JP2000078863A - 振動波モータの駆動回路 - Google Patents
振動波モータの駆動回路Info
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- JP2000078863A JP2000078863A JP10243073A JP24307398A JP2000078863A JP 2000078863 A JP2000078863 A JP 2000078863A JP 10243073 A JP10243073 A JP 10243073A JP 24307398 A JP24307398 A JP 24307398A JP 2000078863 A JP2000078863 A JP 2000078863A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】マイコン内蔵のＡ／Ｄ変換器が８ビットでも１
６ビットと同じ性能を発揮できる振動波モータの駆動回
路を提供する。 【解決手段】振動波モータの駆動回路を構成するデジタ
ル部分を、速度指令手段１の１６ビット分解能の回転速
度指令値を２つの８ビットＤ／Ａ変換器１ｂ，１ｄに上
位と下位に夫々分けて入力し、各８ビットＤ／Ａ変換器
のアナログ直流電圧出力を４個の抵抗器のラダー抵抗網
２に入力し、その出力電圧が結果として１６ビット分解
能のアナログ直流電圧値となって振動波モータの回転速
度を制御する。
６ビットと同じ性能を発揮できる振動波モータの駆動回
路を提供する。 【解決手段】振動波モータの駆動回路を構成するデジタ
ル部分を、速度指令手段１の１６ビット分解能の回転速
度指令値を２つの８ビットＤ／Ａ変換器１ｂ，１ｄに上
位と下位に夫々分けて入力し、各８ビットＤ／Ａ変換器
のアナログ直流電圧出力を４個の抵抗器のラダー抵抗網
２に入力し、その出力電圧が結果として１６ビット分解
能のアナログ直流電圧値となって振動波モータの回転速
度を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は振動波モータに入力
する交流電圧の周波数を変化することにより振動波モー
タの回転速度を制御する振動波モータの駆動回路に関す
るものである。
する交流電圧の周波数を変化することにより振動波モー
タの回転速度を制御する振動波モータの駆動回路に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】振動モータの一構成例としては、例えば
円環型の弾性体に電気−機械エネルギー変換素子として
の圧電素子を接着した振動体と、この弾性体に加圧接触
する移動体と、モータ中心に配置され、前記移動体に連
結されたモータ軸と、振動体を保持するケースとにより
構成され、前記圧電素子に駆動用の周波信号を印加する
ことにより、前記弾性体に例えば曲げ振動の合成により
進行波としての駆動波が形成され、この駆動波が形成さ
れる前記弾性体の駆動面に加圧接触する前記移動体が摩
擦駆動され、その回転力が前記モータ軸に伝達されるよ
うになっている。また、前記モータ軸の後端部にはモー
タの回転数等を検出するためのロータリーエンコーダー
（不図示）が設けられている。
円環型の弾性体に電気−機械エネルギー変換素子として
の圧電素子を接着した振動体と、この弾性体に加圧接触
する移動体と、モータ中心に配置され、前記移動体に連
結されたモータ軸と、振動体を保持するケースとにより
構成され、前記圧電素子に駆動用の周波信号を印加する
ことにより、前記弾性体に例えば曲げ振動の合成により
進行波としての駆動波が形成され、この駆動波が形成さ
れる前記弾性体の駆動面に加圧接触する前記移動体が摩
擦駆動され、その回転力が前記モータ軸に伝達されるよ
うになっている。また、前記モータ軸の後端部にはモー
タの回転数等を検出するためのロータリーエンコーダー
（不図示）が設けられている。
【０００３】このロータリーエンコーダーからの信号は
回転速度情報として利用され、この回転速度情報と目標
値（目標速度）とを比較して目標値となるようにフィー
ドバック制御を行う駆動回路により振動波モータの駆動
制御を行っている。
回転速度情報として利用され、この回転速度情報と目標
値（目標速度）とを比較して目標値となるようにフィー
ドバック制御を行う駆動回路により振動波モータの駆動
制御を行っている。
【０００４】このような駆動回路は、振動波モータの回
転制御を圧電素子に印加する交流電圧の周波数を変化さ
せる（共振点よりも高周波数側を使用）ことにより行っ
ており、電圧増幅を行うトランスやＦＥＴ等で構成され
るアナログ部と、周波数を変化させる分周器等で構成さ
れるデジタル部を有しており、デジタル部からの情報は
Ｄ／Ａ変換器によりアナログ情報に変換されて前記アナ
ログ部に出力されるようになっている。
転制御を圧電素子に印加する交流電圧の周波数を変化さ
せる（共振点よりも高周波数側を使用）ことにより行っ
ており、電圧増幅を行うトランスやＦＥＴ等で構成され
るアナログ部と、周波数を変化させる分周器等で構成さ
れるデジタル部を有しており、デジタル部からの情報は
Ｄ／Ａ変換器によりアナログ情報に変換されて前記アナ
ログ部に出力されるようになっている。
【０００５】このような駆動回路の第１従来例を図２、
第２従来例を図３に示す。
第２従来例を図３に示す。
【０００６】図２に示す駆動回路は、マイクロコンピュ
ータ内蔵のＤ／Ａ変換器を使用せずに、外部の１６ビッ
トＤ／Ａ変換器を使用した駆動回路の主要部構成のブロ
ック図である。この駆動回路（ロータリーエンコーダー
からの速度情報と目標値との差を演算する回路部分は省
略する）は、マイクロコンピュータ１の内蔵速度指令部
１ａからの１６ビット回転速度指令値をマイクロコンピ
ュータ１の外部の１６ビットＤ／Ａ変換器６に入力し、
この１６ビットＤ／Ａ変換器６から出力されるアナログ
直流電圧を電圧制御発振器３によって周波数情報に変換
し、その周波数情報に応じた周波数の位相の異なる２相
の交流電圧に交流波形成形部４で変換し、振動波モータ
５の振動体を構成する圧電素子５ａに印加し、前記弾性
体の駆動面に形成される進行波の周波数を１６ビットの
分解能で変化させ、振動波モータの回転速度を制御する
ようにしている。
ータ内蔵のＤ／Ａ変換器を使用せずに、外部の１６ビッ
トＤ／Ａ変換器を使用した駆動回路の主要部構成のブロ
ック図である。この駆動回路（ロータリーエンコーダー
からの速度情報と目標値との差を演算する回路部分は省
略する）は、マイクロコンピュータ１の内蔵速度指令部
１ａからの１６ビット回転速度指令値をマイクロコンピ
ュータ１の外部の１６ビットＤ／Ａ変換器６に入力し、
この１６ビットＤ／Ａ変換器６から出力されるアナログ
直流電圧を電圧制御発振器３によって周波数情報に変換
し、その周波数情報に応じた周波数の位相の異なる２相
の交流電圧に交流波形成形部４で変換し、振動波モータ
５の振動体を構成する圧電素子５ａに印加し、前記弾性
体の駆動面に形成される進行波の周波数を１６ビットの
分解能で変化させ、振動波モータの回転速度を制御する
ようにしている。
【０００７】図３に示す駆動回路は、マイクロコンピュ
ータ内蔵の８ビットのＤ／Ａ変換器を使用した駆動回路
の主要構成のブロック図である。この駆動回路（ロータ
リーエンコーダーからの速度情報と目標値との差を演算
する回路部分は省略する）は、マイクロコンピュータ１
に内蔵の速度指令部１ａからの８ビットの回転速度指令
値をマイクロコンピュータ１に内蔵の８ビットＤ／Ａ変
換器１ｃに入力し、前記８ビットのＤ／Ａ変換器１ｃか
ら出力されるアナログ直流電圧を電圧制御発振器３によ
って周波数情報に変換し、その周波数情報に応じた周波
数の位相の異なる２相の交流電圧に交流波形整形部４で
変換し、振動波モータ５の電気−機械エネルギー変換素
子５ａに印加し、前記弾性体の駆動面に形成される進行
波の周波数を８ビットの分解能で変化させることによっ
て振動波モータ５の回転速度を制御している。
ータ内蔵の８ビットのＤ／Ａ変換器を使用した駆動回路
の主要構成のブロック図である。この駆動回路（ロータ
リーエンコーダーからの速度情報と目標値との差を演算
する回路部分は省略する）は、マイクロコンピュータ１
に内蔵の速度指令部１ａからの８ビットの回転速度指令
値をマイクロコンピュータ１に内蔵の８ビットＤ／Ａ変
換器１ｃに入力し、前記８ビットのＤ／Ａ変換器１ｃか
ら出力されるアナログ直流電圧を電圧制御発振器３によ
って周波数情報に変換し、その周波数情報に応じた周波
数の位相の異なる２相の交流電圧に交流波形整形部４で
変換し、振動波モータ５の電気−機械エネルギー変換素
子５ａに印加し、前記弾性体の駆動面に形成される進行
波の周波数を８ビットの分解能で変化させることによっ
て振動波モータ５の回転速度を制御している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図２に
示す第１の従来例の振動波モータの駆動回路は、もとも
と専用の小型部品が少なく既成の汎用部品を使用せざる
を得ないため、どうしても高価で大型化してしまう。そ
の上、高価な１６ビットＤ／Ａ変換器６を使用すること
は、駆動回路の低コスト化の妨げとなる。
示す第１の従来例の振動波モータの駆動回路は、もとも
と専用の小型部品が少なく既成の汎用部品を使用せざる
を得ないため、どうしても高価で大型化してしまう。そ
の上、高価な１６ビットＤ／Ａ変換器６を使用すること
は、駆動回路の低コスト化の妨げとなる。
【０００９】また、図３に示す第２の従来例において、
マイクロコンピュータ１に内蔵のＤ／Ａ変換器１ｃは、
一般に小ビット数である。振動波モータの大きな特徴
は、制御応答性が高いことであり、細やかな回転速度制
御が要求される。よって、前記振動波モータ５に入力さ
れる交流電圧の周波数の分解能多くなければならない。
したがって、使用するＤ／Ａ変換器には高ビットのもの
が要求され、前記マイクロコンピュータ１に内蔵の８ビ
ットＤ／Ａ変換器１ｃの分解能では振動波モータの高応
答性を生かした十分な制御をする上で満足できるとは言
えなかった。
マイクロコンピュータ１に内蔵のＤ／Ａ変換器１ｃは、
一般に小ビット数である。振動波モータの大きな特徴
は、制御応答性が高いことであり、細やかな回転速度制
御が要求される。よって、前記振動波モータ５に入力さ
れる交流電圧の周波数の分解能多くなければならない。
したがって、使用するＤ／Ａ変換器には高ビットのもの
が要求され、前記マイクロコンピュータ１に内蔵の８ビ
ットＤ／Ａ変換器１ｃの分解能では振動波モータの高応
答性を生かした十分な制御をする上で満足できるとは言
えなかった。
【００１０】本出願に係る発明は、マイクロコンピュー
タに内蔵のＡ／Ｄ変換器が８ビットでも１６ビットと同
じ性能を発揮できる振動波モータの駆動回路を提供しよ
うとするものである。
タに内蔵のＡ／Ｄ変換器が８ビットでも１６ビットと同
じ性能を発揮できる振動波モータの駆動回路を提供しよ
うとするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本出願に係る発明の目的
を実現する第１の構成は、速度指令手段からの振動波モ
ータの回転速度指令値をＤ／Ａ変換器においてアナログ
直流電圧に変換し、電圧制御発振器によって周波数情報
に変換し、その周波数情報に応じた周波数の位相の異な
る２相の交流電圧に交流波形整形部で変換し、振動波モ
ータの電気−機械エネルギー変換素子に印加し、前記振
動波モータに形成される進行波の周波数を変化させるこ
とによって振動波モータの回転速度を制御する振動波モ
ータの駆動回路において、前記速度指令手段からの２
n+1 ビットの分解能の回転速度指令値を２つの２n ビッ
トＤ／Ａ変換器に上位と下位にそれぞれ分けて入力し、
前記各２n ビットＤ／Ａ変換器のアナログ直流電圧出力
を、ｎ＋１個の抵抗器で構成されるラダー抵抗網に入力
し、その出力電圧が結果として２n+1 ビットの分解能の
アナログ直流電圧値となって振動波モータの回転速度を
制御するようにしたものである。
を実現する第１の構成は、速度指令手段からの振動波モ
ータの回転速度指令値をＤ／Ａ変換器においてアナログ
直流電圧に変換し、電圧制御発振器によって周波数情報
に変換し、その周波数情報に応じた周波数の位相の異な
る２相の交流電圧に交流波形整形部で変換し、振動波モ
ータの電気−機械エネルギー変換素子に印加し、前記振
動波モータに形成される進行波の周波数を変化させるこ
とによって振動波モータの回転速度を制御する振動波モ
ータの駆動回路において、前記速度指令手段からの２
n+1 ビットの分解能の回転速度指令値を２つの２n ビッ
トＤ／Ａ変換器に上位と下位にそれぞれ分けて入力し、
前記各２n ビットＤ／Ａ変換器のアナログ直流電圧出力
を、ｎ＋１個の抵抗器で構成されるラダー抵抗網に入力
し、その出力電圧が結果として２n+1 ビットの分解能の
アナログ直流電圧値となって振動波モータの回転速度を
制御するようにしたものである。
【００１２】本出願に係る発明の目的を実現する第２の
構成は、マイクロコンピュータ内に前記速度指令手段
と、前記２つのＤ／Ａ変換器としてそれぞれ８ビットの
Ｄ／Ａ変換器とを用意し、前記速度指令手段から出力さ
れた１６ビットの分解能のモータ回転速度指令値は、前
記２つの８ビットのＤ／Ａ変換器に上位バイトと下位バ
イトに分けて入力され、上位バイト用のＤ／Ａ変換器の
出力電圧が下位バイト用のＤ／Ａ変換器の出力電圧より
も２５６倍の重みを持つように定数が設定された４個の
抵抗器で構成されたラダー抵抗網によって、その出力電
圧は１６ビットの分解能のアナログ直流電圧値となって
振動波モータの回転速度を制御することを特徴とするも
のである。
構成は、マイクロコンピュータ内に前記速度指令手段
と、前記２つのＤ／Ａ変換器としてそれぞれ８ビットの
Ｄ／Ａ変換器とを用意し、前記速度指令手段から出力さ
れた１６ビットの分解能のモータ回転速度指令値は、前
記２つの８ビットのＤ／Ａ変換器に上位バイトと下位バ
イトに分けて入力され、上位バイト用のＤ／Ａ変換器の
出力電圧が下位バイト用のＤ／Ａ変換器の出力電圧より
も２５６倍の重みを持つように定数が設定された４個の
抵抗器で構成されたラダー抵抗網によって、その出力電
圧は１６ビットの分解能のアナログ直流電圧値となって
振動波モータの回転速度を制御することを特徴とするも
のである。
【００１３】上記した構成では、マイクロコンピュータ
の外部に別部品としてＤ／Ａ変換器を設ける必要がない
ため、省スペース化と低コスト化が図れる。
の外部に別部品としてＤ／Ａ変換器を設ける必要がない
ため、省スペース化と低コスト化が図れる。
【００１４】また、マイクロコンピュータ内にもともと
ある８ビットＤ／Ａ変換器で、振動波モータの高応答性
を十分に生かした細かい速度制御をするために必要な１
６ビット分解能のＤ／Ａ変換器を構成することができ
る。
ある８ビットＤ／Ａ変換器で、振動波モータの高応答性
を十分に生かした細かい速度制御をするために必要な１
６ビット分解能のＤ／Ａ変換器を構成することができ
る。
【００１５】さらに、前記マイクロコンピュータに内蔵
のＤ／Ａ変換器を構成することができる。
のＤ／Ａ変換器を構成することができる。
【００１６】さらに、マイクロコンピュータに内蔵のＤ
／Ａ変換器の使用数を増やす程、その効果は高くなる。
／Ａ変換器の使用数を増やす程、その効果は高くなる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施の形態の振
動波モータの駆動回路の主要構成ブロック図を示す。な
お、従来例と同様に、ロータリーエンコーダーからの速
度情報と目標値との差を演算する回路部分は省略する。
動波モータの駆動回路の主要構成ブロック図を示す。な
お、従来例と同様に、ロータリーエンコーダーからの速
度情報と目標値との差を演算する回路部分は省略する。
【００１８】図１において、マイクロコンピュータ１に
内蔵の速度司令部１ａは、１６（２n+1 ，ｎ＝３）ビッ
トの回転速度指令値は、その上位バイトと下位バイトと
が、マイクロコンピュータ１に内蔵の上位バイト用の８
ビットＡ／Ｄ変換器１ｂと、下位バイト用の８ビットＡ
／Ｄ変換器１ｄにそれぞれ８ビットづつ分けて入力され
る。
内蔵の速度司令部１ａは、１６（２n+1 ，ｎ＝３）ビッ
トの回転速度指令値は、その上位バイトと下位バイトと
が、マイクロコンピュータ１に内蔵の上位バイト用の８
ビットＡ／Ｄ変換器１ｂと、下位バイト用の８ビットＡ
／Ｄ変換器１ｄにそれぞれ８ビットづつ分けて入力され
る。
【００１９】２はラダー抵抗網で、（ｎ＋１）個の抵抗
器、本実施の形態の場合ではｎ＝１であるから、４個の
抵抗器２ａ〜２ｄで構成しており、上位バイト用の８ビ
ットＤ／Ａ変換器１ｂから出力されるアナログの直流電
圧が抵抗器２ｂに、下位バイト用の８ビットＤ／Ａ変換
器１ｄから出力されるアナログの直流電圧が抵抗器２ａ
に入力される。
器、本実施の形態の場合ではｎ＝１であるから、４個の
抵抗器２ａ〜２ｄで構成しており、上位バイト用の８ビ
ットＤ／Ａ変換器１ｂから出力されるアナログの直流電
圧が抵抗器２ｂに、下位バイト用の８ビットＤ／Ａ変換
器１ｄから出力されるアナログの直流電圧が抵抗器２ａ
に入力される。
【００２０】圧値Ｖ0 となって、振動波モータの回転速
度を制御することになる。
度を制御することになる。
【００２１】ここで、本ラダー抵抗網において、上位Ｄ
／Ａ変換器の出力電圧をＶ１、下位Ｄ／Ａ変換器の出力
電圧をＶ２とすると、求められる出力電圧の特性は次式
で表される。
／Ａ変換器の出力電圧をＶ１、下位Ｄ／Ａ変換器の出力
電圧をＶ２とすると、求められる出力電圧の特性は次式
で表される。
【００２２】Ｖ０＝Ｋ（２５６×Ｖ１＋Ｉ２）・・・ Ｋは任意の値 本ラダー抵抗網の回路方程式は次式で表される。
【００２３】 Ｖ１＝Ｉ１×（２ａ＋２ｃ）＋２ｄ×（Ｉ１＋Ｉ２）・・・ Ｖ２＝２ｂ×Ｉ２＋２ｄ×（Ｉ１＋Ｉ２） ・・・・・ Ｖ０＝２ｃ×Ｉ１＋２ｄ×（Ｉ１＋Ｉ２） ・・・・・ 上記、式より、Ｉ１とＩ２は次式で表される。
【００２４】 Ｉ１＝［（２ｂ＋２ｄ）×Ｖ１−２ｄ×Ｖ２］／Ａ Ｉ２＝−［２ｄ×Ｖ１−（２ａ＋２ｃ＋２ｄ）×Ｖ２］
／Ａ （但し、Ａ＝（２ｂ＋２ｄ）×（２ａ＋２ｃ＋２ｄ）−
２ｄ×２ｄ） これを、式に代入すると、Ｖ０は次式で表される。
／Ａ （但し、Ａ＝（２ｂ＋２ｄ）×（２ａ＋２ｃ＋２ｄ）−
２ｄ×２ｄ） これを、式に代入すると、Ｖ０は次式で表される。
【００２５】Ｖ０＝（２ａ×２ｄ／Ａ）［（２ｃ×２ｂ
＋２ｂ×２ｄ＋２ｃ×２ｄ）／（２ａ×２ｄ）×Ｖ１＋
Ｖ２］ 式との係数比較をすると、次式が成立する。
＋２ｂ×２ｄ＋２ｃ×２ｄ）／（２ａ×２ｄ）×Ｖ１＋
Ｖ２］ 式との係数比較をすると、次式が成立する。
【００２６】（２ｃ×２ｄ＋２ｂ×２ｄ＋２ｃ×２ｄ）
／（２ａ×２ｄ）＝２５６・・ 実施の形態としては、簡単のために、２ａ＝２ｂ＝２ｄ
とすると、式より、２×２ｃ＝２５５×２ａが求まる
ので、 ２ａ＝２ｂ＝２ｄ＝２Ｒ、 ２ｃ＝２５５Ｒ （Ｒは任意の値） としているが、式を満足する定数を設定することによ
って、ラダー抵抗網２の出力は１６ビット分解能のアナ
ログ電圧値Ｖ０となって振動波モータの回転速度を制御
することになる。
／（２ａ×２ｄ）＝２５６・・ 実施の形態としては、簡単のために、２ａ＝２ｂ＝２ｄ
とすると、式より、２×２ｃ＝２５５×２ａが求まる
ので、 ２ａ＝２ｂ＝２ｄ＝２Ｒ、 ２ｃ＝２５５Ｒ （Ｒは任意の値） としているが、式を満足する定数を設定することによ
って、ラダー抵抗網２の出力は１６ビット分解能のアナ
ログ電圧値Ｖ０となって振動波モータの回転速度を制御
することになる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１〜７に係
る発明によれば、振動波モータの駆動回路の構成を簡略
化することが可能であり、低コスト，省スペース化が実
現できる。
る発明によれば、振動波モータの駆動回路の構成を簡略
化することが可能であり、低コスト，省スペース化が実
現できる。
【００２８】また、振動波モータを制御する上で、細か
い速度制御が可能になり、振動波モータの応答性の良さ
を十分に引き出すことができる。
い速度制御が可能になり、振動波モータの応答性の良さ
を十分に引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すブロック図
【図２】第１従来例を示すブロック図
【図３】第２従来例を示すブロック図
１ マイクロコンピュータ １ａ 速度司令部 １ｂ、１ｃ、１ｄ Ａ／Ｄ変換器 ２ ラダー抵抗網 ３ 電圧制御発振器 ４ 交流波形整形部 ５ 振動波モータ ５ａ 圧電素子（電気−機械エネルギー変換素子）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西本 義文 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H680 AA00 AA19 BB03 BB16 CC07 DD01 DD15 DD23 DD53 DD66 DD72 DD87 EE23 FF08 FF23 FF25 FF30 FF33
Claims (7)
- 【請求項１】 速度指令手段からの振動波モータの回転
速度指令値をＤ／Ａ変換器においてアナログ直流電圧に
変換し、電圧制御発振器によって周波数情報に変換し、
その周波数情報に応じた周波数の位相の異なる２相の交
流電圧に交流波形整形部で変換し、振動波モータの電気
−機械エネルギー変換素子に印加し、前記振動波モータ
に形成される進行波の周波数を変化させることによって
振動波モータの回転速度を制御する振動波モータの駆動
回路において、 前記速度指令手段からの２n+1 ビット（ｎは正の整数）
の分解能の回転速度指令値を２つの２n ビットＤ／Ａ変
換器に上位と下位にそれぞれ分けて入力し、前記各２n
ビットＤ／Ａ変換器のアナログ直流電圧出力を、ｎ＋１
個の抵抗器で構成されるラダー抵抗網に入力し、その出
力電圧が結果として２n+1 ビットの分解能のアナログ直
流電圧値となって振動波モータの回転速度を制御するこ
とを特徴とする振動波モータの駆動回路。 - 【請求項２】 マイクロコンピュータ内に前記速度指令
手段と、前記２つのＤ／Ａ変換器としてそれぞれ８ビッ
トのＤ／Ａ変換器とを用意し、前記速度指令手段から出
力された１６ビットの分解能のモータ回転速度指令値
は、前記２つの８ビットのＤ／Ａ変換器に上位バイトと
下位バイトに分けて入力され、上位バイト用のＤ／Ａ変
換器の出力電圧が下位バイト用のＤ／Ａ変換器の出力電
圧よりも２５６倍の重みを持つように定数が設定された
４個の抵抗器で構成されたラダー抵抗網によって、その
出力電圧は１６ビットの分解能のアナログ直流電圧値と
なって振動波モータの回転速度を制御することを特徴と
する請求項１に記載の振動波モータの駆動回路。 - 【請求項３】 指令手段からのデジタル指令値をＤ／Ａ
変換器によりアナログ信号に変換し、該アナログ信号に
応じた駆動信号を振動波モータの電気−機械エネルギー
変換素子に印加して、駆動力を得る振動波モータの駆動
回路において、 前記デジタル指令値を所定のビット数単位で分割し、各
分割された所定のビット数単位ごとのデジタル信号を、
それぞれ前記Ｄ／Ａ変換器にてアナログ信号に変換し、
各分割された単位ごとにアナログ信号を形成するアナロ
グ信号形成手段と、該アナログ信号形成手段にて形成さ
れたそれぞれのアナログ信号に対してそれぞれあらかじ
め決められた倍率で増幅するとともに各増幅されたアナ
ログ信号を加算する増幅及び加算手段を設け、該加算手
段からのアナログ信号に応じて前記駆動信号を形成させ
たことを特徴とする振動波モータの駆動回路。 - 【請求項４】 指令手段からの２N+1 ビットのデジタル
指令値をＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に変換し、該
アナログ信号に応じた駆動信号を振動波モータの電気−
機械エネルギー変換素子に印加して、駆動力を得る振動
波モータの駆動回路において、 前記デジタル指令値をＭビット単位（Ｍ＜２N+1 ）で連
続する複数のグループに分割し、各分割されたグループ
のデジタル信号を、それぞれＤ／Ａ変換器にてアナログ
信号に変換し、各分割されたグループごとにアナログ信
号を形成するアナログ信号形成手段と、該アナログ信号
形成手段にて形成された、各グループごとのアナログ信
号に対して隣り合うグループの内上位のＭビット単位の
デジタル値に対してのアナログ信号を下位のＭビット単
位のデジタル値に対してのアナログ信号に対して２M 倍
したアナログ信号に増幅し、各増幅されたアナログ信号
を加算する増幅及び加算手段を設け、該加算手段からの
アナログ信号に応じて前記駆動信号を形成させたことを
特徴とする振動波モータの駆動回路。 - 【請求項５】 指令手段からの２N+1 ビットのデジタル
指令値をＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に変換し、該
アナログ信号に応じた駆動信号を振動波モータの電気−
機械エネルギー変換素子に印加して、駆動力を得る振動
波モータの駆動回路において、 前記デジタル指令値をＭビット単位の上位と下位グルー
プに分割し、各分割されたグループのデジタル信号を、
それぞれＤ／Ａ変換器にてアナログ信号に変換し、各分
割されたグループごとにアナログ信号を形成するアナロ
グ信号形成手段と、該アナログ信号形成手段にて形成さ
れた、上位グループのデジタル信号に対するアナログ信
号を下位グループのデジタル信号に対してのアナログ信
号に対して２M 倍したアナログ信号に増幅し、各増幅さ
れたアナログ信号を加算する増幅及び加算手段を設け、
該加算手段からのアナログ信号に応じて前記駆動信号を
形成させたことを特徴とする振動波モータの駆動回路。 - 【請求項６】 前記加算手段は、アナログ信号を入力す
るラダー抵抗回路にて構成されることを特徴とする請求
項３、４または５に記載の振動波モータの駆動回路。 - 【請求項７】 前記加算手段からのアナログ信号を電圧
制御発振器に入力し、該アナログ信号に応じた周波数の
周波信号を形成させ、該周波信号を前記駆動信号とし
て、前記電気−機械エネルギー変換素子に印加すること
を特徴とする請求項３、４、５または６に記載の振動波
モータの駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243073A JP2000078863A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 振動波モータの駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10243073A JP2000078863A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 振動波モータの駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000078863A true JP2000078863A (ja) | 2000-03-14 |
Family
ID=17098393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10243073A Pending JP2000078863A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 振動波モータの駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000078863A (ja) |
-
1998
- 1998-08-28 JP JP10243073A patent/JP2000078863A/ja active Pending
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