ITUB20155160A1 - Magazzino per materiali e impianto di pressopiegatura che utilizza il suddetto magazzino - Google Patents

Description

MAGAZZINO PER MATERIALI E IMPIANTO DI PRESSOPIEG ATURA CHE UTILIZZA IL SUDDETTO MAGAZZINO.

DESCRIZIONE

L'invenzione concerne un magazzino per il prelievo ed il deposito di materiali in impianti robotizzati per la lavorazione dei suddetti materiali.

Il magazzino dell’invenzione è particolarmente adatto ad essere impiegato per l’immagazzinaggio di elementi laminari, particolarmente ma non esclusivamente lamiere, in impianti robotizzati per la lavorazione delle suddette lamiere.

L’invenzione concerne anche un impianto robotizzato di pressopiegatura di lamiere che utilizza il suddetto magazzino.

Sono noti impianti robotizzati per la lavorazione di lamiere, ad esempio per la piegatura di lamiere, che comprendono un magazzino di prelievo ove sono disposte le lamiere da piegare, un robot che preleva le lamiere dal magazzino di prelievo e le dispone sotto l’azione di una pressa ed un magazzino di deposito ove vengono disposte le lamiere dopo l’operazione di piegatura.

Secondo note configurazioni degli impianti sopra detti, il magazzino di prelievo ed il magazzino di deposito comprendono ciascuno una piattaforma nella quale sono presenti una pluralità di stazioni di accumulo che sono disposte allineate una dopo l’altra secondo una direzione longitudinale ed in ciascuna delle quali sono presenti una pluralità di lamiere da piegare oppure piegate, sovrapposte una all’altra.

Parallelamente a ciascun magazzino e frontalmente alle stazioni di accumulo che lo compongono, sono disposte vie di scorrimento per un robot il quale, operando sulla base di un programma di lavorazione prestabilito gestito da un sistema di controllo computerizzato, si muove lungo le vie di scorrimento, preleva le lamiere da lavorare dalle differenti stazioni di accumulo del magazzino di prelievo, le dispone sotto l’azione della pressa e, dopo la lavorazione di pressopiegatura, le colloca nel magazzino di deposito.

Sostanzialmente negli impianti noti è il robot che si sposta rispetto ai magazzini che rimangono invece fissi in posizione.

In particolare per eseguire un’ operazione di piegatura il robot innanzitutto si sposta lungo le vie di scorrimento fino a raggiungere il magazzino in cui sono custoditi gli utensili di presa delle lamiere e preleva l’utensile di presa adatto a manipolare le lamiere che intende lavorare.

Il robot si sposta quindi lungo le vie di scorrimento fino a raggiungere il magazzino ove sono presenti le lamiere da piegare, preleva una lamiera da piegare, si sposta ancora lungo le stesse vie di scorrimento fino a disporsi frontalmente alla pressa, dispone la lamiera da piegare sotto l’azione della pressa, estrae dalla pressa la lamiera piegata ed infine, spostandosi nuovamente lungo le vie di scorrimento, raggiunge il magazzino di deposito ove rilascia la lamiera piegata.

Dopo il deposito della lamiera piegata, il robot ripete le stesse operazioni di prelievo, di piegatura e di deposito di ulteriori lamiere dello stesso tipo, un numero indefinito di volte a discrezione del l’uti lizzatore fino all’esaurimento delle lamiere.

Prima di iniziare la lavorazione di lamiere di un altro tipo, il robot si sposta nuovamente in corrispondenza del magazzino utensili ove deposita l’utensile di presa precedentemente prelevato e lo sostituisce con un altro adatto alla manipolazione delle nuove lamiere da lavorare.

Un inconveniente che gli impianti che utilizzando i magazzini dell’arte nota descritti presentano, è costituito dal fatto che gli spostamenti di andata e ritorno del robot rispetto ai magazzini, comportano lunghi tempi morti che incidono negativamente sui costi di lavorazione.

Particolarmente nel caso di impianti con più magazzini utensili e con molte stazioni di deposito delle lamiere che si sviluppano su grandi lunghezze, i tempi morti per gli spostamenti del robot possono addirittura eccedere i tempi-macchina necessari per effettuare la piegatura.

Un altro inconveniente è costituito dal fatto che per ciascuna stazione di accumulo delle lamiere è necessario prevedere, posteriormente a ciascun magazzino e dalla parte opposta delle vie di scorrimento del robot, una zona libera per la manovra dei carrelli elevatori a forche o altri mezzi per la movimentazione delle lamiere in ingresso ed in uscita dalle stazioni di accumulo dei magazzini.

Questo comporta l’occupazione di superficie del fabbricato che potrebbe essere diversamente utilizzata.

Un non ultimo inconveniente è costituito dal fatto che impianti con magazzini che si sviluppano su elevate lunghezze, potrebbero presentare problemi per la installazione e per la precisione di funzionamento del robot.

La presente invenzione intende superare tali lamentati inconvenienti. In particolare è un primo scopo dell’invenzione realizzare un magazzino per materiali, utilizzabile in un impianto robotizzato, che consenta di ridurre gli spostamenti del robot e quindi i tempi morti. E’ un altro scopo che il magazzino dell’invenzione, rispetto ai magazzini a sviluppo lineare dell’arte nota aventi lo stesso numero di stazioni, occupi una minore superficie.

E’ un ulteriore scopo che il magazzino dell’invenzione, rispetto ai magazzini a sviluppo lineare dell’arte nota aventi lo stesso numero di stazioni, richieda un minore spazio per la manovra dei mezzi di carico e scarico delle stazioni di accumulo dei magazzini.

E’ non ultimo scopo che il magazzino dell’invenzione consenta di realizzare un impianto robotizzato di lavorazione avente maggiore affidabilità di funzionamento rispetto a magazzini ed impianti noti equivalenti.

Gli scopi elencati sono raggiunti da un magazzino secondo la rivendicazione principale alla quale si farà riferimento.

Le rivendicazioni dipendenti contengono ulteriori caratteristiche del magazzino e dell’impianto che lo utilizza.

Vantaggiosamente il magazzino dell’invenzione consente una significativa riduzione dei costi aziendali di installazione e di produzione rispetto ad impianti equivalenti.

Inoltre, vantaggiosamente, il magazzino dell’invenzione semplifica il funzionamento e la gestione dell’impianto che lo utilizza.

Gli scopi ed i vantaggi elencati verranno meglio evidenziati al seguito durante la descrizione del magazzino e dell’impianto che lo utilizza, entrambi oggetto dell’invenzione, che viene data al seguito a titolo puramente indicativo e non limitativo facendo riferimento alle allegate tavole di disegno nelle quali:

- la fig. 1 rappresenta la vista in pianta del magazzino e dell’impianto robotizzato che lo utilizza, entrambi oggetto dell’invenzione,

- le figure da 2 a 9 rappresentano il magazzino e l’impianto di fig. 1 in differenti fasi operative;

- la fig. 10 rappresenta una variante esecutiva del magazzino e dell’impianto di fig. 1 ;

- le figure da 11 a 13 rappresentano in vista assonometrica un particolare del magazzino dell’invenzione, in tre differenti posizioni operative.

Il magazzino per materiali L oggetto dell’invenzione è rappresentato nelle figure da 1 a 7 ove è indicato complessivamente con 1.

Si osserva che esso comprende una piattaforma principale 2 avente una pluralità di stazioni di accumulo 3 in ciascuna delle quali è presente un piano di supporto 4 adatto a ricevere in appoggio i suddetti materiali L.

Preferibilmente ma non necessariamente i suddetti materiali L sono costituiti da lamiere di varia forma e spessore.

Esternamente alla piattaforma principale 2 ed affiancata ad essa è disposta una piattaforma ausiliaria 5.

La piattaforma principale 2 è collegata a mezzi di rotazione 6 che preferibilmente ma non necessariamente comprendono un gruppo di motoriduzione 13 avente l’albero motore 14 collegato alla piattaforma principale 2 ed individuante l’asse verticale di rotazione Z della piattaforma principale 2 stessa.

Mediante la rotazione della piattaforma principale 2 secondo l’asse verticale di rotazione Z è così possibile disporre una qualsiasi delle stazioni di accumulo 3 con il rispettivo piano di supporto 4 allineati alla piattaforma ausiliaria 5 secondo una direzione orizzontale X come si osserva, ad esempio, in fig. 1.

Nella stessa fig. 1 ed anche nelle ulteriori figure da 2 a 7, si osservano mezzi di traslazione, complessivamente indicati con 8, che sono disposti tra la piattaforma ausiliaria 5 e la stazione di accumulo 3 ad essa allineata e che servono a spostare lungo la suddetta direzione orizzontale X il piano di supporto 4 dalla stazione di accumulo 3 alla piattaforma ausiliaria 5, e viceversa.

Sostanzialmente quindi mediante l’azionamento dei mezzi di rotazione 6 la piattaforma principale 2 viene posta in rotazione secondo l’asse verticale Z in modo da allineare una qualsiasi delle stazioni di accumulo 3 alla piattaforma ausiliaria 5.

Successivamente tramite i mezzi di traslazione 8 ciascun piano di supporto 4 viene traslato lungo la direzione orizzontale X dalla piattaforma principale 2 alla piattaforma ausiliaria 5 e viceversa.

Infine si osserva la presenza di mezzi di comando e di controllo dei mezzi di rotazione 6 e dei mezzi di traslazione 8 che sono complessivamente indicati con 9 e sono del tipo appartenente all’arte nota.

Si osserva anche che nella piattaforma principale 2, ciascuna delle stazioni di accumulo 3 ed il rispettivo piano di supporto 4 individuano un asse longitudinale Y di allineamento reciproco e quando la rotazione della piattaforma principale 2 secondo l’asse verticale di rotazione Z dispone una qualsiasi delle stazioni di accumulo 3 allineata alla piattaforma ausiliaria 5, l’asse longitudinale Y di allineamento del piano di supporto 4 nella stazione di accumulo 3, si dispone coincidente con la direzione orizzontale X di traslazione del piano di supporto 4 dalla piattaforma principale 2 alla piattaforma ausiliaria 5 e viceversa.

Inoltre si osserva che gli assi longitudinali Y di allineamento di ciascuna stazione di accumulo 3 e del rispettivo piano di supporto 4, formano angoli A tra loro uguali e tutti intersecano l’asse verticale di rotazione Z.

In questo modo le stazioni di accumulo 3 risultano disposte in pianta secondo una configurazione simmetrica circonferenzialmente all’asse verticale Z.

E’ comunque possibile anche una distribuzione non simmetrica secondo angoli A tra loro disuguali.

Sulla piattaforma 2 ed a fianco di ciascuna stazione di accumulo 3, è presente un portautensili 20 che supporta un utensile di presa 21 adatto a manipolare le lamiere presenti nell’adiacente stazione di accumulo 3 mediante un robot.

Per quanto concerne i piani di supporto 4 si osserva con particolare riferimento alle figure da 9 ad 11 che ciascuno di essi è provvisto di pattini di scorrimento 10 che sono configurati per insistere su prime guide di scorrimento 11 appartenenti alla piattaforma principale 2 quando il piano di supporto 4 è disposto nelle rispettive stazioni di accumulo 3.

Inoltre i medesimi pattini di scorrimento 10 insistono su seconde guide di scorrimento 12 appartenenti alla piattaforma ausiliaria 5 quando il piano di supporto 2 è disposto sulla piattaforma ausiliaria 5 stessa.

Particolarmente si osserva che la piattaforma ausiliaria 5 è costituita da un telaio 5a in cui le seconde guide di scorrimento 12 sono costituite dalla faccia superiore del suddetto telaio 5a.

Per quanto concerne i mezzi di traslazione 8 si osserva, sempre con particolare riferimento alle figure da 9 ad 11 , che essi comprendono una cinghia di trasporto 15 la quale è avvolta ad anello su almeno due pulegge 16, 17.

Una delle pulegge, in particolare la puleggia 16 che si osserva in fig.

11 , è associata ad un motoriduttore 18 il quale, ruotando in verso orario oppure in verso antiorario, provoca lo spostamento della cinghia di trasporto 15 secondo la direzione orizzontale X, nei versi contrapposti indicati dalle frecce a seconda del verso di rotazione del motore 18.

Inoltre si osserva la presenza di mezzi di aggancio, complessivamente indicati con 19, che sono configurati per collegare la cinghia di trasporto 15 al piano di supporto 4 associato a ciascuna stazione di accumulo 3 e quando quest’ultima è allineata alla piattaforma ausiliaria 5 secondo la direzione orizzontale X.

In questo modo quando il motore 18 pone in rotazione la puleggia 16 alla quale esso è associato, la cinghia di trasporto 15 trascina il piano di supporto 4 al quale è agganciata facendolo traslare in ingresso oppure in uscita rispetto alla rispettiva stazione di accumulo 5 come si osserva nelle figure da 9 a 11.

Il magazzino 1 dell’Invenzione descritto è particolarmente adatto ad essere impiegato in impianti robotizzati di lavorazione di materiali di qualsiasi genere e tipo.

Preferibilmente, nella forma esecutiva che qui si descrive, l’impianto robotizzato complessivamente indicato con 100 che si osserva nelle figure da 1 a 9, viene impiegato per la pressopiegatura di lamiere L e utilizza un magazzino 1 dell’invenzione.

Con riferimento alle suddette figure si osserva quindi che l’impianto 100 comprende:

una macchina pressopiegatrice 101 configurata per la pressopiegatura di lamiere L;

una stazione di prelievo 102 delle suddette lamiere L da pressopiegare;

una stazione di deposito 103 delle lamiere L dopo la pressopiegatura;

un robot 104 provvisto di utensili di presa 21 delle lamiere L, il quale è configurato per prelevare ogni lamiera L da pressopiegare dalla stazione di prelievo 102, per posizionarla nella macchina pressopiegatrice 101 e, dopo la pressopiegatura, per disporla nella stazione di deposito 103,

ove la suddetta stazione di deposito 103 è costituito dal magazzino 1 oggetto dell’invenzione.

In tale impianto il magazzino 1 dell’invenzione svolge quindi la funzione di stazione di deposito e nella descrizione che segue verrà indicato con il numero 103.

Come si osserva nelle figure, l’impianto comprende anche una stazione di centratura 107 delle lamiere L da pressopiegare ed eventualmente anche una stazione di misurazione 108 del loro spessore.

Operativamente il funzionamento dell’impianto robotizzato di pressopiegatura 100 e della stazione di deposito 103 entrambi oggetto dell’invenzione vengono spiegati con riferimento alle figure da I a 9.

La fig. 1 rappresenta la situazione iniziale in cui nella stazione di prelievo 102 sono disposte le lamiere da piegare indicate con L1 e con L2, che presentano forme differenti tra loro.

In particolare le lamiere L1 che vengono piegate per prime sono disposte all’interno della recinzione di protezione 109 che delimita perimetralmente l’impianto robotizzato di piegatura, in posizione idonea ad essere prelevate dal robot 104.

Inoltre la stazione di deposito 103 è disposta in posizione non operativa con i piani di supporto 4 tutti alloggiati nelle rispettive stazioni di accumulo 3.

Prima che la lavorazione inizi, i mezzi di traslazione 8 estraggono il piano di supporto 4 dalla rispettiva stazione di accumulo 3 e, come si osserva in fig. 2, lo dispongono sulla piattaforma ausiliaria 5 che preventivamente, come rappresentato in fig. 1 , si trovava allineata alla stazione di accumulo 3 secondo la direzione orizzontale X.

La traslazione del piano di supporto 4 lungo la direzione orizzontale X per estrarlo dalla rispettiva stazione di accumulo 3 e disporlo sulla piattaforma ausiliaria 5 è consentita dai pattini di scorrimento 10 di cui il piano di supporto 4 è provvisto che possono scorrere prima sulle prime guide di scorrimento 11 della piattaforma principale 2 e poi sulle seconde guide di scorrimento 12 della piattaforma ausiliaria 5 come si è già detto in precedenza e come si osserva nelle figure da I I a 13.

A questo punto la lavorazione inizia e, come si osserva in fig. 2, il robot 104 preleva dal portautensili 20 disposto affiancato alla stazione di accumulo 3 ove verranno disposte le lamiere L1’ dopo la piegatura, l’utensile di presa 21 adatto a manipolarle.

Il robot 104 preleva quindi la prima lamiera L1 dalla stazione di prelievo 102 come si osserva in fig. 3 e per rotazione in verso antiorario indicato dalla freccia, la dispone nella stazione di centratura 107 che si osserva in fig. 4.

Nella stazione di centratura 107 è presente un piano di appoggio inclinato 107b sul quale viene appoggiata la lamiera L1 che per gravità scivola a contatto con le pareti di riscontro 107a definendo il punto zero per il robot e per le lavorazioni da eseguire.

Il robot 104 ruota quindi secondo il verso orario indicato dalla freccia in fig. 4 e, come si osserva in fig. 5, dispone la lamiera L1 sotto l’azione della pressopiegatrice 101 che effettua la piegatura.

A piegatura eseguita il robot 104 ruota nel verso orario indicato dalla freccia in fig. 5 e dispone la lamiera piegata L1’ sul piano di supporto 4 presente sulla piattaforma ausiliaria 5 come si osserva in fig. 6.

Le operazioni descritte si ripetono per tulle le lamiere L1 da piegare che sono presenti nella stazione di prelievo 102, fino al loro esaurimento.

Quando tutte le lamiere piegate LV sono disposte sullo stesso piano di supporto 4, l’intervento dei mezzi di traslazione 8 fa rientrare il piano di supporto 4 nella stazione di accumulo 3 come si osserva in fig. 7.

Sempre con riferimento alla fig. 7, durante il rientro del piano di supporto 4 con le lamiere piegate L1’ su di esso disposte all’interno della stazione di accumulo 3, il robot 104 deposita l’utensile di presa 21 sul medesimo portautensili 20 dal quale era stato in precedenza prelevato.

Quando il piano di supporto 4 è rientrato nella stazione di accumulo 3, la piattaforma principale 2 viene posta in rotazione nel verso ad esempio orario indicato dalla freccia in fig. 7 in modo che la stazione di accumulo successiva che si indica con 3’ con il rispettivo piano di supporto che si indica con 4’ venga disposta in corrispondenza della piattaforma ausiliaria 5.

Il suo piano di supporto 4’ viene quindi estratto e disposto sulla piattaforma 5 come si osserva in fig. 9, pronto per ricevere in appoggio le nuove lamiere L2 dopo la piegatura.

Nel frattempo le nuove lamiere L2 sono state già state predisposte in posizione di presa all’interno della recinzione di protezione 109 tramite la rotazione della stazione di prelievo 102 indicata dalla freccia in fig. 7.

Sempre con riferimento alla fig. 8, durante l’estrazione del piano di supporto 4’ dalla stazione di accumulo 3’, il robot 104 preleva l’utensile di presa 21’ dal rispettivo portautensili 20’.

Si è visto che preferibilmente le azioni di prelievo e di deposito dell’utensile di presa 21 avvengono durante le movimentazioni per l’estrazione ed il rientro del piano di supporto 4 e questo per ridurre i tempi morti.

E’ la particolare configurazione della stazione di deposito 103 nella quale le stazioni di accumulo 3 sono disposte circonferenzialmente rispetto all’asse verticale Z di rotazione della piattaforma 2 ed i portautensili 20 con i relativi utensili 21 sono disposti ai lati delle rispettive stazioni di accumulo 3, che consentono di prelevare e di depositare gli utensili 21 dai/sui rispettivi portautensili 20 contemporaneamente ai movimenti di estrazione/rientro dei piani di supporto 4 dalle/nelle rispettive stazioni di accumulo 3.

Diversamente l’arte nota prevede che ogni prelievo di utensile richieda lo spostamento del robot.

Le operazioni descritte si ripetono per le nuove lamiere L2 e poi per altre ulteriori di altre forme e dimensioni e così via, a seconda delle esigenze del cliente.

Quando tutte le stazioni di accumulo 3 presenti nella piattaforma principale 2 saranno state saturate con lamiere piegate, si procederà al loro scarico tramite mezzi di movimentazione, ad esempio carrelli elevatori a forche o altri, accedendo alla stazione di deposito 103 attraverso la porta di accesso 110 presente nella recinzione di protezione 109.

Una variante esecutiva dell’impianto dell’invenzione è rappresentata in fig.9 ove è indicata complessivamente con 200 e si differenzia dalla forma esecutiva indicata complessivamente con 100 ed ora descritta solo per il fatto che in tale variante esecutiva 200 entrambe le stazioni di prelievo 102 e di deposito 103 sono sostituite ciascuna da un corrispondente magazzino 1 dell’invenzione.

Sulla base di quanti descritto, si comprende che l’utilizzo del magazzino 1 dell’invenzione per la realizzazione di uno qualsiasi degli impianti robotizzati 100 oppure 200, raggiunge tutti gli scopi prefissati.

Si è visto innanzitutto che il magazzino dell’invenzione consente di realizzare un impianto in cui il robot rimane in posizione fissa rispetto al magazzino e quindi non è soggetto a traslazioni che potrebbero comprometterne il funzionamento e/o causare errori di posizionamento.

Inoltre il fatto che il robot rimanga in posizione fissa rispetto al magazzino e che sia soggetto soltanto alla rotazione secondo il suo asse verticale ed all’articolazione del braccio, implica anche una maggiore semplicità costruttiva dell’impianto.

La stabilità della posizione del robot rispetto al magazzino consente soprattutto di ridurre i tempi morti del ciclo di lavorazione poiché gli spostamenti longitudinali che nelle realizzazioni di tipo noto il robot deve effettuare per accedere al prelievo ed al deposito dei materiali dai/nei magazzini, sono sostituiti da rapide rotazioni angolari del robot attorno al suo asse di rotazione verticale.

Conseguentemente si ottiene il vantaggio di una drastica riduzione dei costi di lavorazione.

Inoltre il magazzino dell’invenzione, essendo le sue stazioni di accumulo disposte in pianta sostanzialmente con andamento circolare, consente una distribuzione più compatta delle stazioni di accumulo rispetto ai magazzini di tipo noto nei quali le stazioni di accumulo sono allineate.

Questo facilita l’installazione del magazzino e, rispetto all’arte nota, riduce lo spazio necessario per l’installazione a parità di stazioni di accumulo.

Infine si è visto che, rispetto all’arte nota, viene anche ridotto lo spazio necessario per la movimentazione dei materiali da caricare e scaricare nel/dal magazzino.

In base a quanto detto si comprende quindi che il magazzino dell’invenzione ed l’impianto robotizzato che con esso si realizza, in tutte le forme esecutive descritte, raggiungono gli scopi prefissati. In fase esecutiva al magazzino e all’impianto dell’invenzione potranno essere apportate modifiche e varianti non descritte e non rappresentate nelle figure.

Qualora tali modifiche e varianti dovessero rientrare nell’ambito delle rivendicazioni che seguono, essi si dovranno senz’altro ritenere tutte protette dal presente brevetto.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1) Magazzino (1) per materiali (L, L1 , L1’, L2) caratterizzato dal fatto di comprendere: - una piattaforma principale (2) comprendente una pluralità di stazioni di accumulo (3, 3’) in ciascuna delle quali è presente un piano di supporto (4, 4’) configurato per ricevere in appoggio detti materiali (L, L1 , L1’, L2); - una piattaforma ausiliaria (5) affiancata esternamente a detta piattaforma principale (2); - mezzi di rotazione (6) di detta piattaforma principale (2) secondo un asse verticale di rotazione (Z) atti a disporre una qualsiasi di dette stazioni di accumulo (3, 3’) con il rispettivo piano di supporto (4, 4’) allineati a detta piattaforma ausiliaria (5) secondo una direzione orizzontale (X); - mezzi di traslazione (8) per lo spostamento di detto piano di supporto (4, 4’) da detta stazione di accumulo (3, 3’) a detta piattaforma ausiliaria (5), e viceversa, lungo detta direzione orizzontale (X); - mezzi di comando e controllo (9) di detti mezzi di rotazione (6) e di detti mezzi di traslazione (8).
2. 2) Magazzino (1) secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che ciascuna di dette stazioni di accumulo (3, 3’) ed il rispettivo piano di supporto (4, 4’) individuano un asse longitudinale (Y) sostanzialmente orizzontale, detti assi longitudinali (Y) essendo complanari e convergenti in un punto (P) appartenente a detto asse verticale di rotazione (Z).
3. 3) Magazzino (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti assi longitudinali (Y) formano angoli (A) uguali tra loro.
4. 4) Magazzino (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti piani di supporto (4, 4’) è provvisto di pattini di scorrimento (10) che sono configurati per insistere: - su prime guide di scorrimento (11) appartenenti a detta piattaforma principale (2), quando detto piano di supporto (4, 4’) è disposto nella rispettiva stazione di accumulo (3, 3’); - su seconde guide di scorrimento (12) appartenenti a detta piattaforma ausiliaria (5), quando detto piano di supporto (4,4’) è disposto su detta piattaforma ausiliaria (5).
5. 5) Magazzino (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di rotazione (6) comprendono almeno un gruppo di motoriduzione (13) avente l’albero motore (14) collegato a detta piattaforma principale (2) ed individuante detto asse verticale di rotazione (Z).
6. 6) Magazzino (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di traslazione (8) sono disposti tra detta piattaforma ausiliaria (5) ed una qualsiasi di dette stazioni di accumulo (3, 3’) quando detta una qualsiasi di dette stazioni di accumulo (3, 3’) è allineata a detta piattaforma ausiliaria (5) secondo detta direzione orizzontale (X) e comprendono: - una cinghia di trasporto (15) avvolta ad anello su almeno due pulegge (16, 17) di cui almeno una è associata ad un motore (18), detto motore (18) essendo atto a porre in rotazione detta almeno una puleggia in verso orario oppure in verso antiorario per muovere detta cinghia di trasporto (15) secondo detta direzione orizzontale (X); - mezzi di aggancio (19) configurati per collegare detta cinghia di trasporto (15) al piano di supporto (4,4’) associato a detta stazione di accumulo (3, 3’) ed allineata a detta piattaforma ausiliaria (5) secondo detta direzione orizzontale (X).
7. 7) Magazzino (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto di comprendere una pluralità di utensili di presa (21 ) di detti materiali (L, L1 , L1 L2), ciascuno di detti utensili di presa (21) essendo supportato da un portautensili (20) fissato a detta piattaforma (2).
8. 8) Magazzino (1) secondo la rivendicazione 7 caratterizzato dal fatto che uno o più di detti portautensili (20) è fissato a detta piattaforma (2) in corrispondenza di una corrispondente di dette stazioni di accumulo (3; 3’).
9. 9) Impianto robotizzato di pressopiegatura (100, 200) comprendente: - una macchina pressopiegatrice (101 ) configurata per la pressopiegatura di materiali (L, L1 , L2); - una stazione di prelievo (102) di detti materiali da pressopiegare (L, L1 , L2); - una stazione di deposito (103) di detti materiali pressopiegati (L1 ’); - un robot (104) configurato per prelevare detti materiali da pressopiegare (L, L1 , L2) da detta stazione di prelievo (102), posizionare detti materiali da pressopiegare (L, L1 , L2) in detta macchina pressopiegatrice (101 ) e deporre detti materiali pressopiegati (L1’) in detta stazione di deposito (103), caratterizzato dal fatto che almeno una di dette stazioni di prelievo (102) e di deposito (103) comprende un magazzino (1 ) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
10. 10) Impianto di pressopiegatura (200) secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che entrambe dette stazioni di prelievo (102) e di deposito (103) comprendono ciascuna un magazzino (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 1 a 8.
11. 11) Impianto di pressopiegatura (100, 200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 9 oppure 10, caratterizzato dal fatto di comprendere almeno una stazione di centratura (107) di detti materiali (L, L1 , L2).
12. 12) Impianto di pressopiegatura (100, 200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 9 a 11 , caratterizzato dal fatto di comprendere almeno una stazione di misurazione (108) di detti materiali (L, L1 , L2).