JP2000043732A

JP2000043732A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2000043732A
Application number: JP10218151A
Authority: JP
Inventors: Takuya Matsumoto; 拓也松本
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1998-07-31
Filing date: 1998-07-31
Publication date: 2000-02-15

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は操作力を検出する操作部の小型化及
びコストの低減することを課題とする。【解決手段】搬送装置１１は、操作者が手を掛ける位
置、すなわち台車１２の後面上部の左右角部に操作力を
検出する操作部１５，１６が取り付けられている。操作
部１５は、操作ノブ３２が、レバー３３の上端３３ａで
揺動自在に支持され、レバー３３が操作方向（Ａ，Ｂ方
向）に回動して下端３３ｃで力センサ４１，４２を押圧
する。そのため、操作部１５は、小型化及びコストの低
減される。操作ノブ３２が操作方向に押圧されると、レ
バー３３が回動し、操作力がてこの原理で小さくなって
力センサ４１，４２に作用する。よって、圧電ゴムから
なる力センサ４１，４２は、検出感度の高い検出可能な
範囲で操作力を正確に検出することはできる。また、誤
って操作ノブ３２を真上から押圧した場合、操作ノブ３
２が傾くだけで駆動輪２１が駆動されることを防止でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は操作者が台車を押圧
操作する際の操作力の大きさを検出し、その操作力に応
じたモータ駆動力を車輪に伝達してパワーアシストする
よう構成された搬送装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、荷物等を搬送する際に操作者の
押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストする
搬送装置の開発が進められている。この種の搬送装置で
は、荷物が載置される台車に車輪を駆動するモータ及び
モータを回転させるバッテリ、モータの駆動トルクを制
御する制御装置などが搭載されている。また、操作者が
押圧する操作部には、操作者の操作力を検出するための
歪ゲージ等からなる力センサが設けられている。

【０００３】そして、制御装置は、力センサからの出力
信号に応じてモータに供給される電圧を制御するように
なっている。そのため、例えば台車に重い荷物が積載さ
れた場合には、操作部の力センサを強く押圧することに
よりモータの駆動トルクが増大されて操作者の労力が軽
減される。また、台車に積載された荷物が比較的軽い場
合には、操作部の力センサを軽い力で押圧することによ
りモータの駆動トルクが軽減されるように制御される。
このように、力センサへの押圧力を加減することによ
り、搬送装置は荷物の重量に関係なく、一定の速度で荷
物を搬送することができる。

【０００４】このように構成されたパワーアシスト機能
を有する搬送装置においては、あらかじめ設定された倍
率で駆動モータを駆動するため、例えば操作者が押して
いる力と同じ仕事量をモータがすることで、操作者の負
担が半分になる。この種の搬送装置としては、例えば
特公平４−４１８７号公報に開示されたものがある。こ
の公報のものは、台車を押すハンドルの支持部材に歪み
ゲージが貼着され、ハンドルを押したり引いたりすると
きに生じる支持部材の微小変位を検出している。

【０００５】また、特開平６−３０４２０８号公報に
みられるように車椅子のグリップ部に歪みゲージを埋め
込み、グリップ部の変形により力を検出するものもあ
る。また、開平９−８６４１３８号公報には、ハンド
ル支持部が板バネ状に形成されており、操作者がハンド
ルを押したり引いたりするときに変化するハンドル支持
部と変位センサとの隙間量の変化から操作力を検出する
構成のものが開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の公報に記載
された搬送装置では、操作者がハンドルを押したり引い
たりすることにより、ハンドルに加えられた操作力の大
きさを検出することができるように構成されているが、
歪みゲージによる操作力の検出にはホイートストンブリ
ッジ回路等の専用回路が必要であり、操作力検出システ
ムのコストが高価となってしまう。

【０００７】また、上記の公報に記載された搬送装置
では、操作部に操作力が作用したときの変位量を検出す
る方式の操作部が設けられており、この操作力検出方式
ではバネ部材に抗した変位量を変位センサで検出するた
め、力検出部が大きくなって取付スペースが大きくな
り、且つコストが高価になってしまう。また、取付スペ
ースを小さくするため、操作部に薄い圧電センサを用い
ることが検討されている。しかしながら、圧電センサを
操作部に用いた場合には、台車の荷重が重くなるほど、
大きな操作力が圧電センサに作用することになり、圧電
センサで直接操作力を検出しようとすると操作力が検出
可能範囲を超えてしまうといった問題がある。

【０００８】そこで、本発明は上記課題を解決した搬送
装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。本発明は、台車の底部に設けられた駆動輪
と、該駆動輪を駆動するモータと、操作力を付与される
操作部と、該操作部に加えられた操作力の大きさに応じ
て前記モータを制御する制御部とを有する搬送装置にお
いて、前記操作部は、押圧操作される操作ノブと、一端
に該操作ノブが揺動自在に支持され、長手方向の中間よ
り一端側の位置で回動可能に支持された回動部材と、該
回動部材の他端に対向するように配置され、前記回動部
材の回動動作により押圧される力センサと、からなるこ
とを特徴とするものである。

【００１０】従って、本発明によれば、操作部が操作ノ
ブを揺動自在に支持する回動部材の回動動作により力セ
ンサを押圧するため、小型化を図れると共に安価に製作
できる。さらに、力センサの感度をレバー比で調整する
ことができ、これにより操作力を力センサの検出範囲に
対応する大きさの力に変換して大荷重にも耐える構成と
することができる。また、操作ノブが揺動自在に支持さ
れているので操作ノブにかかるモーメントを力センサに
伝えない構成とすることができ、操作方向の操作力のみ
を力センサで検出でき、操作ミスによる誤作動を防止で
きる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。図１は本発明になる搬送装置の一
実施例の斜視図である。また、図２（Ａ）〜（Ｄ）は図
１に示す搬送装置の構成を説明するための平面図、側面
図、正面図、底面図である。

【００１２】図１及び図２（Ａ）〜（Ｄ）に示されるよ
うに、搬送装置１１は、操作者が手を掛ける位置、すな
わち台車１２の後面上部の左右角部に操作力を検出する
操作部１５，１６が取り付けられている。従来からある
一般的な搬送装置では、台車を押したり引いたりするた
めの棒状のハンドルが設けられている。このハンドル
は、横幅が人間の肩幅より広くなるように設定されてお
り、操作者が力を容易にかけられる構造になっている。
しかし、飛行機内や列車内等にように狭い通路を移動す
る搬送装置の場合、台車の横幅が操作者の肩幅より狭く
なっている。このような搬送装置を操作する場合、操作
者はハンドルよりも台車上部の両肩部をつかんで台車を
押したり引いたりする方が操作し易いことが分かってい
る。

【００１３】そのため、本発明の搬送装置１１では、台
車１２の後部の両肩部に操作部１５，１６が設けられて
いる。そして、操作者は、搬送装置１１を移動させる際
は操作部１５，１６の上端に位置する操作ノブ３２を
Ａ，Ｂ方向に押圧することになる。このとき、操作部１
５，１６を押圧する操作力は、台車１２の総重量に比例
しており、台車１２に荷物が搭載された状態で最も大き
な操作力が必要となる。従って、操作部１５，１６に
は、台車１２の総重量に応じた力が加えられることにな
る。

【００１４】また、台車１２の底面には、駆動ユニット
１３が設けられ、台車１２の後面には収納部１２ａを開
閉する扉１４が取り付けられている。台車１２は、底部
の左右両側に４個のキャスタが取り付けられている。す
なわち、台車１２の底部には、従動輪としての前輪１
７，１８と後輪１９，２０が設けられている。さらに、
台車１２の底部長手方向に中心線上に位置するように駆
動ユニット１３により駆動される駆動輪２１が設けられ
ている。

【００１５】また、台車１２の底部には、駆動ユニット
１３の他に制御装置２５、バッテリ２６、モータドライ
バ２７が配置されている。操作部１５，１６は、破線で
示すケーブル３１を介して制御装置２５に接続されてい
る。また、制御装置２５は、操作部１５，１６から出力
される操作力検出信号に基づいて制御量を演算し、駆動
モータ２２の駆動制御を行う。

【００１６】そして、制御装置２５のメモリ（図示せ
ず）には、ブレーキ機構による制動解除が検知される
と、操作部１５，１６から出力される操作信号に基づき
駆動モータ２２を駆動させる制御プログラムが格納され
ている。バッテリ２６は、搬送装置１１が使用されない
ときプラグ付きコード（図示せず）により家庭用電源ｌ
００Ｖで充電される。また、バッテリ２６の電力は、上
記制御装置２５に制御されて駆動モータ２２へ供給され
る。

【００１７】駆動ユニット１３は、図２（Ｃ）中破線で
示すように駆動モータ２２と、クラッチブレーキユニッ
ト２３と、が取り付けられている。駆動モータ２２の出
力軸は、クラッチブレーキユニット２３と連結されてお
り、駆動モータ２２の駆動力は、クラッチブレーキユニ
ット２３を介して駆動輪２１に伝達されてアシスト力を
発生させる。また、駆動輪２１の回転は、速度検出器２
９により検出されて移動速度が算出される。

【００１８】さらに、搬送装置１１の後部には、上記操
作部１５，１６及び操作パネル３５からなる操作ユニッ
ト３０が設けられている。図３は操作ユニット３０の構
成を示す正面図である。図３に示されるように、操作ユ
ニット３０は、操作パネル３５が操作方向と直交する左
右方向（Ｃ，Ｄ方向）に延在形成されており、操作パネ
ル３５の両側に操作部１５，１６が配置されている。ま
た、操作部１５，１６の上端に設けられた操作ノブ３２
は、台車１２の上方に突出するように設けられている。

【００１９】そして、操作パネル３５には、電源を投入
する電源投入スイッチ３６と、電源を遮断する電源遮断
スイッチ３７と、作動状態を表示する複数の表示用ＬＥ
Ｄ３８が配置されている。ここで、操作部１５，１６の
構成について詳細に説明する。尚、操作部１５と１６と
は同一構成であるので、以下操作部１５について説明す
る。

【００２０】図４は操作部１５の側面図である。また、
図５は操作部１５の正面図である。また、図６は操作部
１５の側断面図である。また、図７は操作部１５の正面
断面図である。図４乃至図７に示されるように、操作部
１５は、操作ノブ３２と、上端３３ａで操作ノブ３２を
揺動自在に支持するレバー（回動部材）３３と、レバー
３３を操作方向（Ａ，Ｂ方向）に回動可能に支持する軸
３４と、レバー３３の下端３３ｃに押圧される力センサ
４１，４２と、レバー３３の下端３３ｃに対向する位置
に力センサ４１，４２を保持するケース４３とからな
る。

【００２１】操作ノブ３２は、カップ状に形成され内部
にＴ字状の接続部材４４が固着されている。そして、接
続部材４４の下端部４４ａとレバー３３の上端３３ａと
は、水平方向に貫通する軸４５により回動自在に連結さ
れている。そのため、操作ノブ３２は、レバー３３に対
しＥ，Ｆ方向に揺動可能に支持されており、誤って操作
ノブ３２に触っても単に操作ノブ３２のみが軸４５を中
心に揺動するだけで力センサ４１，４２が誤動作しない
ように構成されている。また、軸３４の両端は、ケース
４３に設けられた孔４３ｈに嵌合している。

【００２２】力センサ４１，４２は、操作ノブ３２に作
用する操作力を検出するため「導電性ゴム」と呼ばれる
薄い圧電体からなり、ケース４３の内壁から突出するセ
ンサ支持部４３ａ，４３ｂの端部に貼着されている。こ
の導電性ゴムは、ある特定の方向（検出方向）からの力
が加えられると、押圧されたときのみ出力（電位差）が
生じる特性を有している。

【００２３】また、レバー３３の下端３３ｃは、操作方
向に配置された力センサ４１，４２に対向すると共に、
殆ど隙間の無い状態で力センサ４１，４２に近接してい
る。そのため、力センサ４１，４２は、レバー３３が軸
３４を中心にＧ，Ｈ方向に回動すると、軸３４からレバ
ー３３の上端３３ａまでの距離βと軸３４からレバー３
３の下端３３ｃまでの距離αとの比により小さくされた
力で押圧される。従って、荷物が搭載された台車１２を
移動させる場合、操作ノブ３２に相当な力が加えられる
が、力センサ４１，４２に作用する力は検出可能な大き
さに変換されており、操作力を正確且つ安定的に検出す
ることができる。

【００２４】一方の力センサ４１は、操作ノブ３２が前
進方向（Ａ方向）に押圧操作されたときＧ方向に回動す
るレバー３３の下端３３ｃに押圧され、押圧された力の
大きさに応じた力検出信号を出力する。また、他方の力
センサ４１は、操作ノブ３２が後退方向（Ｂ方向）に押
圧操作されたときＨ方向に回動するレバー３３の下端３
３ｃに押圧され、押圧された力の大きさに応じた検出信
号を出力する。

【００２５】また、上記ケース４３は、レバー３３及び
力センサ４１，４２を収容する空間４３ｃを有する。こ
の空間４３ｃは、Ｕ字状に形成されたカバー部材４３ｄ
と、カバー部材４３ｄの両側を閉塞するように取り付け
られた側板４３ｅ，４３ｆとにより形成される。そし
て、ケース４３の上部開口は、蓋４３ｇにより閉塞され
ており、蓋４３ｇの中央開口部とレバー３３との間は、
蓋４３ｇを上下方向から挟持するゴム板４８，４９によ
り密閉されている。そのため、ケース４３の内部に形成
された空間４３ｃは、ゴム板４８，４９により防水構造
となっており、且つレバー３３はゴム板４８，４９の弾
性力より回動可能に保持されている。

【００２６】また、力センサ４１，４２が貼着されたセ
ンサ支持部４３ａ、４３ｂの側面には、レバー３３の回
動を制限するストッパ４６が設けられている。このスト
ッパ４６は、レバー３３の下端３３ｃが力センサ４１，
４２を所定量だけ押圧するとそれ以上力センサ４１，４
２を押圧しないようにしている。本実施の形態では、ス
トッパ４６の端部が力センサ４１，４２より０．１ｍｍ
だけ突出しており、レバー３３が回動して力センサ４
１，４２を押圧すると共にストッパ４６が押圧されて力
センサ４１，４２が完全につぶれて破損しないようにな
っている。

【００２７】図８は力センサ４１，４２の抵抗と力セン
サ４１，４２に作用した力との関係を示すグラフであ
る。図８のグラフＩに示されるように、力センサ４１，
４２は、印加される押圧力の大きさによって抵抗値が変
化する特性を有している。よって、力センサ４１，４２
は、操作力が作用しない状態で抵抗値が無限大となり、
操作力が加えられる抵抗値が力の大きさによって変化す
る。本実施の形態では、３kgf の荷重で５０Ω程度とな
る。しかし、図８に示すグラフＩから分かるように抵抗
値が大きく変化するのは荷重が０〜３kgf の範囲であ
る。

【００２８】例えば操作者が１００kgの質量を有する台
車１２を押す場合、両手で２０kgf、片手で１０kgf ず
つの力を必要とする。そこで、上記操作部１５において
は、「てこの原理」を使って力センサ４１，４２にかか
る力を小さくしており、レバー３３の回動動作を介して
力センサ４１，４２を押圧することにより１０kgf の操
作力を０〜３kgf の範囲に入るように小さくしている。

【００２９】これにより、重い台車１２を搬送操作する
際の操作力が操作ノブ３２に加えられても力センサ４
１，４２の検出可能範囲に入る大きさの操作力に変換さ
れ、印加された操作力を正確且つ安定的に検出すること
ができる。図６及び図７に示されるように、操作ノブ３
２にかかる操作力Ｆは、軸３４を支点とするレバー３３
を介してα／βの比で軽減されて力センサ４１，４２に
伝達される。例えば、α：β＝３．５：１とすれば図８
に示すような特性を有する力センサ４１，４２でも０〜
１０kgf の力を検出することが可能になる。

【００３０】次に、上記のように構成された操作部１５
から出力された信号を処理する回路構成について説明す
る。図９は力センサ４１，４２からの出力を制御するた
めの電気回路図である。図９に示されるように、電気回
路４７は、電源Ｖ₀と、固定抵抗Ｒ₁と、可変抵抗Ｒ₂
とから構成されている。固定抵抗Ｒ₁は、例えば１ＫΩ
の抵抗体である。また、可変抵抗Ｒ₂は、導電性ゴムか
らなる力センサ４１，４２である。

【００３１】図１０は固定抵抗Ｒ₁と可変抵抗Ｒ₂との
関係を示すグラフである。また、図１１は力センサ４
１，４２の出力電圧と力センサ４１，４２に作用した力
との関係を示すグラフである。図１０に示されるよう
に、電気回路４７では、固定抵抗Ｒ₁と可変抵抗Ｒ₂と
の関係は、グラフIIのように変化する。

【００３２】上記図８のグラフＩと図１０のグラフIIと
の関係から固定抵抗Ｒ₁と可変抵抗Ｒ₂とを電源Ｖ₀に
対して直列に接続し、固定抵抗Ｒ₁の両端の電圧ｘ，ｙ
を測定すると、図１１のグラフIII に示すように荷重と
出力電圧の関係がほぼ比例関係になる。また、上記グラ
フIII より、例えば操作者が１００kgの質量を有する台
車１２を動かすのに必要な力０〜１０kgf の力を検出す
ることが可能になることがわかる。

【００３３】図１２は操作ノブ３２に作用する操作力Ｆ
の作用方向を示す縦断面図である。実際に台車１２を移
動させる場合、操作部１５，１６の操作ノブ３２に横方
向からの水平な力が作用することはなく、通常は図１２
に示すように斜め上方から操作力Ｆが操作ノブ３２に作
用することになる。このような方向から操作力Ｆが操作
ノブ３２に作用した場合の操作部１５の内部動作につい
てＴ字モデルを使って説明する。

【００３４】図１３は操作ノブ３２の軸４５を拘束した
状態でレバー３３を軸３４中心に回動させた場合のモデ
ルを示す図である。また、図１４は図１３中Ａ点に力Ｆ
を角度を変えながら加えたときの角度θと力の関係を示
すグラフである。図１３に示されるように、操作ノブ３
２とレバー３３とがＴ字状に一体化された剛体と考える
と、操作ノブ３２の端部Ａ点を角度θ₀で押圧したとき
は力が釣り合ってゼロになり、操作力が力センサ４２に
伝達されない。

【００３５】一方、操作ノブ３２の端部Ａ点を真上（θ
＝０）から押圧した場合は、レバー３３が軸３４を中心
として反時計方向（Ｈ方向）に回動するため、操作者が
操作しようとする操作方向（Ａ方向）と逆向きの力で力
センサ４２を押圧してしまうことがわかる。また、図１
３に示す構成においてレバー３３の軸３４まわりのモー
メントが最大になるのはθ＝（π／２＋θ₀）のときで
ある。そのとき、モーメントはＦＬ ₁である（Ｌ₁はＡ
点から軸３４までの距離）。

【００３６】これに対し、本実施の形態で説明した搬送
装置１１に設けられた操作部１５，１６では、操作ノブ
３２が軸４５により揺動自在に支持されているので、図
１５に示すようなモデルとなる。図１５は操作ノブ３２
が軸４５により揺動可能な状態とした場合のモデルを示
す図である。また、図１６は図１５中Ａ点に力Ｆを角度
を変えながら加えたときの角度θと力の関係を示すグラ
フである。

【００３７】図１５において、操作ノブ３２の端部Ａ点
を角度θ₀で押圧したとき、垂直方向の分力ＦｙがＢ点
（実際はケース４３の上部）で受け止められ、水平方向
の分力Ｆｘが力センサ４１に伝達されることがわかる。
また、操作ノブ３２の端部Ａ点を真上（θ＝０）から押
圧した場合は、Ｂ点（実際はケース４３）で全ての力を
受けるため、操作ノブ３２のみがＥ方向に傾くだけでレ
バー３３が回動せず、力センサ４１には操作力が伝達さ
れない。そのため、誤って操作ノブ３２を操作してしま
う場合、操作ノブ３２を真上から押圧することが多い
が、このような誤操作によりモータ２２が駆動されるこ
とを防止できる。

【００３８】また、上記構成とされた操作部１５の構成
によれば、レバー３３の軸３４まわりのモーメントが最
大になるのはθ＝（π／２）のときである。すなわち、
操作ノブ３２を真横から水平方向（Ａ方向）に押圧した
ときが最大モーメントＦＬとなる（Ｌは軸４５と軸３４
との距離）。従って、操作者は、両手を操作部１５，１
６の上端に設けられた操作ノブ３２に手を置いた状態で
下方に押圧しても力センサ４１，４２が押圧されないの
でモータ２２が駆動されず、操作ノブ３２をＡ，Ｂ方向
に押圧したときだけ力センサ４１，４２が押圧されてモ
ータ２２が駆動される。

【００３９】また、図１２に示されるように、レバー３
３に過大な力が作用してもセンサ支持部４３ａ、４３ｂ
の側面にレバー３３の回動を制限するストッパ４６が設
けられているので力センサ４１，４２が損傷することを
防止できる。図１７は操作ノブ３２の左端が真上から押
圧操作された場合の動作状態を示す縦断面図である。ま
た、図１８は操作ノブ３２の右端が真上から押圧操作さ
れた場合の動作状態を示す縦断面図である。

【００４０】このように上記のように構成された操作部
１５，１６においては、操作ノブ３２に作用するモーメ
ントがレバー３３に作用することがないので、例えば図
１７及び図１８に示すように上方から偏った力Ｆが加え
られてもレバー３３が回動せず力センサ４１，４２に誤
操作による操作力が伝達されず、誤って操作ノブ３２に
触ってしまった場合に駆動輪２１が駆動されることが防
止される。

【００４１】図１９は制御装置２５のシステム構成を示
すブロック図である。図１９に示されるように、力セン
サ４１，４２及び速度検出器２９から出力された検出信
号は、Ａ／Ｄ変換器５８を介してＣＰＵ５９に入力され
る。また、操作パネル３５に設けられた各スイッチ３
６，３７は、ｉ／ｏボード６０の入力接点に接続されて
おり、各スイッチからの信号はｉ／ｏボード６０を介し
てＣＰＵ５９に入力される。

【００４２】また、ＣＰＵ５９では、後述するような演
算処理を実行し、Ｄ／Ａ変換器６１を介してモータドラ
イバ２７へトルク指令を出力する。これにより、モータ
ドライバ２７は、駆動モータ２１へ電流指令を出力して
駆動モータ２１を駆動させる。また、ＣＰＵ５９は、リ
レー６２，６３にｉ／ｏボード６０を介して信号を出力
する。

【００４３】電磁式クラッチ２４及び電磁式ブレーキ４
５は、力センサ４１，４２からの信号が入力されると、
ｉ／ｏボード６０から出力された信号によりリレー６
２，６３が閉成して駆動される。また、バッテリ２６
は、Ａ／Ｄ変換器５８、ＣＰＵ５９、ｉ／ｏボード６
０、モータドライバ２７、リレー６２，６３に電源供給
を行っている。

【００４４】図２０はＣＰＵ５９が実行するメイン処理
の演算手順を説明するためのＰＡＤである。図２０に示
されるように、ＣＰＵ５９は、Ｓ１１でｉ／ｏボード６
０を介して各スイッチ３６，３７及び力センサ４１，４
２からのスイッチ情報を読み込む。ここで、スイッチ情
報がブレーキオンであるときは（Ｓ１２）、電磁式クラ
ッチ２４をオフにし（Ｓ１３）、駆動モータ２２へのト
ルク指令Ｔをゼロとする（Ｓ１４）。

【００４５】また、上記Ｓ１２において、スイッチ情報
がブレーキオフであるときは、電磁式クラッチ２４をオ
ンにし（Ｓ１５）、速度検出器２９からの信号により駆
動輪２１の速度を検出する（Ｓ１６）。そして、Ｓ１７
において、検出された速度が２ｋｍ／ｈより大きい場合
には、Ｓ１９に進み、駆動モータ２２へのトルク指令Ｔ
をゼロとする（Ｓ１８）。

【００４６】しかし、Ｓ１７において、検出された速度
が２ｋｍ／ｈを越えない場合には、Ｓ１９に進み、左右
の操作部１５，１６の力センサ４１，４２に付与された
操作力Ｆ_l，Ｆ_rを検出する。その後、Ｓ２０で駆動モ
ータ２２へのトルク指令Ｔを操作力Ｆ_l，Ｆ_rの比例し
た値として算出する。また、Ｓ２１でｉ／ｏ信号及びト
ルク指令Ｔを出力する。これで、一回の演算処理を終了
する。

【００４７】尚、上記実施の形態では、上記のような箱
型の搬送装置１１を一例として挙げたが、これに限ら
ず、他の形状又は構造を有する搬送装置にも本発明を適
用できるのは言うまでもない。

【００４８】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、操作部が
操作ノブを揺動自在に支持する回動部材の回動動作によ
り力センサを押圧するため、小型化を図れると共に安価
に製作できる。さらに、力センサの感度をレバー比で調
整することができ、これにより操作力を力センサの検出
範囲に対応する大きさの力に変換して大荷重にも耐える
構成とすることができると共に、操作力を正確且つ安定
的に検出することができる。また、操作ノブが揺動自在
に支持されているので操作ノブにかかるモーメントを力
センサに伝えない構成とすることができ、操作方向の操
作力のみを力センサで検出でき、操作ミスによる誤作動
を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる搬送装置の一実施例の斜視図であ
る。

【図２】図１に示す搬送装置の構成を説明するための平
面図、側面図、正面図、底面図である。

【図３】操作ユニット３０の構成を示す正面図である。

【図４】操作部１５の側面図である。

【図５】操作部１５の正面図である。

【図６】操作部１５の側断面図である。

【図７】操作部１５の正面断面図である。

【図８】力センサ４１，４２の抵抗と力センサ４１，４
２に作用した力との関係を示すグラフである。

【図９】力センサ４１，４２からの出力を制御するため
の電気回路図である。

【図１０】固定抵抗Ｒ₁と可変抵抗Ｒ₂との関係を示す
グラフである。

【図１１】力センサ４１，４２の出力電圧と力センサ４
１，４２に作用した力との関係を示すグラフである。

【図１２】操作ノブ３２に作用する操作力Ｆの作用方向
を示す縦断面図である。

【図１３】操作ノブ３２の軸４５を拘束した状態でレバ
ー３３を軸３４中心に回動させた場合のモデルを示す図
である。

【図１４】図１３中Ａ点に力Ｆを角度を変えながら加え
たときの角度θと力の関係を示すグラフである。

【図１５】操作ノブ３２が軸４５により揺動可能な状態
とした場合のモデルを示す図である。

【図１６】図１５中Ａ点に力Ｆを角度を変えながら加え
たときの角度θと力の関係を示すグラフである。

【図１７】操作ノブ３２の左端が真上から押圧操作され
た場合の動作状態を示す縦断面図である。

【図１８】操作ノブ３２の右端が真上から押圧操作され
た場合の動作状態を示す縦断面図である。

【図１９】制御装置２５のシステム構成を示すブロック
図である。

【図２０】ＣＰＵ５９が実行するメイン処理の演算手順
を説明するためのＰＡＤである。

【符号の説明】

１１搬送装置１２台車１３駆動ユニット１４収納部１５，１６操作部１７，１８前輪１９，２０後輪２１駆動輪２２駆動モータ２３減速機２４電磁クラッチ２５制御装置２６バッテリ２７モータドライバ２８クラッチブレーキユニット３０操作ユニット３２操作ノブ３３レバー３４，４５軸３５操作パネル４１，４２力センサ４３ケース４６ストッパ４７電気回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車の底部に設けられた駆動輪と、該駆
動輪を駆動するモータと、操作力を付与される操作部
と、該操作部に加えられた操作力の大きさに応じて前記
モータを制御する制御部とを有する搬送装置において、前記操作部は、押圧操作される操作ノブと、一端に該操作ノブが揺動自在に支持され、長手方向の中
間より一端側の位置で回動可能に支持された回動部材
と、該回動部材の他端に対向するように配置され、前記回動
部材の回動動作により押圧される力センサと、からなることを特徴とする搬送装置。