JP2000073680A - 施工機の掘削制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】内燃機関を効率よく用いて良好な掘削効率が得
られる施工機の掘削制御装置を得る。 【解決手段】オーガスクリュー１４を駆動する掘削用油
圧モータ１６に押しのけ容積が可変のものを用いる。掘
削用油圧モータ１６への供給圧を検出する掘削用供給圧
センサ４２と、オーガスクリュー１４の回転数を検出す
る掘削用回転数センサ１５とを備え、供給圧と回転数と
からオーガスクリュー１４への投入動力を算出する。投
入動力が内燃機関Ｅの出力可能動力よりも小さいときに
は、掘削用油圧モータ１６を制御して、押しのけ容積を
減少側に変更し、オーガスクリュー１４の回転数を増加
させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オーガスクリュー
を油圧モータにより回転させて杭孔を掘削する際に、油
圧モータを制御する施工機の掘削制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、施工機によりオーガスクリュ
ーを回転させながら地中に押し込み、杭孔を掘削してい
る。掘削する地盤が軟らかいときには回転数を上げて掘
削速度を上げ、地盤が固いときには十分な掘削トルクを
確保できるように油圧モータのトルクを上げている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た従来のものでは、油圧モータの出力トルクＴ、供給圧
Ｐ、押しのけ容積Ｖには下記式の関係がある。 Ｔ＝Ｐ×Ｖ／（２π） 油圧モータに押しのけ容積が可変のものを用いた場合、
押しのけ容積Ｖを減少させると油圧モータの回転数が増
加するが、出力トルクＴも減少する。従って、無理に回
転数を増加させると、出力トルクＴが不足して回転が止
まってしまうという問題があった。逆に出力トルクＴを
重視して、回転数を遅くすると掘削効率が犠牲になると
いう問題があった。

【０００４】一方、施工機では内燃機関により駆動され
る油圧ポンプから油圧モータに作動油を供給している。
この油圧ポンプに過大な負荷が加わらないようにするた
めに、油圧ポンプは定馬力制御されている。図６に示す
ように、油圧ポンプの供給圧と吐出流量とは、ある一定
圧力まで吐出流量は最大となり、圧力がそれ以上となる
と吐出流量は減少する。

【０００５】掘削負荷が軽い場合、例えば、吐出圧力が
８０kgf/cm2 、流量が１００L/minのとき、その投入馬
力を計算すると下記のようになる。 ＰＳ１＝８０×１００／４５０＝１７．８馬力（領域
１） 掘削負荷の大きい場合、例えば、最高圧力２００kgf/cm
2 で、流量が８０L/min のとき、その投入馬力を計算す
ると下記のようになる。

【０００６】ＰＳ２＝２００×８０／４５０＝３５．６
馬力（領域２） このことからわかるように、掘削負荷が軽いときにはオ
ーガスクリューが地面を掘削するために投入している馬
力は内燃機関の出力可能な能力の半分しか投入していな
いことになり、内燃機関の能力が有効に活用されていな
いという問題があった。

【０００７】本発明の課題は、内燃機関を効率よく用い
て良好な掘削効率が得られる施工機の掘削制御装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成すべ
く、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即
ち、オーガスクリューを回転させる掘削用油圧モータを
備えたオーガ駆動機構を立設されたリーダに沿って昇降
させると共に、内燃機関により油圧ポンプを駆動して前
記掘削用油圧モータに作動油を供給して杭孔を掘削する
施工機において、前記掘削用油圧モータは押しのけ容積
が可変で、かつ、前記オーガスクリューへの投入動力を
検出する掘削用動力検出手段と、前記掘削用動力検出手
段により検出された投入動力が前記内燃機関の出力可能
動力よりも小さいときには、前記掘削用油圧モータを制
御して、前記押しのけ容積を減少側に変更する制御手段
とを備えたことを特徴とする施工機の掘削制御装置がそ
れである。

【０００９】また、オーガスクリューを回転させる掘削
用油圧モータを備えたオーガ駆動機構と、前記オーガ駆
動機構を前記リーダに沿って昇降させる昇降用油圧モー
タを備えた昇降機構とを備え、内燃機関により油圧ポン
プを駆動して前記両油圧モータに作動油を供給して杭孔
を掘削する施工機において、前記掘削用油圧モータは押
しのけ容積が可変で、かつ、前記オーガスクリューへの
投入動力を検出する掘削用動力検出手段と、前記昇降機
構への投入動力を検出する昇降用動力検出手段と、前記
掘削用動力検出手段及び前記昇降用動力検出手段により
検出された総投入動力が前記内燃機関の出力可能動力よ
りも小さいときには、前記掘削用油圧モータを制御し
て、前記押しのけ容積を減少側に変更する制御手段を備
えたことを特徴とする施工機の掘削制御装置がそれであ
る。

【００１０】前記掘削用動力検出手段は、前記掘削用油
圧モータへの供給圧を検出する掘削用供給圧センサと、
前記オーガスクリューの回転数を検出する掘削用回転数
センサとを備え、前記掘削用供給圧センサにより検出さ
れた前記供給圧と前記掘削用回転数センサにより検出さ
れた前記回転数とから前記オーガスクリューへの投入動
力を算出するものでもよい。

【００１１】あるいは、前記昇降用動力検出手段は、前
記昇降用油圧モータへの供給圧を検出する昇降用供給圧
センサと、前記昇降用油圧モータの回転数を検出する昇
降用回転数センサとを備え、前記昇降用供給圧センサに
より検出される前記供給圧と前記昇降用回転数センサに
より検出される前記回転数とから前記昇降機構への投入
動力を算出するものでもよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１に示すように、１は自走
式の施工機本体で、リーダ２がステー４及びキャッチン
グホーク６によって起倒自在に支持されている。リーダ
２の前面にはその長手方向に沿って長尺状の一対のガイ
ドレール８が敷設されている。

【００１３】ガイドレール８には、複数のガイドギブ１
０を介してオーガ駆動機構１２が摺動可能に取り付けら
れている。オーガ駆動機構１２には、オーガスクリュー
１４が取り付けられ、図２に示すように、搭載する掘削
用油圧モータ１６により減速機１８を介してオーガスク
リュー１４を回転駆動するように構成されている。この
オーガスクリュー１４の回転数を検出する掘削用回転数
センサ１５が減速機１８に取り付けられている。

【００１４】また、リーダ２にはガイドレール８と平行
に図示しないラック歯車が敷設されており、このラック
歯車に噛合したピニオン歯車２０が減速機２２を介して
昇降用油圧モータ２４により回転駆動されるように構成
されている。昇降用油圧モータ２４によりピニオン歯車
２０を回転させて、オーガ駆動機構１２をガイドレール
８に沿って昇降できるように構成されている。昇降用油
圧モータ２４の回転数を検出する昇降用回転数センサ２
５が減速機２２に取り付けられている。尚、本実施形態
では、ラック歯車、ピニオン歯車２０、減速機２２、昇
降用油圧モータ２４により昇降機構２６が構成されてい
る。

【００１５】掘削用油圧モータ１６は、図２に示すよう
に、切換弁３０を介して掘削用油圧ポンプ３１に接続さ
れており、掘削用油圧ポンプ３１は油圧タンク３２内の
作動油を加圧し、切換弁３０を介して掘削用油圧モータ
１６に供給する。掘削用油圧ポンプ３１の吐出側の主流
路３４と低圧側としての油圧タンク３２とは、リリーフ
弁３５を介して接続されている。リリーフ弁３５は主流
路３４内の供給圧Ｐ1が予め設定された設定圧Ｐa を超
えたときに開弁して、主流路３４と油圧タンク３２とを
連通し、油圧タンク３２に作動油を逃す周知のものであ
る。

【００１６】掘削用油圧モータ１６は、１回転当りの押
しのけ容積Ｖを可変できる構成のもので、例えば、斜板
の傾きにより押しのけ容積Ｖを可変する斜板式、カムリ
ングの移動により押しのけ容積Ｖを可変するベーン式、
斜軸の傾きにより押しのけ容積Ｖを可変する斜軸式等の
油圧モータが知られている。

【００１７】掘削用油圧モータ１６が斜板式のものの場
合、図示しない斜板の傾きを変えて押しのけ容積Ｖを変
えるが、斜板の傾きは、作用室１６ａに導入されるパイ
ロット圧Ｐ3 とばね１６ｂとの釣合により決まる。即
ち、斜板の傾きはパイロット圧Ｐ3 に比例し、従って、
押しのけ容積Ｖもパイロット圧Ｐ3 に比例する。

【００１８】作用室１６ａは、パイロット流路３６を介
してパイロットポンプ３７に接続されており、パイロッ
ト流路３６には電磁制御弁３８が介装されている。電磁
制御弁３８は本実施形態では電磁比例式減圧弁が用いら
れており、入力される指令信号に応じてパイロットポン
プ３７からのパイロット圧を減圧して作用室１６ａに導
く。

【００１９】電磁制御弁３８は二次圧が一定となるよう
に、二次圧と電磁力との釣合により弁開度が決定される
周知のものである。尚、パイロットポンプ３７の吐出側
のパイロット流路３６と油圧タンク３２とは、リリーフ
弁３９を介して接続されている。

【００２０】一方、作用室１６ａに導入されるパイロッ
ト圧Ｐ3 を検出するパイロット圧センサ４０が、電磁制
御弁３８の下流側のパイロット流路３６に設けられてい
る。また、主流路３４には、掘削用油圧ポンプ３１から
主流路３４に供給される供給圧Ｐ1 を検出する掘削用供
給圧センサ４２が設けられている。

【００２１】昇降用油圧モータ２４は、切換弁４４を介
して昇降用油圧ポンプ４６に接続されており、昇降用油
圧ポンプ４６は油圧タンク３２内の作動油を加圧し、切
換弁４４を介して昇降用油圧モータ２４に供給する。昇
降用油圧ポンプ４６の吐出側の流路４７と低圧側として
の油圧タンク３２とは、リリーフ弁４８を介して接続さ
れている。

【００２２】リリーフ弁４８は流路４７内の供給圧Ｐ2
が予め設定された設定圧Ｐb を超えたときに開弁して、
流路４７と油圧タンク３２とを連通し、油圧タンク３２
に作動油を逃す周知のものである。また、流路４７には
昇降用油圧ポンプ４６から流路４７に供給される供給圧
Ｐ2 を検出する昇降用供給圧センサ４９が設けられてい
る。

【００２３】前述した掘削用油圧ポンプ３１、昇降用油
圧ポンプ４６は、施工機本体１に搭載された一台の内燃
機関Ｅにより同時に回転駆動されるように接続されてい
る。掘削用油圧ポンプ３１は、流路４７の圧力をパイロ
ット圧として導入し、パイロット圧が高いときには吐出
量を減少させる。

【００２４】昇降用油圧ポンプ４６は流路３４の圧力を
パイロット圧として導入し、パイロット圧が高いときに
は吐出量を減少させる。これにより、掘削用油圧ポンプ
３１と昇降用油圧ポンプ４６とを駆動するための全馬力
が一定馬力を越えないように制御されている。

【００２５】掘削用回転数センサ１５、昇降用回転数セ
ンサ２５、電磁制御弁３８、パイロット圧センサ４０、
掘削用供給圧センサ４２、昇降用供給圧センサ４９は、
それぞれ制御手段としての制御装置５０に接続されてい
る。制御装置５０は、図３に示すように、電子制御回路
５１を備え、電子制御回路５１は、周知のＣＰＵ５２、
ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６を論理演算回路の中心として構
成され、外部と入出力を行う入出力回路５８をコモンバ
ス６０を介して相互に接続されている。

【００２６】ＣＰＵ５２は、掘削用回転数センサ１５、
昇降用回転数センサ２５、パイロット圧センサ４０、掘
削用供給圧センサ４２、昇降用供給圧センサ４９からの
信号を入出力回路５８を介して入力する。一方、これら
の信号及びＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６内のデータや予め記
憶された制御プログラムに基づいてＣＰＵ５２は、入出
力回路５８を介して電磁制御弁３８に指令信号を出力
し、掘削用油圧モータ１６の押しのけ容積Ｖを制御して
いる。

【００２７】また、制御装置５０は電磁制御弁３８への
指令信号を設定する設定つまみ６２と、「手動」と「自
動」とを切り換える切換スイッチ６３とを備え、設定つ
まみ６２を操作することにより、指令信号を可変でき
る。切換スイッチ６３を「手動」側に切り換えると、掘
削用油圧モータ１６の図示しない斜板がこの指令信号に
応じた角度に設定される。

【００２８】制御装置５０は、液晶等からなる設定トル
ク表示部６４と出力トルク表示部６６とを備えている。
制御装置５０は、パイロット圧センサ４０により検出さ
れたパイロット圧Ｐ3 と、リリーフ弁３５の設定圧Ｐa
とに基づいて、設定トルクＴs を算出し、設定トルク表
示部６４に表示する。制御装置５０は、パイロット圧Ｐ
3 と、掘削用供給圧センサ４２により検出される供給圧
Ｐ1 とに基づいて出力トルクＴo を算出し、出力トルク
表示部６６に表示する。

【００２９】掘削用油圧モータ１６のトルクＴは、吸入
側の圧力をＰ、排出側の背圧をほぼ０であるとすると、
下記（１）式の関係がある。ここで、Ｖは掘削用油圧モ
ータ１６の前述した１回転当たりの押しのけ容積であ
る。 Ｔ＝Ｐ×Ｖ／（２π）…（１） 押しのけ容積Ｖは、掘削用油圧モータ１６の斜板の角度
によって定まるので、押しのけ容積Ｖとパイロット圧Ｐ
3 とは比例し、下記（２）式の関係がある。ここで、α
は実験等によって求められる比例定数である。従って、
掘削用油圧モータ１６のトルクＴとパイロット圧Ｐ3 と
は、下記（３）式の関係がある。

【００３０】Ｖ＝α×Ｐ3 …（２） Ｔ＝α×Ｐ3 ×Ｐ／（２π）…（３） 上記（３）式の圧力Ｐに、リリーフ弁３５の設定圧Ｐa
を代入した下記（４）式により、掘削用油圧モータ１６
にリリーフ弁３５の設定圧Ｐa の作動油が供給されたと
きの設定トルクＴs を算出できる。尚、リリーフ弁３５
の設定圧Ｐa は予め操作者が制御装置５０に入力する。

【００３１】また、上記（３）式の圧力Ｐに、供給圧Ｐ
1 を代入した下記（５）式により、掘削用油圧モータ１
６に供給圧Ｐ1 の作動油が供給されたときの出力トルク
Ｔoを算出できる。 Ｔs ＝α×Ｐ3 ×Ｐa ／（２π）…（４） Ｔo ＝α×Ｐ3 ×Ｐ1 ／（２π）…（５） 次に、前述した本実施形態の施工機の掘削制御装置の作
動について、電子制御回路５１において行われる制御処
理と共に説明する。

【００３２】操作者は、リリーフ弁３５を操作して、設
定圧Ｐa を設定し、設定圧Ｐa の値を制御装置５０に入
力する。設定圧Ｐa は、これ以上の圧力が、掘削用油圧
モータ１６、切換弁３０、主流路３４等に加わった場合
に、これらを破損等から保護するために設定する圧力
で、一度設定すればよく、杭孔の施工毎に設定する必要
はない。尚、リリーフ弁３９，４８についても同様であ
る。そして、内燃機関Ｅにより掘削用油圧ポンプ３１が
駆動されると、掘削用油圧ポンプ３１から作動油が主流
路３４に供給され、切換弁３０を介して油圧タンク３２
に作動油を逃がす。

【００３３】切換スイッチ６３が「手動」側に設定され
ているときには、パイロットポンプ３７からの作動油
は、パイロット流路３６に供給され、電磁制御弁３８は
設定つまみ６２により設定された指令信号に応じて減圧
し、作用室１６ａに減圧したパイロット圧Ｐ3 を供給す
る。このパイロット圧Ｐ3 に応じた角度に掘削用油圧モ
ータ１６の斜板が設定される。

【００３４】パイロット圧センサ４０はこのパイロット
圧Ｐ3 を検出して、電子制御回路５１に出力し、電子制
御回路５１は、上記（４）式により、設定圧Ｐa とパイ
ロット圧Ｐ3 とから設定トルクＴs を算出する。この算
出した設定トルクＴs を設定トルク表示部６４に表示す
る。

【００３５】操作者は、設定トルク表示部６４に表示さ
れた設定トルクＴs を見ながら、設定つまみ６２を操作
する。設定つまみ６２を操作することにより、指令信号
が変化し、電磁制御弁３８により減圧されたパイロット
圧Ｐ3 が変化する。よって、掘削用油圧モータ１６の斜
板の角度も変化する。

【００３６】また、パイロット圧センサ４０が検出する
パイロット圧Ｐ3 も変化するので、設定つまみ６２の操
作により、設定トルク表示部６４に表示される設定トル
クＴs もそれに応じて変化する。操作者はこの表示を見
ながら、設定つまみ６２を操作して、オーガスクリュー
１４の径等に応じた設定トルクＴs に設定する。

【００３７】次に、切換弁３０が切り換え操作されて、
掘削用油圧モータ１６が回転駆動されると、減速機１８
を介してオーガスクリュー１４が回転される。このと
き、掘削用油圧モータ１６に供給される作動油の圧力
は、オーガスクリュー１４の回転抵抗が小さいときに小
さくなる。従って、主流路３４の圧力も小さく、掘削用
供給圧センサ４２はこの供給圧Ｐ1 を検出して制御装置
５０に出力する。制御装置５０は、この供給圧Ｐ1 とパ
イロット圧Ｐ3 とに基づいて、上記（５）式により出力
トルクＴo を算出し、出力トルク表示部６６に表示す
る。

【００３８】切換スイッチ６３が「自動」側に設定され
ているときには、電子制御回路５１は、図４に示す動力
制御処理を繰り返し実行する。この動力制御処理では、
まず、掘削用供給圧センサ４２により検出される供給圧
Ｐ1 を読み込むと共に、昇降用供給圧センサ４９により
検出される供給圧Ｐ2 を読み込む（ステップ１００）。

【００３９】次に、掘削用回転数センサ１５により検出
されるオーガスクリュー１４の回転数Ｎ1 を読み込むと
共に、昇降用回転数センサ２５により検出される昇降用
油圧モータ２４の回転数Ｎ2 を読み込む（ステップ１１
０）。そして、読み込んだ供給圧Ｐ1 ，Ｐ2 、回転数Ｎ
1 ，Ｎ2 からそれぞれの投入動力を算出する（ステップ
１２０）。

【００４０】掘削用油圧モータ１６への投入動力Ｌ1 は
下記（６）（７）式により算出される。 Ｌ1（PS）＝Ｔ1（kgf-m）×Ｎ1（rpm）／７１６…（６） Ｔ1（kgf-m）＝Ｐ1（kgf/cm2）×ｑ1（cc/rev）×Ｉ1 ×ｅ1 ／（２００π） …（７） ここで、Ｔ1（kgf-m ）はオーガスクリュー１４のトル
ク、ｑ1 （cc/rev）は掘削用油圧モータ１６の１回転当
りのモータ容量、Ｉ1 は減速機１８の減速比、ｅ1 は減
速機１８と掘削用油圧モータ１６の効率をいう。

【００４１】昇降用油圧モータ２４への投入動力Ｌ2 は
下記（８）（９）式により算出される。 Ｌ2（PS）＝Ｔ2（kgf-m）×Ｎ2（rpm）／７１６…（８） Ｔ2（kgf-m）＝Ｐ2（kgf/cm2）×ｑ2（cc/rev）×Ｉ2 ×ｅ2 ／（２００π） …（９） ここで、Ｔ2 （kgf-m ）は昇降用油圧モータ２４のトル
ク、ｑ2 （cc/rev）は昇降用油圧モータ２４の１回転当
りのモータ容量、、Ｉ2 は減速機１８の減速比、ｅ2 は
減速機２２と昇降用油圧モータ２４の効率をいう。

【００４２】次に、算出した掘削用油圧モータ１６の投
入動力Ｌ1 と昇降用油圧モータ２４の投入動力Ｌ2 とを
加算して、総投入動力Ｌ（＝Ｌ1 ＋Ｌ2 ）を算出する
（ステップ１３０）。続いて、総投入動力Ｌと内燃機関
Ｅの出力可能動力とを比較して、総投入動力Ｌが出力可
能動力より小さいときには（ステップ１４０）、電磁制
御弁３８への指令値を、パイロット圧を増加させて押し
のけ容積Ｖを減少させる側に変更する（ステップ１５
０）。これにより、掘削用油圧モータ１６の押しのけ容
積Ｖが減少するので、掘削用油圧モータ１６の回転数が
増加する。よって、オーガスクリュー１４による掘削速
度が上がる。

【００４３】また、ステップ１４０の処理により、総投
入動力Ｌが出力可能動力以上と判断されたときには、電
磁制御弁３８への指令値を、パイロット圧を減少させて
押しのけ容積Ｖを増加させる側に変更する（ステップ１
６０）。これにより、掘削用油圧モータ１６の押しのけ
容積Ｖが増加するので、掘削用油圧モータ１６の回転数
が減少する。

【００４４】このように、総投入動力Ｌが内燃機関Ｅの
出力可能動力よりも小さいときには、掘削用油圧モータ
１６の回転数を増加させて、オーガスクリュー１４によ
る掘削効率を向上させる。また、内燃機関Ｅの出力動力
が増加するので、内燃機関Ｅを効率よく用いることがで
きる。

【００４５】尚、掘削用油圧ポンプ３１が独立してお
り、昇降用油圧ポンプ４６から影響を受けない場合に
は、掘削用回転数センサ１５と掘削用供給圧センサ４２
とにより掘削用油圧モータ１６への投入動力Ｌ1 を算出
する。そして、この投入動力Ｌ1が内燃機関Ｅの出力可
能動力よりも小さいときには、掘削用油圧モータ１６の
押しのけ容積Ｖを減少側に変更して、掘削用油圧モータ
１６の回転数を増加させてもよい。

【００４６】次に、前述した実施形態と異なる第２実施
形態について図１、図５によって説明する。第２実施形
態は、前述した実施形態と昇降機構２６が異なり、ラッ
ク・ピニオン式の昇降機構２６に代えて、ウインチを使
用した昇降機構を用いている。尚、前述した実施形態と
同じ部材については同一番号を付して詳細な説明を省略
する。

【００４７】施工機本体１に、ウインチ７０が搭載され
ており、ウインチ７０から引き出されたワイヤ７２は、
リーダ２に沿って引き出され、リーダ２の中間に回転可
能に支持されたシーブ７４を介して、リーダ２の上端に
回転可能に支承されたシーブ７６に掛け渡されている。
更に、ワイヤ７２は、リーダ２の上端に設けられたシー
ブ７８との間に掛け渡された後、ワイヤ７２にはオーガ
駆動機構１２が吊下げられており、その一端はリーダ２
の上端に止結されている。ウインチ７０は昇降用油圧モ
ータ８０により駆動され、昇降用油圧モータ８０の回転
数を検出する昇降用回転数センサ８２が設けられてい
る。

【００４８】この第２実施形態の場合でも、前述したと
同様に、総投入動力Ｌが内燃機関Ｅの出力可能動力より
も小さいときには、掘削用油圧モータ１６の回転数を増
加させて、オーガスクリュー１４による掘削効率を向上
させ、内燃機関Ｅを効率よく用いることができる。

【００４９】以上本発明はこの様な実施形態に何等限定
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて種々なる態様で実施し得る。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の施工機の掘
削制御装置は、オーガスクリューへの投入動力が内燃機
関の出力可能動力よりも小さいときには掘削用油圧モー
タの押しのけ容積を減少させて、掘削用油圧モータの回
転数を増加させ、内燃機関を効率よく用いてオーガスク
リューによる掘削効率を向上させることができるという
効果を奏する。

【００５１】また、オーガスクリューと昇降機構への総
投入動力が内燃機関の出力可能動力よりも小さいときに
は掘削用油圧モータの押しのけ容積を減少させて、掘削
用油圧モータの回転数を増加させ、内燃機関を効率よく
用いてオーガスクリューによる掘削効率を向上させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての施工機の掘削制御
装置を用いた施工機の側面図である。

【図２】本実施形態の施工機の掘削制御装置の概略構成
図である。

【図３】本実施形態の電気系統の構成を示すブロック図
である。

【図４】本実施形態の電子制御回路において行われる動
力制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図５】第２実施形態の施工機の掘削制御装置の概略構
成図である。

【図６】従来の油圧ポンプの圧力と流量との関係を示す
グラフである。

【符号の説明】

１…施工機本体 ２…リーダ １２…オーガ駆動機構 １４…オーガスクリュー １５…掘削用回転数センサ １６…掘削用油圧モータ ２４，８０…昇降用油圧モータ ２５，８２…昇降用回転数センサ ２６…昇降機構 ３０，４４…切換弁 ３１…掘削用油圧ポンプ ３７…パイロットポンプ ３８…電磁制御弁 ４０…パイロット圧センサ ４２…掘削用供給圧センサ ４６…油圧ポンプ ４９…昇降用供給圧センサ ５０…制御装置 ５１…電子制御回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オーガスクリューを回転させる掘削用油
   圧モータを備えたオーガ駆動機構を立設されたリーダに
   沿って昇降させると共に、内燃機関により油圧ポンプを
   駆動して前記掘削用油圧モータに作動油を供給して杭孔
   を掘削する施工機において、 前記掘削用油圧モータは押しのけ容積が可変で、 かつ、前記オーガスクリューへの投入動力を検出する掘
   削用動力検出手段と、 前記掘削用動力検出手段により検出された投入動力が前
   記内燃機関の出力可能動力よりも小さいときには、前記
   掘削用油圧モータを制御して、前記押しのけ容積を減少
   側に変更する制御手段とを備えたことを特徴とする施工
   機の掘削制御装置。
2. 【請求項２】 オーガスクリューを回転させる掘削用油
   圧モータを備えたオーガ駆動機構と、前記オーガ駆動機
   構を前記リーダに沿って昇降させる昇降用油圧モータを
   備えた昇降機構とを備え、内燃機関により油圧ポンプを
   駆動して前記両油圧モータに作動油を供給して杭孔を掘
   削する施工機において、 前記掘削用油圧モータは押しのけ容積が可変で、 かつ、前記オーガスクリューへの投入動力を検出する掘
   削用動力検出手段と、 前記昇降機構への投入動力を検出する昇降用動力検出手
   段と、 前記掘削用動力検出手段及び前記昇降用動力検出手段に
   より検出された総投入動力が前記内燃機関の出力可能動
   力よりも小さいときには、前記掘削用油圧モータを制御
   して、前記押しのけ容積を減少側に変更する制御手段を
   備えたことを特徴とする施工機の掘削制御装置。
3. 【請求項３】 前記掘削用動力検出手段は、前記掘削用
   油圧モータへの供給圧を検出する掘削用供給圧センサ
   と、前記オーガスクリューの回転数を検出する掘削用回
   転数センサとを備え、前記掘削用供給圧センサにより検
   出された前記供給圧と前記掘削用回転数センサにより検
   出された前記回転数とから前記オーガスクリューへの投
   入動力を算出することを特徴とする請求項１又は請求項
   ２記載の施工機の掘削制御装置。
4. 【請求項４】 前記昇降用動力検出手段は、前記昇降用
   油圧モータへの供給圧を検出する昇降用供給圧センサ
   と、前記昇降用油圧モータの回転数を検出する昇降用回
   転数センサとを備え、前記昇降用供給圧センサにより検
   出される前記供給圧と前記昇降用回転数センサにより検
   出される前記回転数とから前記昇降機構への投入動力を
   算出することを特徴とする請求項２記載の杭施工機の掘
   削制御装置。