ITRM960712A1 - Procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate ed apparecchiatura idonea alla esecuzione di tale procedimento - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE dell'Invenzione industriale dal titolo: "PROCEDIMENTO DI ASSEMBLAGGIO AUTOMATICO DI VETRATURE STRATIFICATE ED APPARECCHIATURA IDONEA ALLA ESECUZIONE DI TALE PROCEDIMENTO"
La presente invenzione si riferisce ad un procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate e, più precisamente, ad un procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate costituite da due lastre di vetro con interposto un foglio di materiale plastico. Inoltre, la presente invenzione fornisce una apparecchiatura idonea all'esecuzione di tale procedimento .
Come è noto, le vetrature stratificate, o cosiddette di sicurezza, sono destinate sia all'edilizia che all'industria automobilistica. In tutti i casi, comunque, il prodotto finale è una vetratura stratificata nella quale il foglio intermedio, generalmente costituito da materiale plastico, svolge la funzione di adesivo per le due lastre esterne di vetro, conferendo all'insieme maggior robustezza e resistenza allo sfondamento in caso di rottura. Nel caso di applicazioni automobilistiche, l'operazione di assemblaggio consiste nel sovrapporre tra di loro due lastre curve di vetro eventualmente temperato e comunemente dette cristallini, ed interponendo tra di esse un foglio di materiale plastico trasparente, tipicamente un foglio di Polivinilbutirrale (PVB), di circa metà spessore rispetto allo spessore dei cristallini. Ovviamente, sia i cristallini che il foglio plastico presentano una sagomatura che varia a seconda del veicolo sul quale devono essere applicati. In particolare, i cristallini, nel caso in cui costituiscano il parabrezza oppure il lunotto, presentano una curvatura che segue il profilo del veicolo.
L'operazione di assemblaggio di detti cristallini e foglio plastico, viene svolta manualmente da parte di operatori esperti ed in locali a clima controllato per quanto riguarda la temperatura, l'umidità relativa e la purezza dell'aria.
Tale operazione di assemblaggio è estremamente delicata e complessa a causa dei rischi di rottura e difetti che per se ha una operazione eseguita manualmente su tali tipi di prodotti.
Un primo problema che presenta tale operazione è che, date le basse caratteristiche meccaniche dei cristallini, in particolare per quelli non temperati nonché ai bassi spessori, gli stessi sono estremamente fragili e passibili di rotture, fratture non propagate, scagliature ecc.
Un altro problema è quello di dover garantire che le superfici di accoppiamento siano prive di qualsiasi elemento tale da pregiudicarne la qualità ottica intesa come trasparenza ed assenza di distorsioni. Si devono pertanto evitare tracce di sporco, grasso, polvere, graffi, inclusioni, eventuali ondulazioni residue o pieghe del foglio di plastica. Ciò, quindi, rappresenta un problema per l'operatore il quale è tenuto ad eseguire tutta l'operazione manualmente, essendo richiesta a quest'ultimo una elevata dose di destrezza.
Ulteriore problema è che tutta l'operazione di assemblaggio, poiché manuale, richiede tempi di assemblaggio che mal si abbinano con le economie per alte produzioni.
Un altro problema è dato dal fatto che l'operazione di accoppiamento dei cristallini deve avvenire con tolleranze di posizionamento relativo dell'ordine dei 0.5 rara o inferiori lungo tutto il bordo. Quindi, l'operatore manualmente deve "sentire" la posizione relativa dei bordi dei due cristallini utilizzando i polpastrelli delle dita i quali, generalmente, sono coperti da guanti per motivi di sicurezza personale e per non pregiudicare la pulizia delle superfici vetrate.
Inoltre, la sensibilità tattile in tale situazione è ulteriormente attenuata dalla presenza del foglio intermedio in materiale plastico che, debordando dalla lastra e risvoltandosi sul bordo di uno dei due cristallini, aggiunge il proprio spessore al bordo del cristallino avvolto dal primo. Ciò richiede all'operatore di compiere una sorta di estrapolazione sensoriale dagli esiti spesso incerti.
Scopo, quindi, della presente invenzione è fornire un procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate che elimini i problemi sopra descritti e renda inoltre il suddetto assemblaggio di vetrature più veloce, con una precisa esecuzione, e con un ridottissimo numero di aberrazioni e difetti sul prodotto così ottenuto, e che presenti un notevole risparmio in termini di manodopera impiegata e, quindi, in termini di costi del prodotto finale.
Inoltre, la presente invenzione fornisce una apparecchiatura idonea all'esecuzione di detto procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate che risolva i suddetti problemi di precisione e delicatezza dell'accoppiamento, velocità di produzione, qualità finale del prodotto ottenuto e, non ultimo, di sicurezza nei confronti degli operatori.
Secondo la presente invenzione, quindi, viene fornito un procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti operazioni:
- prelevare da un primo convogliatore almeno una coppia di lastre di vetro disposte l'una vicino all'altra tramite mezzi di presa e mezzi di movimentazione, posizionando una lastra di detta almeno una coppia di lastre superiormente ed in maniera distanziata dall'altra lastra;
- avvicinare detta almeno una coppia di lastre a mezzi di rilevamento di posizione;
regolare la posizione di _ciascuna lastra relativamente ad un punto di riferimento a seguito di un segnale proveniente da detti mezzi di rilevamento ed in un modo tale da riposizionare le dette lastre in una maniera perfettamente coincidente ma distanziata l'una rispetto all'altra ;
alimentare e posizionare almeno un foglio di materiale adesivo ad un dispositivo di posizionamento di foglio di materiale adesivo;
- avvicinare detta almeno una coppia di lastre a detto dispositivo di posizionamento di foglio di materiale adesivo in modo tale da disporre detto almeno un foglio interposto tra detta almeno una coppia di lastre;
- avvicinare ciascuna lastra di detta almeno una coppia di lastre di vetro fino a contatto completo di una con l'altra e con il detto foglio di materiale adesivo interposto tra di esse, costituendo così una vetratura stratificata;
- allontanare detta vetratura stratificata da detto dispositivo di posizionamento di'foglio e disporre detta vetratura stratificata su un secondo convogliatore.
Inoltre, la presente invenzione fornisce una apparecchiatura_ idonea all'esecuzione di tale procedimento per assemblare vetrature stratificate caratterizzata del fatto di comprendere:
- mezzi di presa di almeno una coppia di'lastre di vetro;
mezzi di movimentazione di detta almeno una coppia di lastre;
mezzi di posizionamento di detta almeno una coppia di lastre collegati con detti mezzi di movimentazione ;
- primi mezzi di rilevamento di posizione di detta almeno una coppia di lastre collegati con detti mezzi di movimentazione;
- mezzi di alimentazione e posizionamento di almeno un foglio di materiale adesivo; e
- secondi mezzi di rilevamento della posizione di detta almeno una coppia di lastre rispetto a detti mezzi di alimentazione e posizionamento di foglio di materiale adesivo.
La presente invenzione verrà meglio illustrata in appresso dalla descrizione di una sua forma di realizzazione, data a titolo esemplificativo e non limitativo, e facendo riferimento ai disegni annessi, in cui:
la figura 1 è una vista schematizzata in pianta dall'alto dell'apparecchiatura per assemblare vetrature stratificate, secondo la presente invenzione;
la figura 2 è una vista da un lato dell'apparecchiatura della figura 1;
la figura 3 è una vista parziale in pianta dall'alto del dispositivo di alimentazione e posizionamento del foglio di plastica, dell'apparecchiatura della figura 1;
la figura 4 è una vista frontale in elevazione del dispositivo di rilevamento della posizione delle lastre della apparecchiatura della figura 1;
la figura 5 è una vista parziale da un lato del dispositivo di presa e movimentazione delle lastre di vetro, dell'apparecchiatura della figura 1,- e
la figura 6 è una vista parziale dal retro del dispositivo della figura 4.
Con riferimento alla figura 1, essa mostra una vista in pianta dall'alto dell'apparecchiatura per assemblare vetrature stratificate.
Secondo la presente invenzione, l'apparecchiatura comprende un braccio meccanico robotizzato 1 (parzialmente illustrato in figura) del tipo, per esempio, a sei assi e commercialmente di facile fornitura, solidalmente al quale è collegato un telaio 2 nella maniera già nota. Il telaio 2 presenta due coppie di bracci 3 (solo una delle quali è mostrata in figura) . La coppia inferiore di bracci 3 è solidale con il telaio 2 mentre la coppia superiore di bracci 3 è collegata in maniera scorrevole con il detto telaio 2 tramite un dispositivo di movimentazione (meglio illustrato in appresso). Inoltre, su ciascuna coppia di bracci 3 sono disposti dispositivi di presa e movimentazione delle lastre (meglio illustrati in appresso) .
Frontalmente al telaio 2 è disposto un dispositivo di alimentazione e posizionamento di foglio di plastica. Detto dispositivo presenta un primo telaio 4 sopra il quale è scorrevolmente disposto un secondo telaio 5. Il secondo telaio 5 presenta due elementi anteriori di presa 6 e due elementi posteriori di presa 6a del foglio di plastica, il quale può venir alimentato secondo il verso della freccia F in figura. Detti elementi di presa 6 e 6a, rispettivamente presentano una conformazione a pinza e sono disposti sostanzialmente sulle estremità del telaio 5. Inoltre, ciascun elemento di presa 6 e 6a è scorrevolmente disposto sul telaio 5 in modo da poter traslare rispetto a quest'ultimo tramite i rispettivi dispositivi di movimentazione (meglio illustrati in appresso).
In corrispondenza della parte interna di detto telaio 4 è disposto un piano mobile 7 di supporto di foglio alimentato (meglio illustrato in appresso) .
Lateralmente al telaio 4 sono disposti, uno su ciascun lato, due dispositivi 8 di rilevamento della posizione delle lastre rispetto a detto telaio 4. Ciascun dispositivo 8 presenta un telaio 9 fisso sul quale sono scorrevolmente montati due bracci 10 e presentanti ciascuno un attestatore 11 (solo uno dei quali è mostrato in figura e meglio illustrati in appresso), per poggiare sulle lastre provenienti dai bracci 3. Ciascun attestatore il è solidale con un sensore di posizione quale, per esempio, un gruppo ottico nella maniera già nota.
Inoltre, possono essere previsti nastri convogliatori 12 e 13 su ambedue i lati per alimentare le lastre di vetro al dispositivo di presa dell'apparecchiatura e per convogliare le lastre così assemblate al processo successivo, rispettivamente .
Facendo ora riferimento alla figura 2, essa mostra una vista da un lato dell'apparecchiatura secondo la presente invenzione.
Come si può notare, i bracci 3 presentano una molteplicità di elementi a ventosa 14 (solo quattro dei quali mostrati in figura e meglio illustrati in appresso) ciascuno dei quali è solidalmente montati su un elemento di supporto 15. Inoltre, ciascun elemento a ventosa 14 è collegato con un condotto di aspirazione (non mostrato) per realizzare la depressione necessaria a garantire la presa della lastra quando a contatto. Inoltre, può essere previsto che il condotto di aspirazione, a fine assemblaggio delle lastre, realizzi una pressione tramite una sorgente di pressione alla quale deve essere collegato, per favorire il distacco della lastra dall'elemento a ventosa 14 al quale essa aderisce .
Ciascun elemento di supporto 15 è solidalmente collegato con un mozzo mobile 16 di movimentazione. Ciascun mozzo 16 è collegato in maniera folle sul rispettivo braccio 3 tramite una molteplicità di dispositivi di movimentazione disposti su quest'ultimo (meglio illustrati in appresso).
Inoltre, il telaio 4 presenta una unità motrice 17 accoppiata ad una trasmissione a cinghia 18 per effettuare il movimento del telaio 5 su detto telaio 4, detto telaio 5 essendo collegato con detta trasmissione a cinghia 18 ed atto a scorrere sul telaio 4 tramite guide di scorrimento 19 (meglio illustrate in appresso) disposte su quest'ultimo .
Inoltre, il piano di supporto 7 è solidalmente collegato in modo già noto ad un attuatore pneumatico 20 per portare il foglio di plastica ivi disposto nella posizione di presa degli elementi a pinza 6 .
Con riferimento alla figura 3, essa mostra una vista parziale in pianta dall'alto del dispositivo di alimentazione e posizionamento del foglio di plastica .
Come si può meglio notare, il telaio 5 è atto a scorrere sul telaio 4 per mezzo di una coppia di guide 19, disposte su quest'ultimo superiormente e su ciascun bordo laterale. Inoltre, ciascun elemento di presa 6 è solidalmente collegato ad un elemento di supporto 21, ciascuno dei quali è atto a scorrere nella direzione ortogonale alla direzione di scorrimento di detto telaio 5 su rispettive guide 22 (non mostrate in figura e meglio illustrate nella figura 2) solidalmente disposte sul telaio 5 e tramite un rispettivo dispositivo di movimentazione 23 a vite a ricircolazione di sfere.
D'altro canto, ciascun elemento dei due elementi di presa 6a è solidale con un elemento di supporto 21a. Ciascun elemento di supporto 21a è atto a scorrere nella direzione ortogonale alla direzione di scorrimento del telaio 5 su un unico secondo elemento di supporto 21b, su rispettive guide di scorrimento 22a (non mostrate nella figura e meglio illustrate in figura 2) e tramite rispettivi dispositivi di movimentazione 23a a ricircolazione di sfere, le due guide 22a ed i due dispositivi 23a essendo solidalmente collegati con l'elemento di supporto 21b nella maniera nota.
D'altro canto, l'elemento di supporto 2lb è atto a scorrere sul telaio 5 nella stessa direzione di scorrimento di quest'ultimo per mezzo di una coppia di guide 22b ed una coppia di dispositivi di movimentazione 23b a ricircolazione di sfere, e resi solidali al telaio 5 ed all'elemento di supporto 21b nella maniera già nota.
Per la trasmissione del movimento su ambedue i lati del telaio 5 è previsto un elemento rigido 24 girevole e collegato con l'unità motrice 17(non mostrata in figura).
Inoltre, nella figura viene mostrata la posizione che assume un generico foglio di plastica 25 quando è in presa con detti elementi di presa 6.
Facendo ora riferimento alla figura 4, essa mostra una vista frontale in elevazione del dispositivo di rilevamento della posizione delle lastre rispetto al dispositivo di posizionamento di foglio di plastica.
Come si può meglio notare, i bracci 10 sono atti a traslare su detto telaio 9 per mezzo di rispettivi dispositivi 26 a vite a ricircolazione di sfere e guide 26a, nella maniera per se già nota. Inoltre, ciascun attestatore 11 è girevole attorno al proprio asse ed atto a traslare sul rispettivo braccio 10 per mezzo di un rispettivo dispositivo pneumatico 27 e guida 27a, in modo già noto .
Inoltre, in corrispondenza di ciascun attestatore 11 è disposto un rivelatore ottico di posizione 28 per rivelare la posizione dell'attestatore 11 rispetto al telaio 4.
Con riferimento alla figura 5, essa mostra una vista parziale da un lato del dispositivo di presa e movimentazione delle lastre di vetro.
Come si può meglio notare, il mozzo mobile di movimentazione 16 è collegato in maniera libera girevole con un supporto 29 per la rotazione del mozzo 16 rispetto al braccio 3. D'altro canto, il supporto 29 è collegato con un dispositivo 30 a vite a ricircolazione di sfere per la traslazione del mozzo 16 trasversalmente rispetto alla direzione longitudinale del braccio 3. Il supporto 29 ed il dispositivo 30 sono solidali ad un attuatore oleodinamico 31 per la loro traslazione lungo la direzione longitudinale del braccio 3. Inoltre, è previsto un freno di bloccaggio nel supporto 29 ed un freno nell'attuatore 31 (non mostrati nella figura) per bloccare in posizione il mozzo 16.
La coppia di bracci superiore 3 è atta a scorrere sul telaio 2 tramite guide di scorrimento (non mostrate nella figura) ricavate su quest'ultimo, nella maniera già nota e per mezzo di un dispositivo elettrico 32 a vite a ricircolazione di sfere al quale detta coppia di bracci 3 è scorrevolmente collegata.
In corrispondenza della parte di impegno scorrevole di ciascun braccio 3 con detto telaio 2, sono disposti quattro attestatori 33 (solo due dei quali mostrati in figura) girevolmente collegati con il rispettivo braccio 3. Detti attestatori 33 sono telescopici ed atti ad estendersi per fornire il punto di battuta e di riferimento quando a contatto girevole con un bordo delle lastre di vetro, per poi ritirarsi parzialmente durante la fase di accoppiamento delle lastre e foglio di plastica per evitare ogni eventuale interferenza con esse.
Facendo ora riferimento alla figura 6, essa mostra una vista parziale dal retro del dispositivo di presa e movimentazione delle lastre.
Come è meglio illustrato, la coppia di bracci 3 superiore presenta posteriormente e solidalmente collegato ad essa un dispositivo di rilevamento di posizione delle lastre. Il dispositivo presenta una coppia di cilindri 34, ciascuno dei quali presentante una molla 35 coassialmente montata su di esso e munito di un attestatore 36 sulla sua estremità libera il quale, quando la coppia di bracci 3 superiore si avvicina alla coppia di bracci 3 inferiore, va a battuta su una superficie di riferimento 37 del telaio 2, fornendo un segnale di posizione.
Inoltre è previsto un dispositivo di sicurezza 38, atto a interrompere l'alimentazione al dispositivo 32 quando la detta coppia superiori di bracci raggiunga un posizione predeterminata.
Bisogna qui precisare che tutte le funzioni dell'apparecchiatura della presente invenzione ed i segnali relativi forniti dai suddetti dispositivi di rivelazione di posizione ed altri precedentemente descritti, sono comandati da una unità centrale di controllo collegata con essi nella maniera già nota {non mostrata nelle figure). Quindi, per semplicità descrittiva, verrà omessa la descrizione dettagliata di tali collegamenti nonché quella di detta unità di controllo, poiché facenti già parte dello stato della tecnica.
Durante il funzionamento, dapprima il braccio robotizzato 1 preleva una coppia di lastre dal nastro convogliatore 12 tramite gli elementi a ventosa 14. Quindi, il braccio 1 si posiziona frontalmente al telaio 4 sul quale è stato previamente alimentato e posizionato un foglio di plastica 25. Quindi, il braccio 1 avanzando porta a contatto le lastre con gli attestatori 11, i quali forniscono un segnale di posizione all'unità di controllo. L'unità di controllo a sua volta invia un segnale ai dispositivi di movimentazione 30 e 31 su ciascuna coppia di bracci 3 fino al raggiungimento del centraggio delle lastre.
Quindi, le lastre vengono bloccate in posizione tramite i freni di bloccaggio disposti su ciascun dispositivo di movimentazione 30 e 31.
Una volta centrate le lastre, gli attestatori 11 si ritirano tramite i bracci 10 ed il telaio 5 avanza fino una posizione predeterminata per portare il foglio di plastica tra le due lastre di vetro distanziate. Dopodiché, la lastra di vetro superiore, e cioè la coppia di bracci 3 superiore, si avvicina alla coppia di bracci 3 inferiore, tramite il dispositivo 32 fino al contatto con la lastra inferiore ed interponendo così il foglio tra le due lastre. Poco prima del raggiungimento della posizione di contatto tra le due lastre, esse vengono traslate in avanti di una piccola quantità ed in maniera sincrona per mezzo dei dispositivi 31 di ciascuna lastra e gli attestatori 33 si ritraggono, in modo tale da evitare qualsiasi interferenza con le lastre e con il foglio interposto tra esse.
Appena le due lastre sono in mutuo contatto, gli attestatori 36 sono a battuta sulla superficie di riferimento 37 e forniscono il segnale di posizione all'unità di controllo. A seguito di tale segnale di posizione, l'unità di controllo interrompe l'alimentazione al dispositivo 32 ed quindi viene applicata solamente la pressione necessaria per mantenere le lastre unite tramite la forza delle molle 35.
Quindi, il braccio robotizzato 1 si ritira dal telaio 4 e pone la vetratura stratificata così assemblata sul convogliatore 13 per indirizzarla ad un trattamento successivo.
Agli esperti della tecnica sarà evidente che l'apparecchiatura della presente invenzione è suscettibile di numerose forme di realizzazione e modifiche senza che esse ne alterino lo scopo che si prefigge raggiungere o si allontanino dal campo delle rivendicazioni qui di seguito allegate.
Per esempio, può essere previsto che il mozzo 16 di supporto degli elementi a ventosa 14 piuttosto che liberamente girevole sui bracci 3, sia collegato con detti bracci per mezzo di un motore elettrico per controllare la sua rotazione attraverso detta unità di controllo.
Claims (10)
- RIVENDICAZIONI 1. Procedimento di assemblaggio automatico di vetrature stratificate caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti operazioni: - prelevare da un primo convogliatore almeno una coppia di lastre di vetro disposte l'una vicino all'altra tramite mezzi di presa e mezzi di movimentazione, posizionando una lastra di detta almeno una coppia di lastre superiormente ed in maniera distanziata dall'altra lastra; - avvicinare detta almeno una coppia di lastre a mezzi di rilevamento di posizione; regolare la posizione di ciascuna lastra relativamente ad un punto di riferimento a seguito di un segnale proveniente da detti mezzi di rilevamento ed in un modo tale da riposizionare le dette lastre in una maniera perfettamente coincidente ma distanziata l'una rispetto all'altra; alimentare e posizionare almeno un foglio di materiale adesivo ad un dispositivo di posizionamento di foglio di materiale adesivo; - avvicinare detta almeno una coppia di lastre a detto dispositivo di posizionamento di foglio di materiale adesivo in modo tale da disporre detto almeno un foglio interposto tra detta almeno una coppia di lastre; - avvicinare ciascuna lastra di detta almeno una coppia di lastre di vetro fino a contatto completo di una con l'altra e con il detto foglio di materiale adesivo interposto tra di esse, costituendo così una vetratura stratificata; - allontanare detta vetratura stratificata da detto dispositivo di posizionamento di foglio e disporre detta vetratura stratificata su un secondo convogliatore .
- 2 . Apparecchiatura per assemblare vetrature stratificate caratterizzata del fatto di comprendere : - mezzi di presa di almeno una coppia di lastre di vetro ; mezzi di movimentazione di detta almeno una coppia di lastre; - mezzi di posizionamento di detta almeno una coppia di lastre collegati con detti mezzi di movimentazione ; - primi mezzi di rilevamento di posizione di detta almeno una coppia di lastre collegati con detti mezzi di movimentazione; - mezzi di alimentazione e posizionamento di almeno un foglio di materiale adesivo; e - secondi mezzi di rilevamento della posizione di detta almeno una coppia di lastre rispetto a detti mezzi di alimentazione e posizionamento di foglio di materiale adesivo.
- 3 . Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di presa comprendono: - una molteplicità di elementi a ventosa (14); - una molteplicità di elementi (15) di supporto di detti elementi a ventosa; - una molteplicità di condotti di aspirazione e valvole collegati con detta molteplicità di elementi (14) a ventosa; ed - una sorgente di depressione/pressione atmosferica collegata pneumaticamente con detti condotti di aspirazione .
- 4 . Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2 o 3, in cui detti mezzi di movimentazione di detta almeno una coppia di lastre comprendono: - un braccio mobile (1) robotizzato; - un telaio mobile (2) solidalmente collegato con detto braccio robotizzato; ed almeno una coppia di bracci (3) solidalmente disposti su detto telaio (2) ed almeno uno dei quali essendo scorrevolmente collegato con il detto telaio mobile (2).
- 5. Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 4, in cui detti mezzi di posizionamento di detta almeno una coppia di lastre comprendono : almeno un elemento mobile (16) disposto su ciascun braccio di detta almeno una coppia di bracci (3) per il collegamento girevole di detti elementi di supporto (15) con ciascun braccio (3); - un primo mezzo attuatore (30) disposto su ciascun braccio (3) e collegato con detto elemento mobile (16) per traslare nella direzione trasversale a detto braccio mobile (3) il detto elemento (16) con il quale è collegato; un secondo mezzo attuatore (31) disposto su ciascun braccio mobile (3) e collegato con detto mezzo (30) per traslare nella direzione longitudinale a detto braccio (3) il detto mezzo (30) con il quale è collegato; ed - un terzo mezzo attuatore (32) disposto sul telaio (2) per il reciproco allontanamento ed avvicinamento di detti bracci mobili (3).
- 6. Apparecchiatura secondo la rivendicazione precedente, in cui ciascun mezzo di detti primo, secondo e terzo mezzo attuatore comprende almeno uno tra i seguenti dispositivi: - motore elettrico; - attuatore pneumatico; - attuatore oleodinamico; - dispositivo a cremagliera; - dispositivo a vite a ricircolazione di sfere.
- 7 . Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, in cui detti primi mezzi di rilevamento di posizione sono costituiti da almeno una coppia di sensori (34, 36) di posizione disposti su detta almeno una coppia di bracci mobili (3).
- 8 . Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 7, in cui detti mezzi di alimentazione e posizionamento di foglio di materiale adesivo comprendono: - un primo telaio (4); - un secondo telaio (5) scorrevolmente disposto su detto primo telaio (4); - una molteplicità di elementi di presa (6,6a) di detto foglio; - una molteplicità di dispositivi di traslazione (23, 23a, 23b) di detta molteplicità di elementi di presa (6,6a) su detto secondo telaio (5) e collegati con quest'ultimi; un piano (7) di supporto di foglio mobile rispetto a detto primo telaio (4); e mezzi (20) di movimentazione di detto piano mobile di supporto (7).
- 9. Apparecchiatura secondo la rivendicazione precedente in cui detti mezzi (20) di movimentazione di detto piano mobile di supporto (7) comprendono almeno uno tra i seguenti dispositivi : - motore elettrico; - attuatore pneumatico; - attuatore oleodinamico; - dispositivo a cremagliera; - dispositivo a vite a ricircolazione di sfere.
- 10 . Apparecchiatura secondo la rivendicazione 8, in cui detti elementi di presa (6,6a) sono costituiti sostanzialmente da elementi a pinza ed in cui ciascun dispositivo di traslazione di detta molteplicità di dispositivi di traslazione (23,23a,23b) comprende: - un elemento (21,21a,21b) di supporto di detto elemento di presa (6,6a); - una guida (22,22a,22b) di scorrimento di detto elemento di supporto (21,21a,21b); ed almeno un attuatore tra i seguenti tipi di attuatori : - motore elettrico; - attuatore pneumatico; - attuatore oleodinamico; - dispositivo a cremagliera; - dispositivo a vite a ricircolazione di sfere. 12 . Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 11, in cui detti secondi mezzi di rilevamento di posizione di detta almeno una coppia di lastre comprendono: - un telaio (9); - almeno una coppia di bracci (10) elongabili su detto telaio (9); primi mezzi (26) di movimentazione di detta almeno una coppia di bracci (10) relativamente a detto telaio (9) e solidali con quest'ultimo; almeno un rivelatore (11,28) di posizione di lastra disposto ciascun braccio di detta almeno una coppia di bracci (10) elongabili; e secondi mezzi (27) di movimentazione di detto almeno un rivelatore di posizione (11,28) relativamente al rispettivo braccio e solidalmente con quest'ultimo. 13 . Apparecchiatura secondo la rivendicazione precedente, in cui detti primi mezzi (26) di movimentazione e detti secondi mezzi (27) di movimentazione comprendono almeno uno tra i seguenti dispositivi: - motore elettrico; - attuatore pneumatico; - attuatore oleodinamico; - dispositivo a cremagliera; - dispositivo a vite a ricircolazione di sfere. 14. Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 13, in cui detto foglio di materiale adesivo è sostanzialmente costituito da almeno uno tra i seguenti materiali: - Polivinilbutirrale (PVB); Mescola di resine sintetiche con .fibre di carbonio ; - Metallo; Mescola di resine sintetiche con materiale metallico .
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