ITVR20130023A1 - Veicolo satellite per magazzino automatico - Google Patents

Description

“VEICOLO SATELLITE PER MAGAZZINO AUTOMATICOâ€

CAMPO TECNICO DELL’INVENZIONE

La presente invenzione riguarda il settore dei magazzini automatici, cioà ̈ i magazzini comprendenti una struttura reticolare che forma una pluralità di celle disposte su più file e su più piani, tali celle essendo affacciate a corridoi nei quali si muovono dei carrelli per il trasporto e lo stoccaggio delle merci sotto forma di pallet o contenitori nelle celle stesse.

Più in particolare la presente invenzione riguarda il carrello che si muove in tali corridoi adiacenti alle celle e che viene spesso denominato come carrello satellite o anche semplicemente satellite.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE

Esempi di tali magazzini e dei relativi satelliti sono descritti nei brevetti Statunitensi US-3 800 963 e US-5 967 728.

I satelliti illustrati in questi documenti comprendono una pluralità di ruote che sono destinate a rotolare su appositi binari previsti nel magazzino.

Poiché, per svariati motivi, possono esservi delle discontinuità, oppure delle vere proprie interruzioni, fra la fine di un binario e l’inizio del successivo binario, oppure nei passaggi di entrata dentro una scaffalatura, i satelliti presentano più ruote delle quattro che sarebbero strettamente necessarie, ed in più tutte le ruote, nel caso specifico otto ruote, quattro per lato, sono motrici.

In questo modo, quando le ruote di un asse del satellite si trovano in corrispondenza delle sopramenzionate interruzioni, quindi nell’impossibilità di sostenere il satellite e di trasmettere il moto, le ruote dell’asse immediatamente adiacente si trovano ancora sui binari permettendo di mantenere il satellite in appoggio. Inoltre, poiché anche le ruote dell’asse immediatamente adiacente sono motrici, viene garantita la continuità di movimento del satellite.

Tuttavia, il passaggio sopra le interruzioni dei binari determina comunque un movimento verticale del satellite dovuto alla mancanza di appoggio di un intero asse di ruote, provocando anche una certa instabilità del carico trasportato dal satellite, ed anche una irregolarità nel movimento di avanzamento del satellite dovuta alla temporanea mancanza di un asse motrice.

SCOPI DELL’INVENZIONE

Il compito tecnico della presente invenzione à ̈ quindi quello di migliorare lo stato della tecnica, proponendo un veicolo satellite per magazzino automatico che consenta di eliminare gli inconvenienti sopra lamentati.

Nell’ambito di tale compito tecnico, costituisce uno scopo della presente invenzione mettere a punto un veicolo satellite per magazzino automatico che consenta di eliminare le problematiche dovute al passaggio del veicolo su discontinuità od interruzioni presenti lungo i binari del magazzino.

Ancora uno scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un veicolo satellite per magazzino automatico che consenta di eliminare le suddette problematiche con una soluzione costruttiva semplice ed economica.

Tale compito tecnico e tale scopo vengono raggiunti da un veicolo satellite per magazzino automatico secondo la allegata rivendicazione 1.

Il veicolo, idoneo a muoversi all’interno di un magazzino automatico del tipo provvisto di binari per lo spostamento del veicolo, comprende un telaio, una superficie di supporto di un carico prevista superiormente a detto telaio, prime e seconde ruote, supportate dal telaio rispettivamente lungo un primo ed un secondo fianco ed atte a rotolare sui binari del magazzino automatico, e mezzi di azionamento delle prime e seconde ruote per l’avanzamento lungo i suddetti binari.

Secondo un aspetto della presente invenzione, le prime e seconde ruote sono disposte secondo almeno due coppie nelle quali la prima e la seconda ruota di almeno una delle suddette coppie hanno rispettivamente un primo ed un secondo asse tra loro non coincidenti.

Le rivendicazioni dipendenti si riferiscono a forme di attuazione preferite e vantaggiose dell’invenzione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI.

Le caratteristiche dell’invenzione saranno meglio comprese da ogni tecnico del ramo dalla descrizione che segue e dalle annesse tavole di disegni, dati quale esempio non limitativo, nei quali:

la figura 1 Ã ̈ una vista assonometrica del veicolo satellite secondo la presente invenzione;

la figura 2 Ã ̈ una vista assonometrica del veicolo satellite con alcune parti esterne rimosse;

la figura 3 Ã ̈ una vista in pianta del veicolo satellite con alcune parti esterne rimosse;

la figura 4 Ã ̈ una sezione del veicolo satellite eseguita secondo il piano IV-IV di figura 3;

la figura 5 Ã ̈ una sezione del veicolo satellite eseguita secondo il piano V-V di figura 3, con i mezzi di sollevamento in posizione inferiore;

la figura 6 Ã ̈ una sezione del veicolo satellite eseguita secondo il piano V-V di figura 3, con i mezzi di sollevamento in posizione superiore;

la figura 7 à ̈ una vista assonometrica di dettaglio di un’estremità del veicolo, con alcune parti esterne rimosse;

la figura 8 à ̈ una vista in pianta di dettaglio di un’estremità del veicolo, con alcune parti esterne rimosse;

la figura 9 à ̈ una vista schematica dal basso di un’altra forma di attuazione del veicolo secondo l’invenzione;

la figura 10 à ̈ una vista schematica dal basso di ancora un’altra forma di attuazione del veicolo secondo l’invenzione.

FORME DI ATTUAZIONE DELL’INVENZIONE.

Con riferimento alla figura 1 allegata, à ̈ indicato complessivamente con 1 un veicolo satellite per magazzino automatico secondo la presente invenzione. Il veicolo 1 à ̈ idoneo ad essere utilizzato in magazzini comprendenti una struttura reticolare che forma una pluralità di celle disposte su più file e su più piani, ed affacciate a corridoi.

In particolare, il veicolo 1 secondo la presente invenzione à ̈ idoneo a muoversi lungo tali corridoi, per il trasporto e lo stoccaggio delle merci sotto forma di pallet o contenitori nelle celle stesse.

In ogni caso, il veicolo 1 secondo la presente invenzione può anche essere utilizzato in magazzini di diverso tipo, purché provvisti di binari idonei al movimento del veicolo stesso.

Il veicolo 1 comprende un telaio 2.

Il telaio 2 comprende un primo fianco 3 ed un secondo fianco 4, tra loro contrapposti.

Il veicolo 1 comprende inoltre una superficie di supporto 5 di un carico, prevista superiormente al telaio 2.

Il carico non à ̈ rappresentato nelle figure, e potrebbe essere costituito ad esempio da un normale pallet impiegato nello stoccaggio di merci in questo tipo di magazzini.

Il veicolo 1 Ã ̈ provvisto di prime ruote 6 e di seconde ruote 7, atte a rotolare sui binari del magazzino automatico.

Le prime ruote 6 e le seconde ruote 7 sono supportate dal telaio 2 rispettivamente lungo il primo fianco 3 ed il secondo fianco 4.

Il veicolo 1 comprende altresì dei mezzi di azionamento 8 delle prime ruote 6 e delle seconde ruote 7 per l’avanzamento lungo i binari del magazzino.

Secondo un aspetto della presente invenzione, le prime ruote 6 e le seconde ruote 7 del veicolo 1 sono disposte secondo almeno due coppie, nelle quali la prima ruota 6 e la seconda ruota 7 di almeno una di tali coppie hanno rispettivamente un primo asse X1 ed un secondo asse X2 tra loro non coincidenti.

Come verrà meglio chiarito nel prosieguo, questa soluzione permette vantaggiosamente di mantenere sempre almeno una tra le prime ruote 6 e le seconde ruote 7 in appoggio sui binari del magazzino, anche nelle fasi di transito del veicolo 1 in corrispondenza di interruzioni o discontinuità presenti lungo i binari stessi.

Più in dettaglio, il primo asse X1 ed il secondo asse X2 sono disposti paralleli l’uno all’altro su un piano parallelo a quello di rotolamento delle prime ruote 6 e seconde ruote 7, come illustrato nella figura 3.

Tra il primo asse X1 ed il secondo asse X2 Ã ̈ prevista una distanza prefissata D.

La suddetta distanza prefissata D può essere per esempio la stessa per tutte le coppie di ruote 6,7 previste nel veicolo 1.

In alcune forme di attuazione, tuttavia, ed in relazione a specifiche esigenze di impiego, la distanza prefissata D può essere differente per ciascuna coppia di ruote 6,7.

Il telaio 2 del veicolo 1 à ̈ costituito da una struttura a cornice sostanzialmente rettangolare, che comprende i già citati primo fianco 3 e secondo fianco 4, e due estremità 9 contrapposte in corrispondenza dei restanti due lati della struttura a cornice.

La conformazione del telaio 2 del veicolo à ̈ comunque di per sé generalmente nota nel settore e non verrà ulteriormente descritta.

Il telaio 2 à ̈ chiuso da una carteratura superiore 10 e da una piastra inferiore 11 di supporto; in particolare, la carteratura superiore 10 può essere apribile per l’accesso ai componenti interni del veicolo 1.

Come illustrato nella figura 1, la superficie di supporto 5 per i carichi che il veicolo 1 deve trasportare comprende due strisce 12,13, disposte lateralmente rispetto alla carteratura superiore 10, à ̈ cioà ̈ in prossimità dei fianchi 3,4.

Ovviamente la forma, le dimensioni ed il posizionamento della superficie di supporto 5 potrebbero essere qualsiasi, e non costituiscono comunque oggetto della presente invenzione.

I mezzi di azionamento 8 delle prime ruote 6 e delle seconde ruote 7 comprendono, più in dettaglio, un primo motore 14, supportato dal telaio 2 del veicolo 1, ed accoppiato ad almeno una delle prime ruote 6.

I mezzi di azionamento 8 comprendono inoltre un secondo motore 15, supportato dal telaio 2 del veicolo 1, ed accoppiato ad almeno un delle seconde ruote 7.

Più in dettaglio, il primo motore 14 ed il secondo motore 15 sono montati sulla piastra inferiore 11.

Nella forma di attuazione del veicolo 1 rappresentata nelle figure 1-8 le ruote 6,7 sono complessivamente in numero di otto, cioà ̈ quattro prime ruote 6 e quattro seconde ruote 7.

Le ruote 6,7 sono disposte in quattro coppie, dove ciascuna coppia comprende quindi una prima ruota 6 ed una seconda ruota 7 tra loro affacciate, con i rispettivi primi e secondi assi X1,X2 tra loro opportunamente distanziati nel modo già descritto.

Il primo motore 14 Ã ̈ meccanicamente accoppiato a tutte le prime ruote 6 del veicolo 1.

In altre parole, tutte le prime ruote 6 del veicolo 1 sono motrici.

Inoltre, allo stesso modo, il secondo motore 15 Ã ̈ meccanicamente accoppiato a tutte le seconde ruote 7 del veicolo 1.

In altre parole, anche tutte le seconde ruote 7 del veicolo 1 sono motrici.

Come illustrato nella figura 3, il primo motore 14 ed il secondo motore 15 sono montati sulla piastra inferiore 11 in corrispondenza delle estremità 9 del telaio 2: in questo modo si ha una soluzione perfettamente bilanciata dal punto di vista della distribuzione dei pesi, ed ottimizzata dal punto di vista degli spazi disponibili.

I mezzi di azionamento 8 comprendono inoltre una prima corona motrice 16, direttamente accoppiata al primo motore 14 e ad una delle prime ruote 6: in particolare, il primo motore 14 à ̈ direttamente accoppiato ad una delle prime ruote 6 poste in corrispondenza di un’estremità 9 del veicolo 1.

I mezzi di azionamento 8 comprendono inoltre primi pignoni condotti 17, rispettivamente accoppiati alle restanti prime ruote 6 tramite rispettivi primi alberi 18 supportati girevoli con cuscinetti nel primo fianco 3 del telaio 2.

I mezzi di azionamento 8 comprendono ancora una prima catena di trasmissione 19, avvolta sulla prima corona motrice 16 e sui primi pignoni condotti 17, come illustrato nella figura 4.

Sono inoltre previsti primi pignoni di rinvio 20 per garantire il corretto avvolgimento della prima catena 19.

In modo del tutto speculare rispetto a quanto previsto per le prime ruote 6, i mezzi di azionamento 8 comprendono inoltre una seconda corona motrice 21, direttamente accoppiata al secondo motore 15 e ad una delle seconde ruote 7: in particolare, il secondo motore 15 à ̈ direttamente accoppiato alla seconda ruota 7 posta in corrispondenza dell’estremità 9 del veicolo 1 opposta a quella ove à ̈ montato il primo motore 14. Quindi, la prima ruota 6 e la seconda ruota 7 direttamente accoppiate al primo motore 14 ed al secondo motore 15 sono posizionate ad angoli diagonalmente opposti rispetto al telaio 2.

I mezzi di azionamento 8 comprendono inoltre secondi pignoni condotti 22, rispettivamente accoppiati alle restanti seconde ruote 7 tramite rispettivi secondi alberi 23 supportati girevoli con cuscinetti nel secondo fianco 4 del telaio 2.

I mezzi di azionamento 8 comprendono altresì una seconda catena di trasmissione 24, avvolta sulla seconda corona motrice 21 e sui secondi pignoni condotti 22.

Sono inoltre previsti secondi pignoni di rinvio 25 per garantire il corretto avvolgimento della seconda catena 24.

I mezzi di azionamento 8 delle ruote 6,7, in particolare per quanto riguarda il collegamento meccanico tra le ruote 6,7 stesse, possono essere anche di altro tipo equivalente, senza alcuna limitazione agli scopi della presente invenzione.

Ad esempio, in luogo di corone 16,21, pignoni 17,22 e catene 19,24 possono essere usate pulegge e cinghie, ad esempio di tipo poly-V o di altro tipo.

La superficie di supporto 5 per i carichi che il veicolo 1 deve trasportare à ̈ associata a mezzi di sollevamento 26, per essere portata da una posizione inferiore inattiva ad una posizione superiore di trasporto di un carico, secondo modalità di funzionamento note per questo tipo di veicoli.

Tali posizioni inferiore e superiore sono illustrate rispettivamente nelle figure 5 e 6.

I mezzi di sollevamento 26 comprendono, più in dettaglio, un terzo motore 27.

Il terzo motore 27 Ã ̈ supportato dal telaio 2 e, in particolare, Ã ̈ montato sulla piastra inferiore 11.

Il terzo motore 27 Ã ̈ accoppiato ad un meccanismo a camme complessivamente indicato con 28, a sua volta associato alla superficie di supporto 5.

I mezzi di sollevamento 26 della superficie di supporto 5 comprendono, più in dettaglio, una terza corona motrice 29 accoppiata all’albero di uscita 30 del terzo motore 27.

La terza corona motrice 29 trasmette il moto generato dal terzo motore 27 a terzi alberi 31, supportati girevoli nel telaio 2 con assi ortogonali alla direzione di movimento del veicolo 1.

In particolare, sui terzi alberi 31 sono calettati due terzi pignoni condotti 32.

La trasmissione del moto tra la terza corona motrice 29 ed i terzi pignoni condotti 32 avviene tramite una terza catena 33.

Sono inoltre previsti terzi pignoni di rinvio 34 per il corretto avvolgimento della terza catena 33.

In corrispondenza di ciascuna delle estremità dei terzi alberi 31 sono fissati dei cuscinetti a sfere eccentrici 35, che fungono da elementi moventi del meccanismo a camme 28 di sollevamento della superficie di supporto 5.

Ciascuna delle strisce 12,13 che compongono la superficie di supporto 5 comprende due rispettive appendici inferiori 36, che fungono da elementi cedenti del meccanismo a camme 28, provviste ciascuna di una rispettiva asola 37 entro la quale si impegna un rispettivo cuscinetto eccentrico 35 di ciascuno dei terzi alberi 31.

Come chiaramente illustrato nelle figure 5 e 6, la rotazione del terzo motore 27 trasmessa ai terzi alberi 31 determina, per effetto della rotazione eccentrica dei cuscinetti 35, la traslazione delle strisce 12,13 della superficie di supporto 5 da una posizione inferiore inattiva – figura 5 – ad una posizione superiore di trasporto di un carico, illustrata nella figura 6, e viceversa.

Si precisa che i mezzi di sollevamento 26 della superficie di supporto 5 – in particolare delle strisce 12,13 – potrebbero anche essere di altra tipologia equivalente.

Il primo motore 14 ed il secondo motore 15 comprendono rispettivi encoder 38, calettati sui rispettivi assi, atti a rilevare l’arresto del veicolo 1 in corrispondenza di un carico presente lungo i binari, o di altri ostacoli, come sarà meglio nella descrizione del funzionamento del veicolo 1.

In alcune forme di attuazione, soltanto uno tra il primo motore 14 ed il secondo motore 15 potrebbe essere dotato di encoder 38, in relazione a specifiche esigenze di utilizzo.

Secondo un altro aspetto della presente invenzione, il veicolo 1 comprende primi mezzi sensori 39 per rilevare la presenza di un carico da una distanza prefissata, come meglio chiarito nel prosieguo.

I primi mezzi sensori 39 sono ubicati in corrispondenza di entrambe le due estremità 9 del telaio 2, come illustrato nelle figure 7,8.

Tali primi mezzi sensori 39 comprendono, per ciascuna delle estremità 9 del telaio 2, una fotocellula atta ad emettere un rispettivo raggio nella direzione di avanzamento del veicolo 1.

In particolare, il raggio emesso dalla fotocellula 39 à ̈ inclinato rispetto alla verticale di un certo angolo, per le ragioni che risulteranno più chiare in seguito. Secondo ancora un altro aspetto della presente invenzione, il veicolo 1 comprende secondi mezzi sensori 40 per rilevare l’estremità di un carico posizionato lungo i binari del magazzino.

I suddetti secondi mezzi sensori 40 comprendono, per ciascuna delle estremità 9 del telaio 2, un sonar atto ad emettere un rispettivo segnale verso l’alto, in direzione sostanzialmente verticale, con gli effetti che risulteranno più chiari in seguito, e come illustrato nelle stesse figure 7,8.

Il sonar 40 Ã ̈ associato ad una superficie riflettente 40a che provvede ad indirizzare il raggio in direzione verticale.

Secondo un ulteriore aspetto della presente invenzione, il veicolo 1 comprende almeno un lettore di codici a barre 41, previsto su almeno uno tra il primo fianco 3 ed il secondo fianco 4 del telaio 2 del veicolo 1, o preferibilmente su entrambi i fianchi 3,4, atto alla lettura di codici a barre previsti lungo i binari, ed identificativi di un determinato binario all’interno del magazzino.

In particolare, il lettore di codici a barre 41 consente di rifasare il veicolo 1 ad ogni passaggio nella posizione in cui à ̈ presente il codice a barre stesso.

Il veicolo 1 secondo la presente invenzione comprende inoltre un’unità di controllo, alla quale sono asserviti i motori 14,15,27, i mezzi sensori 39,40, il lettore di codici a barre 41, ed ogni altro eventuale dispositivo installato sul veicolo 1.

L’unità di controllo può essere costituita ad esempio da una centralina elettronica, a cui sono operativamente collegati i vari componenti.

Il veicolo 1 può inoltre comprendere un ulteriore sensore di arresto di emergenza 42, posizionato in corrispondenza di almeno una delle estremità 9 del telaio 2 del veicolo 1.

Inoltre, il veicolo può essere provvisto di un pulsante di arresto manuale 43.

Il veicolo 1 comprende inoltre una batteria 44 di alimentazione dei vari componenti, fissata sulla piastra inferiore 11.

La batteria 44 può essere, ad esempio, di tipo ricaricabile, o anche di altro tipo noto in questo settore.

Il funzionamento del veicolo 1 secondo la presente invenzione à ̈ il seguente.

Quando il veicolo 1 à ̈ scarico, ovvero quando nessun carico da trasportare si trova sulla sua superficie di supporto 5, il veicolo 1 si può muovere liberamente lungo binari del magazzino, in particolare lungo una corsia realizzata al di sotto dei carichi depositati nelle celle del magazzino stesso.

In questa situazione, la superficie di supporto 5 del veicolo 1 si trova ovviamente nella posizione inferiore inattiva.

In questo modo il veicolo 1 può raggiungere, percorrendo i binari, la posizione stabilita, ad esempio per prelevare un carico.

Raggiunta la suddetta posizione stabilita, il veicolo si posiziona al di sotto del carico da prelevare, e quindi provvede a traslare la superficie di supporto 5 – cioà ̈ le due strisce 12,13 - nella posizione superiore di sollevamento del carico, secondo modalità di per sé note per questo tipo di veicoli.

Questa fase di posizionamento del veicolo 1 Ã ̈ particolarmente delicata, dovendo essere realizzata con una certa precisione per non sollevare il carico in modo squilibrato o comunque scorretto.

Tale precisione del posizionamento del veicolo 1 al di sotto del carico può essere ottenuta tramite i rilevamenti effettuati dai secondi mezzi sensori 40, che come detto sono idonei a rilevare le estremità del carico stesso.

I secondi mezzi sensori 40 sono costituiti, come detto, da dei sonar che emettono dei rispettivi segnali verso l’alto, in direzione sostanzialmente verticale.

Quindi, ad esempio, quando sulla superficie di supporto 5 del veicolo 1 non à ̈ presente alcun carico, i segnali emessi dai sonar 40 verso l’alto non vengono riflessi: l’unità di controllo, quindi, comanda i motori 14,15 a far avanzare il veicolo 1 lungo i binari, nella ricerca della corretta posizione.

Quando invece il segnale emesso dal sonar 40 che si trova in posizione anteriore rispetto alla direzione di avanzamento del veicolo 1 viene riflesso, questo significa che il veicolo 1 stesso ha raggiunto, con la sua porzione anteriore, la zona sottostante il carico. Il veicolo 1 viene quindi comandato ad avanzare ancora, eventualmente di un certo tratto prefissato e noto in base alle dimensioni del carico, fino ad una posizione di fermata determinata in base al conteggio effettuato dagli encoder 38.

L’altro sonar 40, quello posizionato all’estremità 9 opposta, può essere utilizzato per effettuare un ulteriore controllo del corretto posizionamento rispetto al carico.

Quest’ultima situazione significa che il veicolo 1 si trova posizionato correttamente al di sotto del carico, cioà ̈ sostanzialmente centrato rispetto ad esso, e quindi può essere completamente arrestato: possono poi essere pertanto azionati anche i mezzi di sollevamento 26 della superficie di supporto 5, per sollevare e prelevare il carico.

Effettuato il prelievo del carico, il veicolo 1 può procedere avanzando lungo i binari del magazzino per trasportare il carico stesso ad altra destinazione, eventualmente anche raggiungendo una navetta che si sposta lungo altre vie di trasporto previste nel magazzino, in modo di per sé noto e che non costituisce comunque oggetto della presente invenzione.

Nel raggiungimento della destinazione in corrispondenza della quale depositare il carico, il controllo del moto del veicolo 1 deve necessariamente tenere conto della presenza dei carichi già depositati lungo il medesimo binario, per evitare urti o posizionamenti scorretti. Pertanto, nell’avvicinamento del veicolo 1, con il relativo carico trasportato, ad un altro carico già depositato lungo il binario, i primi mezzi sensori 39 a fotocellula rilevano la presenza del carico medesimo già ad una certa distanza, in particolare grazie all’angolo di inclinazione del raggio emesso dalla fotocellula, che ovviamente può essere regolato in relazione alle specifiche esigenze applicative.

A seguito del rilevamento del carico da una certa distanza effettuato dai primi mezzi sensori 39, l’unità di controllo impartisce istruzioni ai motori 14,15 di rallentare progressivamente l’avanzamento il veicolo 1. In particolare, in questa fase di rallentamento, uno dei due motori 14,15 viene arrestato senza l’inserimento del freno, e l’avanzamento del veicolo 1 viene effettuato, a velocità ridotta, soltanto tramite l’altro dei motori 14,15.

Ad esempio, il primo motore 14 potrebbe essere arrestato, e l’avanzamento potrebbe essere effettuato solo tramite il secondo motore 15.

In questa situazione, le prime ruote 6 comandate dal primo motore 14 divengono quindi folli.

Al raggiungimento della destinazione stabilita – nella quale il carico trasportato giunge a ridosso dell’altro carico già presente – il secondo motore 15 potrebbe inavvertitamente continuare ad azionare le seconde ruote 7, le quali potrebbero quindi slittare sui binari, eventualmente provocando inconvenienti di funzionamento.

L’effettivo arresto del veicolo 1 viene allora vantaggiosamente rilevato dall’encoder 38 associato al primo motore 14, il quale rileva invece l’arresto delle prime ruote 6 folli.

Ciò si traduce pertanto in un segnale di arresto anche del secondo motore 15.

A questo punto la superficie di supporto 5 può essere abbassata, ed il veicolo 1 può essere azionato a raggiungere un’altra destinazione di lavoro.

Grazie alla particolare disposizione dei primi e secondi assi X1,X2 delle prime e seconde ruote 6,7, il veicolo 1 mantiene l’appoggio stabile sui binari durante il suo moto anche in presenza di interruzioni o discontinuità lungo i binari stessi.

In particolare, le distanze prefissate D tra i primi e secondi assi X1,X2 possono essere opportunamente dimensionate in relazione alle tipologie di discontinuità presenti sui binari, ottenendo pertanto un moto regolare e controllato del veicolo 1.

Nella forma di attuazione rappresentata nelle figure 1-8, la disposizione delle prime e seconde ruote 6,7 à ̈ tale per cui esse sono perfettamente speculari rispetto ad un ideale piano di simmetria trasversale del veicolo 1: questo garantisce la perfetta simmetria nel comportamento del veicolo nell’avanzamento in entrambe le direzioni.

Si à ̈ così visto come l’invenzione raggiunge gli scopi proposti.

Un’altra forma di attuazione del veicolo secondo la presente invenzione à ̈ illustrata schematicamente nella figura 9.

Il veicolo secondo la presente forma di attuazione si differenzia da quello della precedente forma di attuazione principalmente per il numero di coppie di ruote 6,7 presenti e per le modalità del loro azionamento.

Tutti gli altri elementi e componenti del veicolo 1 sono identici a quelli descritti nella precedente forma di attuazione, e non verranno nuovamente descritti.

Più in particolare, nella presente forma di attuazione le ruote 6,7 sono complessivamente in numero di sei, disposte in tre coppie, cioà ̈ tre prime ruote 6 disposte lungo il primo fianco 3 del veicolo 1 e tre seconde ruote 7 disposte lungo il secondo fianco 4.

Nella presente forma di attuazione, il primo motore 14 Ã ̈ accoppiato a due prime ruote 6 adiacenti.

Il primo motore 14 può essere direttamente accoppiato ad una delle prime ruote 6.

Sono previsti inoltre primi mezzi di trasmissione 45 all’altra delle prime ruote 6, che possono essere del tipo a corona – pignone - catena come quello descritto nella precedente forma di attuazione.

Il secondo motore 15 à ̈ accoppiato a due seconde ruote adiacenti 7, e non corrispondenti alle prime ruote 6 alle quali à ̈ accoppiato il primo motore 14.

In questo modo, anche in questo caso i motori 14,15 sono posizionati in corrispondenza delle due estremità 9 del veicolo 1, così da bilanciare i pesi.

Il secondo motore 15 può essere direttamente accoppiato ad una delle seconde ruote 7.

Sono previsti inoltre secondi mezzi di trasmissione 46 all’altra delle seconde ruote 7, che possono essere del tipo a corona – pignone - catena come quello descritto nella precedente forma di attuazione.

Le distanze prefissate D tra i primi e secondi assi X1,X2 delle tre coppie di prime e seconde ruote 6,7 possono essere le medesime, ma possono anche essere tra loro differenti.

Questa forma di attuazione del veicolo 1 presenta una struttura semplificata e più economica rispetto a quella della precedente, grazie al numero inferiore di ruote 6,7 ed ai mezzi di trasmissione 45,46 comprendenti un minore numero di componenti.

La stabilità del veicolo 1 nell’attraversamento di discontinuità od interruzioni lungo i binari viene comunque pienamente garantita.

Ancora un’altra forma di attuazione del veicolo 1 secondo la presente invenzione à ̈ illustrata schematicamente nella figura 10.

Anche in questo caso, il veicolo 1 secondo la presente forma di attuazione si differenzia da quello delle precedenti forme di attuazione principalmente per il numero di coppie di ruote 6,7 presenti e per le modalità del loro azionamento.

Tutti gli altri elementi e componenti del veicolo 1 sono identici a quelli descritti nelle precedenti forme di attuazione, e non verranno nuovamente descritti.

Più in particolare, nella presente forma di attuazione le ruote 6,7 sono complessivamente in numero di quattro, disposte in due coppie, cioà ̈ due prime ruote 6 disposte lungo il primo fianco 3 del veicolo 1 e due seconde ruote 7 disposte lungo il secondo fianco 4.

Il primo motore 14 Ã ̈ direttamente accoppiato ad una delle prime ruote 6.

L’altra delle prime ruote 6 à ̈ invece completamente folle.

Il secondo motore 15 à ̈ direttamente accoppiato ad una delle seconde ruote 7, ed in particolare alla seconda ruota 7 non corrispondente – cioà ̈ non affacciata - alla prima ruota 6 a cui à ̈ accoppiato il primo motore 14.

L’altra delle seconde ruote 7 à ̈ invece completamente folle.

Quindi, la prima ruota 6 e la seconda ruota 7 alle quali sono rispettivamente accoppiati il primo motore 14 ed il secondo motore 15 sono disposte in corrispondenza di due angoli diagonalmente opposti del telaio 2 del veicolo 1.

Anche in questo caso i motori 14,15 sono quindi posizionati in corrispondenza delle due estremità 9 del veicolo 1, così da bilanciare i pesi.

Anche questa forma di attuazione del veicolo 1 presenta quindi una struttura semplificata e più economica rispetto a quella della precedente, grazie al numero di ruote 6,7 ancora inferiore ed all’assenza di mezzi di trasmissione.

La stabilità del veicolo 1 nell’attraversamento di discontinuità od interruzioni lungo i binari viene anche in questo caso pienamente garantita grazie alla già citata disposizione degli assi X1,X2 delle ruote.

La presente invenzione à ̈ stata descritta secondo forme preferite di realizzazione, ma varianti equivalenti possono essere concepite senza uscire dall'ambito di protezione offerto dalle rivendicazioni che seguono.

Claims (19)

1. RIVENDICAZIONI 1. Veicolo satellite per magazzino automatico, del tipo provvisto di binari per lo spostamento del veicolo, comprendente un telaio (2), una superficie di supporto (5) di un carico prevista superiormente a detto telaio (2), prime ruote (6) e seconde ruote (7), supportate da detto telaio (2) rispettivamente lungo un primo fianco (3) ed un secondo fianco (4) ed atte a rotolare sui binari del magazzino automatico, e mezzi di azionamento (8) di dette prime ruote (6) e seconde ruote (7) per l’avanzamento del veicolo (1) lungo i binari, caratterizzato dal fatto che dette prime ruote (6) e seconde ruote (7) sono disposte secondo almeno due coppie nelle quali la prima ruota (6) e la seconda ruota (7) di almeno una di dette coppie hanno rispettivamente un primo asse (X1) ed un secondo asse (X2) tra loro non coincidenti.
2. 2. Veicolo satellite secondo la rivendicazione 1, in cui detti primo asse (X1) e secondo asse (X2) sono disposti paralleli l’uno all’altro su un piano parallelo a quello di rotolamento di dette prime e seconde ruote (6,7), e tra di essi à ̈ prevista una distanza prefissata (D).
3. 3. Veicolo satellite secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti mezzi di azionamento (8) comprendono un primo motore (14), supportato da detto telaio (2), accoppiato ad almeno una di dette prime ruote (6), ed un secondo motore (15), supportato da detto telaio (2), accoppiato ad almeno una di dette seconde ruote (7).
4. 4. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui dette prime e seconde ruote (6,7) sono quattro e sono disposte in due coppie.
5. 5. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detto primo motore (14) à ̈ direttamente accoppiato ad una prima ruota (6), ed in cui detto secondo motore (15) à ̈ direttamente accoppiato ad una seconda ruota (7) non corrispondente alla prima ruota (6) a cui à ̈ accoppiato detto primo motore (14).
6. 6. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni 1-3, in cui dette prime e seconde ruote (6,7) sono sei e sono disposte in tre coppie.
7. 7. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detto primo motore (14) à ̈ accoppiato a due prime ruote (6) adiacenti, ed in cui detto secondo motore (15) à ̈ accoppiato a due seconde ruote (7) adiacenti e non corrispondenti alle prime ruote (6) a cui à ̈ accoppiato detto primo motore (14).
8. 8. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni 1-3, in cui dette prime e seconde ruote (6,7) sono otto e sono disposte in quattro coppie.
9. 9. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detto primo motore (14) Ã ̈ accoppiato a tutte le dette prime ruote (6), ed in cui detto secondo motore (15) Ã ̈ accoppiato a tutte le dette seconde ruote (7).
10. 10. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni 6-10, in cui detti mezzi di azionamento (8) comprendono una prima corona motrice (16) direttamente accoppiata a detto primo motore (14) e ad una di dette prime ruote (6), almeno un primo pignone condotto (17) accoppiato ad almeno una delle restanti prime ruote (6), ed una prima catena di trasmissione (19) avvolta su detta prima corona motrice (16) e su detto primo pignone condotto (17).
11. 11. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di azionamento (8) comprendono una seconda corona motrice (21) direttamente accoppiata a detto secondo motore (15) e ad una di dette seconde ruote (7), almeno un secondo pignone condotto (22) accoppiato ad almeno una delle restanti seconde ruote (7), ed una seconda catena di trasmissione (24) avvolta su detta seconda corona motrice (21) e su detto secondo pignone condotto (22).
12. 12. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detta superficie di supporto (5) Ã ̈ associata a mezzi di sollevamento (26) per essere portata da una posizione inferiore inattiva ad una posizione superiore di trasporto di un carico.
13. 13. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di sollevamento (26) comprendono un terzo motore (27), supportato da detto telaio (2), accoppiato ad un meccanismo a camme (28) a sua volta associato a detta superficie di supporto (5).
14. 14. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni 3-13, in cui detto primo motore (14) e/o detto secondo motore (15) comprende un encoder (38) atto a rilevare l’arresto del veicolo (1) in corrispondenza di un carico presente lungo i binari, o di altri ostacoli.
15. 15. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente primi mezzi sensori (39) per rilevare la presenza di un carico da una distanza prefissata, ubicati alle due estremità (9) di detto telaio (2).
16. 16. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detti primi mezzi sensori (39) comprendono, per ciascuna delle estremità (9) di detto telaio (2), una fotocellula atta ad emettere un rispettivo raggio nella direzione di avanzamento del veicolo ed inclinato rispetto alla verticale.
17. 17. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente secondi mezzi sensori (40) per rilevare l’estremità di un carico depositato lungo i binari del magazzino.
18. 18. Veicolo satellite secondo la rivendicazione precedente, in cui detti secondi mezzi sensori (40) comprendono, per ciascuna delle estremità (9) di detto telaio (2), un sonar atto ad emettere un rispettivo segnale verso l’alto, in direzione sostanzialmente verticale.
19. 19. Veicolo satellite secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un lettore di codici a barre (41), previsto su uno di detti primo e/o secondo fianco (3,4) atto alla lettura di codici a barre previsti lungo i binari, ed atto a resettare il veicolo ad ogni passaggio nella posizione in cui à ̈ presente un codice a barre.