JP2000072020A - 故障検出装置 - Google Patents
故障検出装置Info
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- JP2000072020A JP2000072020A JP24392698A JP24392698A JP2000072020A JP 2000072020 A JP2000072020 A JP 2000072020A JP 24392698 A JP24392698 A JP 24392698A JP 24392698 A JP24392698 A JP 24392698A JP 2000072020 A JP2000072020 A JP 2000072020A
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- JP
- Japan
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- relay
- opening
- failure
- control
- driving
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】リレー等の開閉手段の故障と、アクチュエータ
やリレーを駆動する駆動手段の故障を検出する。 【構成】入力された信号に基づきアクチュエータの制御
指令を行う制御手段と、前記制御指令に基づき前記アク
チュエータを駆動する駆動手段と、少なくとも前記制御
指令が異常である場合には前記アクチュエータへの通電
を遮断するよう前記駆動手段により開放される開放手段
とを備え、前記制御手段は前記駆動手段に強制的に異常
な制御指令を行うと共にその時の開放手段の動作情報か
ら前記駆動手段あるいは前記開放手段の故障検出を行
う。
やリレーを駆動する駆動手段の故障を検出する。 【構成】入力された信号に基づきアクチュエータの制御
指令を行う制御手段と、前記制御指令に基づき前記アク
チュエータを駆動する駆動手段と、少なくとも前記制御
指令が異常である場合には前記アクチュエータへの通電
を遮断するよう前記駆動手段により開放される開放手段
とを備え、前記制御手段は前記駆動手段に強制的に異常
な制御指令を行うと共にその時の開放手段の動作情報か
ら前記駆動手段あるいは前記開放手段の故障検出を行
う。
Description
【産業上の利用分野】本発明は、リレー等の開閉手段や
少なくとも開閉手段を動作させる駆動手段の故障を検出
する故障検出装置に関する。
少なくとも開閉手段を動作させる駆動手段の故障を検出
する故障検出装置に関する。
【0001】
【従来の技術】従来より、例えば特開平8−10885
9号公報に開示される如く、制御手段の制御指令に基づ
いて、補助操舵力を発生する電動モータを駆動する駆動
手段からの開閉指令に応動する開閉手段としてのフェー
ルセーフリレーを、イグニッションスイッチの投入時に
直接開放状態にして、リレー接点の端子電圧が一定値以
下であるかどうかを判別することにより、溶着等による
リレーショート故障の検出を行う故障検出装置を備えた
電動式動力舵取装置が公知である。
9号公報に開示される如く、制御手段の制御指令に基づ
いて、補助操舵力を発生する電動モータを駆動する駆動
手段からの開閉指令に応動する開閉手段としてのフェー
ルセーフリレーを、イグニッションスイッチの投入時に
直接開放状態にして、リレー接点の端子電圧が一定値以
下であるかどうかを判別することにより、溶着等による
リレーショート故障の検出を行う故障検出装置を備えた
電動式動力舵取装置が公知である。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の故障検出装置においては、リレー(開閉手段)の開
閉指令を行う駆動手段が何らかの原因により故障した場
合、その故障は検出できないといった問題が生じる。
来の故障検出装置においては、リレー(開閉手段)の開
閉指令を行う駆動手段が何らかの原因により故障した場
合、その故障は検出できないといった問題が生じる。
【0003】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであり、本発明が解決しようとする課題は、開閉
手段の故障情報と、強制的に開閉手段の動作条件を満足
させた時の開閉手段の動作情報から開閉手段を動作させ
る駆動手段の故障を検出することにある。
たものであり、本発明が解決しようとする課題は、開閉
手段の故障情報と、強制的に開閉手段の動作条件を満足
させた時の開閉手段の動作情報から開閉手段を動作させ
る駆動手段の故障を検出することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために、請求項1記載の故障検出装置は、入力された
信号に基づきアクチュエータの制御指令を行う制御手段
と、前記制御指令に基づき前記アクチュエータを駆動す
る駆動手段と、少なくとも前記制御指令が異常である場
合には前記アクチュエータへの通電を遮断するよう前記
駆動手段により開放される開閉手段とを備え、前記制御
手段は前記駆動手段に強制的に異常な制御指令を行うと
共にその時の開閉手段の動作情報から前記駆動手段ある
いは前記開閉手段の故障検出を行うことを特徴とする。
るために、請求項1記載の故障検出装置は、入力された
信号に基づきアクチュエータの制御指令を行う制御手段
と、前記制御指令に基づき前記アクチュエータを駆動す
る駆動手段と、少なくとも前記制御指令が異常である場
合には前記アクチュエータへの通電を遮断するよう前記
駆動手段により開放される開閉手段とを備え、前記制御
手段は前記駆動手段に強制的に異常な制御指令を行うと
共にその時の開閉手段の動作情報から前記駆動手段ある
いは前記開閉手段の故障検出を行うことを特徴とする。
【0005】請求項2記載の発明の故障検出装置は、入
力された信号に基づきアクチュエータの制御指令を行う
制御手段と、前記制御指令に基づき前記アクチュエータ
を駆動する駆動手段と、少なくとも前記制御指令が異常
である場合には前記アクチュエータへの通電を遮断する
よう前記駆動手段により開放される開閉手段とを備え、
前記制御手段は前記開閉手段の故障検出を行い、前記開
閉手段が正常であると判断された時に、前記制御手段は
前記駆動手段に強制的に異常な制御指令を行うとともに
その時の開閉手段の動作情報から前記駆動手段の故障検
出を行うことを特徴とする。
力された信号に基づきアクチュエータの制御指令を行う
制御手段と、前記制御指令に基づき前記アクチュエータ
を駆動する駆動手段と、少なくとも前記制御指令が異常
である場合には前記アクチュエータへの通電を遮断する
よう前記駆動手段により開放される開閉手段とを備え、
前記制御手段は前記開閉手段の故障検出を行い、前記開
閉手段が正常であると判断された時に、前記制御手段は
前記駆動手段に強制的に異常な制御指令を行うとともに
その時の開閉手段の動作情報から前記駆動手段の故障検
出を行うことを特徴とする。
【発明の作用と効果】(1)請求項1記載の発明におい
ては、入力された信号に基づきアクチュエータの制御指
令を行う制御手段が強制的に異常な制御指令を駆動手段
に対して行う。その時の開閉手段の動作情報により、駆
動手段あるいは開閉手段の正常・故障が判別できる。例
えば異常な制御指令により開閉手段が開放されなかった
場合、駆動手段が正しく開閉手段を動作させていない、
すなわち駆動手段は故障している、あるいは開閉手段そ
のものが開放することができない、すなわち開閉手段は
故障している、のいずれかであることが判別できる。ま
た異常な制御指令により開閉手段が開放された場合は、
駆動手段、開閉手段共に正常であることがわかる。 (2)請求項2記載の発明においては、制御手段が開閉
手段の故障検出を行い、開閉手段が正常であると判断さ
れた時に、制御手段が強制的に異常な制御指令を駆動手
段に対して行い故障検出を行うものであるので、駆動手
段と開閉手段の故障が区別できる。つまり、開閉手段が
正常であると判断された後に、異常な制御指令により開
閉手段が開放されなかった場合には、確実に駆動手段の
故障であることがわかる。よってシステムの故障の詳細
を知ることができ、例えば故障対処の際の対応が容易と
なる。
ては、入力された信号に基づきアクチュエータの制御指
令を行う制御手段が強制的に異常な制御指令を駆動手段
に対して行う。その時の開閉手段の動作情報により、駆
動手段あるいは開閉手段の正常・故障が判別できる。例
えば異常な制御指令により開閉手段が開放されなかった
場合、駆動手段が正しく開閉手段を動作させていない、
すなわち駆動手段は故障している、あるいは開閉手段そ
のものが開放することができない、すなわち開閉手段は
故障している、のいずれかであることが判別できる。ま
た異常な制御指令により開閉手段が開放された場合は、
駆動手段、開閉手段共に正常であることがわかる。 (2)請求項2記載の発明においては、制御手段が開閉
手段の故障検出を行い、開閉手段が正常であると判断さ
れた時に、制御手段が強制的に異常な制御指令を駆動手
段に対して行い故障検出を行うものであるので、駆動手
段と開閉手段の故障が区別できる。つまり、開閉手段が
正常であると判断された後に、異常な制御指令により開
閉手段が開放されなかった場合には、確実に駆動手段の
故障であることがわかる。よってシステムの故障の詳細
を知ることができ、例えば故障対処の際の対応が容易と
なる。
【0006】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る故障検出装置を備えた車両運動制御装置の一実施の形
態を説明する。
る故障検出装置を備えた車両運動制御装置の一実施の形
態を説明する。
【0007】図2に示す車両運動制御装置10は、通常
の走行時に車両の走行安定性が向上するように車両の運
動を後輪RR及びRLの転舵によって制御するための演
算及び制御指令を行う制御手段(以下ECUという)2
0、右後輪RRに設けられ、実際に後輪転舵を行うアク
チュエータ30、アクチュエータ30を駆動する駆動手
段(以下ドライバECUという)40、ドライバECU
40へのバッテリ70からの駆動電流を開放・遮断する
開閉手段としてのリレー50と、を備えている。
の走行時に車両の走行安定性が向上するように車両の運
動を後輪RR及びRLの転舵によって制御するための演
算及び制御指令を行う制御手段(以下ECUという)2
0、右後輪RRに設けられ、実際に後輪転舵を行うアク
チュエータ30、アクチュエータ30を駆動する駆動手
段(以下ドライバECUという)40、ドライバECU
40へのバッテリ70からの駆動電流を開放・遮断する
開閉手段としてのリレー50と、を備えている。
【0008】ECU20は、車輪速を検出する車輪速セ
ンサ22、前輪舵角を検出するステアリングセンサ2
4、及び車両の旋回運動を検出するヨーレートセンサ2
6から検出信号を受け取る入力回路27を備えている。
入力回路27には、検出信号に基づき制御指令を演算す
るCPU28が接続されており、CPU28には、演算
された制御指令をドライバECU40にシリアル通信に
より伝送するための通信インターフェース29が接続さ
れている。
ンサ22、前輪舵角を検出するステアリングセンサ2
4、及び車両の旋回運動を検出するヨーレートセンサ2
6から検出信号を受け取る入力回路27を備えている。
入力回路27には、検出信号に基づき制御指令を演算す
るCPU28が接続されており、CPU28には、演算
された制御指令をドライバECU40にシリアル通信に
より伝送するための通信インターフェース29が接続さ
れている。
【0009】尚、ECU20のCPU28には、システ
ムの異常を運転者に知らしめるための警告表示回路90
も接続されている。
ムの異常を運転者に知らしめるための警告表示回路90
も接続されている。
【0010】ECU20の通信インターフェース29に
はシリアル通信回線60を介してドライバECU40の
通信インターフェース41が接続されている。ドライバ
ECU40は、ECU20からの制御指令を受け取る通
信インターフェース41と、後述する3相ブラシレスモ
ータ31に配設された磁極センサ32及び位置センサ3
3からの検出信号を受け取る入力回路43と、通信イン
ターフェース41及び入力回路43に接続され、ECU
20からの制御指令及び磁極センサ32・位置センサ3
3の検出信号に基づき後述の駆動回路44を駆動すると
共に、制御指令が異常な時はリレー50を開放するよう
制御するドライバCPU42と、ドライバCPU42に
接続され、アクチュエータ30内の3相ブラシレスモー
タ31を駆動する駆動回路44と、を備えている。
はシリアル通信回線60を介してドライバECU40の
通信インターフェース41が接続されている。ドライバ
ECU40は、ECU20からの制御指令を受け取る通
信インターフェース41と、後述する3相ブラシレスモ
ータ31に配設された磁極センサ32及び位置センサ3
3からの検出信号を受け取る入力回路43と、通信イン
ターフェース41及び入力回路43に接続され、ECU
20からの制御指令及び磁極センサ32・位置センサ3
3の検出信号に基づき後述の駆動回路44を駆動すると
共に、制御指令が異常な時はリレー50を開放するよう
制御するドライバCPU42と、ドライバCPU42に
接続され、アクチュエータ30内の3相ブラシレスモー
タ31を駆動する駆動回路44と、を備えている。
【0011】ECU20のCPU28、ドライバECU
40のドライバCPU42、及び駆動回路44と、バッ
テリ70との間には、制御ケーブル61、62、及び直
流ケーブル63を介して、駆動回路44へのバッテリ7
0からの電流を、ECU20のCPU28若しくはドラ
イバCPU42の指令により開放・接続するリレー50
が接続されている。制御ケーブル61は図2及び図3中
端子Pの電圧値Vを検出し、ECU20のCPU28へ
入力するためのものである。また、制御ケーブル62は
ECU20のCPU28及びドライバCPU42がリレ
ー50を動作させるためのものである。直流ケーブル6
3はドライバECU40の駆動回路44にバッテリ70
からの電力を供給するためのものである。
40のドライバCPU42、及び駆動回路44と、バッ
テリ70との間には、制御ケーブル61、62、及び直
流ケーブル63を介して、駆動回路44へのバッテリ7
0からの電流を、ECU20のCPU28若しくはドラ
イバCPU42の指令により開放・接続するリレー50
が接続されている。制御ケーブル61は図2及び図3中
端子Pの電圧値Vを検出し、ECU20のCPU28へ
入力するためのものである。また、制御ケーブル62は
ECU20のCPU28及びドライバCPU42がリレ
ー50を動作させるためのものである。直流ケーブル6
3はドライバECU40の駆動回路44にバッテリ70
からの電力を供給するためのものである。
【0012】ECU20のCPU28及びドライバEC
U40のドライバCPU42が制御ケーブル62を介し
て行うリレー制御指令は、ワンパルスのリレー制御信号
SRによって行われ、SRがローレベルの時にリレー5
0は開放され、ハイレベルの時に閉じられる。
U40のドライバCPU42が制御ケーブル62を介し
て行うリレー制御指令は、ワンパルスのリレー制御信号
SRによって行われ、SRがローレベルの時にリレー5
0は開放され、ハイレベルの時に閉じられる。
【0013】駆動回路44の詳細をドライバCPU4
2、3相ブラシレスモータ31及びリレー50と共に、
図3に示す。駆動回路44はバッテリ70からリレー5
0を介して電流を受け取り、上段MOSトランジスタ1
51、152、及び153と、下段MOSトランジスタ
154、155、及び156に対して、ドライバCPU
42からの入力信号レベルに応じて一定周期のパルス幅
のオン−オフ比を変化させ3相ブラシレスモータ31へ
の出力電圧を制御するPWM制御を行い、アクチュエー
タ30の3相ブラシレスモータ31の回転を制御する。
2、3相ブラシレスモータ31及びリレー50と共に、
図3に示す。駆動回路44はバッテリ70からリレー5
0を介して電流を受け取り、上段MOSトランジスタ1
51、152、及び153と、下段MOSトランジスタ
154、155、及び156に対して、ドライバCPU
42からの入力信号レベルに応じて一定周期のパルス幅
のオン−オフ比を変化させ3相ブラシレスモータ31へ
の出力電圧を制御するPWM制御を行い、アクチュエー
タ30の3相ブラシレスモータ31の回転を制御する。
【0014】ドライバECU40の駆動回路44にはア
クチュエータ30が接続されている。アクチュエータ3
0は、車幅方向に延設され右後輪RR及び左後輪RLを
操舵するロッド(図示省略)に対し、3相ブラシレスモ
ータ31を配置したものである。3相ブラシレスモータ
31にはモータ位置を検出する磁極センサ32及びロッ
ド位置を検出する位置センサ33が配設されており、各
センサはドライバECU40の入力回路43に接続され
ている。
クチュエータ30が接続されている。アクチュエータ3
0は、車幅方向に延設され右後輪RR及び左後輪RLを
操舵するロッド(図示省略)に対し、3相ブラシレスモ
ータ31を配置したものである。3相ブラシレスモータ
31にはモータ位置を検出する磁極センサ32及びロッ
ド位置を検出する位置センサ33が配設されており、各
センサはドライバECU40の入力回路43に接続され
ている。
【0015】次にECU20のCPU28内で行われる
目標後輪操舵角の演算の概要について説明する。CPU
28には、ヨーレートセンサ24により検出される車両
に作用するヨーレートγを示す検出信号と、ステアリン
グセンサ26により検出される前輪舵角θFを示す検出
信号と、車輪速センサ22により検出される車輪速Sを
示す検出信号とが入力回路27を介して入力される。C
PU28はこれらの検出信号に応じて、目標ヨーレート
γ*と目標車体スリップ角β*と推定車体スリップ角β
^とを演算する。尚、ステアリングセンサ26による前
輪舵角θFについてはCPU28内でその変化率を求
め、上記目標値及び推定値の演算に用いている。
目標後輪操舵角の演算の概要について説明する。CPU
28には、ヨーレートセンサ24により検出される車両
に作用するヨーレートγを示す検出信号と、ステアリン
グセンサ26により検出される前輪舵角θFを示す検出
信号と、車輪速センサ22により検出される車輪速Sを
示す検出信号とが入力回路27を介して入力される。C
PU28はこれらの検出信号に応じて、目標ヨーレート
γ*と目標車体スリップ角β*と推定車体スリップ角β
^とを演算する。尚、ステアリングセンサ26による前
輪舵角θFについてはCPU28内でその変化率を求
め、上記目標値及び推定値の演算に用いている。
【0016】CPU28は、ヨーレート検出値γと目標
ヨーレートγ*との偏差と、目標車体スリップ角β*と
推定車体スリップ角β^との偏差とがいずれも0に近づ
くように目標後輪舵角θR*を演算により決定する。そ
の後、CPU28は、目標後輪舵角θR*で後輪RR及
びRLを転舵するように後輪アクチュエータ30の制御
指令を通信インターフェース29、41を介してドライ
バCPU42に対して行う。この制御指令に基づき駆動
回路44が実際にアクチュエータ31を駆動し目標後輪
舵角θR*にて後輪が転舵されることにより、車両の走
行安定性が向上される。
ヨーレートγ*との偏差と、目標車体スリップ角β*と
推定車体スリップ角β^との偏差とがいずれも0に近づ
くように目標後輪舵角θR*を演算により決定する。そ
の後、CPU28は、目標後輪舵角θR*で後輪RR及
びRLを転舵するように後輪アクチュエータ30の制御
指令を通信インターフェース29、41を介してドライ
バCPU42に対して行う。この制御指令に基づき駆動
回路44が実際にアクチュエータ31を駆動し目標後輪
舵角θR*にて後輪が転舵されることにより、車両の走
行安定性が向上される。
【0017】一般的に、本実施の形態のような車両運動
制御装置の作動中においてはリレー50は閉じられてお
り、ドライバECU40の異常発生時や、ECU20の
制御指令が異常の時は安全確保のためにリレー接点51
は開放され、アクチュエータ31の駆動は中止される。
制御装置の作動中においてはリレー50は閉じられてお
り、ドライバECU40の異常発生時や、ECU20の
制御指令が異常の時は安全確保のためにリレー接点51
は開放され、アクチュエータ31の駆動は中止される。
【0018】本実施の形態に係る故障検出装置は主に、
入力された信号に基づきアクチュエータ30の制御指令
を行う制御手段としてのECU20、制御指令に基づき
アクチュエータ30を駆動する駆動手段としてのドライ
バECU40、少なくとも制御指令が異常である場合に
はアクチュエータ30への通電を遮断するようにドライ
バECU40により開放される開閉手段としてのリレー
50と、により構成されており、上記目標後輪舵角の演
算に先立つイニシャルチェックとして、イグニッション
スイッチ投入直後、ECU20のCPU28が一連の故
障検出処理を行う。
入力された信号に基づきアクチュエータ30の制御指令
を行う制御手段としてのECU20、制御指令に基づき
アクチュエータ30を駆動する駆動手段としてのドライ
バECU40、少なくとも制御指令が異常である場合に
はアクチュエータ30への通電を遮断するようにドライ
バECU40により開放される開閉手段としてのリレー
50と、により構成されており、上記目標後輪舵角の演
算に先立つイニシャルチェックとして、イグニッション
スイッチ投入直後、ECU20のCPU28が一連の故
障検出処理を行う。
【0019】ここで、以上のように構成された故障検出
装置を備えた車両運動制御装置10の故障検出部の作用
について説明する。尚、説明に際してはECU20内の
CPU28で行われる故障検出処理の流れを示した図1
のフローチャートを用いる。
装置を備えた車両運動制御装置10の故障検出部の作用
について説明する。尚、説明に際してはECU20内の
CPU28で行われる故障検出処理の流れを示した図1
のフローチャートを用いる。
【0020】車両のイグニッションスイッチ80が投入
されると、ステップ100において本実施の形態におけ
る車両運動制御装置である後輪操舵システムのイニシャ
ルチェックプログラムを開始し、ステップ110へと進
む。尚、イグニッションスイッチ投入直後はリレー50
は閉じている。
されると、ステップ100において本実施の形態におけ
る車両運動制御装置である後輪操舵システムのイニシャ
ルチェックプログラムを開始し、ステップ110へと進
む。尚、イグニッションスイッチ投入直後はリレー50
は閉じている。
【0021】ステップ110において、ECU20のC
PU28はリレー50に対して制御ケーブル62を介し
て、ローレベルのリレー制御信号SRをワンパルス出力
し、ステップ120へ進む。
PU28はリレー50に対して制御ケーブル62を介し
て、ローレベルのリレー制御信号SRをワンパルス出力
し、ステップ120へ進む。
【0022】ステップ120においては、ローレベルの
リレー制御信号SRによりリレー50が開放されたか否
かを判定する。具体的には、リレー50に接続された端
子Pの電圧値Vを取り込み、一定の電圧閾値V0より小
さいか否かを判定する。ここでVがV0より小さくない
と判定された時には、リレー故障と判別し、ステップ1
30において、CPU28を通じて警告表示回路90に
警告を表示するように命令し、ステップ170に進む。
ステップ170においては以後のアクチュエータ制御を
IGがOFFされるまで禁止するためのフラグを立て、
ステップ180においてイニシャルチェックを終了す
る。
リレー制御信号SRによりリレー50が開放されたか否
かを判定する。具体的には、リレー50に接続された端
子Pの電圧値Vを取り込み、一定の電圧閾値V0より小
さいか否かを判定する。ここでVがV0より小さくない
と判定された時には、リレー故障と判別し、ステップ1
30において、CPU28を通じて警告表示回路90に
警告を表示するように命令し、ステップ170に進む。
ステップ170においては以後のアクチュエータ制御を
IGがOFFされるまで禁止するためのフラグを立て、
ステップ180においてイニシャルチェックを終了す
る。
【0023】端子P電圧がV0以下にならないという状
態はリレーの導通状態(ショート)を示しており、異常
放電などによりリレー接点51が溶着している可能性が
高い。このような場合、リレー50を開放にすることが
できないため3相ブラシレスモータ31に継続して電流
が流れ、フェールセーフとしてのリレーの役割が果たさ
れずモータ発熱などの恐れがある。本実施の形態におい
てはこのようなリレー故障の場合は、ステップ130に
おいて、警告表示によりシステムの異常を運転者が認知
できると共に、ステップ170においてそれ以降のアク
チュエータ制御が禁止されるのでフェールセーフ性が向
上する。
態はリレーの導通状態(ショート)を示しており、異常
放電などによりリレー接点51が溶着している可能性が
高い。このような場合、リレー50を開放にすることが
できないため3相ブラシレスモータ31に継続して電流
が流れ、フェールセーフとしてのリレーの役割が果たさ
れずモータ発熱などの恐れがある。本実施の形態におい
てはこのようなリレー故障の場合は、ステップ130に
おいて、警告表示によりシステムの異常を運転者が認知
できると共に、ステップ170においてそれ以降のアク
チュエータ制御が禁止されるのでフェールセーフ性が向
上する。
【0024】尚、電圧閾値V0はリレー接点が溶着して
いる時に端子Pにあらわれる電圧に設定しても良いし、
それよりやや小さめに設定することにより、わずかでも
リレー接点が接触しているような電圧降下が導通状態よ
りは大きい場合もリレー故障と判別できるようにしても
良い。
いる時に端子Pにあらわれる電圧に設定しても良いし、
それよりやや小さめに設定することにより、わずかでも
リレー接点が接触しているような電圧降下が導通状態よ
りは大きい場合もリレー故障と判別できるようにしても
良い。
【0025】ステップ120において、端子Pの電圧値
VがV0より小さいと判定された場合はリレー50単体
での故障はないと判別し、ステップ125へ進み、リレ
ー50にハイレベルのリレー制御信号SRをワンパルス
入力し、リレー50を閉じた後、ステップ140へ進
み、各センサ22、24、26からの検出値S、θF、
γを入力回路27を介して取り込む。この時、θFより
ある一定の閾値δだけ大きいダミー前輪舵角値θDとい
う値を生成し、図示しないCPU28内のランダムアク
セスメモリ(以下RAM、図示省略)に書き込む。CP
U28の次のクロックにより各センサからの新しい検出
値が取り込まれるが、その時に前輪舵角値のみをRAM
から取り込む。すなわち前輪舵角変化率は実際の前輪舵
角値θFと実際の前輪舵角値とはかけ離れた架空の値θ
Dとから求められ、この前輪舵角変化率と他の検出値と
に基づいて後輪舵角目標値θR*の演算が行われる。こ
こで、この後輪舵角目標値θR*をダミー後輪舵角目標
値θRDとする。この後、ダミー後輪舵角目標値θRD
に基づいた制御指令を通信インターフェース29及び4
1を介して、ドライバCPU42へ行い、ステップ15
0へ進む。
VがV0より小さいと判定された場合はリレー50単体
での故障はないと判別し、ステップ125へ進み、リレ
ー50にハイレベルのリレー制御信号SRをワンパルス
入力し、リレー50を閉じた後、ステップ140へ進
み、各センサ22、24、26からの検出値S、θF、
γを入力回路27を介して取り込む。この時、θFより
ある一定の閾値δだけ大きいダミー前輪舵角値θDとい
う値を生成し、図示しないCPU28内のランダムアク
セスメモリ(以下RAM、図示省略)に書き込む。CP
U28の次のクロックにより各センサからの新しい検出
値が取り込まれるが、その時に前輪舵角値のみをRAM
から取り込む。すなわち前輪舵角変化率は実際の前輪舵
角値θFと実際の前輪舵角値とはかけ離れた架空の値θ
Dとから求められ、この前輪舵角変化率と他の検出値と
に基づいて後輪舵角目標値θR*の演算が行われる。こ
こで、この後輪舵角目標値θR*をダミー後輪舵角目標
値θRDとする。この後、ダミー後輪舵角目標値θRD
に基づいた制御指令を通信インターフェース29及び4
1を介して、ドライバCPU42へ行い、ステップ15
0へ進む。
【0026】上述の閾値δは通常操舵時には起こり得な
い前輪舵角の変化値に設定されている。このような異常
な前輪舵角検出値が取り込まれ、それに基づいた制御指
令が行われた場合はドライバECU40はシステム異常
と判断し、ドライバCPU42はローレベルのリレー制
御指令SRをリレー50に入力し、リレー50を開放す
るように設計されている。
い前輪舵角の変化値に設定されている。このような異常
な前輪舵角検出値が取り込まれ、それに基づいた制御指
令が行われた場合はドライバECU40はシステム異常
と判断し、ドライバCPU42はローレベルのリレー制
御指令SRをリレー50に入力し、リレー50を開放す
るように設計されている。
【0027】ステップ150においては、ダミー後輪舵
角目標値θRDに基づいた制御指令によりドライバCP
U42がローレベルのリレー制御信号SRを発し、リレ
ー50を開放したか否かを判定する。これはステップ1
20においてと同様の方法により、すなわち、リレー5
0に接続された端子Pの電圧値Vを取り込み、一定の電
圧閾値V0より小さいか否かを判定することにより行
う。ここでVがV0より小さくないと判定された時に
は、ステップ120においてリレー50には溶着故障等
はなく正常と判別されているので、ドライバECU40
の故障と判別し、ステップ130において、通信インタ
ーフェース29を通じて警告表示回路90に警告を表示
するように命令し、ステップ170に進む。ステップ1
70においては以後のアクチュエータ制御をIGがOF
Fされるまで禁止するためのフラグを立て、ステップ1
80においてイニシャルチェックを終了する。
角目標値θRDに基づいた制御指令によりドライバCP
U42がローレベルのリレー制御信号SRを発し、リレ
ー50を開放したか否かを判定する。これはステップ1
20においてと同様の方法により、すなわち、リレー5
0に接続された端子Pの電圧値Vを取り込み、一定の電
圧閾値V0より小さいか否かを判定することにより行
う。ここでVがV0より小さくないと判定された時に
は、ステップ120においてリレー50には溶着故障等
はなく正常と判別されているので、ドライバECU40
の故障と判別し、ステップ130において、通信インタ
ーフェース29を通じて警告表示回路90に警告を表示
するように命令し、ステップ170に進む。ステップ1
70においては以後のアクチュエータ制御をIGがOF
Fされるまで禁止するためのフラグを立て、ステップ1
80においてイニシャルチェックを終了する。
【0028】イニシャルチェックにおいて、後輪舵角に
対して異常な制御指令が為されても、ドライバECU4
0がリレー50を開放しないと、すなわちドライバEC
U40の故障が生じていると、この後の実際の後輪操舵
制御においてもエラーとなる制御指令に基づき、アクチ
ュエータを駆動してしまう可能性がある。これはモータ
に大きな負担をかけることが考えられることを示唆して
おり、このような場合は制御を中止することが望まし
い。本実施の形態においてはステップ130において、
警告表示によりシステムの異常が認知できると共に、ス
テップ170においてそれ以降のアクチュエータ制御が
禁止されるのでフェールセーフ性が向上する。
対して異常な制御指令が為されても、ドライバECU4
0がリレー50を開放しないと、すなわちドライバEC
U40の故障が生じていると、この後の実際の後輪操舵
制御においてもエラーとなる制御指令に基づき、アクチ
ュエータを駆動してしまう可能性がある。これはモータ
に大きな負担をかけることが考えられることを示唆して
おり、このような場合は制御を中止することが望まし
い。本実施の形態においてはステップ130において、
警告表示によりシステムの異常が認知できると共に、ス
テップ170においてそれ以降のアクチュエータ制御が
禁止されるのでフェールセーフ性が向上する。
【0029】ステップ150において、端子Pの電圧値
VがV0より小さいと判定された場合はARSドライバ
ECU40は正常にリレー50に対し開放指令を行った
と判別する。すなわち、ドライバECU40の故障はな
いと判別し、リレー50にハイレベルのリレー制御信号
SRをワンパルス入力し、リレー50を閉じた後、ステ
ップ180にてイニシャルチェックを終了する。この後
は本実施の形態では詳細な説明を省略する車両運動制御
(後輪操舵)のメインプログラムが実行される。
VがV0より小さいと判定された場合はARSドライバ
ECU40は正常にリレー50に対し開放指令を行った
と判別する。すなわち、ドライバECU40の故障はな
いと判別し、リレー50にハイレベルのリレー制御信号
SRをワンパルス入力し、リレー50を閉じた後、ステ
ップ180にてイニシャルチェックを終了する。この後
は本実施の形態では詳細な説明を省略する車両運動制御
(後輪操舵)のメインプログラムが実行される。
【0030】尚、本実施の形態においては、リレー50
の故障検出は端子Pの電圧Vをモニタすることにより行
ったが、リレー50の動作をメカニカルに検知するセン
サ等を設ける方法にて故障検出を行っても良い。
の故障検出は端子Pの電圧Vをモニタすることにより行
ったが、リレー50の動作をメカニカルに検知するセン
サ等を設ける方法にて故障検出を行っても良い。
【0031】さらにリレー50の故障検出(ステップ1
10、ステップ120)を行わずに、直接、ドライバE
CU40の故障検出を行っても良い。もしここで異常が
検出された場合においては、リレー50及びドライバE
CU40のどちらの故障によるものかは区別できない
が、イニシャルチェックの時間は短縮化できる。
10、ステップ120)を行わずに、直接、ドライバE
CU40の故障検出を行っても良い。もしここで異常が
検出された場合においては、リレー50及びドライバE
CU40のどちらの故障によるものかは区別できない
が、イニシャルチェックの時間は短縮化できる。
【0032】また、ステップ120で検出した故障(リ
レー50故障)とステップ150で検出した故障(ドラ
イバECU40故障)についてそれぞれ警告表示の方法
を違えれば、リレー50の故障とドライバECU40の
故障を判別することができ、例えばリレー50の故障と
表示された時には、リレーのみを交換すれば良いことが
即座にわかり、トラブルシューティングの時間が短縮化
できる。
レー50故障)とステップ150で検出した故障(ドラ
イバECU40故障)についてそれぞれ警告表示の方法
を違えれば、リレー50の故障とドライバECU40の
故障を判別することができ、例えばリレー50の故障と
表示された時には、リレーのみを交換すれば良いことが
即座にわかり、トラブルシューティングの時間が短縮化
できる。
【0033】尚、本発明は本実施の形態に限られるもの
ではなく、車両の電動式動力舵取装置等他の制御装置に
おける駆動手段・開閉手段の故障検出装置として実施し
ても良い。
ではなく、車両の電動式動力舵取装置等他の制御装置に
おける駆動手段・開閉手段の故障検出装置として実施し
ても良い。
【図1】本発明の一実施の形態に係る故障検出装置の制
御の流れを示す図である。
御の流れを示す図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係る車両運動制御装置
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
【図3】本発明の一実施の形態に係るドライバECU、
リレー、及び3相ブラシレスモータの接続状態を示す図
である。
リレー、及び3相ブラシレスモータの接続状態を示す図
である。
10・・・車両運動制御装置 20・・・ECU 22・・・車輪速センサ 24・・・ステアリングセンサ 26・・・ヨーレートセンサ 27・・・入力回路 28・・・CPU 29・・・通信インターフェース 30・・・アクチュエータ 31・・・3相ブラシレスモータ 32・・・磁極センサ 33・・・位置センサ 40・・・ドライバECU 41・・・通信インターフェース 42・・・ドライバCPU 43・・・入力回路 44・・・駆動回路 50・・・リレー 51・・・リレー接点 60・・・シリアル通信回線 61、62・・・制御ケーブル 63・・・直流ケーブル 70・・・バッテリ 90・・・警告表示回路 151、152、153・・・上段MOSトランジスタ 154、155、156・・・下段MOSトランジスタ
Claims (2)
- 【請求項1】入力された信号に基づきアクチュエータの
制御指令を行う制御手段と、前記制御指令に基づき前記
アクチュエータを駆動する駆動手段と、少なくとも前記
制御指令が異常である場合には前記アクチュエータへの
通電を遮断するよう前記駆動手段により開放される開閉
手段とを備え、前記制御手段は前記駆動手段に強制的に
異常な制御指令を行うと共にその時の開閉手段の動作情
報から前記駆動手段あるいは前記開閉手段の故障検出を
行うことを特徴とする故障検出装置。 - 【請求項2】入力された信号に基づきアクチュエータの
制御指令を行う制御手段と、前記制御指令に基づき前記
アクチュエータを駆動する駆動手段と、少なくとも前記
制御指令が異常である場合には前記アクチュエータへの
通電を遮断するよう前記駆動手段により開放される開閉
手段とを備え、前記制御手段は前記開閉手段の故障検出
を行い、前記開閉手段が正常であると判断された時に、
前記制御手段は前記駆動手段に強制的に異常な制御指令
を行うとともにその時の開閉手段の動作情報から前記駆
動手段の故障検出を行うことを特徴とする故障検出装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24392698A JP2000072020A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24392698A JP2000072020A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 故障検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000072020A true JP2000072020A (ja) | 2000-03-07 |
Family
ID=17111086
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24392698A Pending JP2000072020A (ja) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | 故障検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000072020A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002022570A (ja) * | 2000-07-05 | 2002-01-23 | Showa Corp | トルクセンサ |
JP2008121188A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Aisin Seiki Co Ltd | 挟み込み検出装置 |
JP2011530204A (ja) * | 2008-08-01 | 2011-12-15 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | スイッチング信号を出力するための安全回路 |
-
1998
- 1998-08-28 JP JP24392698A patent/JP2000072020A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002022570A (ja) * | 2000-07-05 | 2002-01-23 | Showa Corp | トルクセンサ |
JP2008121188A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Aisin Seiki Co Ltd | 挟み込み検出装置 |
JP2011530204A (ja) * | 2008-08-01 | 2011-12-15 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | スイッチング信号を出力するための安全回路 |
US8605392B2 (en) | 2008-08-01 | 2013-12-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Safety switching arrangement for outputting a switching signal |
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