ITMO20120324A1 - Macchina equilibratrice per l'equilibratura di ruote di veicoli - Google Patents

Description

“MACCHINA EQUILIBRATRICE PER L’EQUILIBRATURA DI RUOTE DI VEICOLI†.

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad una macchina equilibratrice per l’equilibratura di ruote di veicoli.

E’ noto che le ruote dei veicoli sono, generalmente, costituite da un cerchio cilindrico in metallo provvisto, alle estremità assiali, di risvolti anulari tra i quali à ̈ definito un canale di inserimento ad incastro per un pneumatico elastico, le cui porzioni laterali, cosiddetti “talloni†, vanno a battuta aderente sui risvolti anulari stessi.

E’ nota, inoltre, la necessità di eseguire frequenti operazioni di equilibratura che consistono nell’applicazione di apposite masse di bilanciamento, realizzate in piombo o altro materiale, in corrispondenza di predeterminati punti della ruota e lungo il cerchio e la necessità di verificare l’attitudine al correto rotolamento della ruota in seguito ad un’analisi geometrica del cerchio e del pneumatico.

Infati, l’applicazione delle masse di bilanciamento compensa, durante la rotazione della ruota, la presenza di eventuali irregolarità del pneumatico e/o del cerchio che porterebbero alla generazione di vibrazioni o sollecitazioni durante il movimento del veicolo.

Per eseguire tali operazioni sono comunemente impiegate macchine equilibratrici che comprendono un telaio di base supportante un albero orizzontale, cosiddetto “albero di equilibratura†, che à ̈ ruotabile assialmente per azione di mezzi motori e sul quale viene calettato il cerchio della ruota tramite opportuni organi di impegno e centraggio.

La misura dello squilibrio della ruota à ̈ rilevata durante la rotazione tramite opportuni dispositivi elettronici od elettromeccanici, quali trasduttori di forza applicati lungo l’albero di equilibratura.

Una volta effettuate le misurazioni necessarie, la macchina à ̈ in grado di calcolare la grandezza e la posizione delle masse di bilanciamento da applicare sul cerchio della ruota per compensare le irregolarità della ruota. L’applicazione delle masse di bilanciamento viene solitamente eseguita manualmente da un operatore in uno o più punti precisi del cerchio della mota indicati dalla macchina.

In figura 1 à ̈ rappresentato un esempio di macchina equilibratrice di tipo tradizionale, in cui l’albero di equilibratura A fuoriesce a sbalzo dal telaio B della macchina e sostiene la mota C.

L’albero di equilibratura A appoggia su una coppia di cuscinetti rotoidali D, in corrispondenza dei quali sono montati i trasduttori di forza, di cui un trasduttore esterno Ee più vicino alla mota C ed un trasduttore interno Ei più lontano dalla mota C.

Una qualunque forza squilibrante F agente sulla mota C si tramuta in una coppia di forze Fe, Fi agenti sui cuscinetti rotoidali e rilevate dai trasduttori Ee, Ei, i quali forniscono in uscita una coppia di segnali elettronici indipendenti tra loro.

L’andamento qualitativo dei segnali elettronici S (intesi come valore assoluto delle forze Fe, Fi) in funzione dello sbalzo, ossia della distanza della forza squilibrante F rispetto ai trasduttori Ee, Ei, à ̈ illustrato in figura 2, dove con Se si à ̈ indicato l’andamento per il trasduttore esterno Ee e con Si si à ̈ indicato l’andamento per il trasduttore interno Ei.

A causa della sostanziale indipendenza dei due appoggi, gli andamenti Se e Si consistono in due rette sostanzialmente parallele e monotone crescenti con lo sbalzo, che si annullano (punti Ze e Zi) in corrispondenza degli appoggi stessi; in particolare l’andamento Se si annulla in corrispondenza del trasduttore interno Ei mentre l’andamento Si si annulla in corrispondenza del trasduttore esterno Ee.

Le macchine equilibratrici aventi la configurazione classica mostrata nelle figure 1 e 2 presentano tuttavia alcuni inconvenienti.

A questo proposito si sottolinea che, con riferimento all’esempio illustrato in figura 1, la grandezza della forza squilibrante F à ̈ ottenuta dalla differenza dei valori assoluti delle forze Fe, Fi misurate dai trasduttori Ee, Ei, cioà ̈ dalla distanza verticale tra le rette Se e Si.

Ciò significa che l’eventuale errore percentuale di cui può essere afflitto ciascun trasduttore Ee, Ei per la misurazione delle forze Fe, Fi va ad incidere in modo ancor più significativo sulla loro differenza, favorendo dunque la propagazione degli errori percentuali.

A ciò si aggiunge che, a parità di errore percentuale, gli errori assoluti dei trasduttori Ee, Ei variano linearmente con la distanza assiale della ruota C rispetto al trasduttore esterno Ee (distanza d nelle figure 1 e 2), crescendo con lo sbalzo; nella zona di lavoro della macchina, cioà ̈ l’area x di figura 2 in cui la ruota C e la forza squilibrante F si vengono effettivamente a trovare, gli errori assiali possono risultare non trascurabili.

Non bisogna dimenticare, inoltre, che per ridurre la propagazione degli errori percentuali in una macchina equilibratice avente la configurazione classica mostrata nelle figure 1 e 2 occorre disporre i cuscinetti rotoidali D e relativi trasduttori Ee, Ei ad una reciproca distanza (distanza b nelle figure 1 e 2) molto grande se confrontata con la distanza d della ruota, ma ciò comporta sconvenientemente un ingombro complessivo della macchina non trascurabile.

Per ovviare almeno in parte a questi inconvenienti il documento US 6,430,992 propone una macchina equilibratrice dotata di un particolare sistema di supporto a sbalzo per l’albero di equilibratura che consiste in una serie di leve e cerniere appositamente disposte.

Tale sistema di supporto permette di considerare l’albero di equilibratura in appoggio virtuale su due punti collocati a destra e a sinistra della ruota, ossia in una configurazione virtuale in cui l’albero di equilibratura non à ̈ sostenuto a sbalzo ma, bensì, al centro di due supporti.

La configurazione strutturale prevista in US 6,430,992, tuttavia, à ̈ notevolmente complicata e poco pratica e agevole da realizzare, rendendo particolarmente difficoltoso sia l’assemblaggio della macchina sia gli eventuali interventi di manutenzione.

H compito principale della presente invenzione à ̈ quello di escogitare una macchina equilibratrice per Γ equilibratura di ruote di veicoli che sia in grado di operare con precisione superiore e minori errori rispetto alle macchine tradizionali mostrate nell’esempio delle figure 1 e 2 e che, al contempo, sia particolarmente semplice dal punto di vista costruttivo e da quello funzionale.

Altro scopo del presente trovato à ̈ quello di escogitare una macchina equilibratrice per l’equilibratura di ruote di veicoli che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nelPambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto. Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dalla presente macchina equilibratrice per Γ equilibratura di ruote di veicoli, comprendente:

almeno un telaio di base;

almeno un albero di equilibratura sostanzialmente orizzontale su cui à ̈ fissabile una ruota di veicoli da equilibrare;

almeno un gruppo di appoggio rotoidale supportante detto albero di equilibratura in modo ruotabile attorno al proprio asse; e

mezzi motori per la messa in rotazione di detto albero di equilibratura attorno al proprio asse;

caratterizzata dal fatto che comprende:

almeno una struttura flesso-torcente provvista di una prima piastra, una seconda piastra ed una terza piastra disposte ad U, in cui detta prima piastra à ̈ associata a detto telaio di base e connette tra loro detta seconda piastra e detta terza piastra e in cui detta seconda piastra e detta terza piastra supportano lati sostanzialmente opposti di detto gruppo di appoggio rotoidale e sono soggette ad una condizione di flesso-torsione per effetto dello squilibrio di detta ruota in rotazione su detto albero di equilibratura;

mezzi sensori associati ad almeno una tra detta seconda piastra e detta terza piastra e atti a rilevare detta condizione di flesso-torsione; e almeno un’unità di elaborazione e controllo operativamente associata a detti mezzi sensori e atta a determinare lo squilibrio di detta mota a partire da detta condizione di flesso-torsione.

Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di una macchina equilibratrice per P equilibratura di mote di veicoli, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui:

la figura 1 Ã ̈ una vista in sezione, schematica e parziale, di una macchina equilibratrice di tipo tradizionale;

la figura 2 Ã ̈ un grafico schematico che illustra gli andamenti dei segnali elettronici rilevati dalla macchina di figura 1 ;

la figura 3 Ã ̈ una vista in assonometria della macchina secondo il trovato; la figura 4 Ã ̈ una vista in esploso di un particolare della macchina secondo il trovato;

la figura 5 Ã ̈ una vista in assonometria del particolare della macchina di figura 4;

la figura 6 Ã ̈ una vista in sezione assiale del particolare della macchina di figura 4;

la figura 7 à ̈ una vista dall’alto del particolare della macchina di figura 4; la figura 8 à ̈ una vista frontale del particolare della macchina di figura 4; la figura 9 à ̈ un grafico schematico che illustra gli andamenti dei segnali elettronici rilevati dalla macchina secondo il trovato.

Con particolare riferimento a tali figure, si à ̈ indicato globalmente con 1 una macchina equilibratrice per l’equilibratura di mote di veicoli.

La macchina 1 comprende un telaio di base 2 per l’appoggio al suolo, su cui à ̈ montato un albero di equilibratura 3 sostanzialmente orizzontale per Γ equilibratura di una ruota R di veicoli da equilibrare.

Il telaio di base 2 comprende un blocco principale 4 provvisto di un fianco laterale 4a da cui l’albero di equilibratura 3 si estende a sbalzo in orizzontale.

La ruota R comprende un cerchione interno su cui à ̈ montato un pneumatico esterno.

La ruota R à ̈ fissabile sull’albero di equilibratura 3 in modo sostanzialmente coassiale al proprio asse centrale di rotolamento.

A tale scopo l’albero di equilibratura 3 porta un gruppo di presa 5 che permette di trattenere il centro della ruota R.

L’albero di equilibratura 3 à ̈ supportato in modo ruotabile attorno al proprio asse grazie ad un gruppo di appoggio rotoidale 6, 7, 8.

Il gruppo di appoggio rotoidale 6, 7, 8 comprende almeno un corpo tubolare 6 che si estende orizzontalmente e al cui interno à ̈ inserito almeno una porzione dell’albero di equilibratura 3.

Il corpo tubolare 6 ha una conformazione a sezione squadrata ed à ̈ dotato di due elementi circolari 6 a in corrispondenza delle sue estremità aperte, Il gruppo di appoggio rotoidale 6, 7, 8 comprende, inoltre, un cuscinetto rotoidale prossimale 7 ed un cuscinetto rotoidale distale 8; a questo riguardo si precisa che, nella presente trattazione, gli aggettivi “distale†e “prossimale†sono impiegati con riferimento alla posizione della mota R montata sull’albero di equilibratura 3, pertanto il cuscinetto rotoidale prossimale 7 à ̈ quello più esterno e vicino alla mota R, mentre il cuscinetto rotoidale distale 8 à ̈ quello più interno e lontano dalla ruota R.

I cuscinetti rotoidali 7, 8 sono alloggiati all’ interno del corpo tubolare 6 e, più specificatamente, aH’intemo degli elementi circolari 6a.

In base alla posizione dei cuscinetti rotoidali 7, 8 à ̈ possibile suddividere l’albero di equilibratura 3 in una porzione di appoggio 3a, che si estende sostanzialmente tra i cuscinetti rotoidali 7, 8, ed una prima porzione a sbalzo 3b, che si estende a sbalzo dal cuscinetto rotoidale prossimale 7 e in corrispondenza della quale à ̈ fissabile la ruota R.

Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure, inoltre, l’albero di equilibratura 3 comprende anche una seconda porzione a sbalzo 3c, che si estende a sbalzo dal cuscinetto rotoidale distale 8 e a cui sono associati mezzi motori 9 per la messa in rotazione dell’albero di equilibratura 3 attorno al proprio asse.

I mezzi motori 9, ad esempio, comprendono una puleggia 10 calettata sulla seconda porzione a sbalzo 3c e sulla quale à ̈ almeno parzialmente avvolto un elemento flessibile 11 chiuso su se stesso ad anello, come un nastro, una fascia, una catena o simili.

L’elemento flessibile 1 1 trasmette il moto di un motore, non illustrato nelle figure, e trascina in rotazione la puleggia 10 e l’albero di equilibratura 3. Non si escludono, tuttavia, alternative forme di attuazione in cui i mezzi motori 9 siano di tipo differente rispetto a quelli mostrati nelle figure come, ad esempio, nel caso in cui consistano in un motore montato direttamente sul corpo tubolare 6 e/o coassiale all’albero di equilibratura 3.

II gruppo di appoggio rotoidale 6, 7, 8 à ̈ montato sul telaio di base 2 all’interno del blocco principale 4 per interposizione di una struttura flessotorcente 12, 13, 14, ossia una struttura che ha almeno una parte in grado di torcersi o flettersi per effetto della rotazione della ruota R sull’albero di equilibratura 3.

Più in dettaglio all’interno del blocco 4 il telaio di base 2 comprende una basetta 15 che à ̈ sostanzialmente orizzontale e che, a differenza della struttura flesso-torcente 12, 13, 14, si ritiene a tutti gli effetti rigida ed indeformabile.

Sulla basetta 15 à ̈ montata la struttura flesso-torcente 12, 13, 14, la quale à ̈ provvista di una prima piastra 12, una seconda piastra 13 ed una terza piastra 14 disposte ad U.

La prima piastra 12 definisce la base della U e connette tra loro la seconda piastra 13 e la terza piastra 14, che invece definiscono i lati della U.

Le piastre 12, 13, 14 sono disposte tutte sostanzialmente parallele all’asse di rotazione dell’ albero di equilibratura 3.

In particolare, la prima piastra 12 à ̈ disposta sostanzialmente orizzontale ed à ̈ associata stabilmente alla superficie superiore della basetta 15, ad esempio tramite viti, bulloni o simili 16.

A partire dalla prima piastra 12 si estendono la seconda piastra 13 e la terza piastra 14, che sono disposte sostanzialmente simmetriche rispetto al piano verticale 17 in cui giace l’asse di rotazione dell’albero di equilibratura 3. Con più precisione, la seconda piastra 13 e la terza piastra 14 si estendono sostanzialmente in verticale.

A ciò si aggiunge che la prima piastra 12 à ̈ disposta inferiormente all’albero di equilibratura 3, con la seconda piastra 13 e la terza piastra 14 che si estendono verso l’alto dalla prima piastra 12.

Non si escludono tuttavia, alternative forme di attuazione in cui la struttura flesso-torcente 12, 13, 14 sia disposta in modo differente, ad esempio con la prima piastra 12 in verticale e la seconda e terza piastra 13, 14 in orizzontale.

La seconda piastra 13 e la terza piastra 14 supportano lati sostanzialmente opposti del gruppo di appoggio rotoidale 6, 7, 8 e sono soggette ad una condizione di flesso-torsione per effetto dello squilibrio della ruota R in rotazione sull’albero di equilibratura 3.

A questo proposito si sottolinea che nell’ ambito della presente trattazione si definisce “condizione di flesso-torsione†una situazione in cui la seconda piastra 13 e la terza piastra 14 si deformano a torsione e/o a flessione a seguito del caricamento meccanico della struttura flesso-torcente 12, 13, 14 derivante dallo squilibrio della ruota R in rotazione sull’albero di equilibratura 3.

La seconda piastra 13 e la terza piastra 14 sono associate all’esterno del corpo tubolare 6.

A tale scopo si sottolinea che la forma a sezione squadrata del corpo tubolare 6 fa si che esso presenti due superfici esterne 18 sostanzialmente piane e contrapposte tra loro, in corrispondenza delle quali sono associate la seconda piastra 13 e la terza piastra 14, ad esempio tramite viti, bulloni o simili 19.

Non si escludono, tuttavia, alternative soluzioni in cui il corpo tubolare 6 sia diversamente conformato, come ad esempio nel caso in cui abbia una sezione sostanzialmente circolare con superfici esterne spianate in corrispondenza della seconda piastra 13 e della terza piastra 14.

Ad almeno una tra la seconda piastra 13 e la terza piastra 14 sono associati mezzi sensori 20, 21 che sono atti a rilevare la loro condizione di flessotorsione e che sono operativamente associati ad un’unità di elaborazione e controllo 22 atta a determinare lo squilibrio della ruota R a partire dalla suddetta condizione di flesso-torsione della seconda e della terza piastra 13, 14.

Nella forma di attuazione mostrata nelle figure, i mezzi sensori 20, 21 sono associati soltanto alla seconda piastra 13, ma non si escludono alternative soluzioni realizzative in cui, invece, siano associati soltanto alla terza piastra 14 o su entrambe.

I mezzi sensori 20, 21 comprendono un primo elemento sensore 20 ed un secondo elemento sensore 21.

Gli elementi sensori 20, 21 sono scelti dall’elenco comprendente: trasduttori di forza, celle di carico, sensori piezoelettrici, sensori piezoresistivi, estensimetri.

Preferibilmente gli elementi sensori 20, 21 sono celle di carico interposte tra la seconda piastra 13 ed il telaio di base 2.

A tale scopo si sottolinea che il telaio di base 2 comprende una parete rigida 23 che si erge dalla basetta 15 di fronte alla seconda piastra 13.

Dalla parete rigida 23 si estendono due viti orizzontali 24 verso la seconda piastra 13.

Tra le viti orizzontali 24 e la seconda piastra 13 sono incastrate le celle di carico 20, 21, che rilevano gli spostamenti flesso-torcenti della seconda piastra 13.

Con una scelta appositamente studiata del punto di applicazione degli elementi sensori 20, 21 sulla seconda piastra 13 si possono ottenere i risultati che verranno meglio descritti nel seguito.

Si segnala, innanzitutto, che almeno uno tra il primo elemento sensore 20 ed il secondo elemento sensore 21 à ̈ associato alla seconda piastra 13 sostanzialmente in corrispondenza del piano orizzontale 25 in cui giace l’asse di rotazione dell’albero di equilibratura 3.

Nella forma di attuazione mostrata nelle figure, entrambi il primo elemento sensore 20 ed il secondo elemento sensore 21 sono applicati sulla seconda piastra 13 in corrispondenza del suddetto piano orizzontale 25 e sono leggermente distanziati lungo la direzione assiale dell’albero di equilibratura 3.

Detto ciò, si definisce come piano verticale mediano 26 della seconda piastra 13 il piano verticale e ortogonale all’asse di rotazione dell’albero di equilibratura 3 che passa per il centro della seconda piastra 13 (figure 6 e 7).

Rispetto al piano verticale mediano 26, la seconda piastra 13 à ̈ suddivisa in una metà prossimale 27 e in una metà distale 28, in cui la metà prossimale 27 à ̈ quella più esterna e vicina alla ruota R, mentre la metà distale 28 à ̈ quella più interna e lontana dalla mota R.

La porzione della seconda piastra 13 intersecata dal piano verticale mediano 26 si deve intendere facente parte sia della metà prossimale 27 che della metà distale 28.

Almeno uno tra il primo elemento sensore 20 ed il secondo elemento sensore 21 sono associati alla seconda piastra 13 in corrispondenza della metà distale 28.

Nella forma di attuazione mostrata nelle figure, entrambi il primo elemento sensore 20 ed il secondo elemento sensore 21 sono associati alla metà distale 28.

Più in dettaglio, il primo elemento sensore 20 à ̈ associato alla metà distale 28 sostanzialmente in prossimità del piano verticale mediano 26 e, al limite, in corrispondenza di esso.

Il secondo elemento sensore 21, invece, à ̈ leggermente distanziato lungo la direzione assiale dell’albero di equilibratura 3 rispetto al primo elemento sensore 20.

La particolare conformazione della struttura flesso-torcente 12, 13, 14 e Γ impiego dei suddetti elementi sensori 20, 21 permette di realizzare un sistema che rileva lo squilibrio della ruota R in modo migliorativo rispetto alle macchine tradizionali.

A questo proposito si sottolinea che in figura 9 à ̈ illustrato l’andamento qualitativo dei segnali elettronici fomiti dagli elementi sensori 20, 21 in funzione dello sbalzo della forza squilibrante rispetto alla struttura flessotorcente 12, 13, 14, dove con SI si à ̈ indicato l’andamento per il primo elemento sensore 20 e con S2 si à ̈ indicato l’andamento per il secondo elemento sensore 21.

L’andamento SI consiste sostanzialmente in una retta monotona crescente con lo sbalzo, che si annulla in un punto ZI che, rispetto alla zona di lavoro y della mota R, ossia la posizione dove viene realmente montata la mota R ed agiscono le forze squilibranti, à ̈ collocato dalla parte della struttura flesso-torcente 12, 13, 14.

L’andamento S2, invece, consiste sostanzialmente in una retta monotona decrescente con lo sbalzo, che si annulla in un punto Z2 che, rispetto alla zona di lavoro Y della ruota R, à ̈ collocato dalla parte opposta della struttura flesso-torcente 12, 13, 14.

Dal grafico di figura 9, quando confrontato con quello di figura 2, appare chiaro che la zona di lavoro Y della macchina risulta disposta tra i due punti ZI, Z2 di annullamento dei segnali.

Tale risultato à ̈ molto importante perché, durante le operazioni di misurazione e calcolo dello squilibrio, determina una sensibile riduzione della propagazione degli errori rispetto alle macchine di tipo tradizionale aventi un grafico tipo quello di figura 2.

Non bisogna dimenticare, inoltre, che questo risultato si ottiene grazie ad due elementi sensori 20, 21 che non necessitano di essere disposti a grande distanza reciproca, l’intero gruppo di sostegno dell’albero di equilibratura 3 risultando complessivamente molto compatto e di dimensioni contenute.

Claims (3)

1. RIVENDICAZIONI 1) Macchina equilibratrice (1) per Γ equilibratura di ruote di veicoli, comprendente: almeno un telaio di base (2); almeno un albero di equilibratura (3) sostanzialmente orizzontale su cui à ̈ fissabile una ruota (R) di veicoli da equilibrare; almeno un gruppo di appoggio rotoidale (6, 7, 8) supportante detto albero di equilibratura (3) in modo ruotabile attorno al proprio asse; e - mezzi motori (9) per la messa in rotazione di detto albero di equilibratura (3) attorno al proprio asse; caratterizzata dal fatto che comprende: almeno una struttura flesso-torcente (12, 13, 14) provvista di una prima piastra (12), una seconda piastra (13) ed una terza piastra (14) disposte ad U, in cui detta prima piastra (12) à ̈ associata a detto telaio di base (2) e connette tra loro detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) e in cui detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) supportano lati sostanzialmente opposti di detto gruppo di appoggio rotoidale (6, 7, 8) e sono soggette ad una condizione di flesso-torsione per effetto dello squilibrio di detta ruota (R) in rotazione su detto albero di equilibratura (3); mezzi sensori (20, 21) associati ad almeno una tra detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) e atti a rilevare detta condizione di flessotorsione; e almeno un’unità di elaborazione e controllo (22) operativamente associata a detti mezzi sensori (20, 21) e atta a determinare lo squilibrio di detta ruota (R) a partire da detta condizione di flesso-torsione.
2. 2) Macchina (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detta prima piastra (12) Ã ̈ disposta sostanzialmente orizzontale.
3. 3) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) sono disposte sostanzialmente simmetriche rispetto al piano verticale (17) in cui giace l’asse di rotazione di detto albero di equilibratura (3)-4) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) sono disposte sostanzialmente verticali. 5) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta prima piastra (12) à ̈ disposta inferiormente a detto albero di equilibratura (3), con detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14) che si estendono verso l’alto da detta prima piastra (12). 6) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detto gruppo di appoggio rotoidale (6, 7, 8) comprende almeno un cuscinetto rotoidale prossimale (7) ed un cuscinetto rotoidale distale (8), detto albero di equilibratura (3) comprendendo una porzione di appoggio (3a), che si estende sostanzialmente tra detti cuscinetti rotoidali (7, 8), ed una prima porzione a sbalzo (3b), che si estende a sbalzo da detto cuscinetto rotoidale prossimale (7) e su cui à ̈ fissabile detta ruota (R). 7) Macchina (1) secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che deto albero di equilibratura (3) comprende una seconda porzione a sbalzo (3c), che si estende a sbalzo da deto cuscineto rotoidale distale (8) e a cui sono associati detti mezzi motori (9). 8) Macchina (1) secondo la rivendicazione 6 o 7, caraterizzata dal fato che deto gruppo di appoggio rotoidale (6, 7, 8) comprende almeno un corpo tubolare (6) al cui interno sono alloggiati detti cuscineti rotoidali (7, 8) e al cui esterno sono associate detta seconda piastra (13) e detta terza piastra (14). 9) Macchina (1) secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fato che deto corpo tubolare (6) ha due superfici esterne (18) sostanzialmente piane e contrapposte tra loro, in corrispondenza delle quali sono associate deta seconda piastra ( 13) e deta terza piastra (14). 10) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caraterizzata dal fato che deti mezzi sensori (20, 21) comprendono un primo elemento sensore (20) ed un secondo elemento sensore (21) associati a detta seconda piastra (13). 11) Macchina (1) secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fato che deti elementi sensori (20, 21) sono scelti dall’elenco comprendente: trasdutori di forza, celle di carico, sensori piezoelettrici, sensori piezoresistivi, estensimetri. 12) Macchina (1) secondo la rivendicazione 10 o 11, caraterizzata dal fato che detti elementi sensori (20, 21) sono celle di carico interposte tra detta seconda piastra (13) e detto telaio di base (2). 13) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 10 a 12, caraterizzata dal fato che almeno uno tra deto primo elemento sensore (20) e deto secondo elemento sensore (21) à ̈ associato a detta seconda piastra (13) sostanzialmente in corrispondenza del piano orizzontale (25) in cui giace l’asse di rotazione di deto albero di equilibratura (3). 14) Macchina (1) secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fato che entrambi deto primo elemento sensore (20) e detto secondo elemento sensore (21) sono associati a deta seconda piastra (13) sostanzialmente in corrispondenza del piano orizzontale (25) in cui giace l’asse di rotazione di detto albero di equilibratura (3). 15) Macchina (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 10 a 14, caratterizzata dal fatto che detta seconda piastra (13) à ̈ suddivisa in una metà prossimale (27) e in una metà distale (28) rispetto ad un piano verticale mediano (26) sostanzialmente ortogonale all’asse di rotazione di detto albero di equilibratura (3), almeno uno tra detto primo elemento sensore (20) e deto secondo elemento sensore (20) essendo associati a detta metà distale (28). 16) Macchina (1) secondo la rivendicazione 15, caratterizzata dal fato che entrambi deto primo elemento sensore (20) e detto secondo elemento sensore (21) sono associati a detta metà distale (28). 17) Macchina (1) secondo la rivendicazione 15 o 16, caratterizzata dal fato che deto primo elemento sensore (20) à ̈ associato a detta metà distale (28) sostanzialmente in prossimità di detto piano verticale mediano (26). 18) Macchina (1) secondo la rivendicazione 17, caraterizzata dal fato che deto secondo elemento sensore (21) à ̈ associato a deta metà distale (28) sostanzialmente distanziato lungo una direzione assiale da deto primo elemento sensore (20).