ITTO20100370A1 - Sistema di movimentazione per oggetti in un magazzino. - Google Patents

Description

Titolo : Sistema di movimentazione per oggetti in un magazzino.

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Descrizione:

La presente invenzione si riferisce a un sistema di movimentazione di oggetti in un magazzino. In particolare, la presente invenzione si riferisce ad un sistema di movimentazione di oggetti preferibilmente allungati, quali ad esempio proiettili disposti in un magazzino, che debbono essere messi a disposizione di un caricatore di armi da fuoco. Tale caricatore può essere un caricatore per armi da fuoco poste su mezzi militari, oppure in postazioni fisse, mentre i proiettili sono alloggiati in un magazzino, assimilabile ad un deposito sottostante l’arma, quale ad esempio la stiva di una nave.

Il sistema à ̈ atto a governare in una sua forma preferita di attuazione, il carico e lo scarico delle munizioni, da/verso i tamburi di caricamento e da/verso il lift di scambio munizioni tra i ponti nave, per un complesso navale.

In tali soluzioni tecniche, la munizione o proiettile deve essere portato velocemente dalla stiva della nave, o in generale dal magazzino munizioni verso il caricatore, ad esempio a tamburo, che deve contenere sempre almeno un numero predeterminato di proiettili.

Quindi, un parametro molto importante per l’efficienza di un intero sistema, à ̈ la velocità con cui i sistemi d movimentazione determinano la disponibilità del proiettile presso il caricatore. Talvolta la movimentazione dei proiettili viene fatta manualmente, ma spesso viste le notevoli dimensioni delle munizioni lo spostamento ed il caricamento viene effettuato in modo semiautomatico tramite l’ausilio di carrelli motorizzati.

Comunque, le soluzioni dell’arte nota non prevedono una efficiente interazione tra operatore e meccanismi automatici di prelievo e movimentazione dei proiettili.

La presente invenzione si propone di risolvere tali problemi proponendo un sistema di movimentazione di oggetti disposti in uno spazio chiuso, quale ad esempio un magazzino di proiettili che debbono essere resi disponibili ad un caricatore di armi da fuoco associato a tale magazzino, comprendente almeno un manipolatore atto a afferrare e orientare i citati oggetti nelle posizioni volute, almeno un meccanismo carroponte atto a movimentare tale manipolatore lungo almeno due diverse direzioni sostanzialmente in orizzontale, una unità di elaborazione, comandata da un operatore, in grado di governare in automatico i movimenti del meccanismo carroponte e del manipolatore.

Un aspetto della presente invenzione riguarda un sistema di movimentazione di proiettili per un caricatore di armi da fuoco avente le caratteristiche della allegata rivendicazione 1.

Le caratteristiche e i vantaggi di tale sistema saranno meglio chiari ed evidenti dalla descrizione seguente di una forma di realizzazione con riferimento alle figure allegate, le quali illustrano schematicamente:

• la figura 1 la struttura del sistema di movimentazione nel suo complesso secondo la presente invenzione;

• la figura 2 la struttura del manipolatore in una vista prospettica frontale secondo la presente invenzione;

• la figura 3 la struttura del manipolatore in una vista prospettica posteriore secondo la presente invenzione.

Con riferimento alle citate figure il sistema di movimentazione secondo la presente invenzione comprende almeno un manipolatore 2, atto a afferrare e orientare gli oggetti nelle posizioni volute, associato ad un meccanismo carroponte 3, atto a movimentare tale manipolatore in un magazzino dove sono residenti gli oggetti. Il manipolatore à ̈ governabile automaticamente da un operatore tramite una unità elettronica di elaborazione ad esso associata.

Gli oggetti sono preferibilmente oggetti allungati ed in una forma di realizzazione preferita sono proiettili, disposti in un magazzino che debbono essere messi a disposizione di un caricatore di armi da fuoco. L’arma solitamente à ̈ disposta superiormente al magazzino, ad esempio ciò accade in una stiva di una nave.

Ma più in generale, il sistema secondo la presente invenzione, potrebbe essere impiegato, con opportune modifiche, in qualsiasi campo in cui sia necessaria la movimentazione di particolari oggetti.

Il meccanismo carroponte comprende essenzialmente almeno una coppia di guide longitudinali 21, sulle quali scorrono almeno una coppia di guide trasversali 22, sulle quali a sua volta scorre il manipolatore 3. Alle guide longitudinali à ̈ associato almeno un motore longitudinale, atto a movimentare le guide trasversali lungo l’asse longitudinale X delle guide. Nella forma di realizzazione illustrata, tale motore 23 à ̈ disposto tra le due guide 21 e trasmette il movimento alle guide trasversali, tramite un albero di trasmissione 24, che aziona un meccanismo a cinghia dentata disposto all’interno delle guide. Tale meccanismo a cinghia dentata essendo vincolato ad una coppia di carrelli 25, che scorrono nelle guide longitudinali e che sono fissati alle contrapposte estremità delle guide trasversali, trascinandoli nel movimento di scorrimento lungo l’asse longitudinale X.

Alle guide trasversali 22 à ̈ associato almeno un motore trasversale, atto a movimentare il manipolatore lungo l’asse trasversale Y delle guide. Nella forma di realizzazione illustrata i motori trasversali 26 sono due disposti ciascuno ad una estremità di una delle due guide trasversali, che tramite un meccanismo a cinghia dentata trascinano il manipolatore lungo le suddette guide trasversali. A tale scopo, il manipolatore comprende una piastra di scorrimento 31, che procede sulle guide trasversali e che à ̈ associata a tale meccanismo a cinghia dentata. Il manipolatore comprende un corpo allungato, vincolato alla piastra di scorrimento 31 tramite un giunto circolare 32, che consente la rotazione del manipolatore attorno all’asse verticale z, per il suo corretto orientamento. Preferibilmente, tale rotazione viene prodotta tramite un attuatore di rotazione 33, disposto inferiormente al giunto.

Il manipolatore comprende inoltre, mezzi di presa per un oggetto, comprendenti una pluralità di pinze 34, movimentabili tramite opportuni servomotori comandati elettronicamente, lungo l’asse longitudinale del manipolatore, ad esempio tramite guide lineari 35, in modo da consentire di afferrare oggetti di dimensione anche molto differenti tra loro. In particolare, nella forma di realizzazione illustrata le guide consentono anche di allineare verticalmente il proiettile afferrato al caricatore, ad esempio ad uno dei tamburi. Mezzi di posizionamento comprendenti una piastra di appoggio inferiore 36 ed un dispositivo di guida superiore 37, consentono l’appoggio ed il corretto posizionamento degli oggetti nel manipolatore.

Nella forma di realizzazione del sistema in cui gli oggetti sono proiettili, il manipolatore à ̈ provvisto inoltre di una coppia di forcelle mobili 38 atte a favorire l’estrazione dei proiettili dalle corrispondenti casse in cui sono residenti. Infatti, tramite tali forcelle opportunamente comandate elettronicamente tramite servomotori, à ̈ possibile movimentare tali casse.

Il manipolatore à ̈ anche provvisto di sensori di prossimità atti ad evitare il suo inaspettato contatto con oggetti.

Tutti i movimenti del sistema, quindi movimenti lungo l’asse X e Y del meccanismo a carroponte, movimenti di rotazione attrono all’asse longitudinale del manipolatore, movimenti lungo l’asse longitudinale del manipolatore delle guide telescopiche 35, apertura e chiusura delle pinze 34, movimento delle forcelle 38, sono comandati elettronicamente da una unità di elaborazione in modo automatico, tramite il comando remoto di un operatore che interfaccia tale unità di elaborazione, ad esempio tramite un personal computer. Il sistema prevede anche una modalità semiautomatica in cui il manipolatore presenta una interfaccia di accesso per l’operatore comprendente una cloche di comando 39, provvista di pulsanti di comando ed eventualmente un display di verifica 40, che anch’esso può essere provvisto di pulsanti di comando. In tale modo l’operatore può direttamente determinare e seguire i movimenti e le operazioni del manipolatore al’interno del magazzino. Il sistema, risulta profondamente differente rispetto ai sistemi noti, i quali essendo completamente manuali non soddisfano pienamente alle esigenze di rapidità delle operazioni, e l'ovvia necessità di disporre di un certo numero di operatori. In fasi di manutenzione o condizioni eccezionali à ̈ previsto che il manipolatore possa essere governato manualmente, per mezzo della citata interfaccia. Esso à ̈ anche volto alla sicurezza dell’operatore costretto a lavorare in condizione ambientali avverse.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di movimentazione di oggetti posizionati in uno spazio chiuso caratterizzato dal fatto di comprendere almeno un manipolatore (3) atto a afferrare e orientare i citati oggetti nelle posizioni volute, almeno un meccanismo carroponte (2) atto a movimentare tale manipolatore in tale spazio chiuso lungo almeno due diverse direzioni sostanzialmente in orizzontale, una unità elettronica di elaborazione, comandata da un operatore, in grado di determinare elettronicamente in automatico i movimenti del meccanismo carroponte e del manipolatore.
2. 2. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il meccanismo carroponte (2) comprende essenzialmente almeno una coppia di guide longitudinali (21) sulle quali scorrono almeno una coppia di guide trasversali (22), sulle quali a sua volta scorre il manipolatore (3).
3. 3. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore comprende una piastra di scorrimento (31) che procede sulle guide trasversali un corpo allungato vincolato alla piastra di scorrimento (31) tramite un giunto circolare (32) che consente la rotazione del manipolatore attorno al suo asse longitudinale.
4. 4. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore comprende mezzi di presa per uno di tali oggetti comprendenti una pluralità di pinze (34) movimentabili lungo l’asse longitudinale del manipolatore.
5. 5. Sistema secondo la rivendicazione 4, in cui le pinze sono movimentabili tramite guide lineari (35), in modo da consentire di afferrare oggetti di dimensione differente tra loro.
6. 6. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore comprende mezzi di posizionamento comprendenti una piastra di appoggio inferiore (36) ed un dispositivo di guida superiore (37), atti a consentire l’appoggio ed il corretto posizionamento degli oggetti nel manipolatore.
7. 7. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore presenta una interfaccia di accesso per l’operatore comprendente una cloche di comando (39) provvista di pulsanti di comando in modo da consentire il comando diretto dell’operatore che può determinare e seguire i movimenti del manipolatore nello spazio chiuso.
8. 8. Sistema secondo la rivendicazione 7, in cui il manipolatore comprende un display di verifica (40) che à ̈ provvisto di pulsanti di comando.
9. 9. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore à ̈ provvisto di sensori di prossimità atti ad evitare il suo inaspettato contatto con oggetti.