JP2000122724A - モータ駆動装置の位置決め時間短縮方法 - Google Patents
モータ駆動装置の位置決め時間短縮方法Info
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- JP2000122724A JP2000122724A JP10298234A JP29823498A JP2000122724A JP 2000122724 A JP2000122724 A JP 2000122724A JP 10298234 A JP10298234 A JP 10298234A JP 29823498 A JP29823498 A JP 29823498A JP 2000122724 A JP2000122724 A JP 2000122724A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 機器に応じて位置決め制定時間を短縮できる
モータ駆動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 外部より入力される位置指令１の値を位
置フィードバック２の値と比較し、その差を位置偏差３
として、これに位置ゲイン４を乗じて速度指令５を生成
する。つまり速度制御器６はモータの実際速度が速度指
令５と等しくなるように、位置偏差３に応じ２段階で補
正した位置ゲイン４を乗じて速度制御を行っている。す
なわち、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設定し
ておき、しきい値を超えるときは固定の位置ゲインを乗
じ、また、しきい値以下のときは補正パターンから別の
位置ゲインを選択して乗じることで、モータ駆動装置の
位置決め制定時間短縮を実現している。
モータ駆動装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 外部より入力される位置指令１の値を位
置フィードバック２の値と比較し、その差を位置偏差３
として、これに位置ゲイン４を乗じて速度指令５を生成
する。つまり速度制御器６はモータの実際速度が速度指
令５と等しくなるように、位置偏差３に応じ２段階で補
正した位置ゲイン４を乗じて速度制御を行っている。す
なわち、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設定し
ておき、しきい値を超えるときは固定の位置ゲインを乗
じ、また、しきい値以下のときは補正パターンから別の
位置ゲインを選択して乗じることで、モータ駆動装置の
位置決め制定時間短縮を実現している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は位置制御を行うモー
タ駆動装置の位置決め制定時間の短縮に関するものであ
る。
タ駆動装置の位置決め制定時間の短縮に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用機器の中でも特に半導体製
造装置や部品実装機などでは、高速化，タクトアップの
要望が強く、機器の駆動源であるサーボモータとその駆
動装置において、位置決め制定時間短縮が課題となって
きている。
造装置や部品実装機などでは、高速化，タクトアップの
要望が強く、機器の駆動源であるサーボモータとその駆
動装置において、位置決め制定時間短縮が課題となって
きている。
【０００３】図５は従来のモータ駆動装置における位置
制御処理のブロック図で、位置制御は位置指令１と位置
フィードバック２の差である位置偏差３に、一定の位置
ゲイン４を乗ずることで速度指令５を生成する比例制御
を行っている。６は速度制御器を示す。
制御処理のブロック図で、位置制御は位置指令１と位置
フィードバック２の差である位置偏差３に、一定の位置
ゲイン４を乗ずることで速度指令５を生成する比例制御
を行っている。６は速度制御器を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の位置偏差の収束
の様子は図６に示すように、位置偏差の絶対値が小さく
なると偏差の収束が急に遅くなる現象があり、位置決め
制定時間を短縮する上で大きな妨げとなっている。この
位置決め制定時間の幅は、機器の摩擦などの負荷によっ
て変化するもので、モータの急激なトルク変動に一定の
位置ゲインが応答した結果と考えられる。
の様子は図６に示すように、位置偏差の絶対値が小さく
なると偏差の収束が急に遅くなる現象があり、位置決め
制定時間を短縮する上で大きな妨げとなっている。この
位置決め制定時間の幅は、機器の摩擦などの負荷によっ
て変化するもので、モータの急激なトルク変動に一定の
位置ゲインが応答した結果と考えられる。
【０００５】本発明は従来の課題を解決するものであ
り、機器に応じて位置決め制定時間を短縮できるモータ
駆動装置を提供することを目的とする。
り、機器に応じて位置決め制定時間を短縮できるモータ
駆動装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するものである。
に本発明は、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するものである。
【０００７】このように、位置ゲインを可変にすること
で機器に応じた位置決め制定時間を短縮することができ
る。
で機器に応じた位置決め制定時間を短縮することができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、位置指令と位置フィードバックの差である位置偏
差に位置ゲインを乗じて速度指令を生成する位置制御手
段において、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法であ
る。
明は、位置指令と位置フィードバックの差である位置偏
差に位置ゲインを乗じて速度指令を生成する位置制御手
段において、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法であ
る。
【０００９】また、位置偏差の絶対値がしきい値以下の
とき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値と
の差に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記
載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
とき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値と
の差に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記
載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
【００１０】さらに、位置偏差の絶対値がしきい値以下
のとき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値
の対数に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１
記載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
のとき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値
の対数に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１
記載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
【００１１】このように、位置偏差の絶対値に応じて位
置ゲインを可変させることで、位置偏差が収束する（ゼ
ロになる）までの制定時間を短縮することができる。
置ゲインを可変させることで、位置偏差が収束する（ゼ
ロになる）までの制定時間を短縮することができる。
【００１２】また、しきい値以下のとき、位置偏差とし
きい値との差に比例した値で位置ゲインを直線的に増加
させることで位置ゲイン補正時のトルク変動を小さくす
ることができる。
きい値との差に比例した値で位置ゲインを直線的に増加
させることで位置ゲイン補正時のトルク変動を小さくす
ることができる。
【００１３】さらに、しきい値以下のときに位置偏差と
しきい値との比の対数に比例した値だけ位置ゲインを増
加させてもトルク変動を小さく抑えることができる。
しきい値との比の対数に比例した値だけ位置ゲインを増
加させてもトルク変動を小さく抑えることができる。
【００１４】上記のように位置偏差の絶対値に応じ位置
ゲインを可変させて位置決め制定時間を短縮するもの
で、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときと、それ
以下のときの２段階で位置ゲインを補正することでトル
ク変動を小さく抑えることができ、収束時間（位置決め
制定時間）を短縮することができる。
ゲインを可変させて位置決め制定時間を短縮するもの
で、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときと、それ
以下のときの２段階で位置ゲインを補正することでトル
ク変動を小さく抑えることができ、収束時間（位置決め
制定時間）を短縮することができる。
【００１５】
【実施例】以下発明の実施例について、図面を参照して
説明する。
説明する。
【００１６】図１において、外部より入力される位置指
令１の値を位置フィードバック２の値と比較し、その差
を位置偏差３として、これに位置ゲイン４を乗じて速度
指令５を生成する。つまり速度制御器６はモータの実際
速度が速度指令５と等しくなるように、位置偏差３に応
じ２段階で補正した位置ゲイン４を乗じて速度制御を行
いモータ位置７を変化させる。すなわち、位置偏差の絶
対値と比較するしきい値を設定しておき、しきい値を超
えるときは固定の位置ゲインを乗じ、また、しきい値以
下のときは補正パターンから別の位置ゲインを選択する
ようにしており、図２のフローチャートを用いて説明す
る。
令１の値を位置フィードバック２の値と比較し、その差
を位置偏差３として、これに位置ゲイン４を乗じて速度
指令５を生成する。つまり速度制御器６はモータの実際
速度が速度指令５と等しくなるように、位置偏差３に応
じ２段階で補正した位置ゲイン４を乗じて速度制御を行
いモータ位置７を変化させる。すなわち、位置偏差の絶
対値と比較するしきい値を設定しておき、しきい値を超
えるときは固定の位置ゲインを乗じ、また、しきい値以
下のときは補正パターンから別の位置ゲインを選択する
ようにしており、図２のフローチャートを用いて説明す
る。
【００１７】まず、検出した位置偏差θの絶対値｜θ｜
としきい値θ０とを比較して、しきい値θ０を超える場
合には、固定位置ゲインＫｐ１を乗じる。このとき固定
位置ゲインＫｐ１のままで位置偏差が収束すると大きな
トルク変動が生じて位置偏差が振動的になり好ましくな
い場合がある。そこで、しきい値以下の場合、補正パタ
ーンから別の補正ゲインＫｐ２を選択し固定位置ゲイン
Ｋｐ１に加算する。
としきい値θ０とを比較して、しきい値θ０を超える場
合には、固定位置ゲインＫｐ１を乗じる。このとき固定
位置ゲインＫｐ１のままで位置偏差が収束すると大きな
トルク変動が生じて位置偏差が振動的になり好ましくな
い場合がある。そこで、しきい値以下の場合、補正パタ
ーンから別の補正ゲインＫｐ２を選択し固定位置ゲイン
Ｋｐ１に加算する。
【００１８】この加算方法には２種類あり、一方は直線
的に増加させた位置ゲイン、他方は対数に比例した位置
ゲインで、あらかじめ補正パターンに補正ゲインＫｐ２
として設定しておき、機器のトルク変動に応じてパラメ
ータ設定時に加算方法を選択することができる。
的に増加させた位置ゲイン、他方は対数に比例した位置
ゲインで、あらかじめ補正パターンに補正ゲインＫｐ２
として設定しておき、機器のトルク変動に応じてパラメ
ータ設定時に加算方法を選択することができる。
【００１９】例えば、位置偏差の絶対値がしきい値を超
える（｜θ｜＞θ０）場合には、位置ゲインに固定位置
ゲインＫｐ１を乗じ、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合には、補正ゲインＫｐ２を補
正パターンから選択して、直線的に増加させた位置ゲイ
ンとして乗じ速度指令を決定すれば実現できる。（請求
項２に対応）
える（｜θ｜＞θ０）場合には、位置ゲインに固定位置
ゲインＫｐ１を乗じ、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合には、補正ゲインＫｐ２を補
正パターンから選択して、直線的に増加させた位置ゲイ
ンとして乗じ速度指令を決定すれば実現できる。（請求
項２に対応）
【００２０】すなわち、Ｋｐ（θ）：位置ゲイン，θ：
位置偏差，Ｋｐ１・Ｋｐ２・θ０は正の定数としたと
き、下記の条件に応じて位置ゲインＫｐ（θ）を選択す
る。
位置偏差，Ｋｐ１・Ｋｐ２・θ０は正の定数としたと
き、下記の条件に応じて位置ゲインＫｐ（θ）を選択す
る。
【００２１】［｜θ｜＞θ０］のときは、Ｋｐ（θ）＝
Ｋｐ１を乗じ、［｜θ｜＜＝θ０］のときは、Ｋｐ
（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊（θ０−｜θ｜）／θ０を乗
じる。
Ｋｐ１を乗じ、［｜θ｜＜＝θ０］のときは、Ｋｐ
（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊（θ０−｜θ｜）／θ０を乗
じる。
【００２２】このときの位置偏差の収束の状態を図３に
示しており、従来の偏差が０になるまでの制定時間に比
べ６０％程度に短縮されている。
示しており、従来の偏差が０になるまでの制定時間に比
べ６０％程度に短縮されている。
【００２３】同様に、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合に、補正ゲインＫｐ２を補正
パターンから選択して、位置偏差としきい値の対数に比
例した値の位置ゲインとして乗じ速度指令を決定しても
実現でき、このときの位置ゲインは、下記のようにな
る。（請求項３に対応）
（｜θ｜＜＝θ０）の場合に、補正ゲインＫｐ２を補正
パターンから選択して、位置偏差としきい値の対数に比
例した値の位置ゲインとして乗じ速度指令を決定しても
実現でき、このときの位置ゲインは、下記のようにな
る。（請求項３に対応）
【００２４】 Ｋｐ（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊ｌｏｇ（θ０／｜θ｜）
【００２５】このときの位置偏差の収束の状態を図４に
示しており、従来の位置偏差が０になるまでの制定時間
に比べ６０％程度に短縮できた。
示しており、従来の位置偏差が０になるまでの制定時間
に比べ６０％程度に短縮できた。
【００２６】なお、上記のＫｐ１，Ｋｐ２をそれぞれ複
数の値を補正パターンとしてＣＰＵに記憶させておき、
機器の摩擦などの負荷によるモータの急激なトルク変動
に応答させ、初期のパラメータ設定時に選択し設定して
もよい。
数の値を補正パターンとしてＣＰＵに記憶させておき、
機器の摩擦などの負荷によるモータの急激なトルク変動
に応答させ、初期のパラメータ設定時に選択し設定して
もよい。
【００２７】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように本発明
によれば、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときと
それ以下のときの２段階で位置ゲインを乗じて速度制御
するもので、トルク変動を小さく抑え位置偏差の収束時
間を短縮でき、機器に応じて位置決め制定時間を短縮す
ることができるモータ駆動装置を提供できる。
によれば、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときと
それ以下のときの２段階で位置ゲインを乗じて速度制御
するもので、トルク変動を小さく抑え位置偏差の収束時
間を短縮でき、機器に応じて位置決め制定時間を短縮す
ることができるモータ駆動装置を提供できる。
【図１】本発明の位置制御ブロック図
【図２】本発明の位置制御フローチャート
【図３】本発明の請求項２の実施例の位置偏差収束図
【図４】本発明の請求項３の実施例の位置偏差収束図
【図５】従来の位置制御ブロック図
【図６】従来例での位置偏差収束図
１ 位置指令 ２ 位置フィードバック ３ 位置偏差 ４ 位置ゲイン ５ 速度指令 Ｋｐ１ 固定位置ゲイン Ｋｐ２ 補正位置ゲイン θ０ しきい値
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年４月７日（１９９９．４．７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 モータ駆動装置の位置決め時間短縮方
法
法
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は位置制御を行うモー
タ駆動装置の位置決め整定時間の短縮に関するものであ
る。
タ駆動装置の位置決め整定時間の短縮に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用機器の中でも特に半導体製
造装置や部品実装機などでは、高速化，タクトアップの
要望が強く、機器の駆動源であるサーボモータとその駆
動装置において、位置決め整定時間短縮が課題となって
きている。
造装置や部品実装機などでは、高速化，タクトアップの
要望が強く、機器の駆動源であるサーボモータとその駆
動装置において、位置決め整定時間短縮が課題となって
きている。
【０００３】図５は従来のモータ駆動装置における位置
制御処理のブロック図である。位置制御は、位置指令１
と位置フィードバック２の差である位置偏差３に、一定
の位置ゲイン４を乗ずることで速度指令５を生成する比
例制御を行っている。６は速度制御器を示す。
制御処理のブロック図である。位置制御は、位置指令１
と位置フィードバック２の差である位置偏差３に、一定
の位置ゲイン４を乗ずることで速度指令５を生成する比
例制御を行っている。６は速度制御器を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の位置偏差の収束
の様子は図６に示すように、位置偏差の絶対値が小さく
なると偏差の収束が急に遅くなる現象があり、位置決め
整定時間を短縮する上で大きな妨げとなっている。
の様子は図６に示すように、位置偏差の絶対値が小さく
なると偏差の収束が急に遅くなる現象があり、位置決め
整定時間を短縮する上で大きな妨げとなっている。
【０００５】本発明は従来の課題を解決するものであ
り、機器に応じて位置決め整定時間を短縮できるモータ
駆動装置を提供することを目的とする。
り、機器に応じて位置決め整定時間を短縮できるモータ
駆動装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するものである。
に本発明は、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するものである。
【０００７】このように、位置ゲインを可変にすること
で機器の摩擦特性に応じた位置決め制定時間を短縮する
ことができる。
で機器の摩擦特性に応じた位置決め制定時間を短縮する
ことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、位置指令と位置フィードバックの差である位置偏
差に位置ゲインを乗じて速度指令を生成する位置制御手
段において、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法であ
る。
明は、位置指令と位置フィードバックの差である位置偏
差に位置ゲインを乗じて速度指令を生成する位置制御手
段において、位置偏差の絶対値と比較するしきい値を設
定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値を超える
ときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値以下のと
きは補正パターンにより位置ゲインを可変して速度指令
を生成するモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法であ
る。
【０００９】また、位置偏差の絶対値がしきい値以下の
とき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値と
の差に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記
載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
とき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値と
の差に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記
載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
【００１０】さらに、位置偏差の絶対値がしきい値以下
のとき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値
の対数に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１
記載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
のとき、補正パターンの選択により位置偏差としきい値
の対数に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１
記載のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法である。
【００１１】このように、位置偏差の絶対値に応じて位
置ゲインを可変させることで、位置偏差が収束する（ゼ
ロになる）までの整定時間を短縮することができる。
置ゲインを可変させることで、位置偏差が収束する（ゼ
ロになる）までの整定時間を短縮することができる。
【００１２】また、しきい値以下のとき、位置偏差とし
きい値との差に比例した値で位置ゲインを直線的に増加
させることで、位置ゲイン変化時のトルク変動を小さく
することができる。
きい値との差に比例した値で位置ゲインを直線的に増加
させることで、位置ゲイン変化時のトルク変動を小さく
することができる。
【００１３】さらに、しきい値以下のときに位置偏差と
しきい値との比の対数に比例した値で位置ゲインを増加
させると、上記トルク変動をより小さく抑えることがで
きる。
しきい値との比の対数に比例した値で位置ゲインを増加
させると、上記トルク変動をより小さく抑えることがで
きる。
【００１４】以上のように、位置偏差の絶対値に応じ位
置ゲインを可変させることで、位置ゲイン変化時のトル
ク変動を小さく抑えながら、収束時間（位置決め整定時
間）を短縮することができる。
置ゲインを可変させることで、位置ゲイン変化時のトル
ク変動を小さく抑えながら、収束時間（位置決め整定時
間）を短縮することができる。
【００１５】
【実施例】以下発明の実施例について、図面を参照して
説明する。
説明する。
【００１６】図１において、外部より入力される位置指
令１の値を位置フィードバック２の値と比較し、その差
を位置偏差３として、これに後述の方法で設定される位
置ゲイン４を乗じて速度指令５を生成する。速度制御器
６はモータの実際速度が速度指令５と等しくなるよう
に、速度制御を行いモータ位置７を変化させる。ここで
位置ゲイン４の設定方法を図２のフローチャートを用い
て説明する。
令１の値を位置フィードバック２の値と比較し、その差
を位置偏差３として、これに後述の方法で設定される位
置ゲイン４を乗じて速度指令５を生成する。速度制御器
６はモータの実際速度が速度指令５と等しくなるよう
に、速度制御を行いモータ位置７を変化させる。ここで
位置ゲイン４の設定方法を図２のフローチャートを用い
て説明する。
【００１７】まず、検出した位置偏差θの絶対値｜θ｜
としきい値θ０とを比較して、しきい値θ０を超える場
合には、固定位置ゲインＫｐ１を設定する。しきい値以
下の場合は、補正パターンに応じた補正ゲインの計算を
行い、固定位置ゲインＫｐ１に加算する。
としきい値θ０とを比較して、しきい値θ０を超える場
合には、固定位置ゲインＫｐ１を設定する。しきい値以
下の場合は、補正パターンに応じた補正ゲインの計算を
行い、固定位置ゲインＫｐ１に加算する。
【００１８】この補正ゲインの計算には２種類あり、一
方はしきい値と位置偏差の差に対し直線的に増加させた
位置ゲイン、他方はしきい値と位置偏差の差の対数に比
例した位置ゲインで、機器のトルク変動に応じて補正パ
ターン及び補正ゲインＫｐ２を選択することができる。
方はしきい値と位置偏差の差に対し直線的に増加させた
位置ゲイン、他方はしきい値と位置偏差の差の対数に比
例した位置ゲインで、機器のトルク変動に応じて補正パ
ターン及び補正ゲインＫｐ２を選択することができる。
【００１９】例えば、位置偏差の絶対値がしきい値を超
える（｜θ｜＞θ０）場合には、位置偏差に固定位置ゲ
インＫｐ１を乗じ、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合には、補正ゲインＫｐ２を設
定して、位置偏差としきい値の差に直線的に増加させた
位置ゲインを乗じ速度指令を決定すれば実現できる。
（請求項２に対応）
える（｜θ｜＞θ０）場合には、位置偏差に固定位置ゲ
インＫｐ１を乗じ、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合には、補正ゲインＫｐ２を設
定して、位置偏差としきい値の差に直線的に増加させた
位置ゲインを乗じ速度指令を決定すれば実現できる。
（請求項２に対応）
【００２０】すなわち、Ｋｐ（θ）：位置ゲイン，θ：
位置偏差，Ｋｐ１・Ｋｐ２・θ０を正の定数としたと
き、下記の条件に応じて位置ゲインＫｐ（θ）を選択す
る。
位置偏差，Ｋｐ１・Ｋｐ２・θ０を正の定数としたと
き、下記の条件に応じて位置ゲインＫｐ（θ）を選択す
る。
【００２１】［｜θ｜＞θ０］のときは、Ｋｐ（θ）＝
Ｋｐ１を乗じ、［｜θ｜＜＝θ０］のときは、Ｋｐ
（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊（θ０−｜θ｜）／θ０を乗
じる。
Ｋｐ１を乗じ、［｜θ｜＜＝θ０］のときは、Ｋｐ
（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊（θ０−｜θ｜）／θ０を乗
じる。
【００２２】このときの位置偏差の収束の状態を図３に
示しており、図６における従来の偏差が０になるまでの
整定時間に比べ６０％程度に短縮されている。
示しており、図６における従来の偏差が０になるまでの
整定時間に比べ６０％程度に短縮されている。
【００２３】同様に、位置偏差の絶対値がしきい値以下
（｜θ｜＜＝θ０）の場合に、補正ゲインＫｐ２を設定
して、位置偏差としきい値の比の対数に比例した値の位
置ゲインとして乗じ速度指令を決定しても実現でき、こ
のときの位置ゲインは、下記のようになる。（請求項３
に対応）
（｜θ｜＜＝θ０）の場合に、補正ゲインＫｐ２を設定
して、位置偏差としきい値の比の対数に比例した値の位
置ゲインとして乗じ速度指令を決定しても実現でき、こ
のときの位置ゲインは、下記のようになる。（請求項３
に対応）
【００２４】 Ｋｐ（θ）＝Ｋｐ１＋Ｋｐ２＊ｌｏｇ（θ０／｜θ｜）
【００２５】このときの位置偏差の収束の状態を図４に
示しており、図６における従来の位置偏差が０になるま
での整定時間に比べ６０％程度に短縮できた。
示しており、図６における従来の位置偏差が０になるま
での整定時間に比べ６０％程度に短縮できた。
【００２６】なお、上記のＫｐ１，Ｋｐ２の複数の値を
補正パターンとしてＣＰＵに記憶させておき、機器の摩
擦などの負荷特性に応じて、初期のパラメータ設定時に
選択し設定してもよい。
補正パターンとしてＣＰＵに記憶させておき、機器の摩
擦などの負荷特性に応じて、初期のパラメータ設定時に
選択し設定してもよい。
【００２７】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように本発明
によれば、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときは
固定、それ以下のときは位置ゲインを乗じて変化させる
ことで、位置偏差の収束時間を短縮できるモータ駆動装
置を提供できる。
によれば、位置偏差の絶対値がしきい値を超えるときは
固定、それ以下のときは位置ゲインを乗じて変化させる
ことで、位置偏差の収束時間を短縮できるモータ駆動装
置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置制御ブロック図
【図２】本発明の位置制御フローチャート
【図３】本発明の請求項２の実施例の位置偏差収束図
【図４】本発明の請求項３の実施例の位置偏差収束図
【図５】従来の位置制御ブロック図
【図６】従来例での位置偏差収束図
【符号の説明】 １ 位置指令 ２ 位置フィードバック ３ 位置偏差 ４ 位置ゲイン ５ 速度指令 Ｋｐ１ 固定位置ゲイン Ｋｐ２ 補正位置ゲイン θ０ しきい値
Claims (3)
- 【請求項１】 位置指令と位置フィードバックの差であ
る位置偏差に位置ゲインを乗じて速度指令を生成する位
置制御手段において、位置偏差の絶対値と比較するしき
い値を設定して、前記位置偏差の絶対値が前記しきい値
を超えるときは固定の位置ゲインを乗じ、前記しきい値
以下のときは補正パターンにより位置ゲインを可変して
速度指令を生成するモータ駆動装置の位置決め時間短縮
方法。 - 【請求項２】 位置偏差の絶対値がしきい値以下のと
き、補正パターンの選択により位置偏差としきい値との
差に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記載
のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法。 - 【請求項３】 位置偏差の絶対値がしきい値以下のと
き、補正パターンの選択により位置偏差としきい値の対
数に比例した値だけ位置ゲイン増加させる請求項１記載
のモータ駆動装置の位置決め時間短縮方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10298234A JP2000122724A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | モータ駆動装置の位置決め時間短縮方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10298234A JP2000122724A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | モータ駆動装置の位置決め時間短縮方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000122724A true JP2000122724A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17856980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10298234A Pending JP2000122724A (ja) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | モータ駆動装置の位置決め時間短縮方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000122724A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012090781A1 (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-05 | Thk株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法及び制御プログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171016A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPH0475113A (ja) * | 1990-07-17 | 1992-03-10 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 制御装置 |
| JPH04335411A (ja) * | 1991-05-10 | 1992-11-24 | Sony Magnescale Inc | 位置制御装置 |
-
1998
- 1998-10-20 JP JP10298234A patent/JP2000122724A/ja active Pending
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| WO2012090781A1 (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-05 | Thk株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法及び制御プログラム |
| JP2012143057A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Thk Co Ltd | モータ制御装置、モータ制御方法、及び制御プログラム |
| US9360851B2 (en) | 2010-12-28 | 2016-06-07 | Thk Co., Ltd. | Motor control apparatus of linear motor, motor control method of linear motor, and control program of linear motor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040315 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040323 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040824 |