JP2000027803A - クローズドセンター型電磁比例方向制御弁を使用したブリードオフ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無駄なエネルギー消費がなく、構造簡単な方向
制御弁を使用できて複数の方向制御弁の同時操作時に干
渉のないブリードオフ制御方法の提供。 【解決手段】複数のクローズドセンター型電磁比例方向
制御弁とその操作入力装置を備えた油圧装置に於いて、
コントローラによりｉ番目の電磁比例方向制御弁の該入
力装置の操作量と、全入力装置の操作量の総和と、油圧
ポンプの流量とから仮想の供給流量Ｑｉを算出し、ｉ番
目の方向制御弁の操作量及びブリードオフ特性に基づき
それに接続したアクチュエータに適するブリードオフ面
積Ａｂを求めてこれにオリフィスの流量係数を乗じて値
Ｘｂを求め、各アクチュエータ流量Ｑaｉを検出し、Ｑ
ｉとＱaｉを演算してその差Ｘａを求め、この差Ｘａを
Ｘｂで除し更に２乗して出力圧指令値Ｐｉを算出し、ア
クチュエータ負荷圧と指令値Ｐｉの演算値で該ｉ番目の
方向制御弁を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
ブリードオフ油圧システムを利用している建設機械等の
機械に適用されるクローズドセンター型電磁比例方向制
御弁を使用したブリードオフ制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、１台の油圧ポンプで複数の油圧ア
クチュエータを動作させることが例えば建設機械の油圧
システムなどで行われている。該油圧システムは、一般
に図１に示すように固定容量ポンプａの吐出回路ｂにブ
リードオフ通路（センタバイパスポート）ｆを内蔵した
方向制御弁ｃを複数個設けて構成され、各方向制御弁ｃ
を操作することにより各油圧アクチュエータｄの作動速
度が制御される。即ち、該方向制御弁ｃを切り換えてい
くと、ブリードオフ通路ｆが徐々に閉じていき、これに
伴ってポンプａの吐出圧が上昇し、ブリードオフ通路ｆ
とは逆に徐々に開いていくアクチュエータポートｇ、ｇ
を介してシリンダーのアクチュエータｄへ油が導入さ
れ、該アクチュエータポートｇの開口面積に応じてアク
チュエータｄの作動速度が制御される。

【０００３】該ブリードオフ油圧システムを方向制御弁
のメータイン回路にのみ着目し、更に、漏れ等を無視し
て簡単化して制御ブロック図で表せば図２のようにな
る。同図に於いて、Ｋｑは流量係数、Ｃｐはポンプ配管
系圧縮係数、Ｃｏはシリンダー系圧縮係数、Ｓはラプラ
ス演算子、Ａはシリンダー面積、Ｍは負荷系質量、ｅｔ
ａは粘性抵抗係数、方向制御弁ブリードオフ特性及びメ
ータリング特性の横軸は操作量、その縦軸はタンクポー
ト、アクチュエータポート等の当該ポートの開口面積で
ある。

【０００４】図２からブリードオフ油圧システムとは、
図２の点線で囲んだ演算ブロックを有することを特徴と
するものといえる。この演算ブロックは、操作量とポン
プ吐出圧よりブリードオフ流量を算出し、ポンプ吐出量
からアクチュエータへの流量（アクチュエータ流量）と
このブリードオフ流量を差し引いた差流量を演算出力す
る。差流量は、ポンプ配管内の流体であるポンプ配管ボ
リュームを圧縮し、ポンプ吐出圧を上昇させる。従っ
て、結局のところ、ポンプ吐出圧を演算出力しているこ
ととなる。以上をまとめると、ブリードオフ油圧システ
ムは、操作量、ポンプ吐出量、アクチュエータ流量、ポ
ンプ吐出圧を入力してポンプ吐出圧を出力する演算器を
有するシステムといえる。

【０００５】図２の演算ブロックの前段突き合わせ部で
は、次の関係が成り立つ。 ポンプ吐出量＝アクチュエータ流量(Qa)＋ブリードオフ
流量(Qb)＋差流量 また、ブリードオフ特性は、操作量をｓ、ブリードオフ
通路の開口面積をＡｂとすれば、 Ａｂ＝Ｆ（ｓ） で表され、且つ次の式が成り立つ（Ｐｐ：ポンプ吐出
圧）。

【０００６】

【数１】

【０００７】図１のポンプは固定容量ポンプでその吐出
量はＱｍａｘと表せ、差流量はほとんど０に近いのでこ
れを無視すれば、静的には次の式が成り立っている。 Ｐｐ＝｛（Ｑｍａｘ−Ｑａ）／（Ｋｑ×Ａｂ）｝² …（１）式

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ブリードオフ油圧シス
テムは、ブリードオフ通路を介してポンプ吐出量の一部
をタンクへ戻しており、この流量はシステムのエネルギ
ーの無駄な消費になっている。また、ブリードオフ通路
を方向制御弁内に形成しなければならないから、方向制
御弁が複雑で大型且つ高価になる。更に、ブリードオフ
通路を開閉操作するとき、方向制御弁内のスプールに流
体力等の操作性を阻害する力が働き、操作性が悪い。

【０００９】また、複数の方向制御弁を同時操作した場
合、ポンプの吐出油は負荷の軽いアクチュエータが接続
された方向制御弁へ流れてしまうから、一方の方向制御
弁の操作が他方のものの作動速度に影響を与え、相互干
渉の関係となって好ましくない。この場合、負荷に合わ
せて他方と関連付けながら方向制御弁の弁開度を調整し
ない限り、適切な複合動作はさせられないから、操作が
難しい。

【００１０】本発明は、ブリードオフ流量による無駄な
エネルギーの消費がなく、簡単な構造の方向制御弁の使
用が可能で方向制御弁の操作性も良く、複数の方向制御
弁を同時操作したとき各負荷の作動に干渉を生じないブ
リードオフ油圧システムのブリードオフ制御方法を提供
することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明では、油圧ポンプ
の吐出回路に複数のクローズドセンター型電磁比例方向
制御弁を並列に設けて各電磁比例方向制御弁に夫々アク
チュエータを接続し、各電磁比例方向制御弁にこれを作
動制御する電気式操作入力装置を夫々備えた油圧装置に
於いて、各電磁比例方向制御弁と各電気式操作入力装置
を演算機能を有するコントローラを介して接続し、該コ
ントローラに於いて、ｉ番目（ｉは整数）の電磁比例方
向制御弁の電気式操作入力装置の操作量と、全電気式操
作入力装置の操作量の総和と、該油圧ポンプの流量とか
らｉ番目の電磁比例方向制御弁への仮想の供給流量Ｑｉ
を算出し、ｉ番目の電磁比例方向制御弁の操作量及びブ
リードオフ特性に基づきそれに接続したアクチュエータ
に適するブリードオフ面積Ａｂを求めてこれにオリフィ
スの流量係数を乗ずることにより値Ｘｂを求め、測定若
しくは算出により各アクチュエータ流量Ｑaｉを検出
し、該供給流量Ｑｉとアクチュエータ流量Ｑaｉを演算
してその差Ｘａを求め、この差ＸａをＸｂで除し更に２
乗して電磁比例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉを算出し、
各アクチュエータから検出した負荷圧と該指令値Ｐｉを
減算した演算値で該ｉ番目の電磁比例方向制御弁を作動
制御することにより、上記の目的を達成するようにし
た。

【００１２】該ブリードオフ面積Ａｂの下限値を該ポン
プの油圧系の定格圧力を実現するブリードオフ面積以下
でゼロではない適当な面積に制御することが確実な制御
作動を行う上で好ましい。各アクチュエータ流量Ｑａｉ
は、アクチュエータ速度の測定或いはアクチュエータを
制御する電磁比例方向制御弁のスプールストロークから
求めた開口面積と該電磁比例方向制御弁の前後の差圧か
ら算出することができる。該油圧ポンプを可変容量ポン
プとし、該ポンプの吐出圧力を、上記コントローラで算
出される複数の電磁比例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉの
うちの最大値以上の圧力になるように該可変容量ポンプ
を制御することもでき、この場合、該コントローラで算
出される各電磁比例方向制御弁のブリードオフ面積Ａｂ
の総和と、該ポンプの最大吐出量から上記アクチュエー
タ流量Ｑａｉの総和を減じた流量とから演算した値を使
用して制御することもできる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図３及び図
４に基づき説明すると、図３は複数の油圧アクチュエー
タ１、１の作動を制御した油圧ショベル等に適用される
油圧回路を示し、これらのアクチュエータ１を駆動モー
タにより駆動される可変容量型の油圧ポンプ２の吐出回
路３に並列に配設したクローズドセンター型の電磁比例
方向制御弁４を介して接続した。該油圧ポンプ２は斜板
等のポンプ容量制御機構を備えたアキシャルピストンポ
ンプ等の公知のもので、図示の例では吐出回路３の圧力
に応じて作動する制御弁５により制御ピストン６を制御
し、一定圧力保持制御を行うポンプを使用したが、省エ
ネ性を無視するならば定容量型のポンプとリリーフ弁を
組み合わせて使用してもよい。各電磁比例方向制御弁４
はスプールを移動させる比例ソレノイド７を備えたもの
で、ソレノイド駆動アンプ８から該比例ソレノイド７へ
の電流を大小に制御することにより所定の位置に該スプ
ールが移動し、アクチュエータポート９をその移動距離
に応じた開口面積に制御する。

【００１４】各アクチュエータ１を作動制御するとき
は、電気ジョイスティックからなる電気式操作入力装置
１０を傾転させて行い、その操作量を大きくするとその
作動速度が速くなり、その操作量に応じた電気信号が該
電気式操作入力装置１０から演算機能を有するコントロ
ーラ１１へ入力され、演算された電気信号が該コントロ
ーラ１１からソレノイド駆動アンプ８へ伝達される。

【００１５】また、吐出回路３にはポンプ吐出圧を電気
的に検出するためのポンプ圧センサー１２を設け、各電
磁比例方向制御弁４のアクチュエータポート９に負荷圧
を電気的に検出するための負荷圧センサー１３を設ける
ようにした。

【００１６】該電磁比例方向制御弁４はクローズドセン
ター型で各ポンプポートはパラレルに接続されているか
ら、複数のアクチュエータを同時にブリードオフ制御す
ると、一般的には軽負荷のアクチュエータにポンプ流量
が集中し重負荷のアクチュエータが作動しなくなるが、
本発明では該コントローラ１１により操作された各電磁
比例方向制御弁４に対するブリードオフ制御を個別独立
に演算し、各アクチュエータ１への流量配分を負荷に関
係なく適切に行うことにより複合操作性を確保するとと
もにブリードオフに伴うポンプ吐出量の無駄を省き、作
動時にスプールに流体力の発生が回避され操作性を良好
にすることができる。

【００１７】該コントローラ１１は、図３に示すよう
に、ポンプ吐出量と電気式操作入力装置１０の操作量信
号とから、電磁比例方向制御弁４を同時操作したときの
各アクチュエータの作動（複合操作性）を確保するため
の適当な配分要領で仮想の供給流量を決定するポンプ流
量配分演算部１１ａと、個々の電磁比例方向制御弁４に
対する操作量信号から所定のブリードオフ面積を算出
し、アクチュエータの速度を測定するか或いは電磁比例
方向制御弁４のスプールストロークから求めた開口面積
とその前後の差圧から算出してアクチュエータ流量を検
出し、且つこれらの値から上記（１）式に基づき電磁比
例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉを演算するとともにＰｉ
とアクチュエータ１の負荷圧と減算して比例ソレノイド
７へ駆動アンプ８を介して出力するブリードオフ演算部
１１ｂとで構成される。該ブリードオフ演算部１１ｂは
電磁比例方向制御弁４の数と同数設けられ、図４にその
伝達系を示した。図４に於いて、該比例ソレノイド７以
降から電磁比例方向制御弁出力圧までの演算ブロックは
電磁比例方向制御弁４のメータイン絞りとその前後差圧
及び電磁比例方向制御弁４とアクチュエータ１間の配管
ボリュームで構成される油圧回路が示す一般的な油圧制
御特性を表現したものであり、該演算ブロックは該演算
部１１ｂのＰｉとアクチュエータ１の負荷圧と減算する
部分と共にクローズドループ制御部を構成する。尚、流
量配分演算に用いるポンプ吐出量Ｑｐには油圧ポンプ２
の最大吐出量が採用され、ポンプ実吐出量とは異なって
いる。

【００１８】該電磁比例方向制御弁出力指令値Ｐｉに従
う制御を実現するためには、該電磁比例方向制御弁４の
前後の差圧すなわち出口入口間の差圧を確保できなけれ
ばならず、そのためにはポンプ吐出圧は（各電磁比例方
向制御弁への指令圧Ｐｉのうちの最高の圧力＋制御用差
圧）よりも大きくなるように制御される。これには、油
圧ポンプ２が圧力一定制御装置を備えてその吐出圧が定
格圧力に制御されるようにしたり、可変容量型の油圧ポ
ンプ２自体がもつ吐出圧制御装置にその吐出圧が（各電
磁比例方向制御弁への指令圧Ｐｉのうちの最高の圧力＋
制御用差圧）になるように制御したり、或いは上記ブリ
ードオフ演算の結果として得られる個々の電磁比例方向
制御弁４のブリードオフ面積Ａｂの総和をポンプ用ブリ
ードオフ面積とし、この総和の値と該ポンプの最大吐出
量からアクチュエータ流量Ｑａｉの総和を減じた流量と
から演算した値に該ポンプの吐出圧を制御してもよい。

【００１９】説明の簡単化のために油圧ポンプ２が圧力
一定制御装置を備えて圧力一定制御した定圧油圧源であ
って、吐出圧は定格圧力に制御されているとする。い
ま、複数の電磁比例方向制御弁４を操作するために複数
の電気式操作入力装置１０が操作されると、該装置１０
からその操作量に応じた電気信号が出力される。この操
作量の信号及び各負荷圧センサー１３の信号はＡ／Ｄ変
換器１５でデジタル数値化され、コントローラ１１にお
いて内部処理されたのち各電磁比例方向制御弁４への出
力指令値としてＤ／Ａ変換器１６により変換され、駆動
アンプ８を介して比例ソレノイド７等の電油変換装置を
駆動し、各電磁比例方向制御弁４のスプール上に形成さ
れる通路の面積を該出力指令値に対応して比例的に切り
換えることにより電磁比例方向制御弁４の出力圧を制御
する。該方向制御弁の負荷圧が出力指令圧に等しくなる
ように、その出力圧はコントローラ１１にフィードバッ
クされて内部演算された圧力指令値Ｐｉと突き合わさ
れ、閉ループ制御される。この結果、例えば、出力指令
圧Ｐｉが負荷圧よりも高い場合、閉ループが組まれてい
るから負荷圧を上昇させるべく電磁比例方向制御弁４の
通路間面積を増加させるように出力指令値が上昇し、ア
クチュエータ流量が増大する。前段でのブリードオフ演
算でアクチュエータ流量の増大が出力指令圧Ｐｉを下げ
るので、結果的には全体として出力指令圧Ｐｉは負荷圧
に等しくなるように働き、そのようになるように電磁比
例方向制御弁４の通過流量が調節される。即ち、速度が
操作入力により負荷圧に応じてコントロールされる。制
御精度を向上させるため、各電磁比例方向制御弁４のス
プール軸上に位置センサーを設置し、スプールストロー
クをアンプまたはコントローラのＡ／Ｄ変換器にマイナ
ーフィードバックし、スプールストロークの閉ループ制
御を行うようにしてもよい。

【００２０】該コントローラ１１の内部での演算処理は
次のように行われる。まず、ポンプ流量配分演算部１１
ａに於いて検出されるポンプ吐出量と各電気式操作入力
装置１０の操作量の信号とから、複数の電磁比例方向制
御弁４が同時操作された場合のアクチュエータの作動を
確保するための適切な流量配分で各アクチュエータ１へ
の供給流量を決定する。即ち、ポンプ容量と入力回転数
で決まる最大吐出量をポンプ吐出量Ｑｐ、求める供給流
量Ｑｉ、対象となるアクチュエータ１に対する電気式操
作入力装置１０の操作量Ｓｉ、全操作入力装置の操作量
の総和ΣＳとすると、Ｑｉ＝Ｑｐ×Ｓｉ／ΣＳ …
（２）式を演算し、対象のアクチュエータ１に対する供
給流量Ｑｉを夫々求める（ｉ＝１〜ｎ）。これにより各
アクチュエータへ供給すべき流量配分が決まるが、この
式（２）には負荷圧が要素として存在しないので負荷圧
の影響がなく、従来のブリードオフ制御のように各アク
チュエータの負荷圧の影響を受けてオペレータの意志を
反映しにくかった欠点を解消できる。

【００２１】個々のアクチュエータ１の電磁比例方向制
御弁４に対する操作量Ｓｉの信号により、コントローラ
１１のブリードオフ演算部１１ｂに於いて各アクチュエ
ータ所定のブリードオフ特性に基づくブリードオフ面積
Ａｂを算出し、オリフィスに対する流量係数を乗じて値
Ｘｂを求める。

【００２２】また、アクチュエータ１に位置センサーや
速度センサーを取り付けてアクチュエータの速度を測定
するか、または、電磁比例方向制御弁４のスプールスト
ロークから求めた開口面積と該方向制御弁４の前後の差
圧から算出するかして、各アクチュエータ流量を検出す
る。図３の例ではポンプ吐出回路３に設けたポンプ圧セ
ンサー１２と負荷圧センサー１３とで該前後の差圧ΔＰ
ｉを求め、さらにＡｉ＝Ｆ（Ｄａｉ）…（３）式、

【００２３】

【数２】

【００２４】からアクチュエータ流量Ｑａｉを求めた。
ここでＤａｉはＤ／Ａ変換器１６で変換された出力値、
Ａｉは電磁比例方向制御弁４の開口面積、Ｋｑは流量係
数である。これは図４のブロック図でいえばΔＱ≒０と
してＱｏをアクチュエータ流量と見なしてしることにな
る。吐出圧力一定制御装置付きの油圧ポンプ２では、ポ
ンプ吐出圧は既知であるので、精度を問題にしないなら
ばポンプ圧センサー１２を省略することができる。

【００２５】そして求めた供給流量Ｑｉとアクチュエー
タ流量ＱａｉからＸａを演算し、ＸａをＸｂで除し更に
２乗して電磁比例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉを求め、
これと負荷圧センサー１３のフィードバック値とで圧力
閉ループ制御を行う。

【００２６】上記のＸｂを求める段階で、従来の制御で
は操作量が大きくなるにつれブリードオフ開口面積はゼ
ロに向かい、その面積がゼロまたはゼロに近いとＸｂも
ゼロまたはゼロに近い値になり、演算結果が大きな値に
なりリミッター値に達してしまう。演算結果とは電磁比
例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉであり、リミッター値と
は定格圧力値ということになる。負荷圧力が定格圧力以
下であるならば圧力閉ループ制御の結果として電磁比例
方向制御弁のスプールは最大ストロークして該指令値Ｐ
ｉを実現しようとするので、結果的にはブリードオフ演
算が働かないのと等価になる。そこで、例えば複数の電
磁比例方向制御弁を同時操作したとき、負荷の軽いアク
チュエータにポンプ吐出量の全量が流れ、同時操作を有
効に行えない不都合を生じる。そのため同時操作時には
ブリードオフ開口面積が或る値以下にならないようにし
てブリードオフ演算が常に有効になるようにし、その同
時操作を有効に行えるようにする。この或る値を決定す
る方法は色々あり、実際の操作性や省エネ性などから最
も妥当な方法を選択すれば良いが、例えば次のように決
定する。

【００２７】供給流量Ｑｉ、定格圧力Ｐｍａｘ、オリフ
ィスの流量係数Ｋｑ、容積効率η、とし、供給流量を全
量ブリードオフさせて定格圧力を実現できるブリードオ
フ面積Ａｂ_minを

【００２８】

【数３】

【００２９】から求める。単にＡｂ_minをブリードオフ
開口面積の最小値にすると電磁比例方向制御弁の出力流
量は（供給流量−ブリードオフ流量）であるから、常に
供給流量を下回ることになってしまうため、Ａｂ_minで
も該出力流量を確保できるように、修正を加える。Ｑｏ
をアクチュエータ流量と見なして利用しており、従っ
て、ブリードオフ演算部は供給流量とアクチュエータ流
量の突き合わせにより制御的には閉ループを形成してお
り、ブリードオフ流量即ち（供給流量−アクチュエータ
流量）はその制御偏差となるから、制御偏差の減少策と
して一般的なループゲインとオフセットにより修正を加
えれば良く、その修正はトータルとしてポンプ吐出量を
超過せず、安定性を失わない範囲で行う。例えば、同時
操作時に操作量が大きくなって、ブリードオフ面積がＡ
ｂ_minに達したら、ブリードオフ面積をそれ以上小さく
しないで（供給流量−アクチュエータ流量）を２倍と
し、２×（Ｑｓ−Ｑａ）＝Ｑｓ＋（Ｑｓ−Ｑａ）−Ｑａ
＝（Ｑｓ＋Ｑ_B）−Ｑａとして演算することなども考え
られる。この場合、２倍することはループゲインとして
４倍したことともいえるし、別の観点から供給流量にブ
リードオフ流量をバイアスしたとも考えられる。この場
合はブリードオフ流量は１／４に減少させられる。ま
た、これはブリードオフ面積の最小値をＡｂ_min／２と
したのと等価である。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によるときは、複数
のクローズドセンター型電磁比例方向制御弁を設けた油
圧回路のブリードオフ制御を、コントローラに於いて、
ｉ番目の電磁比例方向制御弁のアクチュエータへの仮想
の供給流量Ｑｉを算出し、各アクチュエータに適するブ
リードオフ面積Ａｂを求めてこれにオリフィスの流量係
数を乗ずることにより値Ｘｂを求め、測定若しくは算出
により各アクチュエータ流量Ｑaｉを検出し、該供給流
量Ｑｉとアクチュエータ流量Ｑaｉを演算してその差Ｘ
ａを求め、この差ＸａをＸｂで除し更に２乗して電磁比
例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉを算出し、各アクチュエ
ータから検出した負荷圧と該指令値Ｐｉを減算した演算
値で該ｉ番目の電磁比例方向制御弁を作動制御するの
で、ブリードオフ制御をマイクロコンピュータ内で仮想
的に行えて実際の油圧損失がなく省エネルギーに行え、
センターバイパス通路のない電磁比例方向制御弁を使用
するから油圧装置がコンパクトになるとともに制御時の
流体力の発生もないから操作性も良く、同時操作時にポ
ンプ流量を分配する演算処理に圧力要素を除外したから
負荷による同時操作性の悪化を防止でき、ブリードオフ
演算を有効にするようにブリードオフ開口面積を確保す
ることにより同時操作を継続できる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のブリードオフ制御回路の線図

【図２】図１の回路に於けるブリードオフ制御のブロッ
ク線図

【図３】本発明の実施の形態の線図

【図４】図３の詳細図

【符号の説明】

１ アクチュエータ、２ 油圧ポンプ、３ 吐出回路、
４ クローズドセンター型電磁比例方向制御弁、７ 比
例ソレノイド、８ ソレノイド駆動アンプ、９アクチュ
エータポート、１０ 電気式操作入力装置、１１ コン
トローラ、１１ａ ポンプ流量配分演算部、１１ｂ ブ
リードオフ演算部、１２ ポンプ圧センサー、負荷圧セ
ンサー、

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】油圧ポンプの吐出回路に複数のクローズド
   センター型電磁比例方向制御弁を並列に設けて各電磁比
   例方向制御弁に夫々アクチュエータを接続し、各電磁比
   例方向制御弁にこれを作動制御する電気式操作入力装置
   を夫々備えた油圧装置に於いて、各電磁比例方向制御弁
   と各電気式操作入力装置を演算機能を有するコントロー
   ラを介して接続し、該コントローラに於いて、ｉ番目
   （ｉは整数）の電磁比例方向制御弁の電気式操作入力装
   置の操作量と、全電気式操作入力装置の操作量の総和
   と、該油圧ポンプの流量とからｉ番目の電磁比例方向制
   御弁への仮想の供給流量Ｑｉを算出し、ｉ番目の電磁比
   例方向制御弁の操作量及びブリードオフ特性に基づきそ
   れに接続したアクチュエータに適するブリードオフ面積
   Ａｂを求めてこれにオリフィスの流量係数を乗ずること
   により値Ｘｂを求め、測定若しくは算出により各アクチ
   ュエータ流量Ｑaｉを検出し、該供給流量Ｑｉとアクチ
   ュエータ流量Ｑaｉを演算してその差Ｘａを求め、この
   差ＸａをＸｂで除し更に２乗して電磁比例方向制御弁出
   力圧指令値Ｐｉを算出し、各アクチュエータから検出し
   た負荷圧と該指令値Ｐｉを減算した演算値で該ｉ番目の
   電磁比例方向制御弁を作動制御することを特徴とするク
   ローズドセンター型電磁比例方向制御弁を使用したブリ
   ードオフ制御方法。
2. 【請求項２】上記ブリードオフ面積Ａｂの下限値をゼロ
   とはせずに上記ポンプの油圧系の定格圧力を実現するブ
   リードオフ面積以下の適当な面積に制限したことを特徴
   とする請求項１に記載のクローズドセンター型電磁比例
   方向制御弁を使用したブリードオフ制御方法。
3. 【請求項３】上記各アクチュエータ流量Ｑａｉを、アク
   チュエータ速度の測定或いはアクチュエータを制御する
   電磁比例方向制御弁のスプールストロークから求めた開
   口面積と該電磁比例方向制御弁の前後の差圧から算出す
   ることを特徴とする請求項１に記載のクローズドセンタ
   ー型電磁比例方向制御弁を使用したブリードオフ制御方
   法。
4. 【請求項４】上記油圧ポンプを可変容量ポンプとし、該
   ポンプの吐出圧力を、上記コントローラで算出される複
   数の電磁比例方向制御弁出力圧指令値Ｐｉのうちの最大
   値以上の圧力になるように該可変容量ポンプを制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載のクローズドセンター
   型電磁比例方向制御弁を使用したブリードオフ制御方
   法。
5. 【請求項５】上記油圧ポンプを可変容量ポンプとし、該
   ポンプの吐出圧力を、上記コントローラで算出される各
   電磁比例方向制御弁のブリードオフ面積Ａｂの総和と、
   該ポンプの最大吐出量から上記アクチュエータ流量Ｑａ
   ｉの総和を減じた流量とから演算した値に制御すること
   を特徴とする請求項１に記載のクローズドセンター型電
   磁比例方向制御弁を使用したブリードオフ制御方法。