ITTO20010294A1 - Dispositivo per il posizionamento di un organo operatore, ed apparecchiatura saldatrice che ne fa uso. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

dell'Invenzione Industriale avente per titolo

DISPOSITIVO PER IL POSIZIONAMENTO DI UN ORGANO OPERATORE,

ED APPARECCHIATURA SALDATRICE CHE NE FA USO

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo per il posizionamento di un organo operatore, del tipo in cui un organo operatore provvisto di mezzi di spostamento è coordinato con un organo di esplorazione destinato ad esplorare l'oggetto sul quale l'organo operatore deve agire, al fine di determinare il corretto posizionamento dell'organo operatore. L'invenzione ha altresì per oggetto un'apparecchiatura saldatrice che fa uso di uno o più di detti dispositivi di posizionamento, nella quale detto organo operatore è una testa di saldatura. L'invenzione ha ancora come oggetto più specifico un'apparecchiatura saldatrice di questo genere (detta "accoppiatore"), particolarmente destinata ad effettuare le saldature interne tra i tronchi di una tubazione, quale un oleodotto o simile.

Nei dispositivi di posizionamento del tipo ricordato, l'organo di esplorazione è generalmente di tipo ottico, ed esso viene spostato sul campo costituito dall'oggetto sul quale si deve agire, per rilevarne certe caratteristiche suscettibili di definire la posizione da cui deve agire l'organo operatore. I risultati dell'esplorazione vengono trasmessi ad un elaboratore che, in funzione di una opportuna interpretazione di essi, comanda i mezzi di spostamento dell'organo operatore in modo da portarlo nella posizione così determinata. L'insieme dei mezzi impiegati e delle operazioni che essi devono compiere comporta costi considerevoli e, in considerazione dei vari passaggi ed elaborazioni attraverso i quali si giunge al posizionamento dell'organo operatore, la precisione ottenibile può risultare relativamente scarsa o incerta.

Un primo scopo dell'invenzione è pertanto quello di realizzare un dispositivo per il posizionamento di un organo operatore, del tipo menzionato, il quale risulti strutturalmente ed operativamente più semplice ed assicuri, attraverso operazioni facilmente programmabili, un'elevata precisione di posizionamento. Uno scopo particolare dell'invenzione è quello di permettere l'impiego di un organo di esplorazione di natura puramente meccanica, e quindi semplice, economico, robusto ed esente da ogni incertezza e sensibilità a disturbi di qualunque genere.

È uno scopo dell'invenzione quello di realizzare un tale dispositivo di posizionamento che sia particolarmente adatto per il posizionamento di una testa di saldatura in un'apparecchiatura saldatrice. In applicazioni più specifiche, l'invenzione intende realizzare un dispositivo di posizionamento adatto per l'impiego in un'apparecchiatura per l'esecuzione di saldature interne tra i tronchi destinati a comporre una tubazione, quale un oleodotto o simile.

Conseguentemente, è uno scopo dell'invenzione anche quello di realizzare un'apparecchiatura saldatrice che faccia uso, per il posizionamento della testa o delle teste di saldatura, di dispositivi di posizionamento conformi all'invenzione; ed è uno scopo più specifico quello di realizzare una tale apparecchiatura saldatrice, detta accoppiatore, che è particolarmente destinata all'esecuzione interamente automatica di saldature interne tra i tronchi destinati a comporre una tubazione, quale un oleodotto o simile.

Il dispositivo di posizionamento secondo l'invenzione è principalmente caratterizzato dal fatto che detto organo esploratore è un tastatore meccanico, che esso è rigidamente connesso all'organo operatore, e che esso viene spostato insieme con l'organo operatore da mezzi di spostamento, controllati da un elaboratore, che sono comuni ai due organi tastatore ed operatore.

In particolare, detto organo operatore e detto organo tastatore sono entrambi montati su di un organo di sopporto sul quale agiscono detti mezzi di spostamento controllati da un elaboratore, costituendo così un complesso tastatore ed operatore.

Detto tastatore meccanico può pertanto venire spostato, sotto il controllo dell'elaboratore, in modo da venire a contatto successivamente secondo diverse direzioni con una regione dell'oggetto sul quale deve agire l'organo operatore, così da determinare esattamente nello spazio la posizione dell'oggetto stesso ed in particolare della regione di esso sul quale si deve agire, questa determinazione avendo luogo in conseguenza dell'arresto dello spostamento dell'organo esploratore, che si verifica allorché l'organo esploratore giunge a contatto con l'oggetto secondo una determinata direzione di spostamento. Pertanto, memorizzate le posizioni di arresto nelle quali si è verificato il contatto, è sufficiente che l'elaboratore azioni in seguito gli stessi mezzi di spostamento in modo da realizzare posizioni spostate, rispetto a quelle memorizzate, della distanza fissa esistente tra l'organo tastatore ed il punto di lavoro dell'organo operatore, per posizionare quest'ultimo nel modo più preciso possibile e senza l'intervento di alcuna incertezza.

La solidarietà tra l'organo esploratore e l'organo operatore, e l'impiego di mezzi di spostamento comuni ai due organi, semplifica la struttura del dispositivo e previene ogni errore che potrebbe essere causato da differenti comportamenti di mezzi di spostamento separati per l'organo esploratore e per l'organo operatore, e l'impiego come organo esploratore di un semplice tastatore meccanico semplifica al massimo e rende economica la struttura del dispositivo e comporta la massima semplicità nell'interpretazione delle informazioni fornite dall'organo esploratore.

Vantaggiosamente, detto elaboratore è programmato per determinare per mezzo del tastatore e memorizzare la posizione di una pluralità di punti sui quali l'organo operatore deve agire, e per determinare per interpolazione l'intera traiettoria di lavoro dell'organo operatore.

I mezzi di spostamento sono preferibilmente predisposti per realizzare spostamenti di posizionamento dell'organo operatore e dell'organo tastatore secondo due prime direzioni ortogonali, e spostamenti secondo la terza direzione ortogonale alle prime due direzioni per l'avanzamento di lavoro.

Detto organo operatore può vantaggiosamente essere una testa di saldatura. Il complesso di un organo tastatore e di un organo operatore costituito da una testa di saldatura è vantaggiosamente incluso, isolatamente od in pluralità, in un'apparecchiatura saldatrice, e specialmente in un'apparecchiatura, detta accoppiatore, destinata ad effettuare le saldature interne tra i tronchi di una tubazione, quale un oleodotto o simile.

Questa apparecchiatura saldatrice comprende preferibilmente un corpo dotato di mezzi per la sua immobilizzazione all'interno di un tronco di tubo, ed una parte girevole in forma di giostra, portante detti dispositivi tastatori ed operatori. Il corpo può comprendere delle corone di ganasce espansibili, destinate ad immobilizzare il corpo stesso all'interno del tronco di tubo, ed in particolare tre corone di ganasce espansibili, una corona posteriore avente carattere di ancoraggio, una corona anteriore di ancoraggio ad un tronco di tubo già installato, ed una corona esterna per l'ancoraggio di un tronco di tubo aggiuntivo da saldare al tronco di tubo già installato. Le corone di ganasce anteriore ed esterna possono avere altresì la funzione di perfezionare, ove occorra, la circolarità delle estremità dei tubi da saldare.

Vantaggiosamente il corpo è provvisto di ruote folli portanti e di ruote di avanzamento motorizzate; esso include un gruppo di comando autonomo comprendente almeno un elaboratore ed un accumulatore elettrico, e provvisto di pannello di comando, e può essere collegato a mezzi esterni di alimentazione e di controllo per mezzo di un cavo composito.

Queste ed altre caratteristiche, scopi e vantaggi degli oggetti della presente invenzione appariranno più chiaramente dalla seguente descrizione di una forma di realizzazione preferita, tuttavìa costituente un esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

Fig. 1 illustra in vista prospettica un'apparecchiatura, detta accoppiatore, per l'esecuzione interamente automatica di saldature interne tra i tronchi destinati a comporre una tubazione, quale un oleodotto o simile, impiegante una pluralità di dispositivi di posizionamento conformi all'invenzione;

Fig. 2 illustra una pluralità di macchine saldatrici facenti parte dell'apparecchiatura secondo la figura 1 ;

Fig. 3 illustra in particolare in scala maggiore il complesso costituito da una testa di saldatura e da un tastatore meccanico in un dispositivo di posizionamento secondo l'invenzione;

Fig. 4 illustra parte di un complesso di ganasce di centramento e di solidarizzazione facenti parte dell'apparecchiatura secondo la figura 1; e

Fig. 5 illustra un meccanismo inteso a rendere automotore il complesso costituito dall'apparecchiatura secondo la figura 1.

Il principio fondamentale dell'invenzione è principalmente chiarito dalla figura 3, che si riferisce ad un particolare dell'apparecchiatura secondo la figura 1 , ma che può essere intesa in senso generale. Come si osserva dalla figura 3, l'organo operatore 1 (che nell'esempio rappresentato è una testa di saldatura) è montato su di un organo di sopporto 2, il quale porta altresì un organo esploratore 3 costituito da un tastatore meccanico. L'organo operatore 1 e l'organo tastatore 3 sono rigidamente collegati all'organo di sopporto 2, sono pertanto tra loro solidali, e costituiscono nel loro insieme un complesso 4 operatore e tastatore, designato come tale nelle figure 1 e 2.

Come si rileva dalla figura 2, l'organo di sopporto 2 è articolato su di una piastra operativamente fissa 5 ed è connesso ad un gruppo di motori 6 predisposto per comandare gli scostamenti dell'organo di sopporto 2, e pertanto del complesso 4 operatore e tastatore, in due direzioni che, con riferimento alla figura 3, corrispondono ad una direzione A (che sarà denominata assiale) e ad una direzione R (che sarà denominata radiale). Una terza direzione di spostamento, indicata dal punto O, corrisponde allo spostamento operativo di avanzamento di lavoro dell'organo operatore 1 , e di essa si dirà più avanti.

L'apparecchiatura di cui fanno parte i componenti sinora descritti comprende un gruppo di comando 7 dotato di pannello di comando 8. Il gruppo di comando, di cui è rappresentato solo un cofano 7, può in pratica essere costituito da diverse parti, installate in diverse posizioni nell'apparecchiatura, ed in particolare nella parte posteriore dell'apparecchiatura. Il gruppo di comando include un accumulatore elettrico destinato a rendere autonoma l'apparecchiatura, ed un elaboratore, e tra i compiti di questo elaboratore vi sono quelli di controllare il gruppo di motori 6 che comanda gli spostamenti del complesso 4 operatore e tastatore, e di elaborare ed utilizzare i comandi che pervengono da gruppi di comando, pannelli di comando ed elaboratori installati a distanza.

Per conseguenza, il complesso 4 operatore e tastatore, sotto il controllo di un adatto programma dell'elaboratore incluso nel gruppo di comando 7 o/e di un elaboratore esterno, può essere spostato da una posizione di riposo rappresentata nella figura 3, secondo le direzioni radiale R ed assiale A, in modo da portare l'organo tastatore 3 a contatto, secondo diverse direzioni, con un pezzo T (nell'esempio un tronco dì tubo), sul quale è destinato ad agire l'organo operatore 1. Il contatto dell'organo tastatore 3 col pezzo in lavorazione T viene rilevato dall'elaboratore in conseguenza dell'arresto del motore, appartenente al gruppo 6, che si verifica allorché tale contatto ha luogo, e l'elaboratore è in grado di memorizzare la posizione ;deH'organo tastatore 3 per la quale il contatto si è verificato. Ne consegue la memorizzazione di una coordinata della posizione del pezzo T. Al termine di tutti gli spostamenti programmati dell'organo tastatore 3 vengono dunque memorizzate tutte le coordinate occorrenti per stabilire la posizione nello spazio del pezzo T, e dunque la posizione nello spazio in cui l'organo operatore 1 dovrà agire.

A questo punto, l'elaboratore non ha difficoltà a comandare il gruppo di motori 6 in modo da portare l'organo operatore 1 nella corretta posizione di lavoro memorizzata, poiché la distanza tra l'organo operatore 1 e l'organo tastatore 3 è fissa; pertanto, l'elaboratore deve controllare il gruppo di motori 6 in modo da portare l'organo di sopporto 2 in una posizione che dista dalla posizione precedentemente memorizzata della distanza fissa tra l'organo operatore 1 e l'organo tastatore 3.

La posizione di lavoro può dunque essere realizzata con grande precisione e senza alcuna incertezza, perché la posizione del pezzo T da lavorare è stata determinata in modo meccanicamente positivo, ed i mezzi di spostamento che portano l'organo operatore nella corretta posizione di lavoro sono gli stessi che hanno precedentemente portato l'organo tastatore a contatto con la regione di lavoro del pezzo da lavorare.

L'organo operatore 1 deve, abitualmente, effettuare un'operazione ripetuta, continua o per punti discreti, spostandosi rispetto al pezzo T da lavorare secondo la direzione O di avanzamento di lavoro. Questo avanzamento di lavoro può essere comandato dall'elaboratore in qualunque modo abituale. Nell'esempio descritto, una pluralità di dispositivi di posizionamento come quello sopra descritto sono montati su di una giostra 9 che, per mezzo di un motore non rappresentato, viene fatta ruotare in modo adeguato sotto il controllo dell'elaboratore per realizzare lo spostamento secondo la direzione Q dell'organo di sopporto 2, e pertanto dell'organo tastatore 3 durante la fase di esplorazione, e poi dell'organo operatore 1 durante la fase di lavoro, di ciascun dispositivo.

I diversi dispositivi comprendenti i complessi 4 operatori e tastatori presentano le rispettive piastre di sopporto 5 imperniate in 10 in modo da poter essere spostate verso l'esterno (come quella superiore nella figura 2) per interventi di controllo, manutenzione e rifornimento.

Come si è già accennato, il dispositivo di posizionamento secondo l'invenzione, pur potendo essere impiegato con qualunque genere di organo operatore 1 , è particolarmente adatto per apparecchiature saldatrici, nelle quali l'organo operatore 1 è una testa di saldatura, come nell'esempio rappresentato, che si riferisce ad un accoppiatore per tronchi di tubazioni. In questo caso, ciascun dispositivo montato su di una piastra di sopporto 5 secondo la figura 2 costituisce una macchina saldatrice, che è per sé nota eccetto che per quanto riguarda il complesso tastatore ed operatore 4, la quale comprende un sopporto 11 per un rotolo di filo di saldatura, ed i meccanismi per sé noti per l’avanzamento dì esso, ed all’elaboratore è altresì affidato il compito di alimentare adeguatamente e tempestivamente le teste di saldatura. Queste ultime raggiungono la posizione di lavoro, e l'organo tastatore raggiunge la posizione di esplorazione, attraversando una finestra praticata in un settore arcuato 12 che si eleva dalla periferìa di ciascuna piastra di sopporto 5. L'insieme dei settori arcuati 12, in posizione operativa, forma un anello, come mostra la figura 1 , il quale è destinato a ruotare per effettuare operazioni di esplorazione su diversi tratti della regione di lavoro per mezzo degli organi tastatori 3 e, successivamente, per effettuare gli spostamenti di avanzamento di lavoro degli organi operatori 1.

In considerazione dell'accuratezza ottenibile dai dispositivi di posizionamento secondo l'invenzione, è possibile realizzare delle apparecchiature saldatrici atte a funzionare in modo del tutto automatico, in particolare per effettuare le saldature interne tra i tronchi di una tubazione, quale un oleodotto o simile. Una simile apparecchiatura o accoppiatore costituisce anch'essa oggetto dell'invenzione, e ad essa è dedicato il seguito della presente descrizione. L'apparecchiatura saldatrice, per poter sfruttare adeguatamente le buone prestazioni ottenibili dai dispositivi di posizionamento secondo l'invenzione, deve essere in grado di immobilizzarsi in posizione stabile e corretta nell'interno di un tronco di tubo durante l'esecuzione delle esplorazioni e delle saldature, e per poter funzionare in modo automatico o comandato a distanza deve altresì essere in grado di spostarsi lungo il tubo stesso. Nel seguito della presente descrizione sono descritti dei dispositivi intesi a rendere possibili queste operazioni.

L'apparecchiatura, rappresentata nel suo insieme nella figura 1 , ha la forma generale di un cilindro di diametro di ingombro inferiore al diametro interno dei tubi in cui essa deve operare, e termina anteriormente e posteriormente con gabbie di protezione 13 e 14. Il corpo principale cilindrico dell'apparecchiatura è designato con 15. Esso presenta delle ruote 16 di sostentamento folli, e delle ruote di avanzamento motorizzate 17. Con riferimento alla figura 5, le ruote 17, azionate da un motore non rappresentato, sono montate su di un sopporto 18 imperniato in 19 ed azionabile per mezzo di un cilindro idraulico 20 per spostare le ruote 17 tra una posizione di riposo rappresentata, in cui le ruote 17 sono contenute nell'ingombro del corpo cilindrico 15, ed una posizione attiva (rappresentata a linee interrotte per la ruota 17 superiore nella figura 5) in cui esse, sporgendo attraverso una finestra del corpo 15, vanno ad agire contro la parete interna del tubo T e possono così produrre uno spostamento assiale dell'apparecchiatura, per portarla in vicinanza della posizione di lavoro.

Nella posizione di lavoro, l'apparecchiatura viene bloccata rispetto al tubo T in cui si trova per mezzo di una corona di ganasce posteriori 21 ed una corona di ganasce anteriori 22. Il meccanismo di azionamento di queste ganasce 22 è rappresentato nella figura 4. Esso comporta delle unità idrauliche a cilindro e pistone 23 che producono, sotto il controllo dell'elaboratore, una rotazione di un disco 24 al quale sono imperniate delle bielle 25. Queste sono disposte per spingere radialmente dei cursori 26 guidati, i quali portano ciascuno una ganascia anteriore 22. In questo modo le ganasce anteriori 22 possono venire spinte contro la parete interna del tubo T nella posizione rappresentata. Le ganasce anteriori 22 (che sono destinate a trovarsi in prossimità della regione di saldatura) hanno la doppia funzione di ancorare al tubo T l’apparecchiatura e di correggere la sezione dell'estremità del tubo T ove questa presenti qualche difetto di circolarità. Per questo motivo le ganasce anteriori 22 sono numerose, come mostra la figura 1. Nella figura 4 la rappresentazione è in parte semplificata per ragioni di chiarezza.

Da parte loro, le ganasce posteriori 21 hanno solo la funzione di centrare l'apparecchiatura rispetto al tubo T in cui essa è inserita, e pertanto possono essere in numero inferiore a quello delle ganasce 22. Il meccanismo di comando delle ganasce 21 può essere del tutto analogo al meccanismo di comando delle ganasce 22 illustrato nella figura 4.

L'apparecchiatura comprende ancora una corona di ganasce esterne 27, del tutto analoghe, come disposizione e come meccanismi di azionamento, alle ganasce anteriori 22. Le ganasce esterne 27 sono destinate a centrare e, quando occorre, a rendere correttamente circolare l'estremità di un tronco di tubo T aggiuntivo, che deve essere saldato nel prolungamento del tronco di tubo T, precedentemente installato e nel quale è disposta l'apparecchiatura saldatrice.

La giostra 9-12, portante i dispositivi tastatori e saldatori secondo l'invenzione è installata girevole tra un disco fisso 28, adiacente alla corona di ganasce anteriori 22, ed un disco fisso 29, adiacente alla corona di ganasce esterne 27. Tutte le ganasce 21 , 22 e 27 sono preferibilmente provviste di rotelle che prevengono l'insorgere di sforzi parassiti tangenziali od assiali, in modo che le ganasce applichino soltanto le forze radiali che sono richieste. In particolare, preferibilmente dette rotelle sono imperniate secondo la direzione assiale dell'apparecchiatura nelle ganasce anteriori 22 ed esterne 27, mentre sono imperniate in direzione tangenziale nelle ganasce posteriori 21.

Il modo di operare dell'apparecchiatura saldatrice descritta è il seguente. L'apparecchiatura viene inserita in un tronco di tubo T già installato, nel quale essa può spostarsi assialmente scorrendo sulle ruote folli 16. Tutte le azioni di seguito descritte possono essere controllate dal pannello di comando 8, finché questo è accessibile, e poi a distanza, attraverso un cavo composito C di conduttori elettrici ed idraulici, che viene connesso all'estremità anteriore dell'apparecchiatura e fa capo ad una centrale esterna di alimentazione e di controllo, non rappresentata. Il cavo composito C è costituito da un'asta tubolare, nell'interno della quale corrono i cavi elettrici di alimentazione, i conduttori elettrici di trasporto dei segnali e le tubazioni per l'alimentazione idraulica dell'apparecchiatura. Il cavo composito C è vantaggiosamente provvisto alle sue estremità di connettori ad attacco rapido. Nella centrale esterna di alimentazione e di controllo sono ripetuti i comandi presenti sull'apparecchiatura.

Per iniziare l'attività, l'apparecchiatura viene fatta spostare entro il tubo T nel quale essa è stata installata, per mezzo delle ruote motorizzate 17, sino a che i complessi tastatori e saldatori 4 si trovano in prossimità dell'estremità libera del tronco di tubo T, ossìa nella posizione rappresentata nella figura 3. Raggiunta questa posizione, l'apparecchiatura viene ancorata nel tubo facendo espandere la corona di ganasce posteriori 21 , poi viene fatta espandere la corona di ganasce anteriori 22 che completa il centramento dell'apparecchiatura e, ove richiesto, perfeziona la circolarità dell'estremità libera del tronco di tubo T. La corona di ganasce 27 risulta esterna al tronco di tubo T e viene lasciata al momento inattiva.

I complessi tastatori e saldatori 4 vengono allora attivati sotto il controllo dell'elaboratore. I tastatori 3 vengono spostati, in successione, e se del caso ripetutamente, in direzione radiale R ed in direzione assiale A, sino a determinare esattamente la posizione di una serie di punti della regione dell'estremità del tronco di tubo T che dovrà ricevere la saldatura, e questa operazione viene ripetuta più volte su diverse regioni di saldatura, facendo ruotare la giostra 9, cosicché l'elaboratore può memorizzare una serie discreta di posizioni nelle quali dovranno passare le saldature, mentre le posizioni intermedie tra quelle così rilevate possono essere determinate per interpolazione, definendo così interamente delle traiettorie di saldatura. A questo punto un tronco di tubo aggiuntivo T' viene portato sul prolungamento del tronco di tubo T (facendolo passare attorno al cavo composito C) sino a portarne l'estremità a contatto con l'estremità libera del tronco di tubo T, nella posizione indicata a linee interrotte nella figura 3. Per effetto di questa disposizione del tronco di tubo aggiuntivo T', la corona di ganasce esterne 27 viene a trovarsi all'interno ed in prossimità dell'estremità di esso, e non ne impedisce il posizionamento poiché tale corona di ganasce esterne è, ai momento, inattiva. Il tronco di tubo aggiuntivo T, una volta posto in posizione corretta, viene ancorato in tale posizione facendo espandere la corona di ganasce esterne 27, le quali allora immobilizzano il tronco di tubo aggiuntivo V e, se occorre, ne perfezionano la circolarità. Le estremità dei due tronchi di tubo T e T' si trovano allora a contatta e coincidenti.

Può allora essere- attivata l'operazione di saldatura. Sotto il controllo dell'elaboratore, ed utilizzando le informazioni da esso precedentemente memorizzate nella fase di esplorazione, le teste di saldatura 1 vengono portate nelle corrette posizioni di saldatura e, grazie alla rotazione della giostra 9, seguono le traiettorie di saldatura prefissate, eseguendo con precisione la saldatura interna dell'intero perimetro delle estremità affacciate dei tronchi di tubo T e T'.

Terminata questa operazione, le corone di ganasce 21, 22 e 27 vengono rilasciate, e l'apparecchiatura può essere fatta avanzare entro il tronco di tubo aggiuntivo T' sin presso la sua estremità libera. A questo punto l'intera operazione può avere di nuovo inizio in modo identico a quello già descritto, per l'aggiunta di un nuovo tronco di tubo.

Si comprende dunque come, grazie all'impiego di un complesso tastatore ed operatore secondo l'invenzione, si possano ottenere con semplicità di mezzi operazioni precise, rapide ed automatizzate, e come anche grazie alle altre caratteristiche descritte si possano realizzare apparecchiature saldatrici perfezionate e, specialmente, apparecchiature destinate ad effettuare le saldature interne tra i tronchi di una tubazione, quale un oleodotto o simile, con un funzionamento che può essere anche interamente automatizzato, laddove l'esercizio di apparecchiature secondo la tecnica nota richiede intensa partecipazione di personale altamente qualificato.

Si deve intendere che l'invenzione non è limitata alla forma di realizzazione descritta ed illustrata come esempio, poiché parecchie modficazioni sono alla portata del tecnico del ramo. Queste modificazioni ed ogni sosttuzione con equivalenti tecnici possono essere apportate a quanto descritto ed illus rato, senza per questo dipartirsi dall'ambito dell'invenzione e dalla portata del prese brevetto.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1 . Dispositivo per il posizionamento di un organo operatore, del tipo in cui un organo operatore provvisto di mezzi di spostamento è coordinato con un organo di esplorazione destinato ad esplorare l'oggetto sul quale l'organo operatore deve agire, al fine di determinare il corretto posizionamento dell'organo operatore, caratterizzato dal fatto che detto organo esploratore è un tastatore meccanico, che esso è rigidamente connesso all'organo operatore, e che esso viene spostato insieme con l'organo operatore da mezzi di spostamento, controllati da un elaboratore, che sono comuni ai due organi tastatore ed operatore.
2. 2 . Dispositivo di posizionamento secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detto organo operatore e detto organo tastatore sono entrambi montati su di un organo di sopporto sul quale agiscono detti mezzi di spostamento controllati da un elaboratore, costituendo così un complesso tastatore ed operatore.
3. 3 . Dispositivo di posizionamento secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detto elaboratore è programmato per determinare per mezzo del tastatore e per memorizzare la posizione di una pluralità di punti sui quali l'organo operatore deve agire, determinando per interpolazione l'intera traiettoria di lavoro dell'organo operatore.
4. 4 . Dispositivo di posizionamento secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detti mezzi di spostamento sono predisposti per realizzare spostamenti di posizionamento dell'organo operatore e dell'organo tastatore secondo due prime direzioni ortogonali, e spostamenti secondo la terza direzione ortogonale alle prime due direzioni per l'avanzamento di lavoro.
5. 5 . Dispositivo di posizionamento secondo la rivendicazione 1 ed eventualmente 2 a 4, caratterizzato dal fatto che detto organo operatore è una testa di saldatura.
6. 6 . Apparecchiatura saldatrice, caratterizzata dal fatto che essa fa uso di uno o più dispositivi tastatori ed operatori, nei quali detto organo operatore è una testa di saldatura, secondo la rivendicazione 5.
7. 7 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che essa è destinata ad effettuare le saldature interne tra i tronchi di una tubazione, quale un oleodotto o simile.
8. 8 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che essa comprende un corpo dotato di mezzi per la sua immobilizzazione all'interno di un tronco di tubo, ed una parte girevole in forma di giostra, portante detti dispositivi tastatori ed operatori.
9. 9 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che il suo corpo comprende delle corone di ganasce espansibili, destinate ad immobilizzare il corpo stesso all'interno del tronco di tubo.
10. 10 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che comprende tre corone di ganasce espansibili, una corona posteriore avente carattere di ancoraggio, una corona anteriore di ancoraggio ad un tronco di tubo già installato, ed una corona esterna per l'ancoraggio di un tronco di tubo aggiuntivo da saldare al tronco di tubo già installato.
11. 11 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che dette corone di ganasce anteriore ed esterna hanno altresì la funzione di perfezionare, ove occorra, la circolarità delle estremità dei tubi da saldare.
12. 12 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che dette ganasce sono provviste di rotelle, le quali nelle ganasce anteriori ed esterne sono imperniate secondo la direzione assiale dell'apparecchiatura, mentre le rotelle delle ganasce posteriori sono imperniate secondo una direzione tangenziale.
13. 13 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che detto corpo è provvisto di ruote folli portanti e di ruote di avanzamento motorizzate.
14. 14 . Apparecchiatura saldatrice secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che detto corpo include un gruppo di comando autonomo comprendente almeno un elaboratore ed un accumulatore elettrico, e provvisto di pannello di comando, e può essere collegato a mezzi esterni di alimentazione e di controllo per mezzo di un cavo composito.
15. 15 . Dispositivo di posizionamento, complesso tastatore ed operatore, ed apparecchiature saldatrici, caratterizzati dalle particolarità, disposizioni e funzionamento, quali appaiono dalla descrizione sopraestesa e dai disegni annessi, o sostituiti da loro equivalenti tecnici, presi nel loro insieme, nelle loro varie combinazioni o separatamente.