｎｏｉｓｅ（ｆ）の振幅は−２（ＦＦＦＥ［ｈｅｘ］）
〜＋２（０００２［ｈｅｘ］）である。

【００６２】Ｎｏｉｓｅ（ｆ）の瞬時データ列ＮＯＩＳ
Ｅ［０］，ＮＯＩＳＥ［１］…ＮＯＩＳＥ［Ｎ−１］
は、ノイズテーブルから読み込まれ、時間間隔Ｔｓごと
にノイズ加算部８ｅからサーボループに入力される。Ｃ
ｏｎｔのＮ個のサンプリングデータをＣＯＮＴ［０］，
ＣＯＮＴ［１］…ＣＯＮＴ［Ｎ−１］とし、ＣＮのＮ個
のサンプリングデータをＣＮＤ［０］，ＣＮＤ［１］…
ＣＮＤ［Ｎ−１］とすると、ＣＯＮＴ［ｉ］およびＣＮ
Ｄ［ｉ］は、サーボループにＮＯＩＳＥ［ｉ］を入力し
たときのサンプリングデータである。また、ＮＯＩＳＥ
［ｉ］は、ＤＦＴにより一巡ループゲインを計算すると
きにも用いられる。

【００６３】ＳＩＮ［ｉ］およびＣＯＳ［ｉ］は、ＤＦ
Ｔにより一巡ループゲインを計算するときに用いられる
周波数ｆのｓｉｎ関数およびｃｏｓ関数の瞬時データ列
であり、それぞれ次式、 ＳＩＮ［ｉ］ ＝２５５×ｓｉｎ（２π×ｆ×Ｔｓ×ｉ） （１２ａ） ＝２５５×ｓｉｎ［２π×（Ｔｓ×ｉ）／（Ｔｓ×１９）］（１２ｂ） ＣＯＳ［ｉ］ ＝２５５×ｃｏｓ（２π×ｆ×Ｔｓ×ｉ） （１３ａ） ＝２５５×ｃｏｓ［２π×（Ｔｓ×ｉ）／（Ｔｓ×１９）］（１３ｂ） により定義される。サインテーブルには、ＳＩＮ［０］
〜ＳＩＮ［１８］がセットされている。また、コサイン
テーブルには、ＣＯＳ［０］〜ＣＯＳ［１８］がセット
されている。ＳＩＮ［ｉ］およびＣＯＳ［ｉ］による周
波数ｆのｓｉｎ関数およびｃｏｓ関数の振幅は−２５５
（ＦＦ００［ｈｅｘ］）〜＋２５５（００ＦＦ［ｈｅ
ｘ］）である。

【００６４】次にステップ３ｂにおいて、Ｈｅａｄ
（０）をＴｒａｃｋ（５０００）の目標位置ｔｐ＝０
に、シークおよびフォロイングさせ、ＮＯＩＳＥ［０］
〜ＮＯＩＳＥ［Ｎ−１］をＴｓ（＝１０５．６［μｓｅ
ｃ］）ごとにサーボループに入力し、ＣＯＮＴ［０］〜
ＣＯＮＴ［Ｎ−１］およびＣＮＤ［０］〜ＣＮＤ［Ｎ−
１］をＴｓごとにサンプリングする。

【００６５】次にステップ３ｄにおいて、Ｈｅａｄ
（０）に対する開ループゲインを計算する。サーボコン
トローラから出力されるディジタル駆動制御信号Ｃｏｎ
ｔに含まれる周波数ｆ（＝４９６［Ｈｚ］）の成分Ｃｏ
ｎｔ（ｆ）は、ＤＦＴの定義に従って次式、 Ｃｏｎｔ（ｆ）＝Ｓｕｍ[CONT[i]×(j×SIN[i]+COS[i])]×(2/N)（１４） ＝（ｊ×Ａ＋Ｂ）×（２／Ｎ） により計算できる。ここで、 Ａ＝Ｓｕｍ（ＣＯＮＴ［ｉ］×ＳＩＮ［ｉ］） Ｂ＝Ｓｕｍ（ＣＯＮＴ［ｉ］×ＣＯＳ［ｉ］） である。また、０≦ｉ≦（Ｎ−１）なる整数変数ｉの離
散的関数をＰ［ｉ］とするとき、Ｓｕｍ［Ｐ［ｉ］］
は、 Ｓｕｍ［Ｐ［ｉ］］＝Ｐ［０］＋Ｐ［１］＋…Ｐ［Ｎ−
１］ である。

【００６６】同様に、ノイズ加算部８ｅから出力される
信号ＣＮに含まれる周波数ｆの成分ＣＮ（ｆ）は、ＤＦ
Ｔの定義に従って次式、 ＣＮ（ｆ） ＝Ｓｕｍ[CND[i]×(j×SIN[i]+COS[i])]×(2/N) （１５ａ） ＝Ｓｕｍ[(CONT[i]+NOISE[i])×(j×SIN[i]+COS[i])]×(2/N) （１５ｂ） ＝（ｊ×Ｃ＋Ｄ）×（２／Ｎ） （１５ｃ） により計算できる。ここで、 Ｃ＝Ｓｕｍ［ＣＮ［ｉ］×ＳＩＮ［ｉ］］ Ｄ＝Ｓｕｍ［ＣＮ［ｉ］×ＣＯＳ［ｉ］］ である。よって、Ｃｏｎｔ（ｆ）の大きさＭａｇ［Ｃｏ
ｎｔ（ｆ）］は、次式、 Ｍａｇ［Ｃｏｎｔ（ｆ）］＝（２／Ｎ）×√（Ａ×Ａ＋Ｂ×Ｂ）（１６） により計算できる。また、ＣＮ（ｆ）（＝Ｃｏｎｔ
（ｆ）＋Ｎｏｉｓｅ（ｆ））の大きさＭａｇ［ＣＮ
（ｆ）］は、次式、 Ｍａｇ［ＣＮ（ｆ）］＝（２／Ｎ）×√（Ｃ×Ｃ＋Ｄ×Ｄ） （１７） により計算できる。

【００６７】従って、Ｈｅａｄ（０）の開ループゲイン
Ｇ０（０）は、次式、 ＧＯ（ｔｘ）＝ＭＡＧ［Ｃｏｎｔ（ｆ）］／ＭＡＧ［ＣＮ（ｆ）］ ＝√［（Ａ×Ａ＋Ｂ×Ｂ）／（Ｃ×Ｃ＋Ｄ×Ｄ）］（１８） により計算できる。

【００６８】次にステップＳ３ｅにおいて、制御対象Ｈ
ｅａｄの識別番号ｔｘをインクリメントし、ステップＳ
３ｆを介してステップＳ３ｃに戻り、上記と同様にし
て、Ｈｅａｄ（１）に対する一巡ループゲインＧＯ
（１）を計算する。

【００６９】以下同様にして、ステップＳ３ｃ〜Ｓ３ｅ
を繰り返し、Ｈｅａｄ（２）〜Ｈｅａｄ（９）に対する
一巡ループゲインＧＯ（２）〜ＧＯ（９）を計算する。
そして、ステップＳ３ｆにおいて、ｔｘ＞９になった
ら、ステップＳ３ｇに進む。

【００７０】次にステップＳ３ｇにおいて、一巡ループ
ゲインＧＯ（０），ＧＯ（１）…ＧＯ（９）の平均値Ｇ
Ｏａｖｇを計算する。ＧＯ（０）〜ＧＯ（９）の加算値
をＳｕｍ［ＧＯ］、最大値をＭａｘ［ＧＯ］、最小値を
Ｍｉｎ［ＧＯ］、個数をＮｕｍ［ＧＯ］（＝１０）と
し、平均値ＧＯａｖｇを次式、 ＧＯａｖｇ＝(Sum[GO]-Max[GO]-Min[GO])/(Num[GO]-2) （１９） により計算する。（１９）式のように最小値および最大
値を除いて平均値ＧＯａｖｇを計算することにより、一
巡ループゲインＧＯ（０）〜ＧＯ（９）に特異な値が含
まれていても、その特異な値を除いた平均値を計算する
ことができる。

【００７１】次にステップＳ３ｈにおいて、Ｈｅａｄ
（０）〜Ｈｅａｄ（９）に対する第２のＰＥＳゲインＨ
２（０）〜Ｈ２（９）を次式、 Ｈ２（ｔｘ）＝Ｈ１（ｔｘ）×ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ） （２０） によりそれぞれ計算し、この第２のＰＥＳゲインＨ２
（０）〜Ｈ２（９）をＰＥＳゲインテーブルにセットす
る。ただし、（２０）式において、ＧＯａｖｇ／ＧＯ
（ｔｘ）が所定の下限値よりも小さい場合には、ＧＯａ
ｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）を上記所定の下限値としてＨ２（ｔ
ｘ）を計算する。ここでは、上記所定の下限値を０．８
に設定し、ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）＜０．８である場
合には、ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）＝０．８としてＨ２
（ｔｘ）を計算する。また、ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）
が所定の上限値よりも大きい場合には、ＧＯａｖｇ／Ｇ
Ｏ（ｔｘ）を上記所定の上限値としてＨ２（ｔｘ）を計
算する。ここでは、上記所定の上限値を１．０に設定
し、ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）＞１．０である場合に
は、ＧＯａｖｇ／ＧＯ（ｔｘ）＝１．０としてＨ２（ｔ
ｘ）を計算する。なお、（２０）式におけるＧＯａｖｇ
は、第１の所定値に相当する。

【００７２】この第２のＰＥＳゲインＨ２（ｔｘ）を用
いて生成したＰＥＳは、図８（Ａ）のようになり、第１
のＰＥＳゲインＨ２（ｔｘ）を用いて生成したＰＥＳ
（図８（Ｂ））のように、Ｔｒａｃｋの幅中心およびＴ
ｒａｃｋの境界に対応するＭＰＥＳおよびＳＰＥＳの中
央の傾きが大きくしてしまうことはなく、Ｈｅａｄによ
らず図８（Ａ）のような標準的なＰＥＳとなる（ただ
し、ＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ目付近を除く）。従っ
て、第２のＰＥＳゲインＨ２（ｔｘ）を用いてＰＥＳを
生成することにより、サーボの安定性を向上させること
ができ、Ｈｅａｄ（ｔｘ）をＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ
目以外の目的位置に正確に追従させることができる。

【００７３】次にステップＳ３ｉにおいて、Ｃｏｎｔゲ
インＫ（０）〜Ｋ（９）の補正値Ｋ１（０）〜Ｋ１
（９）を次式、 Ｋ１（ｔｘ）＝Ｋ０×（１．２×ＧＯａｖｇ）／ＧＯ（ｔｘ） （２１） によりそれぞれ計算する。ここで、Ｋ０＝１．０であ
る。そして、補正値Ｋ１（０）〜Ｋ１（９）をＣｏｎｔ
ゲインテーブルにセットする。ただし、Ｋ１（ｔｘ）が
所定の上限値よりも大きい場合には、Ｋ１（ｔｘ）を上
記所定の上限値に設定する。ここでは、上記所定の上限
値を１．０に設定し、Ｋ１（ｔｘ）＞１．０の場合に
は、Ｋ１（ｔｘ）＝１．０（＝Ｋ０）とする。また、Ｋ
１（ｔｘ）が所定の下限値よりも小さい場合には、Ｋ１
（ｔｘ）を上記所定の下限値に設定する。ここでは、上
記所定の下限値を０．８に設定し、Ｋ１（ｔｘ）＜０．
８の場合には、Ｋ１（ｔｘ）＝０．８とする。従って、
このステップＳ３ｉの処理は、一巡ループゲインが大き
いサーボループに対し、一巡ループゲインを小さくする
ようにＣｏｎｔゲインを補正するものである。これによ
り、サーボループのばらつきをさらに抑え、サーボの安
定性をさらに向上させることができる。なお、（２１）
式における１．２×ＧＯａｖｇは、第２の所定値に相当
する。

【００７４】このように本発明の実施の形態によれば、
それぞれのＨｅａｄに対するサーボループの一巡ループ
ゲインを求め、求めた一巡ループゲインに応じてＨｅａ
ｄごとにＰＥＳゲインを補正し、つまり求めたそれぞれ
の一巡ループゲインの標準な値（ここでは求めた一巡ル
ープゲインの平均値を用いた）からのずれに従ってＰＥ
Ｓゲイン（ＰＥＳの傾き）自体を補正し、さらに一巡ル
ープゲインが大きいサーボループのＣｏｎｔゲインも合
わせて補正することにより、ＰＥＳの傾きをどのＨｅａ
ｄに対してもほぼ同じにでき、さらに一巡ループゲイン
のばらつきも抑えることができるので、サーボループの
安定性を向上させることができる。

【００７５】なお、上記実施の形態において、Ｔｒａｃ
ｋ内の全領域に、一巡ループゲインに応じて補正した第
２のＰＥＳゲインＨ２を適用した場合には、図８（Ｃ）
に示すように、ＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ目が不連続に
なる場合がある。通常、データライトのときに目的位置
をトラック中心付近とし、データリードのときに目的位
置をトラック中心からオフセットさせる。この場合、デ
ータライト時には、目的位置がＭＰＥＳの中央付近に対
応するため、目的位置を正確に追従することができる。
また、データリード時には、特にＭＲヘッド（磁気抵抗
素子を備えたヘッド）を用いた場合に、トラック中心付
近だけでなく、ＭＰＥＳとＳＰＥＳの繋ぎ目に対応する
付近でリードすることが必要となるが、この場合に図８
（Ｂ）のＰＥＳを用いても、問題なく目的位置を追従
し、リードには支障がない。しかしながら、ＭＰＥＳと
ＳＰＥＳの繋ぎ目を最適に補正する第１のＰＥＳゲイン
Ｈ１と、ＰＥＳの傾きを最適に補正する第２のＰＥＳゲ
インＨ２を目的位置に応じて使い分ける、あるいはデー
タリード時に第１のＰＥＳゲインＨ１を使い、データラ
イト時に第２のＰＥＳゲインＨ２を使うことにより、さ
らに最適にＰＥＳゲインを補正することが可能になる。

【００７６】また、上記実施の形態では、第２のＰＥＳ
ゲインＨ２を計算するときの第１の所定値として、特異
な値を除くために、最小値および最大値を除いた一巡ル
ープゲインの平均値ＧＯａｖｇを用い、Ｃｏｎｔゲイン
Ｋ１を計算するときの第２の所定値として、１．２×Ｇ
Ｏａｖｇを用いたが、Ｈｅａｄの個数が少ない場合等に
は、求めた一巡ループゲイン全ての平均値を用いて第１
の所定値および第２の所定値を設定しても良い。さら
に、ディスク装置それぞれの平均値を用いずに、製品と
してディスク装置全体の平均値や、設計値（理想値）を
用いて第１の所定値および第２の所定値を設定しても良
い。

【００７７】さらに、上記実施の形態では、それぞれの
Ｈｅａｄを１個のＴｒａｃｋ（５０００）にシークおよ
びフォロイングさせ、Ｈｅａｄごとに第１のＰＥＳゲイ
ンＨ１および第２のＰＥＳゲインＨ２を生成したが、デ
ィスク面ＤＳのＴｒａｃｋ（０）〜Ｔｒａｃｋ（１１４
９）を複数のゾーンに区分し、Ｈｅａｄごとおよびゾー
ンごとに第１のＰＥＳゲインＨ１および第２のＰＥＳゲ
インＨ２を生成しても良い。さらには、Ｈｅａｄごとお
よびゾーンごとにＣｏｎｔゲインＫを補正しても良い。
図９は複数のゾーンに区分されたディスク面ＤＳの構成
図である。図９において、ディスク面ＤＳの１１５０個
のトラックは、Ｚｏｎｅ（０）〜Ｚｏｎｅ（４）の５ゾ
ーンに区分されている。この場合のＰＥＳゲインテーブ
ルの構造を（表３）に示す。

【００７８】

【表３】 （表３）において、Ｈ（ｘ，ｚ）（ｚは１から４までの
任意の整数）は、Ｈｅａｄ（ｘ）をディスク面ＤＳ
（ｘ）のＺｏｎｅ（ｚ）内のＴｒａｃｋに追従させる場
合に適用するＰＥＳゲインである。

【００７９】また、上記実施の形態の補正処理は、ディ
スク装置の製造時のみならず、ディスク装置が製品にな
ってからも、必要に応じて実施可能であることは言うま
でもない。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、サ
ーボループの一巡ループゲインを求め、求めた一巡ルー
プゲインの第１の所定値に対するずれに応じて位置検知
信号ゲイン自体を補正することにより、位置検知信号の
ばらつきおよび一巡ループゲインのばらつきを抑えるこ
とができるので、サーボループの安定性を向上させるこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のディスク装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態のディスク装置における磁
気ディスク周辺部の構造を示す断面図である。

【図３】本発明の実施の形態のディスク装置におけるデ
ィスク面の構成図である。

【図４】本発明の実施の形態のディスク装置における磁
気ヘッドの構造図である。

【図５】本発明の実施の形態のディスク装置におけるデ
ィスク面の一部拡大図である。

【図６】本発明の実施の形態のディスク装置における磁
気ヘッドに対するサーボループの構成図である。

【図７】本発明の実施の形態のディスク装置におけるＰ
ＥＳゲインおよびＣｏｎｔゲインＫの補正手順を示すフ
ローチャートである。

【図８】トラック内における物理的なヘッド位置に対す
るＰＥＳ値を示す図である。

【図９】複数のゾーンに区分されたディスク面の構成図
である。

【符号の説明】

１ スピンドルモータ、 ２ キャリッジ、 ３ ＶＣ
Ｍ、 ５ ＶＣＭドライバ、 ６ アンプ、 ７ａ Ａ
ＤＣ、 ７ｂ Ｒ／Ｗチャネル、 ８ ＨＤＣ、 ８ａ
タイミングコントローラ、 ８ｂ ＭＰＥＳ／ＳＰＥ
Ｓ演算部、 ８ｃ ＰＥＳ生成部、 ８ｄ サーボコン
トローラ、 ８ｅ ノイズ加算部、 ９メモリ、 １０
ａ ＤＡＣ、 ２０ａ スライダ、 ２０ｂ リードギ
ャップ、 ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ バースト
パターン列、 Ａｒｍ アクセスアーム、 Ｄｉｓｋ
磁気ディスク、 ＤＳ ディスク面、 Ｈｅａｄ 磁気
ヘッド、 ＳＶＳ サーボセクタ、 Ｔｒａｃｋ トラ
ック、 Ｚｏｎｅ ゾーン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 時園 晃 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 Ｆターム(参考） 5D096 AA03 CC01 DD05 EE03 GG06 RR01 5H004 GA08 GB20 HA07 HB07 JA03 KC31 MA36 MA42 MA43 5H303 AA22 BB01 BB06 CC03 DD01 HH04 LL02 QQ09

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のトラックに区画されたディスク面
   にトラックの幅方向に沿って形成されたバーストパター
   ンをヘッドによって読み込み、 バーストパターンの読み込み信号および位置検知信号ゲ
   インに応じてヘッド位置を示す位置検知信号を生成し、 目的位置を示す値に対する前記位置検知信号のずれ量お
   よび駆動制御信号ゲインに応じて駆動制御信号を生成
   し、 この駆動制御信号に従ってヘッドを移動させて目的位置
   に追従させるヘッド位置サーボを補正する方法であっ
   て、 第１の位置検知信号ゲインを用いて位置検知信号を生成
   し、前記ヘッドを目的トラック内の所定位置に追従させ
   たときの前記サーボの一巡ループゲインを求めるステッ
   プと、 第１の所定値に対する前記一巡ループゲインのずれ量に
   応じて前記第１の位置検知信号ゲインを補正し、第２の
   位置検知信号ゲインを生成するステップとを含むことを
   特徴とするヘッド位置サーボの補正方法。
2. 【請求項２】 前記サーボは、バーストパターンの読み
   込み信号および位置検知信号ゲインからメイン位置検知
   信号およびスレーブ位置検知信号を生成し、ヘッドのト
   ラック内における位置に応じてメイン位置検知信号また
   はスレーブ位置検知信号を切り換えて位置検知信号とし
   て用いるものであり、 前記第１の位置検知信号ゲインは、メイン位置検知信号
   とスレーブ位置検知信号の繋ぎ目が連続的になるように
   設定されたものであることを特徴とする請求項１記載に
   ヘッド位置サーボの補正方法。
3. 【請求項３】 一巡ループゲインを求める前記ステップ
   は、 前記第１の位置検知信号ゲインを用いてヘッドを目的ト
   ラック内の所定位置に追従させるとともに、前記サーボ
   に設けた加算手段からサーボループに単一周波数ｆのノ
   イズ信号の瞬時データを所定時間間隔Ｔｓで入力し、前
   記加算手段から出力された、前記ノイズ信号が加算され
   た第１の信号のデータと、前記サーボループから前記加
   算手段に入力された第２の信号のデータとをそれぞれ時
   間間隔Ｔｓで所定個数ずつサンプリングするステップ
   と、 サンプリングされた第１の信号および第２の信号のデー
   タ列、前記ノイズ信号のデータ列、周波数ｆのｓｉｎ関
   数およびｃｏｓ関数の瞬時データ列を用いた離散フーリ
   エ変換により、第１の信号および第２の信号に含まれる
   周波数ｆの成分をそれぞれ計算し、これらの成分から前
   記一巡ループゲインを計算するステップとを有し、 第２の位置検知信号ゲインを生成する前記ステップは、 （第１の所定値）／（求めた一巡ループゲイン）の値を
   計算するステップと、 計算した値が所定の下限値から上限値までの間にある場
   合は、計算した値をそのまま補正率とし、前記計算値が
   前記所定の下限値よりも小さい場合は、前記所定の下限
   値を補正率とし、前記計算した値が前記所定の上限値よ
   りも大きい場合は、前記所定の上限値を補正率とするス
   テップと、 （第１の位置検知信号ゲイン）×（求めた補正率）によ
   り、第２の位置検知信号ゲインを計算するステップとを
   有することを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置サ
   ーボの補正方法。
4. 【請求項４】 さらに、 第２の所定値に対する前記一巡ループゲインのずれ量に
   応じて前記駆動制御信号ゲインを補正するステップを含
   むことを特徴とする請求項１に記載のヘッド位置サーボ
   の補正方法。
5. 【請求項５】 駆動制御信号ゲインを補正する前記ステ
   ップは、 （補正前の駆動制御信号ゲイン）×（第２の所定値）／
   （求めた一巡ループゲイン）の値を計算するステップ
   と、 計算した値が所定の下限値から上限値までの間にある場
   合は、計算した値を駆動制御信号ゲインの補正値とし、
   前記計算した値が前記所定の下限値よりも小さい場合
   は、前記所定の下限値を駆動制御信号ゲインの補正値と
   し、前記計算した値が前記所定の上限値よりも大きい場
   合は、前記所定の上限値を駆動制御信号ゲインの補正値
   とするステップとを有することを特徴とする請求項４に
   記載のヘッド位置サーボの補正方法。
6. 【請求項６】 前記サーボは、複数のディスク面と、こ
   れらのディスク面にそれぞれ対応する複数のヘッドに対
   し、制御対象ヘッドによって対応するディスク面からバ
   ーストパターンを読み込み、制御対象ヘッドを目的位置
   に追従させるものであり、 位置検知信号ゲイン、あるいは位置検知信号ゲインおよ
   び駆動制御ゲインをヘッドごとに補正することを特徴と
   する請求項１に記載のヘッド位置サーボの補正方法。
7. 【請求項７】 前記第１の所定値は、最大値および最小
   値を除いたヘッドごとの一巡ループゲインの平均値であ
   ることを特徴とする請求項６に記載のヘッド位置サーボ
   の補正方法。
8. 【請求項８】 複数のトラックに区画されるとともにト
   ラックの幅方向に沿ってバーストパターンが形成された
   ディスク面の目標トラックにデータを書き込みまたは目
   標トラックに記録されたデータを読み込むディスク装置
   において、 前記ディスク面を複数備えた１枚または複数枚のディス
   クと、 ディスクを回転させる手段と、 前記複数のディスク面にそれぞれ対応し、対応するディ
   スク面の前記バーストパターンを読み込むとともに、対
   応するディスク面の目標トラックにデータを書き込みま
   たは前記目標トラックに記録されたデータを読み込む複
   数のヘッドと、 第１の位置検知信号ゲインおよびヘッドごとに個別に設
   定された第２の位置検知信号ゲイン、あるいは前記第２
   の位置検知信号ゲインのみを記憶した記憶手段と、 制御対象ヘッドによるバーストパターンの読み込み信
   号、および制御対象ヘッドに対する第１または第２の位
   置検知信号ゲインに応じて、制御対象ヘッドの位置を示
   す位置検知信号を生成する位置検知手段と、 前記位置検知信号による制御対象ヘッド位置の目標位置
   からのずれおよび駆動制御ゲインに応じた駆動制御信号
   を生成する駆動制御手段と、 前記駆動制御信号に従って制御対象ヘッドをトラックの
   幅方向に沿って移動する駆動手段とを備え、 前記第２の位置検知信号ゲインは、制御対象ヘッド、前
   記位置検知手段、前記駆動制御、および前記駆動手段に
   よるサーボループの一巡ループゲインに応じて設定され
   たものであることを特徴とするディスク装置。
9. 【請求項９】 さらに、 前記サーボループに単一周波数信号を入力するために前
   記サーボループ中に設けられた加算手段と、 前記第１の位置検知信号ゲインを用いて位置検知信号を
   生成し、制御対象ヘッドを目標トラック内の所定位置に
   追従させ、前記サーボループに前記単一周波数信号を入
   力したときに、前記加算手段から出力された第１の信号
   および前記サーボループから前記加算手段に入力された
   第２の信号をサンプリングし、この第１および第２の信
   号を用いて前記サーボループの一巡ループゲインを計算
   する手段と、 第１の所定値に対する前記計算された一巡ループゲイン
   のずれ量に応じて第１の位置検知信号ゲインを補正し、
   第２の位置検知信号ゲインを生成する手段とを備えたこ
   とを特徴とする請求項８に記載のディスク装置。
10. 【請求項１０】 前記位置検知手段は、制御対象ヘッド
    によるバーストパターンの読み込み信号および制御対象
    ヘッドに対する第１または第２の位置検知信号ゲインに
    応じて、メイン位置検知信号およびスレーブ位置検知信
    号を生成し、制御対象ヘッドのトラック内における位置
    に応じてメイン位置検知信号またはスレーブ位置検知信
    号のいずれかを位置検知信号とするものであり、 前記第１の位置検知信号ゲインは、メイン位置検知信号
    とスレーブ位置検知信号の繋ぎ目を連続的にするように
    ヘッドごとに個別に設定されたものであり、 前記第２の位置検知信号ゲインは、制御対象ヘッド、前
    記第１の位置検知信号ゲインを適用した前記位置検知手
    段、前記駆動制御、および前記駆動手段によるサーボル
    ープの一巡ループゲインに応じて設定されたものである
    ことを特徴とする請求項８に記載のディスク装置。
11. 【請求項１１】 前記位置検知手段は、制御対象ヘッド
    を追従させる目標トラック内の目標位置に応じて、前記
    第１の位置検知信号ゲインまたは前記第２の位置検知信
    号ゲインを選択的に用いることを特徴とする請求項１０
    に記載のディスク装置。
12. 【請求項１２】 前記位置検知手段は、制御対象ヘッド
    が目標トラックにデータを書き込む場合と目標トラック
    に記録されたデータを読み込む場合とに応じて、前記第
    １の位置検知信号ゲインまたは前記第２の位置検知信号
    ゲインを選択的に用いることを特徴とする請求項１０に
    記載のディスク装置。
13. 【請求項１３】 さらに、 制御対象ヘッドを目標トラック内のメイン位置検知信号
    とスレーブ位置検知信号の繋ぎ目に対応する位置に追従
    させたときのメイン位置検知信号が、前記繋ぎ目の位置
    を示す理論値になるように補正した第１の位置検知信号
    ゲインを生成する手段と、 前記サーボループに単一周波数信号を入力するために前
    記サーボループ中に設けられた加算手段と、 前記第１の位置検知信号ゲインを用いて位置検知信号を
    生成し、制御対象ヘッドを目標トラック内の所定位置に
    追従させ、前記サーボループに前記単一周波数信号を入
    力したときに、前記加算手段から出力された第１の信号
    および前記加算手段に前記サーボループから入力された
    第２の信号をサンプリングし、この第１および第２の信
    号を用いて前記サーボループの一巡ループゲインを計算
    する手段と、 第１の所定値に対する前記計算された一巡ループゲイン
    のずれ量に応じて第１の位置検知信号ゲインを補正し、
    第２の位置検知信号ゲインを生成する手段とを備えたこ
    とを特徴とする請求項１０に記載のディスク装置。
14. 【請求項１４】 前記記憶手段は、さらにヘッドごとに
    個別に設定された駆動制御信号ゲインを記憶したもので
    あり、 前記駆動制御手段は、前記位置検知信号による制御対象
    ヘッド位置の目標位置からのずれおよび制御対象ヘッド
    に対する駆動制御信号ゲインに応じた駆動制御信号を生
    成するものであり、前記駆動制御信号ゲインは、前記サ
    ーボループの一巡ループゲインに応じて設定されたもの
    であることを特徴とする請求項８に記載のディスク装
    置。
15. 【請求項１５】 さらに、 前記サーボループに単一周波数信号を入力するために前
    記サーボループ中に設けられた加算手段と、 前記第１の位置検知信号ゲインを用いて位置検知信号を
    生成し、制御対象ヘッドを目標トラック内の所定位置に
    追従させ、前記サーボループに前記単一周波数信号を入
    力したときに、前記加算手段から出力された第１の信号
    および前記サーボループから前記加算手段に入力された
    第２の信号をサンプリングし、この第１および第２の信
    号を用いて前記サーボループの一巡ループゲインを計算
    する手段と、 第１の所定値に対する前記計算された一巡ループゲイン
    のずれ量に応じて第１の位置検知信号ゲインを補正し、
    第２の位置検知信号ゲイン生成するとともに、第２の所
    定値に対する前記計算された一巡ループゲインのずれ量
    に応じて駆動制御信号ゲインを補正する手段とを備えた
    ことを特徴とする請求項１４に記載のディスク装置。
16. 【請求項１６】 前記ディスク面が、それぞれ複数のト
    ラックからなる複数のゾーンに区画されており、 前記位置検知信号ゲイン、あるいは前記位置検知信号ゲ
    インおよび前記駆動制御信号ゲインが、ヘッドごとおよ
    びゾーンごとに個別に設定されていることを特徴とする
    請求項８に記載のディスク装置。
17. 【請求項１７】 前記所定位置は、目標トラックの幅方
    向の中心であることを特徴とする請求項９に記載のディ
    スク装置。