ITTO20090240A1 - Unita' di movimentazione di contenitori di articoli - Google Patents
Unita' di movimentazione di contenitori di articoli Download PDFInfo
- Publication number
- ITTO20090240A1 ITTO20090240A1 IT000240A ITTO20090240A ITTO20090240A1 IT TO20090240 A1 ITTO20090240 A1 IT TO20090240A1 IT 000240 A IT000240 A IT 000240A IT TO20090240 A ITTO20090240 A IT TO20090240A IT TO20090240 A1 ITTO20090240 A1 IT TO20090240A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- guide
- motor
- carriage
- trolley
- bar
- Prior art date
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 7
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims description 7
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 6
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 6
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- AHADSRNLHOHMQK-UHFFFAOYSA-N methylidenecopper Chemical compound [Cu].[C] AHADSRNLHOHMQK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
- B60L5/38—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles for collecting current from conductor rails
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
Description
DESCRIZIONE
“UNITA' DI MOVIMENTAZIONE DI CONTENITORI DI ARTICOLIâ€
La presente invenzione à ̈ relativa ad un’unità di movimentazione di contenitori di articoli immagazzinabili, ad esempio farmaci.
I contenitori di farmaci sono normalmente immagazzinati su appositi scaffali all’interno delle farmacie.
Sono note unità di movimentazione impiegate nelle farmacie ad elevata automatizzazione ed atte a prelevare. movimentare ed a depositare i contenitori da tali scaffali. In estrema sintesi, le unità di movimentazione di tipo noto comprendono uno o più motori collegati ad una sorgente di alimentazione elettrica ed una testa di movimentazione dei contenitori mobile su uno o più assi.
Il collegamento della sorgente di alimentazione elettrica con i motori e della testa di movimentazione con i motori richiede la presenza di numerosi cavi in movimento, i quali vengono spesso racchiusi all’interno di catene portacavi.
In particolare, tali cavi e catene portacavi collegano sorgenti di energia fisse con elementi mobili e, pertanto, sono particolarmente ingombranti e richiedono operazioni di installazione e manutenzione particolarmente disagevoli e costose.
E’ avvertita nel settore l’esigenza di movimentare la testa di movimentazione impiegando in modo più limitato possibile la presenza di cavi.
Scopo della presente invenzione à ̈ la realizzazione di un’unità di movimentazione di scatole di articoli, la quale consenta di soddisfare l’esigenza sopra specificata.
Il suddetto scopo à ̈ raggiunto dalla presente invenzione, in quanto essa à ̈ relativa ad un’unità di movimentazione, come definito nella rivendicazione 1.
Per una migliore comprensione della presente invenzione viene descritta nel seguito una preferita forma di realizzazione, a puro titolo di esempio non limitativo e con riferimento alle figure allegate, nelle quali:
- la figura 1 à ̈ una vista frontale di un’unità di movimentazione di scatole di farmaci realizzata secondo l’invenzione;
- la figura 2 à ̈ una vista laterale dell’unità di movimentazione di figura 1; e
- la figura 3 illustra in vista laterale ed in scala fortemente ingrandita primi particolari dell’unità di movimentazione delle figure 1 e 2;
- la figura 4 illustra in vista prospettica ed in scala fortemente ingrandita secondi particolari dell’unità di movimentazione delle figure 1 e 2.
Con riferimento alle figure 1 e 2, Ã ̈ indicato con 1 un impianto di movimentazione di scatole di contenitori articoli, in particolari contenitori di farmaci, disposte su scaffali 2 di un magazzino 3.
L’impianto 1 comprende una coppia di unità di movimentazione 4 disposte da rispettivi lati opposti tra loro del magazzino 3 e provviste di rispettive teste 9 atte a prelevare e/o depositare le scatole sugli scaffali 2.
Ciascuna unità di movimentazione 4 comprende:
- una guida 5 allungata lungo una direzione Y disposta in uso verticalmente;
- un carrello 6 scorrevole sulla guida 5 e sul quale à ̈ articolata in modo mobile la relativa testa 9;
- una guida 7 allungata lungo una direzione X disposta in uso orizzontalmente ed inferiormente alla guida 5; ed - un carrello 8 scorrevole sulla guida 7 lungo la direzione X solidalmente alla guida 7 ed alla testa 5.
In particolare, la testa 9 à ̈ articolata in modo mobile sul carrello 6 in modo da poter eseguire una pluralità di movimenti rispetto al carrello 6, tra i quali rotazioni intorno e traslazioni lungo le direzioni X, Y ed una rotazione intorno ad una direzione Z ortogonale alle direzioni X, Y.
In estrema sintesi, la testa 9 comprende un motore 55, un corpo di supporto 13 orientabile nello spazio ed una pluralità di elementi di presa 14 spostabili rispetto al corpo di supporto 13 per eseguire operazioni di prelievo, spostamento e deposito di scatole di farmaci (figura 4).
La descrizione che segue farà riferimento, per semplicità , ad un’unica unità di movimentazione 4.
L’unità di movimentazione 4 comprende (figura 2):
- una coppia di motori 10, 11 elettricamente collegati rispettivamente con i carrelli 5, 6 ed una sorgente 12 di energia elettrica e dati di controllo dei carrelli 5, 6 e della testa 9.
Vantaggiosamente, l’unità di movimentazione 4 comprende una coppia di barre 15 in materiale conduttore alimentabili dalla sorgente 12 con la potenza ed i segnali di controllo del motore 11, e collegate elettricamente con il motore 11 per trasmettere al motore 11 stessi la potenza ed i segnali di controllo.
In particolare, le barre 15 sono allungate lungo la direzione X, sono realizzate in rame, e sono fissate alla guida 7.
Le barre 15 sono, inoltre, collegate alla sorgente 12 tramite cavi 50 (schematicamente illustrati in Figura 1).
L’unità di movimentazione 4 comprende, inoltre, una coppia di barre 16 in materiale conduttore, elettricamente collegate con le barre 15 per ricevere la potenza ed i segnali del controllo del motore 10, e collegate elettricamente con il motore 10 per trasmettere al motore 10 stesso tale potenza e tali segnali di controllo.
Una delle barre 15, 16 à ̈ alimentata con una tensione positiva mentre l’altra delle barre 15, 16 à ̈ alimentate con una tensione negativa.
Preferibilmente, la trasmissione di potenza tra le centraline elettroniche dei motori 10, 11 e la sorgente 12 avviene mediante un protocollo di comunicazione seriale ad onde convogliate, immesse sulla tensione di alimentazione delle barre 15, 16.
Il carrello 8 Ã ̈, inoltre, fissato alla guida 5 in modo da movimentare la guida 5, il carrello 6 e la testa 9 parallelamente alla direzione X.
Le guide 5, 7 sono simili tra loro e comprendono essenzialmente:
- un elemento prismatico 20 a sezione quadrata avente una coppia di facce 21, 22 opposte tra loro e ed una coppia di facce 23, 24 opposte e parallele tra loro, ed estendentisi tra le facce 21, 22;
- una coppia di cilindri 17, 18 opposti tra loro e fissati rispettivamente superiormente ed inferiormente Alle facce 21, 22 dell’elemento prismatico 20; ed
- una cremagliera 19 fissata alla faccia 23 dell’elemento prismatico 20.
Più precisamente, le facce 21, 22 della guida 7 sono ortogonali alla direzione Z e le facce 23, 24 sono ortogonali alla direzione X (figura 4).
Le facce 21, 22 della guida 5 sono ortogonali alla direzione Y e le facce 23, 24 sono ortogonali alla direzione Z (figura 3).
Le facce 21, 22 della guida 7 delimitano superiormente ed inferiormente l’elemento prismatico 20 della guida 7 stessa mentre le facce 23, 24 delimitano l’elemento prismatico 20 della guida dalla parte della guida 5 e dalla parte opposta alla guida 5 stessa.
Le barre 15, 16 sono fissate alle facce 22 delle guide 5, 7 tramite l’interposizione di rispettive coppie di lamine 38 di materiale isolante. Le lamine 38 delle guide 5, 7 si estendono parallelamente alle direzioni X, Y.
I cilindri 17, 18 e la cremagliera 19 delle guide 5, 7 sono allungate rispettivamente lungo le direzioni X, Y.
Le guide 5 sono supportate superiormente e da parte opposta alle guide 7 da una parete 56 (figura 2).
I motori 10, 11 comprendono, ciascuno, un corpo di supporto 25 allungato lungo una rispettiva direzione Z, Y ed un organo di uscita (non illustrato) girevole intorno ad un asse parallelo alla rispettiva direzione Z, Y.
I motori 10, 11 sono, inoltre, comandati, da relative schede elettroniche (non illustrate) elettricamente collegate con le barre 15.
Preferibilmente, la scheda elettronica del motore 10 comanda anche i movimenti della testa 9.
I motori 10, 11 sono, infine, provvisti di rispettivi encoder per controllare la posizione dei carrelli 6, 8 lungo le direzioni Y, X.
I carrelli 6, 8 comprendono, ciascuno,:
- un corpo principale 34, 33;
- una ruota dentata 28 sporgente dal corpo principale 33, 34 ed ingranante con la cremagliera 19 della relativa guida 5, 7;
- una coppia di ruote 29a, 29b portate dal corpo principale 33, 34, cooperanti con rispettivi cilindri 17, 18 delle relativa guida 5, 7, e girevoli rispettivamente intorno a relativi assi paralleli rispettivamente alle direzioni X, Z; ed
- una coppia di spazzole 26, 27 cooperanti con rispettive barre 15, 16.
Il corpo principale 33 del carrello 8 comprende (figura 3) integralmente una piastra 30 giacente su un piano ortogonale all’asse Z ed un elemento scatolato 31 alloggiante un primo riduttore interposto tra l’albero di uscita del motore 10 e la piastra 30 stessa.
La piastra 30 porta a sbalzo, dalla parte opposta dell’elemento scatolato 31, la relativa ruota dentata 28, una coppia di traverse 32 allungate parallelamente alla direzione Z e portanti le relative ruote 29a, 29b, ed una traversa 36 allungata parallelamente alla direzione Z e portante una coppia di portaspazzole 37 supportanti le relative spazzole 26, 27.
Con riferimento alla figura 4, il corpo principale 34 del carrello 6 comprende integralmente:
- una coppia di piastre 40 giacenti su rispettivi piani ortogonali alla direzione X, delimitanti un vano attraversato dalla guida 8;
- una coppia di traverse 42 interposte tra le piastre 40 parallelamente alla direzione X da un primo lato della guida 8: ed
- un elemento scatolato 41 alloggiante un secondo riduttore interposto tra l’albero di uscita del motore 10 ed una delle piastre 40 stesse.
Le piastre 40 portano a sbalzo, da un secondo lato, opposto al primo rispetto alla guida 8, una coppia di appendici allungate parallelamente alla direzione X e portanti le relative ruote 29a, 29b cooperanti con il cilindro 17 della guida 8.
Le piastre 40 portano, inoltre, a sbalzo dal secondo lato, una coppia di traverse 45 allungate parallelamente alla direzione X e portanti le relative spazzole 26, 27.
Le piastre 40 portano, inoltre, a sbalzo dal primo lato, una coppia di ulteriori traverse (non illustrate in figura 4) sulle quali sono calettate ulteriori ruote (non visibili in figura 4) cooperanti con il cilindro 18 della guida 8.
Le spazzole 26, 27 del carrello 8 cooperano con le barre 15 e sono collegate elettricamente alla centralina del motore 11 tramite cavi 51 ed alle barre 16 tramite cavi 52. In particolare, i cavi 51, 52 si estendono a partire dalle portaspazzole 37 del carrello 8 (figura 3).
Le spazzole 26, 27 del carrello 6 cooperano con le barre 16 sono collegate elettricamente con la centralina del motore 10 tramite cavi 53 (figura 4). In particolare, i cavi 53 si estendono dalle portaspazzole (non visibili) del carrello 6.
Nella fattispecie illustrata, le spazzole 26, 27 dei carrelli 6, 8 sono realizzate in carbonrame.
Il funzionamento dell’impianto 1 à ̈ descritto limitatamente ad un’unica unità di movimentazione 4, essendo il funzionamento dell’altra unità di movimentazione 4 del tutto identico.
La testa 9 viene spostata lungo le direzioni X, Y tramite i carrelli 8, 6 e si muove rispetto al carrello 6 per eseguire le operazioni di prelievo, movimentazione e deposito dei contenitori di farmaci.
La sorgente 12 immette dei segnali di potenza e dati per i motori 10, 11 sulla barra 15 tramite cavi 50 (figura 1). I segnali di potenza e dati per il motore 10 vengono trasmessi dalla barra 15 alla barra 16 tramite i cavi 52 portati dalle spazzole 26, 27 del carrello 6 mentre i segnali di potenza e dati per il motore 11 vengono trasmessi dalla barra 15 alla centralina del motore 11 tramite i cavi 51.
Sulla base dei segnali di potenza e dati resi disponibili alla relativa centralina dai cavi 51, il motore 11 determina la traslazione del carrello 8 lungo la direzione X e, determina, conseguentemente, la traslazione della guida 5, del carrello 6 e della testa 9 lungo la direzione X.
Durante la traslazione del carrello 8 lungo la direzione X, le relative ruote 29a, 29b scorrono parallelamente alla direzione X sui cilindri 17, 18 della guida 7 e la ruota dentata 28 scorre parallelamente alla direzione X sulla cremagliera 19 della guida 7.
Le spazzole 26, 27 del carrello 8 scorrono, inoltre, sulle barre 15.
Contemporaneamente, sulla base dei segnali di potenza e dati ricevuti dalla propria centralina dai cavi 53, il motore 11 determina la traslazione del carrello 6 lungo la direzione Y.
Durante la traslazione del carrello 6 lungo la direzione Y, le relative ruote 29a, 29b scorrono parallelamente alla direzione Y sui cilindri 17, 18 della guida 5 e la ruota dentata 28 scorre parallelamente alla direzione Y sulla cremagliera 19 della guida 5.
Le spazzole 26, 27 del carrello 8 scorrono, inoltre, sulle barre 16.
Grazie ai movimenti dei carrelli 6, 8 sulle guide 5, 7, la testa 9 Ã ̈ posizionata in un predeterminata posizione lungo le direzioni Y, X.
Inoltre, sulla base dei segnali di potenza e dati ricevuti dalla propria centralina dai cavi 53, il motore 10 determina il movimento della testa 9 rispetto al carrello 8 e degli elementi di presa 14 rispetto al corpo di supporto 13, consentendo di eseguire la corretta operazione di prelievo, movimentazione, scarico, degli contenitori.
Da un esame dell’unità di movimentazione 4 realizzata secondo la presente invenzione, sono evidenti i vantaggi che essa consente di ottenere.
In particolare, l’unità di movimentazione 4 consente di movimentare i carrelli 8, 6 lungo le direzioni X, Y senza richiedere di collegare i relativi motori 11, 10 alla sorgente 12 tramite dei cavi o delle catene portacavi.
In tal modo, si evita di dover impiegare cavi di elevata lunghezza al fine di consentire ai motori 11, 10 in movimento lungo le direzioni X, Y di rimanere elettricamente collegati con la sorgente 12 fissa.
Diversamente, i cavi 50 necessari per collegare la sorgente 12 alla barra 15 non sono particolarmente ingombranti, in quanto sia la barra 15 che la sorgente 12 sono fisse.
Analogamente, i cavi 53 tra la centralina del motore 10 e le spazzole 26, 27 del carrello 6, i cavi 52 tra la barra 16 della guida 7 e le spazzole 26, 27 del carrello 8, ed i cavi 51 tra le spazzole 26, 27 del carrello 8 e la centralina del motore 10 non sono particolarmente ingombranti.
Infatti, il carrello 8 si muove solidalmente al motore 11 ed alla guida 7 lungo la direzione X ed il carrello 6 si muove solidalmente al motore 10 lungo la direzione Y.
Pertanto le distanze coperte dai cavi 50, 51, 52, 53 sono contenute e fisse durante il funzionamento dell’unità di movimentazione 4.
Conseguentemente, l’unità di movimentazione 4 consente un notevole risparmio di materiale e necessita di tempi di manutenzione ed installazione particolarmente limitati.
Risulta infine chiaro che all’unità di movimentazione 4 precedentemente descritta ed illustrata possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall’ambito di protezione della presente invenzione.
In particolare, la trasmissione di potenza tra le centraline elettroniche dei motori 10, 11 e la sorgente 12 potrebbe avvenire mediante ulteriori protocolli di comunicazione.
Claims (1)
- RIVENDICAZIONI 1.- Unità di movimentazione (4) di contenitori di articoli immagazzinabili, in particolare contenitori di farmaci, comprendente: - una testa di movimentazione (9) dei detti contenitori; - almeno un primo carrello (8; 6) mobile lungo una direzione (X; Y) ed operativamente collegato con la detta testa di movimentazione (9); - un primo motore (11; 10) operativamente collegato con il detto primo carrello (8; 6) per movimentare il primo carrello (11; 10) stesso lungo la detta prima direzione (X; Y); e - mezzi di alimentazione (12) del detto primo motore (11; 10) con un almeno un primo segnale contenente almeno uno tra potenza o dati di controllo per il detto primo motore (11; 10) caratterizzata dal fatto di comprendere almeno una prima barra (15) in materiale conduttore alimentabile dai detti mezzi di alimentazione (12), disposta in posizione fissa, e collegabile elettricamente con il detto primo motore (11; 10) per trasmettere al detto primo motore (11; 10) il detto primo segnale. 2.- Unità secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il detto primo carrello (8; 6) comprende: - un corpo principale (33; 34) collegato con il detto primo motore (11; 10); ed - almeno una spazzola (26, 27) cooperante con la detta barra (15; 16), mobile solidalmente al detto corpo principale (33; 34) lungo la detta prima direzione (X) ed elettricamente collegata con il detto primo motore (11; 10). 3.- Unità secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto di comprendere una prima guida (7; 5) sulla quale à ̈ scorrevole il detto corpo principale (33; 34) del detto primo carrello (8; 6). 4.- Unità secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che la detta prima barra (15; 16) à ̈ supportata dalla detta prima guida (7; 5). 5.- Unità secondo la rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che il detto primo carrello (8; 6) comprende: - una coppia di ruote (29a, 29b) scorrevoli su rispettive superfici (17, 18) portate dalla detta prima guida (7; 5); ed - un primo elemento dentato (28) ingranante con un secondo elemento dentato (19) portato dalla detta prima guida (7; 5). 6.- Unità secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzata dal fatto di comprendere: - un secondo carrello (6; 8) scorrevole una seconda direzione (Y; X) trasversale alla detta prima direzione (X; Y) e sul quale à ̈ articolata la detta testa di movimentazione (9); - una seconda barra (16; 15) elettricamente collegata con la detta prima barra (15; 16) e disposta in posizione fissa; ed - un secondo motore (10; 11) di movimentazione del detto secondo carrello (6; 8) e collegabile elettricamente con la detta seconda barra (16; 15) per ricevere un secondo segnale sotto forma di potenza e dati di controllo del detto secondo carrello (8; 6). 7.- Unità secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto di comprendere una seconda guida (5; 7) estendentisi la detta seconda direzione (Y; X) e sulla quale à ̈ scorrevole il detto secondo carrello (6, 8); il detto primo carrello (8; 6) essendo mobile solidalmente alla detta seconda guida (5, 7) lungo la detta prima direzione (X). 8.- Unità secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che il detto corpo principale (33) del detto primo carrello (6; 8) à ̈ fissato alla detta seconda guida (5; 7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITTO2009A000240A IT1396062B1 (it) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Unita' di movimentazione di contenitori di articoli |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITTO2009A000240A IT1396062B1 (it) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Unita' di movimentazione di contenitori di articoli |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ITTO20090240A1 true ITTO20090240A1 (it) | 2010-09-30 |
| IT1396062B1 IT1396062B1 (it) | 2012-11-09 |
Family
ID=41211992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ITTO2009A000240A IT1396062B1 (it) | 2009-03-30 | 2009-03-30 | Unita' di movimentazione di contenitori di articoli |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT1396062B1 (it) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03216979A (ja) * | 1990-01-22 | 1991-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 多段搬送台車のトロリー線接続装置 |
| DE9206405U1 (de) * | 1992-05-12 | 1992-07-23 | Nadella-Wälzlager GmbH, 7000 Stuttgart | Führungsvorrichtung für einen längs einer Bahn verfahrbaren Wagen |
| JPH04256609A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-09-11 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫の給電装置 |
| FR2676716A1 (fr) * | 1991-05-22 | 1992-11-27 | Daifuku Kk | Systeme de transport de charges pour entreposage automatise. |
-
2009
- 2009-03-30 IT ITTO2009A000240A patent/IT1396062B1/it active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03216979A (ja) * | 1990-01-22 | 1991-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 多段搬送台車のトロリー線接続装置 |
| JPH04256609A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-09-11 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫の給電装置 |
| FR2676716A1 (fr) * | 1991-05-22 | 1992-11-27 | Daifuku Kk | Systeme de transport de charges pour entreposage automatise. |
| DE9206405U1 (de) * | 1992-05-12 | 1992-07-23 | Nadella-Wälzlager GmbH, 7000 Stuttgart | Führungsvorrichtung für einen längs einer Bahn verfahrbaren Wagen |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1396062B1 (it) | 2012-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3075637B1 (en) | Ground sliding type flexible framing system | |
| JP6144289B2 (ja) | 容器を移動させるための装置 | |
| EP3424075A1 (en) | Handling system with independent and coordinated shuttle, for industrial automation | |
| ITBO20090310A1 (it) | Macchina per il taglio di pannelli di legno o simili | |
| ITUB20159535A1 (it) | Macchina di convogliamento per contenitori | |
| CN104210867A (zh) | 一种可调节式全自动翻转机及其方法 | |
| ITTO20080886A1 (it) | Testa di presa provvista di organi di presa affiancati ed a passo variabile | |
| JP5962065B2 (ja) | 搬送装置及びトランスファプレス装置 | |
| CN213445139U (zh) | 一种保温板材码垛机械手的抓取机构 | |
| WO2019110724A1 (en) | Robotic picking assembly | |
| CN112010007A (zh) | 一种双工位定位装箱输送机 | |
| ITTO20090240A1 (it) | Unita' di movimentazione di contenitori di articoli | |
| CN203624080U (zh) | 一种多规格箱用机械手 | |
| CN215247302U (zh) | 一种棒料自动存取设备 | |
| JP2017056520A (ja) | ワーク搬送装置及びワーク把持装置 | |
| CN211337875U (zh) | 一种排气管自动搬运系统 | |
| CN210822972U (zh) | 一种石膏板自动包装系统 | |
| CN209441802U (zh) | 一种侧入式开装封一体式装箱机 | |
| CN214608375U (zh) | 一种包装箱运送排列装置 | |
| EP2632691B1 (en) | Low power consumption machine for blow-moulding containers | |
| CN209273437U (zh) | 一种用于压铸机的机械手 | |
| CN110589555A (zh) | 一种高精度的铝箔分切机专用卸料工装 | |
| CN106829077B (zh) | 一种柔塑性体的折弯及并联包装机构 | |
| CN218950390U (zh) | 一种自动翻丝抓手及翻丝机械手 | |
| CN111071785A (zh) | 一种涂装线自动移载机设备 |