JP2000114962A - 直流モータのモータ回転パルス生成回路およびその回路を用いた挟み込み検知装置 - Google Patents
直流モータのモータ回転パルス生成回路およびその回路を用いた挟み込み検知装置Info
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- B60J7/02—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 直流モータの回転状態を示す正確なパルスの
生成を行う。また、その回路を用いて直流モータのモー
タ電流を基に挟み込みの検知を行った場合、正確な挟み
込み検知が可能となる装置を提供する。 【解決手段】 クロック入力により遮断周波数ｆｃが決
まり、直流モータ１１からの入力信号のノイズを除去す
るスイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａ、スイッチト
・キャパシタ・フィルタ３ａの出力に対し波形成形を行
い直流モータ１１の回転状態を示すリップルパルスを生
成するパルス成形回路３ｂ、リップルパルスの周波数が
遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・フ
ィルタ３ａのクロック入力に与えるパルス発生回路３ｃ
〜３ｆとを備えた。
生成を行う。また、その回路を用いて直流モータのモー
タ電流を基に挟み込みの検知を行った場合、正確な挟み
込み検知が可能となる装置を提供する。 【解決手段】 クロック入力により遮断周波数ｆｃが決
まり、直流モータ１１からの入力信号のノイズを除去す
るスイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａ、スイッチト
・キャパシタ・フィルタ３ａの出力に対し波形成形を行
い直流モータ１１の回転状態を示すリップルパルスを生
成するパルス成形回路３ｂ、リップルパルスの周波数が
遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・フ
ィルタ３ａのクロック入力に与えるパルス発生回路３ｃ
〜３ｆとを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はブラシを有する直流
モータの回転に応じてパルスを生成するモータ回転パル
ス生成回路に関するものであり、モータ回転パルス生成
回路を用いて正確なモータ回転の状態を検出したり、モ
ータ回転により動く可動部材の動作位置を検出する装置
に係わる。
モータの回転に応じてパルスを生成するモータ回転パル
ス生成回路に関するものであり、モータ回転パルス生成
回路を用いて正確なモータ回転の状態を検出したり、モ
ータ回転により動く可動部材の動作位置を検出する装置
に係わる。
【０００２】
【従来の技術】近年、直流モータの回転検出装置は、回
転数から位置制御を行ったり、モータ回転数の変化から
挟み込み等の発生を検出する装置に用いられている。例
えば、このような車両の挟み込み検知装置はセルシオ新
型車解説書（トヨタ自動車株式会社 １９９４年１０月
発行）の４−１００頁に示されるようにウインドレギュ
レータやサンルーフ等に適用されており、モータの出力
トルクの変化から挟み込みの発生を検知している。
転数から位置制御を行ったり、モータ回転数の変化から
挟み込み等の発生を検出する装置に用いられている。例
えば、このような車両の挟み込み検知装置はセルシオ新
型車解説書（トヨタ自動車株式会社 １９９４年１０月
発行）の４−１００頁に示されるようにウインドレギュ
レータやサンルーフ等に適用されており、モータの出力
トルクの変化から挟み込みの発生を検知している。
【０００３】モータトルクから挟み込みを検知する方法
は、例えば、モータがロック時にはモータに流れる電流
が急激に上昇することに着目し、モータ電流を一定時間
の間隔でモニタして、電流の時間当たりの変化量が所定
のしきい値をこえた場合に挟み込みと判定するのである
が、挟み込み時のモータ電流の急激な増加により挟み込
みの検知を行う方法は、一定時間の間隔でモータに流れ
る電流を検知するものであるため、挟み込みに直流モー
タを使用した場合には、次のような問題が生じてしま
う。
は、例えば、モータがロック時にはモータに流れる電流
が急激に上昇することに着目し、モータ電流を一定時間
の間隔でモニタして、電流の時間当たりの変化量が所定
のしきい値をこえた場合に挟み込みと判定するのである
が、挟み込み時のモータ電流の急激な増加により挟み込
みの検知を行う方法は、一定時間の間隔でモータに流れ
る電流を検知するものであるため、挟み込みに直流モー
タを使用した場合には、次のような問題が生じてしま
う。
【０００４】つまり、直流モータが回転する場合、整流
子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に接続さ
れるコイルの数が回転に伴い変化するため、つながるコ
イルの数が変化し、つながるコイルの数により抵抗値が
変化してコイルに流れる電流が変化する。このため、電
流検知を行うと電流波形にはリップルがのってしまうも
のとなり、リップルがのった電流を基に挟み込みの制御
を行った場合には挟み込みを正確に判定できなくなり、
挟み込みの設定荷重が変化してしまう。
子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に接続さ
れるコイルの数が回転に伴い変化するため、つながるコ
イルの数が変化し、つながるコイルの数により抵抗値が
変化してコイルに流れる電流が変化する。このため、電
流検知を行うと電流波形にはリップルがのってしまうも
のとなり、リップルがのった電流を基に挟み込みの制御
を行った場合には挟み込みを正確に判定できなくなり、
挟み込みの設定荷重が変化してしまう。
【０００５】また、モータの回転数が早い場合と遅い場
合とでは、一定時間にガラス等の進む量に差があるため
に、挟み込みを判定するまでの作動量に差が生じ、安定
した挟み込み荷重とするには難しいものとなる。
合とでは、一定時間にガラス等の進む量に差があるため
に、挟み込みを判定するまでの作動量に差が生じ、安定
した挟み込み荷重とするには難しいものとなる。
【０００６】更に、挟み込みによるモータロックをモー
タに流れる電流で判定する場合には、モータを駆動する
電圧や温度特性による機械的なばらつきにより正確に判
定できないものとなってしまう。
タに流れる電流で判定する場合には、モータを駆動する
電圧や温度特性による機械的なばらつきにより正確に判
定できないものとなってしまう。
【０００７】そこで、上記の問題点を解決するため、特
開平１０−１０９５３４号公報では次のような提案がな
されている。この公報に示される装置は、直流モータを
流れる電流に比例した電圧を制御装置に入力し、Ａ／Ｄ
入力の取り込みタイミングをフィルタ回路、第１および
第２微分回路、電圧比較回路により構成される入力タイ
ミング回路からの出力により決定し、入力タイミング回
路から得られた信号のタイミングでＡ／Ｄ入力をして挟
み込みの検知を行うようにしている。
開平１０−１０９５３４号公報では次のような提案がな
されている。この公報に示される装置は、直流モータを
流れる電流に比例した電圧を制御装置に入力し、Ａ／Ｄ
入力の取り込みタイミングをフィルタ回路、第１および
第２微分回路、電圧比較回路により構成される入力タイ
ミング回路からの出力により決定し、入力タイミング回
路から得られた信号のタイミングでＡ／Ｄ入力をして挟
み込みの検知を行うようにしている。
【０００８】
【本発明が解決しようとする課題】直流モータを駆動す
るときに流れるモータ電流は、モータトルクに比例する
ＤＣ電流と回転数に比例するリップル成分、およびノイ
ズ成分により構成されている。しかしながら、上記に示
す方法ではノイズ成分をフィルタ回路により減衰する
が、フィルタの遮断周波数は変化するモータの回転数に
対応させるため、最大モータ回転数に設定され、低電圧
駆動時や低温等には挟み込みが発生していない場合でも
モータ回転は遅くなる。このようにモータ回転数が遅く
なったとき、フィルタ回路で十分減衰できない遮断周波
数近傍のノイズ成分の影響により、ノイズが原因で異常
パルス（例えば、パルスが出ない場所でパルスが出てし
まうこと）が生成される場合がある。よって、ノイズに
より発生した異常パルスにより電流変化量を正確に検出
できない場合が起こり、フィルタで減衰しきれないノイ
ズ成分は、モータ回転数が遅くなったとき顕著になるこ
とが実験の結果、判明した。
るときに流れるモータ電流は、モータトルクに比例する
ＤＣ電流と回転数に比例するリップル成分、およびノイ
ズ成分により構成されている。しかしながら、上記に示
す方法ではノイズ成分をフィルタ回路により減衰する
が、フィルタの遮断周波数は変化するモータの回転数に
対応させるため、最大モータ回転数に設定され、低電圧
駆動時や低温等には挟み込みが発生していない場合でも
モータ回転は遅くなる。このようにモータ回転数が遅く
なったとき、フィルタ回路で十分減衰できない遮断周波
数近傍のノイズ成分の影響により、ノイズが原因で異常
パルス（例えば、パルスが出ない場所でパルスが出てし
まうこと）が生成される場合がある。よって、ノイズに
より発生した異常パルスにより電流変化量を正確に検出
できない場合が起こり、フィルタで減衰しきれないノイ
ズ成分は、モータ回転数が遅くなったとき顕著になるこ
とが実験の結果、判明した。
【０００９】そこで、モータ回転数が遅くなったときで
も直流モータの回転パルスが生成される回路を特願平１
０−１８０９８１号において提案した。この回路はモー
タ電流に含まれるリップル成分をローパスフィルタ、微
分回路、増幅器、比較器等から成るアナログ回路によっ
てパルス化を図るものであり、低周波フィルタと高周波
フィルタを含むローパスフィルタＬＰＦによりノイズを
除去し、第１微分回路によりローパスフィルタの出力を
微分し直流成分の減衰を行うと共に、第１増幅器により
第１微分回路の出力を増幅し、第２微分回路により第１
増幅器の出力を微分して位相をシフトさせ、比較器によ
り第２微分回路の出力と第１増幅器の出力を比較して、
低周波フィルタと高周波フィルタを切り替えることによ
り、遮断周波数を切り替えるものである。
も直流モータの回転パルスが生成される回路を特願平１
０−１８０９８１号において提案した。この回路はモー
タ電流に含まれるリップル成分をローパスフィルタ、微
分回路、増幅器、比較器等から成るアナログ回路によっ
てパルス化を図るものであり、低周波フィルタと高周波
フィルタを含むローパスフィルタＬＰＦによりノイズを
除去し、第１微分回路によりローパスフィルタの出力を
微分し直流成分の減衰を行うと共に、第１増幅器により
第１微分回路の出力を増幅し、第２微分回路により第１
増幅器の出力を微分して位相をシフトさせ、比較器によ
り第２微分回路の出力と第１増幅器の出力を比較して、
低周波フィルタと高周波フィルタを切り替えることによ
り、遮断周波数を切り替えるものである。
【００１０】しかしながら、低周波および高周波フィル
タ（フィルタ定数）をスイッチにより切り替える固定定
数回路では、モータ回転数よりモータ電流の波形を基に
ローパスフィルタの定数を数段階で切り替え、正確なパ
ルス成形を行う必要がある。例えば、ノイズ成分の大き
なモータを使用した場合には、ノイズ除去のためにフィ
ルタの減衰率をより大きなものにしなければならず、減
衰率を大きくすると、パルス成形の正しく行えるモータ
回転数範囲が狭くなるため、多段化して定数の切り替え
を行わなければならず、このように多段化することは切
り替え回路が複雑になり、切り替え制御が複雑化するも
のとなってしまう。
タ（フィルタ定数）をスイッチにより切り替える固定定
数回路では、モータ回転数よりモータ電流の波形を基に
ローパスフィルタの定数を数段階で切り替え、正確なパ
ルス成形を行う必要がある。例えば、ノイズ成分の大き
なモータを使用した場合には、ノイズ除去のためにフィ
ルタの減衰率をより大きなものにしなければならず、減
衰率を大きくすると、パルス成形の正しく行えるモータ
回転数範囲が狭くなるため、多段化して定数の切り替え
を行わなければならず、このように多段化することは切
り替え回路が複雑になり、切り替え制御が複雑化するも
のとなってしまう。
【００１１】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、簡単な構成で直流モータの回転状態
を示す正確なパルスの生成を行うことを第１の技術的課
題とし、その回路を用いて直流モータのモータ電流を基
に挟み込みの検知を行った場合、正確な挟み込み検知が
可能な装置を提供することを技術的課題とする。
されたものであり、簡単な構成で直流モータの回転状態
を示す正確なパルスの生成を行うことを第１の技術的課
題とし、その回路を用いて直流モータのモータ電流を基
に挟み込みの検知を行った場合、正確な挟み込み検知が
可能な装置を提供することを技術的課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた第１技術的手段は、クロック入力（入力され
るクロック周波数）により遮断周波数が決まり、直流モ
ータからの入力信号のノイズを除去するスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタ、スイッチト・キャパシタ・フィル
タの出力に対し波形成形を行い直流モータの回転状態を
示すリップルパルスを生成するパルス成形回路、リップ
ルパルスの周波数が遮断周波数となるパルスをスイッチ
ト・キャパシタ・フィルタのクロック入力に与えるパル
ス発生回路とを備えたことである。
めに講じた第１技術的手段は、クロック入力（入力され
るクロック周波数）により遮断周波数が決まり、直流モ
ータからの入力信号のノイズを除去するスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタ、スイッチト・キャパシタ・フィル
タの出力に対し波形成形を行い直流モータの回転状態を
示すリップルパルスを生成するパルス成形回路、リップ
ルパルスの周波数が遮断周波数となるパルスをスイッチ
ト・キャパシタ・フィルタのクロック入力に与えるパル
ス発生回路とを備えたことである。
【００１３】上記の構成により、リップルパルスの周波
数が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ
・フィルタのクロック入力に与えることにより、スイッ
チト・キャパシタ・フィルタの遮断周波数がリップルパ
ルスの変動が発生してもリニアに追従するものとなる。
このことから、リップルの周波数変動にスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタの遮断周波数はリニアに追従できる
ものとなり、リップル周波数以上のノイズを常に大きく
減衰することが可能である。また、従来のようにフィル
タ遮断周波数を多段で切り替えるために多段の定数切替
回路をもつ必要がなく、回路構成およびフィルタ定数の
切り替え制御は必要なくなり、モータ回転に基づく正確
なリップルパルスを生成することが可能となる。
数が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ
・フィルタのクロック入力に与えることにより、スイッ
チト・キャパシタ・フィルタの遮断周波数がリップルパ
ルスの変動が発生してもリニアに追従するものとなる。
このことから、リップルの周波数変動にスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタの遮断周波数はリニアに追従できる
ものとなり、リップル周波数以上のノイズを常に大きく
減衰することが可能である。また、従来のようにフィル
タ遮断周波数を多段で切り替えるために多段の定数切替
回路をもつ必要がなく、回路構成およびフィルタ定数の
切り替え制御は必要なくなり、モータ回転に基づく正確
なリップルパルスを生成することが可能となる。
【００１４】この場合、リップルパルスをフィードバッ
クした信号がスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロ
ック入力に入力されるようにすれば、モータ回転により
確実に追従し、リップルパルスに基づくリニアな制御が
し易くなる。
クした信号がスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロ
ック入力に入力されるようにすれば、モータ回転により
確実に追従し、リップルパルスに基づくリニアな制御が
し易くなる。
【００１５】また、上記の課題を解決するために講じた
第２技術的手段は、固定部材と、固定部材に対し可動自
在な可動部材と、可動部材を駆動する直流モータと、直
流モータに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部材
と、スイッチ部材の操作により直流モータを制御すると
共に固定部材と可動部材との間の挟み込みを検知し、挟
み込み検知時には前記直流モータを逆転させる制御手段
とを備えた挟み込み検知装置において、クロック入力に
より遮断周波数が決まり、直流モータからの入力信号の
ノイズを除去するスイッチト・キャパシタ・フィルタ、
スイッチト・キャパシタ・フィルタの出力に対し波形成
形を行い直流モータの回転状態を示すリップルパルスを
生成するパルス成形回路、リップルパルスをフィードバ
ックし、リップルパルスの周波数が遮断周波数となるパ
ルスをスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロック入
力に与えるパルス発生回路とを備えた直流モータのモー
タ回転パルス生成回路を用い、モータ回転パルス生成回
路の出力するパルスに基づき挟み込み検知を行うように
したことである。
第２技術的手段は、固定部材と、固定部材に対し可動自
在な可動部材と、可動部材を駆動する直流モータと、直
流モータに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部材
と、スイッチ部材の操作により直流モータを制御すると
共に固定部材と可動部材との間の挟み込みを検知し、挟
み込み検知時には前記直流モータを逆転させる制御手段
とを備えた挟み込み検知装置において、クロック入力に
より遮断周波数が決まり、直流モータからの入力信号の
ノイズを除去するスイッチト・キャパシタ・フィルタ、
スイッチト・キャパシタ・フィルタの出力に対し波形成
形を行い直流モータの回転状態を示すリップルパルスを
生成するパルス成形回路、リップルパルスをフィードバ
ックし、リップルパルスの周波数が遮断周波数となるパ
ルスをスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロック入
力に与えるパルス発生回路とを備えた直流モータのモー
タ回転パルス生成回路を用い、モータ回転パルス生成回
路の出力するパルスに基づき挟み込み検知を行うように
したことである。
【００１６】これによれば、パルス成形回路より得られ
たリップルパルスをフィードバックし、リップルパルス
の周波数が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャ
パシタ・フィルタのクロック入力に与えることにより遮
断周波数がリニアに変化することから、リップルの周波
数変動に遮断周波数はリニアに追従でき、フィルタの減
衰率はノイズに合わせて大きくすることが可能となる。
また、従来のような多段化されたフィルタ定数切替回路
をもつ必要がなく、しかもフィルタ定数の切り替え制御
は必要なくなり、モータ回転に基づく正確なリップルパ
ルスを生成することが可能となるため、挟み込み検知装
置にこの回路を用いた場合、正確な挟み込み検知が行え
るものとなる。
たリップルパルスをフィードバックし、リップルパルス
の周波数が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャ
パシタ・フィルタのクロック入力に与えることにより遮
断周波数がリニアに変化することから、リップルの周波
数変動に遮断周波数はリニアに追従でき、フィルタの減
衰率はノイズに合わせて大きくすることが可能となる。
また、従来のような多段化されたフィルタ定数切替回路
をもつ必要がなく、しかもフィルタ定数の切り替え制御
は必要なくなり、モータ回転に基づく正確なリップルパ
ルスを生成することが可能となるため、挟み込み検知装
置にこの回路を用いた場合、正確な挟み込み検知が行え
るものとなる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１８】図１は、直流モータ１１の回転数に応じて
パルス出力（リップルパルスを生成）するモータ回転パ
ルス生成回路３を示している。この回路３は内部にスイ
ッチト・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）３ａ、リップ
ルパルス成形回路３ｂ、パルス発生回路から構成されて
おり、パルス発生回路はＰＬＬ（フェーズ・ロックト・
ループ）３ｃ、分周回路３ｄ、ローパスフィルタ（ＬＰ
Ｆ）３ｅ、加減算回路３ｆから成り立っている。
パルス出力（リップルパルスを生成）するモータ回転パ
ルス生成回路３を示している。この回路３は内部にスイ
ッチト・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）３ａ、リップ
ルパルス成形回路３ｂ、パルス発生回路から構成されて
おり、パルス発生回路はＰＬＬ（フェーズ・ロックト・
ループ）３ｃ、分周回路３ｄ、ローパスフィルタ（ＬＰ
Ｆ）３ｅ、加減算回路３ｆから成り立っている。
【００１９】スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａ
は、基本的には図２の（ａ）に示されるようにアナログ
スイッチとコンデンサで構成された回路（スイッチト・
キャパシタ回路）をフィルタに応用したものであり、図
２の動作説明図に示すように基本的には２個のスイッチ
とコンデンサから構成されており、スイッチＳ１，Ｓ２
を周期Ｔで交互にオン／オフすることにより、電流ｉ
が、ｉ＝Ｖ／（１／ｆＣ）で流れる。
は、基本的には図２の（ａ）に示されるようにアナログ
スイッチとコンデンサで構成された回路（スイッチト・
キャパシタ回路）をフィルタに応用したものであり、図
２の動作説明図に示すように基本的には２個のスイッチ
とコンデンサから構成されており、スイッチＳ１，Ｓ２
を周期Ｔで交互にオン／オフすることにより、電流ｉ
が、ｉ＝Ｖ／（１／ｆＣ）で流れる。
【００２０】このことから、スイッチト・キャパシタは
抵抗と等価であるとみなせる。これを応用した抵抗とコ
ンデンサより成るＣＲフィルタの場合（（ｂ）参照）に
は、その回路の遮断周波数ｆｃは２つのスイッチをオン
／オフする周波数（スイッチト・キャパシタ・フィルタ
の場合にはクロック入力）により可変となり、遮断周波
数ｆｃは（ｂ）のように表わされる。尚、ここではノイ
ズを除去するスイッチト・キャパシタ・フィルタには市
販のＩＣ（ＭＦ６−５０）を使用しており、このＩＣの
遮断周波数ｆｃはｆｃ＝ｆCLK（クロック入力周波数）
／Ｎ（定数、例えば、定数：５０）で表わされるものと
する。
抵抗と等価であるとみなせる。これを応用した抵抗とコ
ンデンサより成るＣＲフィルタの場合（（ｂ）参照）に
は、その回路の遮断周波数ｆｃは２つのスイッチをオン
／オフする周波数（スイッチト・キャパシタ・フィルタ
の場合にはクロック入力）により可変となり、遮断周波
数ｆｃは（ｂ）のように表わされる。尚、ここではノイ
ズを除去するスイッチト・キャパシタ・フィルタには市
販のＩＣ（ＭＦ６−５０）を使用しており、このＩＣの
遮断周波数ｆｃはｆｃ＝ｆCLK（クロック入力周波数）
／Ｎ（定数、例えば、定数：５０）で表わされるものと
する。
【００２１】リップルパルス成形回路３ｂは、図３に示
される回路構成から成り立っている。この回路３ｂは内
部に高周波アクティブフィルタ（フィルタ）ＦＬ２、第
１および第２微分回路ＤＣ１，ＤＣ２、増幅器ＡＰ１、
比較器（電圧比較器）ＣＭを備えている。
される回路構成から成り立っている。この回路３ｂは内
部に高周波アクティブフィルタ（フィルタ）ＦＬ２、第
１および第２微分回路ＤＣ１，ＤＣ２、増幅器ＡＰ１、
比較器（電圧比較器）ＣＭを備えている。
【００２２】高周波アクティブフィルタＦＬ２は、抵抗
Ｒ３，Ｒ４がオペアンプＯＰ１の非反転入力端子に入力
され、反転入力端子には更に抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点に
接続されたコンデンサＣ２が接続される。また、反転入
力端子と抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点にはコンデンサＣ３が
接続され、出力に対してフィードバックがかけられてい
る。このフィルタＦＬ２は高周波成分の除去を行うもの
で、例えば、モータ１１の最高回転数（例えば、６００
０ｒｐｍ）以上のノイズ成分を減衰量を大きくして確実
に除去することができ、フィルタＦＬ２により、直流モ
ータの回転信号（リップル周波数）にのるノイズが除去
できるローパスフィルタＬＰＦとして機能する。
Ｒ３，Ｒ４がオペアンプＯＰ１の非反転入力端子に入力
され、反転入力端子には更に抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点に
接続されたコンデンサＣ２が接続される。また、反転入
力端子と抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点にはコンデンサＣ３が
接続され、出力に対してフィードバックがかけられてい
る。このフィルタＦＬ２は高周波成分の除去を行うもの
で、例えば、モータ１１の最高回転数（例えば、６００
０ｒｐｍ）以上のノイズ成分を減衰量を大きくして確実
に除去することができ、フィルタＦＬ２により、直流モ
ータの回転信号（リップル周波数）にのるノイズが除去
できるローパスフィルタＬＰＦとして機能する。
【００２３】第１微分回路ＤＣ１は、ローパスフィルタ
ＬＰＦの出力（ｂ）に接続されており、入力信号を微分
して直流成分の減衰を行うものである。第１微分回路Ｄ
Ｃ１はオペアンプＯＰ２の反転入力端子に、抵抗Ｒ７と
カップリングコンデンサＣ５が直列接続されている。一
方、非反転入力端子には抵抗Ｒ５とＲ６の分圧された電
圧が印加され、分圧点にはバイパスコンデンサＣ４が接
続されている。また、反転入力端子とオペアンプＯＰ２
の出力との間には抵抗Ｒ８とコンデンサＣ６が並列接続
されている。
ＬＰＦの出力（ｂ）に接続されており、入力信号を微分
して直流成分の減衰を行うものである。第１微分回路Ｄ
Ｃ１はオペアンプＯＰ２の反転入力端子に、抵抗Ｒ７と
カップリングコンデンサＣ５が直列接続されている。一
方、非反転入力端子には抵抗Ｒ５とＲ６の分圧された電
圧が印加され、分圧点にはバイパスコンデンサＣ４が接
続されている。また、反転入力端子とオペアンプＯＰ２
の出力との間には抵抗Ｒ８とコンデンサＣ６が並列接続
されている。
【００２４】増幅器ＡＰ１は、第１微分回路ＤＣ１の出
力（ｃ）を増幅するものであり、オペアンプＯＰ３の非
反転入力端子には抵抗Ｒ９，Ｒ１０が直列接続され、更
に非反転入力端子にはコンデンサＣ９が接続されてい
る。また、反転入力端子と、抵抗Ｒ９，Ｒ１０の接続点
にはコンデンサＣ７が抵抗Ｒ１１を介して接地された状
態で接続されており、オペアンプＯＰ３の出力との間に
コンデンサＣ８および抵抗Ｒ１２が並列接続されてい
る。
力（ｃ）を増幅するものであり、オペアンプＯＰ３の非
反転入力端子には抵抗Ｒ９，Ｒ１０が直列接続され、更
に非反転入力端子にはコンデンサＣ９が接続されてい
る。また、反転入力端子と、抵抗Ｒ９，Ｒ１０の接続点
にはコンデンサＣ７が抵抗Ｒ１１を介して接地された状
態で接続されており、オペアンプＯＰ３の出力との間に
コンデンサＣ８および抵抗Ｒ１２が並列接続されてい
る。
【００２５】第２微分回路ＤＣ２は、増幅器ＡＰ１の出
力（ｄ）を微分して位相を９０°シフトさせるものであ
り、オペアンプＯＰ４の非反転入力端子には増幅器ＡＰ
１の出力（ｄ）が抵抗Ｒ１４とコンデンサＣ１１のフィ
ルタを介して接続されている。一方、反転入力端子には
抵抗Ｒ１３とコンデンサＣ１０が直列接続され、更にオ
ペアンプＯＰ４の出力（ｅ）と非反転入力端子の間に抵
抗Ｒ１５とコンデンサＣ１２が並列接続されている。
力（ｄ）を微分して位相を９０°シフトさせるものであ
り、オペアンプＯＰ４の非反転入力端子には増幅器ＡＰ
１の出力（ｄ）が抵抗Ｒ１４とコンデンサＣ１１のフィ
ルタを介して接続されている。一方、反転入力端子には
抵抗Ｒ１３とコンデンサＣ１０が直列接続され、更にオ
ペアンプＯＰ４の出力（ｅ）と非反転入力端子の間に抵
抗Ｒ１５とコンデンサＣ１２が並列接続されている。
【００２６】比較器ＣＭは、第２微分回路ＤＣ２の出力
（ｅ）と増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）を比較するもので
あり、オペアンプＯＰ５の反転入力には抵抗Ｒ１７を介
して増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）が接続されており、非
反転入力端子には抵抗Ｒ１６を介して第２微分回路ＤＣ
２の出力（ｅ）が接続され、更にオペアンプＯＰ５の出
力（ｆ）との間には抵抗Ｒ１８が接続され、出力（ｆ）
からリップル周波数に合致した矩形状のパルス出力（リ
ップルパルス）が出力され、このパルス出力（ｆ）が、
制御装置１のＣＰＵ２に入力されている。
（ｅ）と増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）を比較するもので
あり、オペアンプＯＰ５の反転入力には抵抗Ｒ１７を介
して増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）が接続されており、非
反転入力端子には抵抗Ｒ１６を介して第２微分回路ＤＣ
２の出力（ｅ）が接続され、更にオペアンプＯＰ５の出
力（ｆ）との間には抵抗Ｒ１８が接続され、出力（ｆ）
からリップル周波数に合致した矩形状のパルス出力（リ
ップルパルス）が出力され、このパルス出力（ｆ）が、
制御装置１のＣＰＵ２に入力されている。
【００２７】上記した、リップルパルス成形回路３ｂの
各部における出力波形を、図４を参照に簡単に説明する
と、まず最初、図１に示すモータ１１に流れる電流は電
流に比例した電圧信号（モータ回転信号）に換えられ
る。この信号には直流モータ特有のリップルがノイズと
共にのっている（ａ波形）。リップルは直流モータ１１
を用いた場合に発生するもので、その原因は整流子の複
数あるセグメントがブラシを通過する際に接続されるコ
イルの数が回転に伴い変化するために、並列につながる
コイルの数が変化し、モータ回転時の抵抗値の変化によ
ってコイルに流れる電流が変化することで発生する。
各部における出力波形を、図４を参照に簡単に説明する
と、まず最初、図１に示すモータ１１に流れる電流は電
流に比例した電圧信号（モータ回転信号）に換えられ
る。この信号には直流モータ特有のリップルがノイズと
共にのっている（ａ波形）。リップルは直流モータ１１
を用いた場合に発生するもので、その原因は整流子の複
数あるセグメントがブラシを通過する際に接続されるコ
イルの数が回転に伴い変化するために、並列につながる
コイルの数が変化し、モータ回転時の抵抗値の変化によ
ってコイルに流れる電流が変化することで発生する。
【００２８】このリップルがのった信号をスイッチト・
キャパシタ・フィルタ３ａを通すことにより、リップル
ノイズは除去されるが、スイッチト・キャパシタ・フィ
ルタ３ａのクロック入力（クロック周波数ｆCLK）によ
るノイズが出力に表れ、ローパスフィルタＬＰＦを通す
ことにより、平滑化されｂ波形のようにノイズ成分が除
去される。次に、ローパスフィルタＬＰＦを通過した信
号（ｂ波形）を第１微分回路ＤＣ１に通すと、信号は微
分され直流成分の減衰を行いリプル成分のみのｃ波形に
なる。更に、ｃ波形に対して増幅器ＡＰ１を通すと、ｃ
波形の振幅が増幅されてｄの波形になり、その後、第２
微分回路ＤＣ２を通すとｃ波形に対して位相が９０°遅
れ、第２微分回路ＤＣ２後の波形がe波形となる。次
に、増幅器ＡＰ１の出力（ｄ波形）と第２微分回路の出
力（ｅ波形）を比較器ＣＭで比較することによって、パ
ルス出力（ｆ波形）が得られる。
キャパシタ・フィルタ３ａを通すことにより、リップル
ノイズは除去されるが、スイッチト・キャパシタ・フィ
ルタ３ａのクロック入力（クロック周波数ｆCLK）によ
るノイズが出力に表れ、ローパスフィルタＬＰＦを通す
ことにより、平滑化されｂ波形のようにノイズ成分が除
去される。次に、ローパスフィルタＬＰＦを通過した信
号（ｂ波形）を第１微分回路ＤＣ１に通すと、信号は微
分され直流成分の減衰を行いリプル成分のみのｃ波形に
なる。更に、ｃ波形に対して増幅器ＡＰ１を通すと、ｃ
波形の振幅が増幅されてｄの波形になり、その後、第２
微分回路ＤＣ２を通すとｃ波形に対して位相が９０°遅
れ、第２微分回路ＤＣ２後の波形がe波形となる。次
に、増幅器ＡＰ１の出力（ｄ波形）と第２微分回路の出
力（ｅ波形）を比較器ＣＭで比較することによって、パ
ルス出力（ｆ波形）が得られる。
【００２９】本発明ではパルス出力（リップルパルス）
の波形をフィードバックし、リップルパルスの周波数が
スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの遮断周波数ｆ
ｃとなるような回路構成としている。つまり、ＰＬＬ３
ｃに入力されるリップルパルス（ｆ波形）の周波数ｆｐ
に対し、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの出力
の遮断周波数の関係式（ｆｃ＝ｆCLK／Ｎ）の定数Ｎ
（＝５０）に基づく周波数（５０ｆｐ）をＰＬＬ３ｃは
出力するようにしている。ＰＬＬ３ｃの出力（周波数：
５０ｆｐ）は、入力周波数ｆｐに対して分周回路３ｄに
より５０分周され、分周回路３ｄはＰＬＬ３ｃに対して
周波数ｆｐを出力する。つまり、ＰＬＬ３ｃに入力され
たリップルパルスの周波数ｆｐに一致するように発振が
制御され、分周回路３ｄの出力信号の位相制御がなされ
る。このことから、スイッチト・キャパシタ・フィルタ
３ａの遮断周波数ｆｃはパルス出力（リップルパルス）
の状態に基づきリニアに変化するものとなる。
の波形をフィードバックし、リップルパルスの周波数が
スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの遮断周波数ｆ
ｃとなるような回路構成としている。つまり、ＰＬＬ３
ｃに入力されるリップルパルス（ｆ波形）の周波数ｆｐ
に対し、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの出力
の遮断周波数の関係式（ｆｃ＝ｆCLK／Ｎ）の定数Ｎ
（＝５０）に基づく周波数（５０ｆｐ）をＰＬＬ３ｃは
出力するようにしている。ＰＬＬ３ｃの出力（周波数：
５０ｆｐ）は、入力周波数ｆｐに対して分周回路３ｄに
より５０分周され、分周回路３ｄはＰＬＬ３ｃに対して
周波数ｆｐを出力する。つまり、ＰＬＬ３ｃに入力され
たリップルパルスの周波数ｆｐに一致するように発振が
制御され、分周回路３ｄの出力信号の位相制御がなされ
る。このことから、スイッチト・キャパシタ・フィルタ
３ａの遮断周波数ｆｃはパルス出力（リップルパルス）
の状態に基づきリニアに変化するものとなる。
【００３０】更に、ＰＬＬ３ｃにはパルス発生回路の起
動時にＰＬＬ３ｃからの出力を安定化させるため、ＬＰ
Ｆ３ｅ，加減算回路３ｆが付加されている。パルス発生
回路の起動時に加減算回路３ｆにモータ１１を駆動する
バッテリー電圧Ｖｂを外部信号として与えることで、Ｐ
ＬＬ３ｃの発振を初期状態で一定の電圧レベルに保持
し、発振が安定となった定常時にはＰＬＬ３ｃに入力さ
れるリップルパルスに依存する発振を行う構成をとって
いる。
動時にＰＬＬ３ｃからの出力を安定化させるため、ＬＰ
Ｆ３ｅ，加減算回路３ｆが付加されている。パルス発生
回路の起動時に加減算回路３ｆにモータ１１を駆動する
バッテリー電圧Ｖｂを外部信号として与えることで、Ｐ
ＬＬ３ｃの発振を初期状態で一定の電圧レベルに保持
し、発振が安定となった定常時にはＰＬＬ３ｃに入力さ
れるリップルパルスに依存する発振を行う構成をとって
いる。
【００３１】これを各位置の波形（分周回路３ｄの出力
波形ｊ、ＰＬＬ３ｃからＬＰＦ３ｅへの出力波形ｇ、Ｌ
ＰＦからの出力波形ｈ，パルス出力波形ｆ）で見てみる
と、図５の（ａ）では起動時の波形を示し、（ｂ）では
定常時の波形を示している。この場合、ＰＬＬ３ｃのＬ
ＰＦ３ｅに対する信号はリップルパルスと分周回路３ｄ
からの信号の位相差に比例した信号が表れ、リップルパ
ルスｆに分周回路３ｄからの出力を合わせ込むように、
位相制御が行われる。
波形ｊ、ＰＬＬ３ｃからＬＰＦ３ｅへの出力波形ｇ、Ｌ
ＰＦからの出力波形ｈ，パルス出力波形ｆ）で見てみる
と、図５の（ａ）では起動時の波形を示し、（ｂ）では
定常時の波形を示している。この場合、ＰＬＬ３ｃのＬ
ＰＦ３ｅに対する信号はリップルパルスと分周回路３ｄ
からの信号の位相差に比例した信号が表れ、リップルパ
ルスｆに分周回路３ｄからの出力を合わせ込むように、
位相制御が行われる。
【００３２】図６ではモータ回転信号のモータノイズを
除去するローパスフィルタＬＰＦのフィルタ定数の切り
替えを行い、ＬＰＦのフィルタ遮断周波数の切り替えを
行った場合と、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａ
を用い、リップルパルスに基づきスイッチト・キャパシ
タ・フィルタ３ａの遮断周波数を変化させた場合を示し
ている。尚、図６では遮断周波数を変化させる回路以外
は両者同じもので比較したものであり、図３の（ｅ）お
よび（ｆ）位置における波形の比較図である。従来のよ
うにフィルタ切り替えを行う方法（例えば、図３のロー
パスフィルタのフィルタ定数をスイッチ等により切り替
える方法）では、パルス出力（リップルパルス）にパル
ス減（パルス飛び）やパルス増が発生してしまうものと
なり、モータ回転に正確に同期した信号を得ることがで
きなくなってしまう。
除去するローパスフィルタＬＰＦのフィルタ定数の切り
替えを行い、ＬＰＦのフィルタ遮断周波数の切り替えを
行った場合と、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａ
を用い、リップルパルスに基づきスイッチト・キャパシ
タ・フィルタ３ａの遮断周波数を変化させた場合を示し
ている。尚、図６では遮断周波数を変化させる回路以外
は両者同じもので比較したものであり、図３の（ｅ）お
よび（ｆ）位置における波形の比較図である。従来のよ
うにフィルタ切り替えを行う方法（例えば、図３のロー
パスフィルタのフィルタ定数をスイッチ等により切り替
える方法）では、パルス出力（リップルパルス）にパル
ス減（パルス飛び）やパルス増が発生してしまうものと
なり、モータ回転に正確に同期した信号を得ることがで
きなくなってしまう。
【００３３】そこで、図１に示すパルス出力（リップル
パルス）をフィードバックし、スイッチト・キャパシタ
・フィルタ３ａの遮断周波数ｆｃをリニアに変化させる
ことで、パルス出力（ｆ波形）は、リップルがのった電
流波形に対して誤差成分が含まれないところで正確に切
り換わり、誤差成分ののらない安定した波形を得ること
ができる。つまり、パルス出力（ｆ波形）は整流子の動
きに同期しているものとなり、直流モータ１１を用いて
もリップルによる誤差成分がＡ／Ｄ入力時に影響しない
ものとなる。このようにして得られるモータ回転に同期
した正確なリップルパルスを基に制御がなされるように
する。具体的に、ＣＰＵ２ではこの入力されたリップル
パルスの切り換わるタイミングでＣＰＵ２に取り込まれ
るようにすることで、正確な制御が可能となる。つま
り、上記した構成のモータ回転パルス生成回路３は、直
流モータ１１の回転に同期して、正確にパルス出力を行
う装置に用いることができる。例えば、車両等において
はサンルーフのルーフへの挟み込みを検知したり、ウォ
ンドレギュレータ装置において窓ガラスへの挟み込みを
検知したりする挟み込み検知装置や、運転者の体型や態
様に応じて正確なシート位置、ルームミラー位置、バッ
クミラー位置、ステアリング位置等を記憶する車両等の
メモリ装置にも適用が可能であるが、ここでは、一実施
形態として挟み込み検知装置に適用した場合について説
明する。
パルス）をフィードバックし、スイッチト・キャパシタ
・フィルタ３ａの遮断周波数ｆｃをリニアに変化させる
ことで、パルス出力（ｆ波形）は、リップルがのった電
流波形に対して誤差成分が含まれないところで正確に切
り換わり、誤差成分ののらない安定した波形を得ること
ができる。つまり、パルス出力（ｆ波形）は整流子の動
きに同期しているものとなり、直流モータ１１を用いて
もリップルによる誤差成分がＡ／Ｄ入力時に影響しない
ものとなる。このようにして得られるモータ回転に同期
した正確なリップルパルスを基に制御がなされるように
する。具体的に、ＣＰＵ２ではこの入力されたリップル
パルスの切り換わるタイミングでＣＰＵ２に取り込まれ
るようにすることで、正確な制御が可能となる。つま
り、上記した構成のモータ回転パルス生成回路３は、直
流モータ１１の回転に同期して、正確にパルス出力を行
う装置に用いることができる。例えば、車両等において
はサンルーフのルーフへの挟み込みを検知したり、ウォ
ンドレギュレータ装置において窓ガラスへの挟み込みを
検知したりする挟み込み検知装置や、運転者の体型や態
様に応じて正確なシート位置、ルームミラー位置、バッ
クミラー位置、ステアリング位置等を記憶する車両等の
メモリ装置にも適用が可能であるが、ここでは、一実施
形態として挟み込み検知装置に適用した場合について説
明する。
【００３４】図７はサンルーフＳＲの動作時に挟み込み
を検知する挟み込み検知装置のシステム構成図を示し、
図８はその制御装置１の挟み込み検知の処理を示すフロ
ーチャートである。この挟み込み検知の制御を行う制御
装置１には、バッテリー１２のプラス端子がＩＧ１に接
続され、マイナス端子がＧＮＤに接続されている。バッ
テリー１２のプラス端子はイグニッションスイッチ（Ｉ
Ｇスイッチ）１３を介してＩＧ２に接続されており、Ｉ
Ｇスイッチ１３をオンすることにより、制御装置１に電
源が供給されるようになっている。制御装置１に入力さ
れた電圧は内部の電源回路４に入力され、電源回路４に
より安定化された電圧がＣＰＵ（コントローラ）２に入
力される。ＩＧスイッチ１３がオンになった場合、ＩＧ
２に入力されたバッテリー１２からの電圧は電源回路４
に入力されると共にＣＰＵ２に入力される。
を検知する挟み込み検知装置のシステム構成図を示し、
図８はその制御装置１の挟み込み検知の処理を示すフロ
ーチャートである。この挟み込み検知の制御を行う制御
装置１には、バッテリー１２のプラス端子がＩＧ１に接
続され、マイナス端子がＧＮＤに接続されている。バッ
テリー１２のプラス端子はイグニッションスイッチ（Ｉ
Ｇスイッチ）１３を介してＩＧ２に接続されており、Ｉ
Ｇスイッチ１３をオンすることにより、制御装置１に電
源が供給されるようになっている。制御装置１に入力さ
れた電圧は内部の電源回路４に入力され、電源回路４に
より安定化された電圧がＣＰＵ（コントローラ）２に入
力される。ＩＧスイッチ１３がオンになった場合、ＩＧ
２に入力されたバッテリー１２からの電圧は電源回路４
に入力されると共にＣＰＵ２に入力される。
【００３５】図２に示すサンルーフ（可動部材）ＳＲ
は、ルーフ（固定部材）に対して上下及びスライド方向
に可動するものであり、直流モータであるサンルーフモ
ータ（以下、モータと称す）１１によりチルトアップ／
ダウン、スライド動作がなされるように制御装置１によ
り制御される。尚、モータ１１によりサンルーフＳＲを
チルトアップ／ダウン及びスライド動作させて可動させ
る構造は公知であり、また、サンルーフＳＲのチルトア
ップ／ダウンに関しては、ここでは説明を省略する。
は、ルーフ（固定部材）に対して上下及びスライド方向
に可動するものであり、直流モータであるサンルーフモ
ータ（以下、モータと称す）１１によりチルトアップ／
ダウン、スライド動作がなされるように制御装置１によ
り制御される。尚、モータ１１によりサンルーフＳＲを
チルトアップ／ダウン及びスライド動作させて可動させ
る構造は公知であり、また、サンルーフＳＲのチルトア
ップ／ダウンに関しては、ここでは説明を省略する。
【００３６】サンルーフＳＲを駆動するモータ１１は、
制御装置１のＭＴ＋とＭＴ−に接続されている。ＭＴ＋
の端子はリレー９の切替端子に接続され、ＭＴ−はリレ
ー１０の切替え端子に接続されている。このリレー９は
ＣＰＵ２により制御され、リレー９のコイルに電流を流
すことにより、リレー接点が切り換わりモータ１１に電
流が流れることによって正転または逆転し、その結果、
回転してサンルーフＳＲがルーフＲＦの開口部に対して
駆動される。また、リレー９から、モータ駆動時、モー
タ１１に流れる電流（モータ電流）を検知するよう、モ
ータ電流信号（抵抗により分圧された電圧）はモータ回
転パルス生成回路３に入力され、モータ回転パルス生成
回路３の出力はＣＰＵ２に入力されている。
制御装置１のＭＴ＋とＭＴ−に接続されている。ＭＴ＋
の端子はリレー９の切替端子に接続され、ＭＴ−はリレ
ー１０の切替え端子に接続されている。このリレー９は
ＣＰＵ２により制御され、リレー９のコイルに電流を流
すことにより、リレー接点が切り換わりモータ１１に電
流が流れることによって正転または逆転し、その結果、
回転してサンルーフＳＲがルーフＲＦの開口部に対して
駆動される。また、リレー９から、モータ駆動時、モー
タ１１に流れる電流（モータ電流）を検知するよう、モ
ータ電流信号（抵抗により分圧された電圧）はモータ回
転パルス生成回路３に入力され、モータ回転パルス生成
回路３の出力はＣＰＵ２に入力されている。
【００３７】この制御装置１においてスイッチ７（７
ａ，７ｂ），８は２組存在し、サンルーフ位置検出スイ
ッチ７とサンルーフ操作スイッチ８を備える。サンルー
フ位置検出スイッチ７はそれぞれ２つのリミットスイッ
チから成り立っており、サンルーフＳＲの全閉位置から
４ｍｍ（不感帯領域）および２００ｍｍ（挟み込み発生
時にモータ１１が逆転した後、モータ動作を停める位
置）下がった位置の検出を行えるように形成されたもの
であり、米国規定のＦＭＶＳＳの規定を満足させるよう
に設けられたものである。これは、モータ１１と一体と
なった図示しない減速機構に取り付けられ、入力インタ
ーフェース（入力Ｉ／Ｆ）６を介してＣＰＵ２に入力さ
れ、サンルーフＳＲの全閉位置からの所定位置（４ｍ
ｍ，２００ｍｍ）を検知するものである。また、サンル
ーフ操作スイッチ８は、サンルーフＳＲの状態を操作す
るスイッチであり、同じく入力Ｉ／Ｆ６を介してＣＰＵ
２に入力され、バッテリ電圧も入力Ｉ／Ｆ６を介してＣ
ＰＵ２に入力されている。
ａ，７ｂ），８は２組存在し、サンルーフ位置検出スイ
ッチ７とサンルーフ操作スイッチ８を備える。サンルー
フ位置検出スイッチ７はそれぞれ２つのリミットスイッ
チから成り立っており、サンルーフＳＲの全閉位置から
４ｍｍ（不感帯領域）および２００ｍｍ（挟み込み発生
時にモータ１１が逆転した後、モータ動作を停める位
置）下がった位置の検出を行えるように形成されたもの
であり、米国規定のＦＭＶＳＳの規定を満足させるよう
に設けられたものである。これは、モータ１１と一体と
なった図示しない減速機構に取り付けられ、入力インタ
ーフェース（入力Ｉ／Ｆ）６を介してＣＰＵ２に入力さ
れ、サンルーフＳＲの全閉位置からの所定位置（４ｍ
ｍ，２００ｍｍ）を検知するものである。また、サンル
ーフ操作スイッチ８は、サンルーフＳＲの状態を操作す
るスイッチであり、同じく入力Ｉ／Ｆ６を介してＣＰＵ
２に入力され、バッテリ電圧も入力Ｉ／Ｆ６を介してＣ
ＰＵ２に入力されている。
【００３８】次に、挟み込み検知の処理について、図８
を参照して説明する。車両において車両キー（図示せ
ず）をキーシリンダ（図示せず）に差し込み車両キーを
回すとイグニッションスイッチ１３がオンされ、バッテ
リ１２から制御装置１に電源が供給される。その後、電
源が供給され始めると制御装置１はＣＰＵ２のＲＯＭの
中に記憶されたプログラム（メインルーチン ２ｍｓｅ
ｃ毎）を実行する。
を参照して説明する。車両において車両キー（図示せ
ず）をキーシリンダ（図示せず）に差し込み車両キーを
回すとイグニッションスイッチ１３がオンされ、バッテ
リ１２から制御装置１に電源が供給される。その後、電
源が供給され始めると制御装置１はＣＰＵ２のＲＯＭの
中に記憶されたプログラム（メインルーチン ２ｍｓｅ
ｃ毎）を実行する。
【００３９】メインルーチンではまず最初にイニシャル
が行われる。このイニシャルではＲＯＭおよびＲＡＭの
チェック、必要な定数のメモリ設定、およびシステムが
正常に動作するかのチェックがなされる。その後、スイ
ッチ類７，８の入力を行い、サンルーフ制御を一定周期
で行う。そこで、このサンルーフ制御について図８を参
照して説明する。
が行われる。このイニシャルではＲＯＭおよびＲＡＭの
チェック、必要な定数のメモリ設定、およびシステムが
正常に動作するかのチェックがなされる。その後、スイ
ッチ類７，８の入力を行い、サンルーフ制御を一定周期
で行う。そこで、このサンルーフ制御について図８を参
照して説明する。
【００４０】ステップＳ１０１では手動のサンルーフ操
作スイッチ（ここでは、閉操作スイッチ）８が操作さ
れ、オンされたかが判定される。ここで、閉操作スイッ
チ８がオンされていない場合（ルーフ開要求無）には以
下の処理を行わないが、閉操作スイッチがオンされた場
合（つまり、サンルーフＳＲを閉める要求有）、ステッ
プＳ１０２においてサンルーフＳＲを閉める信号をリレ
ー９に対して出力し、モータ１１を駆動してサンルーフ
ＳＲを開口部に対して閉める動作を行う。
作スイッチ（ここでは、閉操作スイッチ）８が操作さ
れ、オンされたかが判定される。ここで、閉操作スイッ
チ８がオンされていない場合（ルーフ開要求無）には以
下の処理を行わないが、閉操作スイッチがオンされた場
合（つまり、サンルーフＳＲを閉める要求有）、ステッ
プＳ１０２においてサンルーフＳＲを閉める信号をリレ
ー９に対して出力し、モータ１１を駆動してサンルーフ
ＳＲを開口部に対して閉める動作を行う。
【００４１】次のステップＳ１０３ではサンルーフ位置
検出スイッチ（リミットスイッチ１）７ａがオンである
かが判定される。ここで、オンである場合（全閉から４
ｍｍ以内にサンルーフＳＲがある場合）、ステップＳ１
０４において次にモータ１１が全閉したかが判定され
る。全閉状態の検出は、リッミットスイッチ１がオン
（全閉から４ｍｍ開いた位置）になってから、モータ回
転パルスがどれだけ入ったかにより検出することができ
る。ここで、全閉していない場合には前の処理状態を維
持するが、全閉状態である場合にはステップＳ１０５に
おいてサンルーフＳＲが全閉位置まで閉じきったものと
してサンルーフ制御（サンルーフ閉動作）を停止する。
検出スイッチ（リミットスイッチ１）７ａがオンである
かが判定される。ここで、オンである場合（全閉から４
ｍｍ以内にサンルーフＳＲがある場合）、ステップＳ１
０４において次にモータ１１が全閉したかが判定され
る。全閉状態の検出は、リッミットスイッチ１がオン
（全閉から４ｍｍ開いた位置）になってから、モータ回
転パルスがどれだけ入ったかにより検出することができ
る。ここで、全閉していない場合には前の処理状態を維
持するが、全閉状態である場合にはステップＳ１０５に
おいてサンルーフＳＲが全閉位置まで閉じきったものと
してサンルーフ制御（サンルーフ閉動作）を停止する。
【００４２】一方、ステップＳ１０３において、位置検
出スイッチ（リミットスイッチ１）７ａがオンの場合に
はモータ回転パルス生成回路３からのリップルパルス
（ｆ波形）の入力があるかが判定される。この場合、パ
ルスエッジ（立ち上がりまたは立ち下がりエッジ）の入
力はＣＰＵ内の割り込み処理によりなされ、パルスエッ
ジが入力されない場合には以下の処理を行わないが、割
り込み処理によりパルスエッジが入力された場合にはス
テップＳ１０７において、モータ電流をモータ駆動ライ
ンから信号をもらい、Ａ／Ｄポートより入力して読み込
み所定のメモリに記憶して、ステップＳ１０８において
モータ電流差演算を行う。ここでは、比較電流値（数パ
ルス前（例えば、１００パルス前）の電流値）から現在
電流値の差をとったものをモータ電流変化量としてメモ
リ記憶する。この場合、比較電流値として電流値の所定
パルス前の状態が記憶されるようメモリの更新がなされ
る。次に、ステップＳ１０９により算出したモータ電流
変化量と所定のしきい値との比較がなさる。このしきい
値はモータを駆動するモータ駆動電圧Ｖｂにより可変さ
れるものであり、Ｖｂが高い場合にはモータ１１は回転
が速くなることからしきい値を下げ、Ｖｂが低い場合に
はしきい値を上げることによりモータ１１の駆動電圧Ｖ
ｂに基づくしきい値の設定が行えるようになっている。
ここで、モータ電流変化量が所定のしきい値より小さい
場合には、挟み込みによるモータ電流の増加がないもの
としてこの処理を終了するが、モータ電流変化量がしき
い値以上である場合には、ステップＳ１１０において今
度は起動マスク中であるかが判定される。
出スイッチ（リミットスイッチ１）７ａがオンの場合に
はモータ回転パルス生成回路３からのリップルパルス
（ｆ波形）の入力があるかが判定される。この場合、パ
ルスエッジ（立ち上がりまたは立ち下がりエッジ）の入
力はＣＰＵ内の割り込み処理によりなされ、パルスエッ
ジが入力されない場合には以下の処理を行わないが、割
り込み処理によりパルスエッジが入力された場合にはス
テップＳ１０７において、モータ電流をモータ駆動ライ
ンから信号をもらい、Ａ／Ｄポートより入力して読み込
み所定のメモリに記憶して、ステップＳ１０８において
モータ電流差演算を行う。ここでは、比較電流値（数パ
ルス前（例えば、１００パルス前）の電流値）から現在
電流値の差をとったものをモータ電流変化量としてメモ
リ記憶する。この場合、比較電流値として電流値の所定
パルス前の状態が記憶されるようメモリの更新がなされ
る。次に、ステップＳ１０９により算出したモータ電流
変化量と所定のしきい値との比較がなさる。このしきい
値はモータを駆動するモータ駆動電圧Ｖｂにより可変さ
れるものであり、Ｖｂが高い場合にはモータ１１は回転
が速くなることからしきい値を下げ、Ｖｂが低い場合に
はしきい値を上げることによりモータ１１の駆動電圧Ｖ
ｂに基づくしきい値の設定が行えるようになっている。
ここで、モータ電流変化量が所定のしきい値より小さい
場合には、挟み込みによるモータ電流の増加がないもの
としてこの処理を終了するが、モータ電流変化量がしき
い値以上である場合には、ステップＳ１１０において今
度は起動マスク中であるかが判定される。
【００４３】この起動マスク中というのは電源投入初期
において入力されるパルスの状態が安定するまで一定の
時間のパルス入力に対して不感帯を設けるものであり、
電源投入初期（起動マスク中）では挟み込み制御を行わ
ないが、起動マスク中でない場合にはステップＳ１１１
を行う。このステップＳ１１１においてサンルーフＳＲ
の開口動作を行う。
において入力されるパルスの状態が安定するまで一定の
時間のパルス入力に対して不感帯を設けるものであり、
電源投入初期（起動マスク中）では挟み込み制御を行わ
ないが、起動マスク中でない場合にはステップＳ１１１
を行う。このステップＳ１１１においてサンルーフＳＲ
の開口動作を行う。
【００４４】次のステップＳ１１２において、今度は位
置検出スイッチ（リミットスイッチ２）７ｂがオンされ
たかが判定される。このスイッチはサンルーフＳＲの開
動作を行うとき全閉から２００ｍｍ開いた位置でスイッ
チの状態がオンに切り換わるものである。ここで、スイ
ッチ７ｂがオンしていない場合（全閉から２００ｍｍ以
内で動作しているとき）にはステップＳ１１３において
今度はモータロックしたかが判定される。モータロック
していない場合にはステップＳ１１１に戻り、サンルー
フＳＲの開口を続けるがモータロックした場合にはステ
ップＳ１１４に移り、ステップＳ１１４においてサンル
ーフ制御を停止する。
置検出スイッチ（リミットスイッチ２）７ｂがオンされ
たかが判定される。このスイッチはサンルーフＳＲの開
動作を行うとき全閉から２００ｍｍ開いた位置でスイッ
チの状態がオンに切り換わるものである。ここで、スイ
ッチ７ｂがオンしていない場合（全閉から２００ｍｍ以
内で動作しているとき）にはステップＳ１１３において
今度はモータロックしたかが判定される。モータロック
していない場合にはステップＳ１１１に戻り、サンルー
フＳＲの開口を続けるがモータロックした場合にはステ
ップＳ１１４に移り、ステップＳ１１４においてサンル
ーフ制御を停止する。
【００４５】つまり、サンルーフＳＲを閉めているとき
挟み込みが発生しモータ１１の回転動作を反転させ開口
させるが、ルーフ開口後、ルーフ位置が全閉状態から２
００ｍｍになったときにルーフの動作を停止する。この
ように、モータ回転パルス生成回路３によりサンルーフ
制御はリップルの周波数変動に遮断周波数はリニアに追
従できることから、モータ回転に基づく正確なリップル
パルスを生成することが可能となるため、正確な挟み込
み検知が行えるものとなる。
挟み込みが発生しモータ１１の回転動作を反転させ開口
させるが、ルーフ開口後、ルーフ位置が全閉状態から２
００ｍｍになったときにルーフの動作を停止する。この
ように、モータ回転パルス生成回路３によりサンルーフ
制御はリップルの周波数変動に遮断周波数はリニアに追
従できることから、モータ回転に基づく正確なリップル
パルスを生成することが可能となるため、正確な挟み込
み検知が行えるものとなる。
【００４６】尚、ここではサンルーフＳＲの挟み込みに
適用したもので説明を行ったが、これに限定されず、モ
ータ回転パルス生成回路３を用いて正確なモータ回転の
状態を検出したり、モータ回転により動く可動部材の動
作位置を検出する装置に適用が可能である。
適用したもので説明を行ったが、これに限定されず、モ
ータ回転パルス生成回路３を用いて正確なモータ回転の
状態を検出したり、モータ回転により動く可動部材の動
作位置を検出する装置に適用が可能である。
【００４７】
【効果】第１の発明によれば、リップルパルスの周波数
が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・
フィルタのクロック入力に与えることによりスイッチト
・キャパシタ・フィルタの遮断周波数がリップルパルス
の変動が発生してもリニアに追従することから、リップ
ルの周波数変動にスイッチト・キャパシタ・フィルタの
遮断周波数はリニアに追従できるものとなる。この場
合、フィルタの減衰率はノイズに合わせて大きくするこ
とが可能となり、従来のようにフィルタ遮断周波数を多
段で切り替えるために多段の定数切替回路をもつ必要が
なく、回路構成およびフィルタ定数の切り替え制御は必
要なくなり、モータ回転に基づく正確なリップルパルス
を生成することができる。
が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・
フィルタのクロック入力に与えることによりスイッチト
・キャパシタ・フィルタの遮断周波数がリップルパルス
の変動が発生してもリニアに追従することから、リップ
ルの周波数変動にスイッチト・キャパシタ・フィルタの
遮断周波数はリニアに追従できるものとなる。この場
合、フィルタの減衰率はノイズに合わせて大きくするこ
とが可能となり、従来のようにフィルタ遮断周波数を多
段で切り替えるために多段の定数切替回路をもつ必要が
なく、回路構成およびフィルタ定数の切り替え制御は必
要なくなり、モータ回転に基づく正確なリップルパルス
を生成することができる。
【００４８】この場合、リップルパルスをフィードバッ
クした信号がスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロ
ック入力に入力されるようにすれば、モータ回転により
確実に追従し、リップルパルスに基づくリニアな制御が
し易くなる。
クした信号がスイッチト・キャパシタ・フィルタのクロ
ック入力に入力されるようにすれば、モータ回転により
確実に追従し、リップルパルスに基づくリニアな制御が
し易くなる。
【００４９】また、第２の発明によれば、固定部材と、
固定部材に対し可動自在な可動部材と、可動部材を駆動
する直流モータと、直流モータに正転または逆転の指示
を与えるスイッチ部材と、スイッチ部材の操作により直
流モータを制御すると共に固定部材と可動部材との間の
挟み込みを検知し、挟み込み検知時には前記直流モータ
を逆転させる制御手段とを備えた挟み込み検知装置にお
いて、クロック入力により遮断周波数が決まり、直流モ
ータからの入力信号のノイズを除去するスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタ、スイッチト・キャパシタ・フィル
タの出力に対し波形成形を行い直流モータの回転状態を
示すリップルパルスを生成するパルス成形回路、リップ
ルパルスをフィードバックし、リップルパルスの周波数
が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・
フィルタのクロック入力に与えるパルス発生回路とを備
えた直流モータのモータ回転パルス生成回路を用い、モ
ータ回転パルス生成回路の出力するパルスに基づき挟み
込み検知を行うようにしたことにより、パルス成形回路
より得られたリップルパルスをフィードバックし、リッ
プルパルスの周波数が遮断周波数となるパルスをスイッ
チト・キャパシタ・フィルタのクロック入力に与えるこ
とにより遮断周波数がリニアに変化する。このことか
ら、リップルの周波数変動に遮断周波数はリニアに追従
でき、フィルタの減衰率はノイズに合わせて大きくする
ことが可能となり、従来のような多段化されたフィルタ
定数切替回路をもつ必要がなく、しかもフィルタ定数の
切り替え制御は必要なくなり、モータ回転に基づく正確
なリップルパルスを生成することが可能となるため、挟
み込み検知装置にこの回路を用いた場合、正確な挟み込
み検知が行える。
固定部材に対し可動自在な可動部材と、可動部材を駆動
する直流モータと、直流モータに正転または逆転の指示
を与えるスイッチ部材と、スイッチ部材の操作により直
流モータを制御すると共に固定部材と可動部材との間の
挟み込みを検知し、挟み込み検知時には前記直流モータ
を逆転させる制御手段とを備えた挟み込み検知装置にお
いて、クロック入力により遮断周波数が決まり、直流モ
ータからの入力信号のノイズを除去するスイッチト・キ
ャパシタ・フィルタ、スイッチト・キャパシタ・フィル
タの出力に対し波形成形を行い直流モータの回転状態を
示すリップルパルスを生成するパルス成形回路、リップ
ルパルスをフィードバックし、リップルパルスの周波数
が遮断周波数となるパルスをスイッチト・キャパシタ・
フィルタのクロック入力に与えるパルス発生回路とを備
えた直流モータのモータ回転パルス生成回路を用い、モ
ータ回転パルス生成回路の出力するパルスに基づき挟み
込み検知を行うようにしたことにより、パルス成形回路
より得られたリップルパルスをフィードバックし、リッ
プルパルスの周波数が遮断周波数となるパルスをスイッ
チト・キャパシタ・フィルタのクロック入力に与えるこ
とにより遮断周波数がリニアに変化する。このことか
ら、リップルの周波数変動に遮断周波数はリニアに追従
でき、フィルタの減衰率はノイズに合わせて大きくする
ことが可能となり、従来のような多段化されたフィルタ
定数切替回路をもつ必要がなく、しかもフィルタ定数の
切り替え制御は必要なくなり、モータ回転に基づく正確
なリップルパルスを生成することが可能となるため、挟
み込み検知装置にこの回路を用いた場合、正確な挟み込
み検知が行える。
【図１】 本発明の一実施形態におけるモータ回転パル
ス生成回路の回路ブロック図ある。
ス生成回路の回路ブロック図ある。
【図２】 本発明の一実施形態におけるモータ回転パル
ス生成回路のスイッチト・キャパシタ・フィルタの動作
説明する説明図である。
ス生成回路のスイッチト・キャパシタ・フィルタの動作
説明する説明図である。
【図３】 図１に示すリップルパルス成形回路の電気回
路図である。
路図である。
【図４】 図３に示すパルス成形回路の各点における波
形を示したタイミングチャートである。
形を示したタイミングチャートである。
【図５】 図１に示すパルス発生回路のタイミングチャ
ートであり、（ａ）は起動時、（ｂ）は定常時の波形を
示す。
ートであり、（ａ）は起動時、（ｂ）は定常時の波形を
示す。
【図６】 フィルタ切り替えを行い遮断周波数を切り替
えたときと、スイッチト・キャパシタ・フィルタで遮断
周波数を切り替えたときのパルス出力を示す図である。
えたときと、スイッチト・キャパシタ・フィルタで遮断
周波数を切り替えたときのパルス出力を示す図である。
【図７】 モータ回転パルス生成回路を挟み込み検知に
用いた場合の構成図である。
用いた場合の構成図である。
【図８】 図７に示す制御装置の処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ 制御装置 ２ ＣＰＵ（制御手段） ３ モータ回転パルス生成回路 ３ａ スイッチト・キャパシタ・フィルタ ３ｂ リップルパルス成形回路（パルス成形回路） ３ｃ ＰＬＬ（パルス発生回路） ３ｄ 分周回路（パルス発生回路） ３ｅ ＬＰＦ（パルス発生回路） ３ｆ 加減算回路（パルス発生回路） ７ ルーフ位置検出スイッチ（スイッチ部材） ８ サンルーフ操作スイッチ（スイッチ部材） １１ 直流モータ（モータ） ＲＦ ルーフ（固定部材） ＳＲ サンルーフ（可動部材） ｆCLK クロック入力の周波数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石川 仁司 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D127 AA02 BB01 CB02 CC05 CC08 DF04 FF06 5J106 AA03 BB06 CC38 CC52 DD03 DD05 DD06 DD08 DD13 KK29
Claims (3)
- 【請求項１】 クロック入力により遮断周波数が決ま
り、直流モータからの入力信号のノイズを除去するスイ
ッチト・キャパシタ・フィルタ、 該スイッチト・キャパシタ・フィルタの出力に対し波形
成形を行い直流モータの回転状態を示すリップルパルス
を生成するパルス成形回路、 リップルパルスの周波数が遮断周波数となるパルスを前
記スイッチト・キャパシタ・フィルタのクロック入力に
与えるパルス発生回路とを備えたことを特徴とする直流
モータのモータ回転パルス生成回路。 - 【請求項２】 リップルパルスをフィードバックした信
号が前記スイッチト・キャパシタ・フィルタのクロック
入力に入力される請求項１に記載の直流モータのモータ
回転パルス生成回路。 - 【請求項３】 固定部材と、該固定部材に対し可動自在
な可動部材と、該可動部材を駆動する直流モータと、該
直流モータに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部
材と、該スイッチ部材の操作により前記直流モータを制
御すると共に前記固定部材と前記可動部材との間の挟み
込みを検知し、挟み込み検知時には前記直流モータを逆
転させる制御手段とを備えた挟み込み検知装置におい
て、 クロック入力により遮断周波数が決まり、直流モータか
らの入力信号のノイズを除去するスイッチト・キャパシ
タ・フィルタ、該スイッチト・キャパシタ・フィルタの
出力に対し波形成形を行い直流モータの回転状態を示す
リップルパルスを生成するパルス成形回路、リップルパ
ルスをフィードバックし、リップルパルスの周波数が遮
断周波数となるパルスを前記スイッチト・キャパシタ・
フィルタのクロック入力に与えるパルス発生回路とを備
えた直流モータのモータ回転パルス生成回路を用い、該
モータ回転パルス生成回路の出力するパルスに基づき挟
み込み検知を行うことを特徴とする挟み込み検知装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27839498A JP4244412B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 直流モータのモータ回転パルス生成回路およびその回路を用いた挟み込み検知装置 |
| DE19946699A DE19946699B4 (de) | 1998-09-30 | 1999-09-29 | Vorrichtung zur Bestimmung der Drehzahl von Gleichstrommotoren |
| US09/408,835 US6172473B1 (en) | 1998-09-30 | 1999-09-30 | Device for determining rotational number of DC motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27839498A JP4244412B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 直流モータのモータ回転パルス生成回路およびその回路を用いた挟み込み検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000114962A true JP2000114962A (ja) | 2000-04-21 |
| JP4244412B2 JP4244412B2 (ja) | 2009-03-25 |
Family
ID=17596738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27839498A Expired - Fee Related JP4244412B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 直流モータのモータ回転パルス生成回路およびその回路を用いた挟み込み検知装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6172473B1 (ja) |
| JP (1) | JP4244412B2 (ja) |
| DE (1) | DE19946699B4 (ja) |
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| JP2010130727A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | 直流モータの回転情報検出装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| WO2001018935A1 (de) * | 1999-09-03 | 2001-03-15 | Küster Automotive Door Systems GmbH | Verfahren zur regelung einer elektromotorisch angetriebenen verstelleinrichtung, zum beispiel für fensterheber sowie vorrichtung zur durchführung des verfahrens |
| JP4433547B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2010-03-17 | アイシン精機株式会社 | モータの回転パルス生成装置 |
| US6359402B1 (en) * | 2000-06-16 | 2002-03-19 | Meritor Light Vehicle Technology, Llc | Method and system for determining movement of a motor in a vehicle power window system |
| DE10296661T5 (de) * | 2001-04-20 | 2004-08-05 | Seiko Epson Corp. | Antriebssteuerung |
| US6788016B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-07 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with endzone ramp detection and compensation |
| US6794837B1 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-21 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with start-up transient detection and compensation |
| US6678601B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-01-13 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with rough road condition detection and compensation |
| JP4127251B2 (ja) * | 2004-07-23 | 2008-07-30 | 株式会社デンソー | 直流モータの回転情報検出装置 |
| DE102007056229A1 (de) * | 2007-11-22 | 2009-06-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines beweglichen Schließteils eines Fahrzeugs |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE3226614A1 (de) * | 1982-07-16 | 1984-01-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Schaltungsanordnung zum ein- und ausfahren einer motorgetriebenen antenne |
| FR2622071B1 (fr) * | 1987-10-14 | 1993-06-25 | Jaeger | Dispositif de mise en forme de signaux analogiques frequentiels |
| US5017846A (en) * | 1990-04-05 | 1991-05-21 | General Electric Company | Stall protection circuit for an electronically commutated motor |
| DE4211982B4 (de) * | 1992-04-09 | 2006-09-21 | Robert Bosch Gmbh | Gleichstrommotor mit einer Vorrichtung zur Rotorlage und/oder Drehzahlerfassung |
| JPH06125212A (ja) * | 1992-10-12 | 1994-05-06 | Harada Ind Co Ltd | 電動式伸縮形アンテナ駆動制御装置 |
| DE4407634A1 (de) * | 1994-03-08 | 1995-09-14 | Metabowerke Kg | Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung von Elektromotoren |
| US5497326A (en) * | 1994-08-03 | 1996-03-05 | The Cherry Corporation | Intelligent commutation pulse detection system to control electric D.C. motors used with automobile accessories |
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-
1998
- 1998-09-30 JP JP27839498A patent/JP4244412B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-09-29 DE DE19946699A patent/DE19946699B4/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-09-30 US US09/408,835 patent/US6172473B1/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010130727A (ja) * | 2008-11-25 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | 直流モータの回転情報検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19946699B4 (de) | 2004-07-08 |
| DE19946699A1 (de) | 2000-05-04 |
| US6172473B1 (en) | 2001-01-09 |
| JP4244412B2 (ja) | 2009-03-25 |
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