ITUB20154803A1 - Forno continuo per strati d'attrito di pastiglie freno e relativo metodo di carico - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

"FORNO CONTINUO PER STRATI D'ATTRITO DI PASTIGLIE FRENO E RELATIVO METODO DI CARICO"

La presente invenzione è relativa ad un metodo e a un dispositivo per effettuare il trasporto di strati d'attrito, ad esempio strati d'attrito di pastiglie freno in forno continuo di trattamento termico.

Una pastiglia per un freno a disco comprende una piastra di supporto, preferibilmente metallica ottenuta per tranciatura o simili, e uno strato di materiale d'attrito applicato alla piastra di supporto tramite una formatura in pressa.

Secondo una forma di realizzazione di una pastiglia freno, dopo la formatura, lo strato di materiale d'attrito richiede un ciclo termico di riscaldamento o trattamento termico. Durante il ciclo termico il materiale d'attrito passa da uno stato 'crudo' [verde] ad uno stato 'cotto' [reticolato] che conferisce molte delle proprietà fisicomeccaniche e tribologiche del materiale d'attrito durante il futuro impiego in un impianto di frenatura a disco di un veicolo. Il trattamento termico, di solito mediante forni convettivi, comprendere un riscaldamento controllato fino a raggiungere una temperatura predeterminata, tale trattamento può essere seguito da successivi cicli termici che prevedono ulteriori riscaldamenti a temperature differenti da quelle del ciclo termico precedente. Nei normali forni continui per il trattamento termico delle pastiglie freno, di solito, queste ultime vengono poste ordinatamente in posizione orizzontale su dei tappeti o dei vassoi generalmente allineati in altezza ovvero impilati. Queste configurazioni però, anche se rendono compatti gli impianti, generano significativi gradienti termici in altezza all'interno della camera di trattamento termico, in particolare la zona inferiore all'interno del forno può essere ad una temperatura anche di molto differente dalla zona superiore. Ciò impatta sull'uniformità qualitativa dei lotti produttivi di pastiglie freno.

Lo scopo della presente invenzione è quello di fornire un dispositivo che permetta di annullare in modo sostanziale gli inconvenienti connessi con i gradienti termici in altezza a cui sono sottoposte le pastiglie freno e/o gli strati d'attrito e nel contempo contenere le dimensioni di ingombro del forno continuo. Il tutto in modo semplice e con costi contenuti. Tale invenzione, in particolare per un forno continuo con un singolo nastro o griglia di trasporto, permette di raddoppiare all'incirca la sua produttività mantenendo l'ingombro o altresì a pari produttività ridurre di circa la metà l'ingombro, il tutto processando in modo più efficiente e con elevati livelli di qualità.

L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano esempi di attuazione non limitativi e si riferiscono:

- Figura 1 a una vista laterale schematica, con elementi parzialmente in sezione per chiarezza, di un forno continuo dotato del dispositivo di trasporto secondo la presente invenzione;

- Figura 2 a delle viste dei componenti del dispositivo di trasporto di figura 1;

- Figura 3 a una vista laterale ed una in pianta di una stazione automatica di carico e scarico robotizzato comprendente il forno continuo di figura 1; e

- Figura 4 a una vista prospettica schematica di alcuni particolari della stazione automatica di figura 3.

Nelle figure 1 e 3 è illustrata con 1, nel suo insieme, una stazione automatica di trattamento termico comprendente un forno 2 a regime termico stazionario convettivo per trattare pastiglie freno 3, un braccio di carico 4 e un appoggio 5 per le pastiglie freno 3. Preferibilmente ma non esclusivamente, la stazione automatica 1 comprende inoltre un trasportatore di monte (non illustrato) per alimentare, ad esempio in modo continuo, il braccio di carico 4 di pastiglie freno 3 e un'unità di raccolta (non illustrata) per prelevare dal forno 2 le pastiglie freno 3 dopo il trattamento termico. Preferibilmente l'unità di raccolta comprende un braccio e un appoggio uguali o funzionalmente simili al braccio di carico 4 e all'appoggio 5.

Il forno 2 comprende una camera di trattamento termico 6 al cui interno viene eseguito tutto o in parte il trattamento termico delle pastiglie freno 3, un ingresso 7 e un'uscita 8 entrambi attraversati in uso dalle pastiglie freno 3 rispettivamente prima e dopo una fase di riscaldamento del trattamento termico e un dispositivo di alimentazione continua 9 per trasportare le pastiglie freno 3 prima, durante e dopo la fase di riscaldamento del trattamento termico. Il forno 2 comprende inoltre dei ventil-convettori (non illustrati) per generare un flusso di aria che riscalda principalmente per convezione le pastiglie freno 3 all'interno della camera di trattamento termico 6 in modo da definire un regime termico stazionario. Il dispositivo di alimentazione continua 9 è motorizzato in modo da movimentare le pastiglie freno 3 secondo una legge di modo predefinita durante il trattamento termico. Ad esempio, il dispositivo di alimentazione continua 9 movimenta le pastiglie freno 3 all'interno della camera di trattamento termico 6 a velocità costante; e la camera di trattamento termico 6, lungo una direzione di avanzamento D del dispositivo di alimentazione continua 9, presenta un gradiente di temperatura controllato e predefinito. Nella camera di trattamento termico 6 è realizzato un trattamento termico derivato dal profilo di temperatura sostanzialmente stazionario che viene mantenuto all'interno della camera 6 lungo la direzione di avanzamento D tramite ventilconvettori (non illustrati); e dal tempo impiegato da una pastiglia freno per transitare dall'ingresso all'uscita.

Secondo la forma di realizzazione illustrata in figura 1, il dispositivo di alimentazione continua 9 comprende una zona di carico 10 in cui il braccio di carico 4 deposita le pastiglie freno 3 sul dispositivo di alimentazione continua 9 e una zona di scarico 11 in cui l'unità di raccolta preleva le pastiglie freno 3 dopo il trattamento termico. Preferibilmente la zona di carico 10 è affacciata all'ingresso 7 e la zona di scarico 11 segue l'uscita 8 ed entrambe le zone sono esterne alla camera di trattamento termico 6.

Vantaggiosamente il dispositivo di alimentazione continua 9 movimenta una pluralità di tasche 12 all'interno delle quali il braccio di carico 4 ripone una o più pastiglie freno 3 nella zona di carico 10. La tasca 12 alloggia con gioco la pastiglia freno 3 almeno nella direzione di avanzamento D. In questo modo il calore all' interno della camera di trattamento termico 6 raggiunge in modo adeguato l'intera superficie esterna della pastiglia freno 3 e in particolare uno strato d'attrito 13 della pastiglia freno 3. Per favorire ulteriormente un'esposizione al calore il più omogenea possibile, la tasca 12 viene delimitata nella direzione di avanzamento D tramite pareti 14 traforate o finestrate in modo che flussi di aria calda possano attraversare le pareti 14 ed entrare nella tasca 12 sostanzialmente in direzione parallela alla direzione di avanzamento D quando la pastiglia freno 3 è all'interno della camera di trattamento termico 6. Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione, le pastiglie freno 3 sono distanziate fra loro di almeno 10mm in direzione perpendicolare alla direzione di avanzamento D in modo che i flussi di aria calda distribuiscano il calore in modo sufficientemente omogeneo. Inoltre, sempre per il medesimo motivo, le pareti 14 presentano almeno di 30% di area vuota, cioè che può essere attraversata dal flusso d'aria nella direzione D. Una parete traforata presenta una pluralità di aperture la maggior parte delle quali sono definite da un perimetro chiuso. Una parete finestrata presenta aperture normalmente maggiori rispetto a quelle di una parete traforata e il perimetro di una finestra può anche essere aperto come illustrato in figura 3. Ciascuna parete finestrata o traforata definisce più in generale un'estensione in rilievo e due pareti successive collegate fra loro nella direzione di avanzamento D (figura 2) definiscono una tasca 12.

Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione, la tasca 12 è definita tramite pareti aventi una o più finestre 15 delimitate da un perimetro aperto a 'U'. In particolare, con riferimento alla condizione in cui la tasca 12 alloggia una pastiglia freno 3, ciascuna finestra 15 viene delimitata al proprio fondo da una base 16 e da due fianchi 17 contrapposti e disposti lateralmente rispetto alla direzione D. Da parte opposta alla base 16 rispetto ai fianchi 17 la finestra 15 è aperta. Nella forma di realizzazione di figura 2 ciascuna parete 14 presenta una pluralità di fianchi 17 disposti sostanzialmente a pettine e definenti una pluralità di estensioni in rilievo.

Per semplificare l'operazione di carico, i fianchi posteriori 17a, con riferimento alla direzione di avanzamento D, della tasca 12 presentano un'altezza inferiore di quelli anteriori 17b, Ciò è particolarmente utile per favorire il caricamento per gravità delle pastiglie freno 3 limitando il rischio di interferenza meccanica con il braccio di carico 4. Le pastiglie freno 3 sono affiancate nelle tasche 12 in fila lungo una linea retta e perpendicolare alla direzione di avanzamento D. Inoltre il braccio di carico 4 è progettato per caricare ad esempio una o due pastiglie freno 3 alla volta. In tale configurazione la posizione relativa fra le tasche 12 e il braccio di carico 4 e/o l'inclinazione delle tasche 12 cambia progressivamente mentre le pastiglie freno 3 sono caricate in fila le une affianco alle altre. In seguito a tale movimento progressivo delle tasche 12, i fianchi 17 posteriori 17a più bassi definiscono una barriera più semplice da oltrepassare quando le ultime pastiglie freno 3 della stessa fila vengono deposte nelle relative tasche e queste ultime hanno raggiunto un'orientazione sostanzialmente verticale. Analogamente succede nell'esempio di realizzazione della figura 2 in cui la tasca 12 è realizzata a partire da un profilato rettilineo a 'U' avente una lunghezza L molto maggiore rispetto alla dimensione massima di una pastiglia freno 3 processata. Secondo una forma di realizzazione preferita dalla presente invenzione, sia i fianchi posteriori 17a che i fianchi anteriori 17b sono almeno la metà o più dell'altezza della pastiglia freno 3 processata (figura 2).

Le tasche 12 sono preferibilmente portate a bordo di un trasportatore avente un ramo di avanzamento 18 che trasporta le pastiglie freno 3 e un ramo di ritorno 19 disposto inferiormente al ramo di avanzamento 18. In tale configurazione, le tasche 12 sono inclinate rispetto alla verticale lungo zone di transizione 20 fra il ramo di avanzamento 18 e il ramo di ritorno 19. In tale posizione è utile che i fianchi anteriori 17 siano più alti di quelli posteriori. In questo modo, lungo una fila di pastiglie freno 3 disposta da destra a sinistra del dispositivo di alimentazione continua 9, le pastiglie freno 3 di una fila raccolte per ultime potrebbero essere molto inclinate ma, tuttavia, stabilmente sorrette dai fianchi anteriori 17.

Vantaggiosamente, secondo la presente invenzione, il braccio di carico 4 preleva e deposita le pastiglie freno 3 tramite la combinazione di un dispositivo di attrazione 21 e una forcella 22. In questo modo è possibile contenere i costi e gli ingombri e consentire di modificare la posizione di una pastiglia freno 3 rispetto alla posizione in cui le pastiglie freno 3 sono disposte sui trasportatori, cioè con lo strato d'attrito 13 rivolto verso il basso. Il dispositivo di attrazione 21 può essere magnetico o pneumatico a vuoto e preleva la pastiglia freno 3 dal trasportatore di monte e la dispone sull'appoggio 5. Il dispositivo di attrazione 21 contatta una prima faccia FI della pastiglia freno 3.

L'appoggio 5 è sagomato in modo da consentire alla forcella 22 di avanzare sotto la pastiglia freno 3 e prelevare quest'ultima agendo su una seconda faccia F2 contrapposta rispetto alla prima faccia FI rispetto ad un bordo periferico G della pastiglia freno 3 (fig, 2). Ad esempio l'appoggio 5 è sagomato a pettine e le dita 23 della forcella 22 avanzano sotto la pastiglia freno 3 e sollevano quest'ultima senza interferire con l'appoggio 5. La pastiglia freno 3 rimane a bordo della forcella 22 per gravità e viene depositata nella tasca 12 per gravità tramite la rotazione, ad esempio verso il basso, della forcella 22 dopo che il braccio di carico 4 ha eseguito un'opportuna traiettoria bidimensionale o tridimensionale dall'appoggio 5 alla tasca 12. Durante il rilascio della pastiglia freno 3 nella tasca 12, le dita 23 possono attraversare le finestre 15 senza interferire con le basi 16 e i fianchi 17.

Allo scopo di rendere più agevole il deposito e il prelievo delle pastiglie freno 3 dalle tasche 12 e, allo stesso tempo, aumentare al massimo il riempimento della camera di trattamento termico 6, tenuto conto degli spessori medi delle pastiglie freno 3, un passo P delle tasche 12 nella direzione di avanzamento D è di almeno 35 mm o maggiore. Ciò, inoltre, è sufficiente ad ottenere un riscaldamento adeguatamente uniforme su tutta la superficie dello strato d'attrito 13. Preferibilmente, inoltre, lungo la direzione del passo P la tasca 12 presenta un dimensione minima di almeno 30mm.

Vantaggiosamente anche l'unità di raccolta comprende il dispositivo di attrazione 21 e la forcella 22. Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione il dispositivo di alimentazione continua 9 è coordinato con il braccio di carico 4 e/o con un braccio di scarico tramite primi segnali SI di primi sensori per monitorare il dispositivo di alimentazione continua 9, secondi segnali S2 di secondi sensori per monitorare la posizione del braccio di carico 4 e/o del braccio di scarico e una centralina di controllo C per elaborare i segnali SI, S2 dei sensori e, sulla base della legge del moto del dispositivo di alimentazione continua 9, elaborare un segnale relativo alla posizione delle pastiglie freno 3 in uscita dalla camera di trattamento 6. Preferibilmente, dal momento che la legge del moto del dispositivo di alimentazione continua 9 può essere misurata in modo preciso, il controllo della posizione delle pastiglie freno 3 in uscita dalla camera di trattamento 6 è in anello aperto, consentendo in questo modo di ridurre i costi. Preferibilmente, i primi sensori sono sensori angolari montati a bordo del braccio di carico 4 per il controllo cinematico di quest'ultimo. Preferibilmente anche i secondi sensori sono angolari per rilevare la posizione di rulli su cui ingranano le maglie che portano le tasche 12. Ad esempio la velocità del dispositivo di alimentazione continua 9 è costante e quindi, dopo aver rilevato la posizione lungo la direzione D al momento del rilascio di ciascuna pastiglia freno 3 nella relativa tasca 12, la centralina di controllo C può calcolare istante per istante la posizione lungo la direzione D di ciascuna pastiglia freno 3. Inoltre, tramite i sensori che generano i segnali SI è possibile rilevare la posizione lungo la larghezza L delle tasche 12 nell'istante in cui ciascuna pastiglia freno 3 viene rilasciata. In questo modo la centralina di controllo C è in grado di calcolare istante per istante la posizione di ciascuna pastiglia freno 3 e comandare il braccio di prelievo (non illustrato) per il recupero dopo il trattamento termico. Secondo l'esempio di realizzazione precedentemente descritto i segnali SI ed S2 consentono di rilevare il tempo di rilascio e la posizione iniziale di rilascio nella tasca 12 di ciascuna pastiglia freno 3, potendo poi essere calcolata dalla centralina C la posizione nella zona di scarico 11 sulla base della legge del moto delle tasche 12.

I vantaggi che il forno 2 secondo la presente invenzione consente di ottenere sono i seguenti.

E' stato osservato che il gradiente termico verticale interno alla camera di trattamento 6 può provocare dispersione eccessiva delle caratteristiche fisicomeccanice e tribologiche delle pastiglie freno. Ciò è favorito dall'impilamento verticale secondo l'arte nota delle pastiglie freno 3 a bordo del dispositivo di alimentazione continua 9, cioè a bordo di tappeti e vassoi impilati. Allo scopo di rendere un singolo forno particolarmente adatto a processare numerose tipologie di pastiglie freno 3, malgrado l'invenzione non sia limitata a tali forni, è stato pertanto preferito studiare una posizione della pastiglia freno 3 differente da quella orizzontale dell'impilamento, la quale prevede l'appoggio sulla faccia di lavoro della pastiglia 3, cioè la faccia F2. Secondo la presente invenzione è stato verificato che la predisposizione del dispositivo di alimentazione continua 9 in modo che la pastiglia 3 sia inclinata e poggi sul proprio bordo periferico G consente di aumentare il numero di pastiglie freno 3 per unità di superficie del dispositivo di alimentazione continua 9. Pertanto viene aumentato il carico del forno 2 per unità di volume del forno e, allo stesso tempo, ridurre considerevolmente gli impatti negativi del gradiente verticale di temperatura sull'uniformità del trattamento termico applicato alle pastiglie freno 3. I fianchi 17 definiscono rispettivamente un appoggio per evitare il ribaltamento in una direzione contraria alla direzione D e un arresto per evitare lo scivolamento nella direzione D. In questo modo le pastiglie freno 3 sono mantenute in posizione inclinata a lisca rispetto alla direzione D, Nell'esempio di figura 1 le pastiglie freno 3 sono inclinate di 90° rispetto alla direzione D. Preferibilmente, le pastiglie freno sono inclinate di almeno /-30<0>, ancor più preferibilmente di almeno 45°. In questo modo è maggiore la superficie esposta al flusso d'aria calda che corre parallelamente alla direzione di avanzamento D, ma in senso contrario.

I fianchi 17 sono traforati o finestrati in modo da favorire la circolazione dell'aria calda e, quindi, aumentare l'efficacia dello scambio termico. Ciò consente di ridurre i tempi di permanenza all'interno della camera di trattamento 6 mantenendo elevati livelli di qualità.

Tramite la combinazione del dispositivo di attrazione 21 e della forcella 22 è possibile automatizzare il processo di carico-scarico in modo da conservare la normale posizione della pastiglia freno 3 sui trasportatori per collegare al forno 2 le stazioni in cui si eseguono la formatura e la pressature dello strato d'attrito 13. In questo modo l'installazione del braccio di carico 4 non impatta sulla configurazione della linea di produzione. Inoltre il braccio 4, il dispositivo di attrazione 21 e la forcella 22 sono di semplice realizzazione e richiedono costi ridotti.

Risulta infine chiaro che al forno 2 secondo la presente invenzione è possibile apportare modifiche o varianti senza per questo uscire dall'ambito di tutela come definito dalle rivendicazioni allegate.

Il dispositivo di attrazione 21 e la forcella 22 sono disposti, nella forma di realizzazione di figura 3, 4 sulla testa di un braccio articolato a 6 assi. E' tuttavia possibile che il braccio di carico 4 sia più semplice, cioè con un numero inferiore di gradi di libertà, ma comunque adatto alle traiettorie da seguire per eseguire il carico e lo scarico delle pastiglie freno 3.

Il forno 2 può essere caricato anche attraverso dispositivi non comprendenti un braccio 4.

Il dispositivo di alimentazione continua 9 può essere qualsiasi dispositivo motorizzato a cingoli, maglie snodate o altro in grado di trasportare le tasche 12 in modo continuo.

La forcella 22 può essere semplice oppure più complessa, ad esempio doppia come illustrato in figura 4. Inoltre, se necessario, la forcella 22 può essere sostituita da un manipolatore con ganasce di presa, mobili da una posizione aperta a una chiusa per afferrare e stringere ciascuna pastiglia freno 3 ed eseguire il trasporto dall'appoggio 5 alla stazione di carico 10. Sia il manipolatore che la forcella 22 hanno ingombri relativamente ridotti e tali da consentire passi P ridotti e, quindi, elevate capacità di carico del forno 2.

Le tasche 12 in direzione laterale possono essere chiuse, tramite pareti finestrate, traforate o altre barriere, oppure essere completamente aperte come illustrato in figura 2, 3. Inoltre, preferibilmente, ciascuna tasca 12 non presenta alcun setto divisorio intermedio lungo la direzione trasversale in modo da poter alloggiare pastiglie freno 3 di dimensioni differenti. In questo modo il dispositivo di alimentazione continua 9 è adatto a processare numerosi modelli di pastiglie freno 3 senza richiedere una predisposizione manuale specifica per ciascuna geometria di pastiglia freno.

E' possibile che la pastiglia freno 3 sia riposta nella tasca 12 anche sul proprio lato corto, cioè ruotata di 90° intorno alla direzione D rispetto a quanto illustrato in figura 2. E' stato infatti verificato che l'impatto del gradiente termico verticale nella camera 6 è tollerabile se la pastiglia freno 3 viene poggiata sul lato corto.

E' possibile applicare la presente invenzione anche ad una fase di cottura del solo strato d'attrito che, successivamente, viene incollato in modo noto alla propria piastra metallica di supporto.

E' possibile che la zona di scarico 11 sia seguita da uno scivolo (non illustrato) su cui le pastiglie freno 3 sono rilasciate per gravità dal dispositivo di alimentazione continua 9. In quest'ultimo caso lo scarico dalle tasche 12 viene operato per gravità.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Forno (2) in regime termico stazionario convettivo per processare uno strato d'attrito (13) per pastiglie freno (3), comprendente una camera di trattamento termico (6), un dispositivo di alimentazione continua (9) avente una zona di carico (10) per caricare uno o più strati d'attrito (13) diretti verso la camera di trattamento termico (6) e una zona di scarico (11) a cui giungono gli strati d'attrito (13) in uscita dalla camera di trattamento termico (6), il dispositivo di alimentazione continua (9) comprendendo una pluralità di estensioni in rilievo (17a, 17b) distanziate lungo una direzione di alimentazione (D) del dispositivo di alimentazione continua (9) in modo tale da definire un appoggio antiribaltamento (17a) per lo strato d'attrito in direzione opposta alla detta direzione (D) e un arresto (17b) nella detta direzione (D) delimitando una tasca (12) atta ad alloggiare lo strato d'attrito (13) in una posizione di appoggio sul proprio bordo periferico (G).
2. 2. Forno secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che le estensioni in rilievo (17a, 17b) comprendono pareti traforate o finestrate.
3. 3. Forno secondo una delle rivendicazioni 1 o 2, caratterizzato dal fatto che le estensioni in rilievo (17a, 17b) sono definite da pareti (14) tramite almeno una finestra (15) avente, quando la tasca (12) alloggia la pastiglia freno 3, una base (16) e le estensioni in rilievo (17a, 17b) uscenti dalla base (16), la finestra (15) essendo aperta da parte opposta alla base (16) rispetto alle estensioni in rilievo (17a, 17b).
4. 4. Forno secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che, rispetto alla direzione di avanzamento (D), l'appoggio antiribaltamento (17a) è più basso dell'arresto (17b).
5. 5. Forno secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la distanza minima fra l'appoggio antiribaltamento (17a) e l'arresto (17b) della medesima tasca (12) è almeno di 30mm lungo la direzione di avanzamento (D).
6. 6. Forno secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che le tasche (12) sono definite da altrettanti profilati rettilinei che comprendono l'appoggio antiribaltamento (17a) e l'arresto (17b).
7. 7. Forno secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un sensore generante un segnale (S2) e una centralina di controllo (C) programmata per memorizzare la posizione di rilascio dello strato d'attrito (13) nella relativa tasca (12) sulla base del segnale (S2) e di calcolare la posizione nella zona di scarico (11) sulla base della legge del moto del dispositivo di alimentazione continua (9).
8. 8. Stazione automatica secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti , caratterizzata dal fatto di comprendere un forno (2) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti e un braccio comandato (4) avente un dispositivo di attrazione (21) per prelevare / depositare uno strato d'attrito (13),
9. 9. Metodo di controllo di una stazione automatica secondo la rivendicazione 8 per caricare lo strato d'attrito (13) sul dispositivo di alimentazione continua (9) comprendente le fasi di: - prelevare lo strato d'attrito (13) con il dispositivo di attrazione (21), il dispositivo di attrazione (21) agendo su una prima faccia (FI) dello strato d'attrito (13) o di una pastiglia freno (3) comprendente lo strato d'attrito (13); - rilasciare lo strato d'attrito (13) o la pastiglia freno (3) su un appoggio sagomato (5); - prelevare lo strato d'attrito (13) o la pastiglia freno (3) dall'appoggio sagomato (5) agendo su una seconda faccia (F2) contrapposta alla prima faccia (FI) rispetto al bordo periferico (G); - depositare lo strato d'attrito (13) o la pastiglia freno (3) nella tasca (12) dopo aver eseguito una traiettoria dall'appoggio sagomato (5) al dispositivo di alimentazione continua (9) .
10. 10. Metodo di controllo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di prelevare lo strato d'attrito (13) o la pastiglia freno (3) nella zona di prelievo (11) tramite un braccio automatico comandato per raggiungere lo strato d'attrito (13) nella posizione calcolata dalla centralina di controllo (C).