JPS5915793B2 - マニピユレ−ト装置 - Google Patents
マニピユレ−ト装置Info
- Publication number
- JPS5915793B2 JPS5915793B2 JP3261881A JP3261881A JPS5915793B2 JP S5915793 B2 JPS5915793 B2 JP S5915793B2 JP 3261881 A JP3261881 A JP 3261881A JP 3261881 A JP3261881 A JP 3261881A JP S5915793 B2 JPS5915793 B2 JP S5915793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- self
- working
- propelled vehicle
- supporting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、重量物等を取扱うに好適なマニピユ２０ レ
ート装置に関する。
ート装置に関する。
従来の可搬タイプの高重量作業用マニピュレータにおけ
る重量を支える手段としては、天井等にレールを敷設し
てレールにそつてマニピュレータを移動させるとともに
例えば吊り上げ重量物等の２５重量を上記レールで支え
るものや、パワーショベル等にみられるように、ショベ
ルで取扱う最大重量にみあつた重量のカウンタウェイト
を設けたもの等がある。
る重量を支える手段としては、天井等にレールを敷設し
てレールにそつてマニピュレータを移動させるとともに
例えば吊り上げ重量物等の２５重量を上記レールで支え
るものや、パワーショベル等にみられるように、ショベ
ルで取扱う最大重量にみあつた重量のカウンタウェイト
を設けたもの等がある。
前者は、重量を支えるためのレールの敷設が必要となシ
、例えば既設の原子力発電所３０内のように複雑な配管
や、機器が配置してある場所にレールを新たに敷設する
ことは不可能であり、また後者は、ショベルで取扱う最
大重量にみあつた重量のカウンタウェイトを設ける必要
があわ装置全体が大形となわ、上記の装置を導入するに
当３５っては、作業方向が変わると重いカウンタウェイ
ト等を取付けた機体全体を方向転換させなければならず
、ある程度の場所の制約があるなどの欠点がある。本発
明の目的は、上記した従来技術の欠点を解消して、小型
、軽量で高重量作業に耐え得るマニピユレータを提供す
るにある。
、例えば既設の原子力発電所３０内のように複雑な配管
や、機器が配置してある場所にレールを新たに敷設する
ことは不可能であり、また後者は、ショベルで取扱う最
大重量にみあつた重量のカウンタウェイトを設ける必要
があわ装置全体が大形となわ、上記の装置を導入するに
当３５っては、作業方向が変わると重いカウンタウェイ
ト等を取付けた機体全体を方向転換させなければならず
、ある程度の場所の制約があるなどの欠点がある。本発
明の目的は、上記した従来技術の欠点を解消して、小型
、軽量で高重量作業に耐え得るマニピユレータを提供す
るにある。
本発明は、自走車と、自走車に取付けられた作業用マニ
ピユレータと、前記自走車の複数方向に複数個設けられ
自走車の外部に張出し自在で支持力が可変の支持用マニ
ピユレータと、作業用マニピユレータの作業方向を検出
する手段と、この作業方向検出手段により得られた作業
用マニピユレータの作業方向に対応して前記支持用マニ
ピユレータを選択し自走車外部に張り出させる制御手段
と、作業用マニピユレータの駆動トルクを検出する手段
と、検出されたトルクに対応して張出された支持用マニ
ピユレータの支持力を制御する手段とを備えたマニピユ
レート装置を提供するものである。
ピユレータと、前記自走車の複数方向に複数個設けられ
自走車の外部に張出し自在で支持力が可変の支持用マニ
ピユレータと、作業用マニピユレータの作業方向を検出
する手段と、この作業方向検出手段により得られた作業
用マニピユレータの作業方向に対応して前記支持用マニ
ピユレータを選択し自走車外部に張り出させる制御手段
と、作業用マニピユレータの駆動トルクを検出する手段
と、検出されたトルクに対応して張出された支持用マニ
ピユレータの支持力を制御する手段とを備えたマニピユ
レート装置を提供するものである。
以下本発明を一実施例によつて詳しく説明する。
第１図は本発明のマニピユレータの一実施例を示す図で
、作業用マニピユレータ１と、４個の車輪２と、自走車
３と、該自走車３の前方、後方、横方向のそれぞれに２
本ずつの合計６本の支持用マニピユレータ４〜９（うち
後方の支持用マニピユレータは図中省略）で構成する。
作業用マニピユレータ１は回転機構１０により２４『施
回し、上下駆動機構１１により上下に１４『振る。また
、軸１２を中心にして電動シリンダ１３の伸縮を利用し
て１２０゜屈折し、先端にはグリツパ一１４が取り付け
てある。このグリツバ一１４によ夕重量物をハンドリン
グする。作業マニピユレータ１は自走車３により移動で
きる。支持用マニピユレータ４，５は第２図に示すよう
に格納および張わ出し用の電動シリンダ６１，６２と、
支持力発生用の伸縮部４ａ，５ａおよび支持板１７，１
８で構成する。第３図に６本の支持用マニピユレータの
うち１本についてその構成をさらに詳細に示す。なお他
の側面での支持用マニピユレータについては上記のもの
と同様であるので図示を省略する。同図に訃いて支持用
マニピユレータ５は電動シリンダ６２を伸縮するごとに
自走車３の外側に張り出したり、自走車３内に格納した
りする。自走車３により作業用マニピユレータ１を移動
する場合は該支持用マニビユレータは格納位置にする。
自走車３の外側に張り出した支持用マニピユレータは、
伸縮部５ａの内に設けた伸縮部モータにより支持力を発
生させる。伸縮部５ａは現在市販されている電動シリン
ダと同じ構造であるので詳細説明は省略する。また、伸
縮部５ａの先端には第４図に示すようにリンクボール２
３が設けてあり、これにより支持板１８の接地面が地面
等に完全に接地するようになつている。以上で本発明の
マニピユレータの構造および個個の動作例について説明
した。
、作業用マニピユレータ１と、４個の車輪２と、自走車
３と、該自走車３の前方、後方、横方向のそれぞれに２
本ずつの合計６本の支持用マニピユレータ４〜９（うち
後方の支持用マニピユレータは図中省略）で構成する。
作業用マニピユレータ１は回転機構１０により２４『施
回し、上下駆動機構１１により上下に１４『振る。また
、軸１２を中心にして電動シリンダ１３の伸縮を利用し
て１２０゜屈折し、先端にはグリツパ一１４が取り付け
てある。このグリツバ一１４によ夕重量物をハンドリン
グする。作業マニピユレータ１は自走車３により移動で
きる。支持用マニピユレータ４，５は第２図に示すよう
に格納および張わ出し用の電動シリンダ６１，６２と、
支持力発生用の伸縮部４ａ，５ａおよび支持板１７，１
８で構成する。第３図に６本の支持用マニピユレータの
うち１本についてその構成をさらに詳細に示す。なお他
の側面での支持用マニピユレータについては上記のもの
と同様であるので図示を省略する。同図に訃いて支持用
マニピユレータ５は電動シリンダ６２を伸縮するごとに
自走車３の外側に張り出したり、自走車３内に格納した
りする。自走車３により作業用マニピユレータ１を移動
する場合は該支持用マニビユレータは格納位置にする。
自走車３の外側に張り出した支持用マニピユレータは、
伸縮部５ａの内に設けた伸縮部モータにより支持力を発
生させる。伸縮部５ａは現在市販されている電動シリン
ダと同じ構造であるので詳細説明は省略する。また、伸
縮部５ａの先端には第４図に示すようにリンクボール２
３が設けてあり、これにより支持板１８の接地面が地面
等に完全に接地するようになつている。以上で本発明の
マニピユレータの構造および個個の動作例について説明
した。
以下本発明の重要な部分である作業用マニピユレータ１
と支持用マニピユレータ４〜９の関連動作について説明
する。作業用マニピユレータ１の作業位置に対応した支
持用マニピユレータ４〜９の選択および動作について説
明する。第５図は作業用マニピユレータ１の作業位置を
検出する装置の概念図である。カム５０は第１図に示す
回転機構１０に韮み込まれていて作業用マニピユレータ
１の回転にともなつて回転する。カム５０には前方、後
方、横方向それぞれの方向を検知するリミツトスイツチ
５１〜５３が取りつけてある。同図は、作業用マニピユ
レータ１が前方（第１図参照）に位置していることを示
していてリミツトスイツチ５１が″０Ｎ１である。リミ
ツトスイツチ５１の信号により第６図に示すように支持
用マニピユレータ張り出し用の電動シリンダ用モータ６
１ａ，６２ａが作動し第１図に示す支持用マニピユレー
タ４，５が自走車３の外側に張り出す。以下第５図に示
すカム５０の位置により他方向についても上記と同様に
して支持用マニピユレータが張りだす。次に作業用マニ
ピユレータ１の駆動トルクに対応した支持用マニピユレ
ータ４〜９の支持力の制御について説明する。
と支持用マニピユレータ４〜９の関連動作について説明
する。作業用マニピユレータ１の作業位置に対応した支
持用マニピユレータ４〜９の選択および動作について説
明する。第５図は作業用マニピユレータ１の作業位置を
検出する装置の概念図である。カム５０は第１図に示す
回転機構１０に韮み込まれていて作業用マニピユレータ
１の回転にともなつて回転する。カム５０には前方、後
方、横方向それぞれの方向を検知するリミツトスイツチ
５１〜５３が取りつけてある。同図は、作業用マニピユ
レータ１が前方（第１図参照）に位置していることを示
していてリミツトスイツチ５１が″０Ｎ１である。リミ
ツトスイツチ５１の信号により第６図に示すように支持
用マニピユレータ張り出し用の電動シリンダ用モータ６
１ａ，６２ａが作動し第１図に示す支持用マニピユレー
タ４，５が自走車３の外側に張り出す。以下第５図に示
すカム５０の位置により他方向についても上記と同様に
して支持用マニピユレータが張りだす。次に作業用マニ
ピユレータ１の駆動トルクに対応した支持用マニピユレ
ータ４〜９の支持力の制御について説明する。
ここでは説明の都合上作業用マニピユレータ１により重
量物を持ち上げる場合を例にとつて説明する。第６図下
半分に制御系のプロツク図を示す。第１図に示す上下駆
動機構１１Ｋ設けてあるモータ１１ａの電流を電流検出
器８０で検出し、その信号を電流制御器７１〜７３に伝
送する。電流制御器７１〜７３はリミツトスイツチ５１
〜５３の信号（ここではリミツトスイツチ５１が″０Ｎ
゛とする）により電流制御器７３が作動し、電流検出器
８０からの信号にみあつた電流を支持用マニピユレータ
４，５の伸縮部モータ４ａ，５ａに供給して支持力を発
生させる。以下同様にして、作業用マニピユレータ１の
作業位置に対応した支持用マニピユレータに支持力を発
生することができる。以上の実施例に於いて、カムは第
５図に示した形状に限定されるものでなく、カムの形状
を種々変形することによつて支持用マニピユレータを任
意に選択できる。
量物を持ち上げる場合を例にとつて説明する。第６図下
半分に制御系のプロツク図を示す。第１図に示す上下駆
動機構１１Ｋ設けてあるモータ１１ａの電流を電流検出
器８０で検出し、その信号を電流制御器７１〜７３に伝
送する。電流制御器７１〜７３はリミツトスイツチ５１
〜５３の信号（ここではリミツトスイツチ５１が″０Ｎ
゛とする）により電流制御器７３が作動し、電流検出器
８０からの信号にみあつた電流を支持用マニピユレータ
４，５の伸縮部モータ４ａ，５ａに供給して支持力を発
生させる。以下同様にして、作業用マニピユレータ１の
作業位置に対応した支持用マニピユレータに支持力を発
生することができる。以上の実施例に於いて、カムは第
５図に示した形状に限定されるものでなく、カムの形状
を種々変形することによつて支持用マニピユレータを任
意に選択できる。
更に、トルクを電流によつて検出しているが、トルクを
スプリングや、歪ゲージによつても検出可能である。こ
の際、スプリングや歪ゲージの取りつけは自走車の台座
がよい。この機械的な検出方式は、電動機の故障や関節
部の油圧等の悪影響をうけない点で有効である。本発明
によれば、カウンタウエイトがないから小型、軽量で、
方向転換も容易でありながら、作業用マニピユレータの
駆動トルクに対応して支持用マニピユレータの支持力を
細かく制御し、しかも高重量作業に耐え得るマニピユレ
ート装置が提供される。
スプリングや、歪ゲージによつても検出可能である。こ
の際、スプリングや歪ゲージの取りつけは自走車の台座
がよい。この機械的な検出方式は、電動機の故障や関節
部の油圧等の悪影響をうけない点で有効である。本発明
によれば、カウンタウエイトがないから小型、軽量で、
方向転換も容易でありながら、作業用マニピユレータの
駆動トルクに対応して支持用マニピユレータの支持力を
細かく制御し、しかも高重量作業に耐え得るマニピユレ
ート装置が提供される。
第１図は本発明のマニピユレータの一実施例を示す図、
第２図は支持用マニピユレータの張り出し状態を示す図
、第３図は支持用マニピュレータの構造を示す図、第４
図は支持用マニピユレータの先端部の構造を示す図、第
５図は作業用マニピユレータの作業位置を検出する装置
の概念図、第６図は制御装置のプロツク線図である。 １・・・・・・作業用マニピユレータ、４，５，６，７
，８，９・・・・・・支持用マニピユレータ、３・・・
・・第走車。
第２図は支持用マニピユレータの張り出し状態を示す図
、第３図は支持用マニピュレータの構造を示す図、第４
図は支持用マニピユレータの先端部の構造を示す図、第
５図は作業用マニピユレータの作業位置を検出する装置
の概念図、第６図は制御装置のプロツク線図である。 １・・・・・・作業用マニピユレータ、４，５，６，７
，８，９・・・・・・支持用マニピユレータ、３・・・
・・第走車。
Claims (1)
- １ 自走車と、自走車に取付けられた作業用マニピュレ
ータと、前記自走車の複数方向に複数個設けられ自走車
の外部に張出し自在で支持力が可変の支持用マニピュレ
ータと、作業用マニピュレータの作業方向を検出する手
段と、この作業方向検出手段により得られた作業用マニ
ピュレータの作業方向に対応して前記支持用マニピュレ
ータを選択し自走車外部に張出させる制御手段と、作業
用マニピュレータの駆動トルクを検出する手段と、検出
されたトルクに対応して張出された支持用マニピュレー
タの支持力を制御する手段とからなるマニピュレート装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3261881A JPS5915793B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | マニピユレ−ト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3261881A JPS5915793B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | マニピユレ−ト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57149178A JPS57149178A (en) | 1982-09-14 |
| JPS5915793B2 true JPS5915793B2 (ja) | 1984-04-11 |
Family
ID=12363834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3261881A Expired JPS5915793B2 (ja) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | マニピユレ−ト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5915793B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59196177A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-07 | 同和鉱業株式会社 | 多目的機械腕装置 |
| JPS59175867U (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-24 | 新原 美代子 | 刃物付きライタ− |
| JPS59227373A (ja) * | 1983-06-07 | 1984-12-20 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボツト |
| JPH02190276A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-26 | Toyoda Mach Works Ltd | 自走型ロボットの姿勢安定装置 |
| RU203830U1 (ru) * | 2020-06-22 | 2021-04-22 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственная организация "Рубикон-Инновация" (ООО НПО "Рубикон-Инновация") | Передвижной манипулятор |
-
1981
- 1981-03-09 JP JP3261881A patent/JPS5915793B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57149178A (en) | 1982-09-14 |
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