ITMO20060071A1 - Sistema e metodo di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Descrizione di Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo:

“SISTEMA E METODO DI RILEVAMENTO AD ULTRASUONI, PARTICOLARMENTE PER APPLICAZIONI SU AUTOVEICOLI O SIMILI.”

DESCRIZIONE

Il presente trovato ha per oggetto un sistema ed un metodo di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili quali applicazioni di assistenza al parcheggio od anti-intrusione.

E' noto l'impiego di sistemi di rilevamento di ostacoli su autoveicoli, atti ad agevolare l’esecuzione di particolari manovre, quali manovre di parcheggio, e di particolare utilità nel caso di presenza di ostacoli posti al di fuori della visuale del conducente come, ad esempio, paletti di altezza tale da risultare nascosti, durante tale manovra, dal corpo stesso dell'autoveicolo.

Tali sistemi noti comprendono, generalmente, una pluralità di capsule, posizionate in corrispondenza del paraurti posteriore e/o anteriore dell'autoveicolo, ed operativamente associate ad una centralina; ciascuna delle capsule è provvista di un rispettivo trasduttore ultrasonico, piezoelettrico o di altra natura, in grado di convertire un segnale elettrico, costituito da una sequenza di impulsi e proveniente dalla centralina, in un corrispondente segnale ad ultrasuoni.

I segnali sonori così trasmessi definiscono un determinato fascio emesso, e la presenza di eventuali ostacoli colpiti da tale fascio genera segnali di eco riflessi, successivamente ricevuti dagli stessi trasduttori ultrasonici (piezoelettrici o di altra natura) o da altri trasduttori adiacenti.

I segnali di eco così ricevuti, e rientranti all’interno di una predeterminata finestra temporale, sono generalmente confrontati con uno o più segnali di soglia correlati a predefinite distanze consentite tra il veicolo e l'ostacolo; successivamente al confronto con i segnali di soglia la capsula invia un segnale alla centralina, la quale lo elabora ed invia un avviso sonoro o visivo progressivo e percepibile dal conducente ed atto ad indicare la distanza effettiva tra il veicolo e l’ostacolo.

E' noto, altresì, l'impiego di sistemi di antifurto atti al rilevamento delle intrusioni all'interno dell'abitacolo di autoveicoli o simili, i quali comprendono, comunemente, una pluralità di capsule provviste di trasduttori ad ultrasuoni (od altro) distribuite all'interno dell'abitacolo ed atte a monitorare un determinato volume per la segnalazione in caso di introduzione indesiderata di oggetti e/o di intrusione di persone.

Questi sistemi noti non sono tuttavia privi di inconvenienti, tra i quali va annoverato il fatto che, durante installazione, l'orientamento delle capsule risulta spesso problematico a causa di vincoli originati da particolari conformazioni dell'autoveicolo come, ad esempio, la forma arrotondata del paraurti, la particolare forma e disposizione di elementi di rivestimento ed accessori all'interno dell'abitacolo o, ancora, la presenza di elementi strutturali sporgenti quali un gancio di traino posteriore.

Tali vincoli, infatti, rendono complessa la determinazione del più opportuno orientamento delle capsule, atto ad una trasmissione ed una ricezione dei segnali tali da garantire una corretta copertura delle aree da monitorare, anche in considerazione della necessità di ridurre l'impatto visivo dovuto alla presenza delle capsule sull'estetica generale dell'autoveicolo.

La necessità di effettuare eventuali successive modifiche all'autoveicolo, inoltre, richiede nuovi interventi sul sistema, di complessità tutt'altro che trascurabile, ed atti a definire nuovi orientamenti delle capsule e differenti settaggi del sistema stesso.

Compito precipuo del presente trovato è quello di eliminare gli inconvenienti sopralamentati della tecnica nota, escogitando un sistema ed un metodo di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, che consenta un corretto rilevamento, facilitando il posizionamento delle capsule e minimizzando, al contempo, l'impatto estetico delle capsule stesse sull'autoveicolo o simili.

Nel'ambito di tale compito tecnico, ulteriore scopo del trovato è quello di facilitare le operazioni di settaggio del sistema, anche in seguito ad eventuali successive modifiche strutturali dell'autoveicolo o simili.

Altro scopo del presente trovato è quello di assolvere i compiti precedenti con una struttura semplice, di relativamente facile attuazione pratica, di sicuro impiego ed efficace funzionamento, nonché di costo relativamente contenuto.

Questo compito e questi scopi vengono tutti raggiunti dal presente sistema di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, caratterizzato dal fatto che comprende almeno una capsula che è provvista di almeno due elementi trasduttori atti alla trasmissione, con la medesima frequenza, di rispettivi segnali ad ultrasuoni ed alia ricezione di segnali di eco riflessi da almeno un ostacolo per la definizione di un unico lobo operativo, mezzi di pilotaggio indipendente di ciascuno di detti elementi trasduttori atti alla regolazione di almeno una tra la fase e l’ampiezza di detti segnali ad ultrasuoni trasmessi e di detti segnali di eco ricevuti per la variazione dell'orìentamento e/o della forma di detto lobo operativo, ed almeno un'unità di gestione e controllo operativamente associata a detti mezzi di pilotaggio ed atta alla valutazione parametrica di detti segnali di eco ricevuti per la determinazione della presenza e/o della posizione di detto ostacolo.

Questo compito e questi scopi sono altresì raggiunti da un metodo di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, caratterizzato dal fatto che comprende un passo di trasmissione, con la medesima frequenza, di almeno due segnali ad ultrasuoni ed un passo di ricezione di segnali di eco riflesso da almeno un ostacolo per la definizione di un unico lobo operativo, un passo di regolazione di almeno una tra la fase e l’ampiezza di ciascuno di detti segnali ad ultrasuoni trasmessi e di detti segnali di eco ricevuti per la variazione dell’orìentamento e/o della forma di detto lobo operativo, ed un passo di valutazione parametrica di detti segnali di eco ricevuti per la determinazione della presenza e/o della posizione di detto ostacolo.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di dettaglio di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un sistema e di un metodo di rilevamento degli ostacoli, particolarmente per l'applicazione a veicoli o simili, illustrati a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui:

la figura 1 è uno schema del sistema secondo il trovato;

le figure 2 e 3 sono viste frontali che illustrano schematicamente due differenti forme di realizzazione di una capsula del sistema secondo il trovato;

la figura 4 è una vista in pianta che illustra schematicamente possibili orientamenti del lobo di trasmissione/ricezione di una capsula del sistema secondo il trovato.

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 un sistema di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, comprendente una capsula S provvista di almeno due elementi trasduttori T ultrasonicui, di tipo piezoelettrico o di altra natura, ed atti alla ricetrasmissione di rispettivi segnali ad ultrasuoni e di segnali di eco riflessi da eventuali ostacoli per la definizione un unico lobo operativo L.

Con particolare riferimento alle forme di attuazione illustrate nelle figure 2 e 3, la capsula S può comprendere tre o quattro elementi trasduttori T opportunamente disposti e supportati da una base B di ancoraggio ad un autoveicolo o simili. Non si escludono, tuttavia, strutture alternative della capsula S comprendenti una pluralità di elementi trasduttori T in numero differente e con differente disposizione tra loro.

Il sistema 1 comprende, inoltre, mezzi di pilotaggio 2 indipendenti di ciascuno degli elementi trasduttori T, che sono atti alla regolazione della fase e/o dell'ampiezza dei segnali ad ultrasuoni trasmessi e ricevuti per la variazione deH'orientamento e/o della forma di detto lobo operativo L.

Particolarmente, in figura 4 sono raffigurati tre possibili orientamenti del lobo operativo L.

Per ciascuna delle capsule S, i mezzi di pilotaggio 2 sono operativamente associati ad una rispettiva unità di gestione e controllo 3 atta ad effettuare una valutazione parametrica dei segnali di eco ricevuti. I segnali così elaborati da ciascuna unità di gestione e controllo 3 sono inviati ad una centralina per la determinazione della presenza e/o della posizione dell'ostacolo.

I mezzi di pilotaggio 2 comprendono un gruppo di trasmissione 4 atto all'elaborazione di un segnale elettrico di riferimento 5 per la determinazione di segnali di ingresso 6, rispettivamente, a ciascuno degli elementi trasduttori T; i segnali di ingresso 6 sono tra loro ordinati in una predeterminata sequenza temporale e regolati in ampiezza per il pilotaggio degli elementi trasduttori T con il suddetto sfasamento temporale.

In particolare, il gruppo di trasmissione 4 comprende un dispositivo oscillatore 7 atto a generare il segnale elettrico di riferimento 5, del tipo di un impulso elettrico.

Vantaggiosamente, il gruppo di trasmissione 4 comprende dispositivi di sfasamento e/o elaborazione 8 del segnale elettrico di riferimento 5, operativamente interposti tra il dispositivo oscillatore 7 e ciascuno degli elementi trasduttori T, ed atti ad inviare i segnali di ingresso 6 agli elementi trasduttori T con l'introduzione di rispettivi e predefiniti ritardi temporali rispetto al segnale elettrico di riferimento 5.

I dispositivi di sfasamento e/o di elaborazione 8, inoltre, sono atti a regolare l'ampiezza di tali segnali di ingresso 6.

I mezzi di pilotaggio 2 comprendono un gruppo di ricezione 9 atto all'elaborazione di segnali in uscita 10, rispettivamente, da ciascuno degli elementi trasduttori T, successivamente alla ricezione dei segnali di eco, per la determinazione di un unico segnale regolato 11.

In particolare, in una possibile ma non limitativa forma di realizzazione, il gruppo di ricezione 9 comprende dispositivi di riallineamento e/o elaborazione 12 della fase dei segnali in uscita 10 in rispettivi segnali riallineati 13; i dispositivi di riallineamento e/o di elaborazione 12 sono operativamente associati, rispettivamente, a monte di ciascuno degli elementi trasduttori T ed valle di un dispositivo sommatore 14 dei segnali riallineati 13 per l'ottenimento del segnale elettrico regolato 11.

II gruppo di trasmissione 4 ed il gruppo di ricezione 9 sono operativamente associati all'unità di gestione e controllo 3.

Particolarmente, l'unità di gestione e controllo 3 è operativamente associata ai dispositivi di sfasamento e/o elaborazione 8 ed ai dispositivi di riallineamento e/o elaborazione 12 per la definizione dei ritardi di trasmissione e di ricezione di ciascuno degli elementi trasduttori T, al dispositivo oscillatore 7 per la definizione del segnale elettrico di riferimento 5, ed al dispositivo sommatore 14 per la ricezione del segnale elettrico regolato 11.

Non sono escluse, comunque, differenti tipologie di dispositivi e/o di collegamenti in cui, ad esempio, i segnali riallineati 13 sono inviati parallelamente all’unità di gestione e controllo 3 e da essa elaborati direttamente.

Utilmente, ciascuna delle unità di gestione e controllo 3 comprende mezzi di comparazione tra il segnale elettrico regolato 11 ed uno o più valori di soglia predeterminati ed è associata ad una centralina collegata a mezzi di segnalazione, di tipo sonoro o visivo, atti ad indicare al conducente di un autoveicolo o simili la presenza e/o la posizione relativa dell'ostacolo (ad esempio indicando la distanza dell'ostacolo mediante un segnale visivo progressivo).

Il metodo di rilevamento, particolarmente per applicazioni ad autoveicoli o simili del tipo di sistemi di assistenza al parcheggio od anti-intrusione, comprende un passo di trasmissione di segnali ad ultrasuoni ed un passo di ricezione di segnali di eco riflessi da un ostacolo per la definizione di un unico lobo operativo L, ed un passo di valutazione parametrica di tali segnali di eco ricevuti per la determinazione della presenza e/o della posizione relativa dell'ostacolo rispetto all'autoveicolo.

Le fasi di trasmissione e di ricezione sono attuate mediante gli elementi trasduttori T della capsula S.

Vantaggiosamente, il metodo comprende un passo di regolazione della fase e/o dell'ampiezza dei segnali ad ultrasuoni trasmessi da ciascuno degli elementi trasduttori T, per l’orientamento e/o la focalizzazione del lobo operativo L. Si fa notare che il principio fisico utilizzato per orientare e focalizzare il lobo L è quello di sovrapposizione degli effetti sulla trasmissione/ricezione di onde (ad esempio meccaniche) emesse/ricevute contemporaneamente da ciascuno degli elementi trasduttori T di una capsula S.

Come illustrato schematicamente in figura 1 , ogni elemento trasduttore T emette un rispettivo fronte d’onda in trasmissione FT,che insieme definiscono un fronte d'onda comune Fc orientabile. Gli stessi elementi trasduttori T rilevano poi un fronte d'onda in ricezione FR, risultante dalla riflessione in corrispondenza di uno o più ostacoli.

Alternativamente alla ricetrasmissione sulla stessa capsula S, al fine di estendere e migliorare il rilevamento degli ostacoli, più capsule S possono ricevere i segnali trasmessi da una singola capsula S, dando luogo ad una triangolazione.

In particolare, il passo di regolazione comprende l'elaborazione in trasmissione di un segnale elettrico di riferimento 5 per la determinazione di segnali di ingresso 6 agli elementi trasduttori T, tra loro ordinati in una predefinita sequenza temporale per l'ottenimento del suddetto sfasamento temporale ed aventi ampiezza predefinita.

Utilmente, il passo di elaborazione in trasmissione comprende la generazione, mediante il dispositivo oscillatore 7, di tale segnale elettrico di riferimento 5, ed il successivo sfasamento del segnale elettrico di riferimento stesso, mediante i dispositivi di sfasamento e/o elaborazione 8, atto ad introdurre un predefinito ritardo temporale per almeno uno dei segnali di ingresso 6.

Il passo di regolazione comprende, inoltre, l'elaborazione in ricezione di segnali in uscita 10 dagli elementi trasduttori T, successivamente alla ricezione dei segnali di eco riflessi da uno o più ostacoli, per la definizione di un unico segnale elettrico regolato 11.

Particolarmente, il passo di elaborazione in ricezione comprende il riallineamento della fase dei segnali in uscita 10, mediante i dispositivi di riallineamento e/o elaborazione 12, atto ad ottenere rispettivi segnali riallineati 13 tra loro sommati, mediante il dispositivo sommatore 14, per l'ottenimento del segnale elettrico regolato 11.

In modo particolare ma non limitativo, il successivo passo di valutazione parametrica può comprendere la comparazione mediante l'unità di gestione e controllo 3 tra il segnale elettrico regolato 11 così ottenuto ed uno o più valori di soglia (predeterminati o dinamici) e la successiva segnalazione al conducente dell'autoveicolo o simili (di tipo sonora o visiva) della presenza e/o della posizione relativa dell'ostacolo.

Non si escludono, tuttavia, fasi differenti e più complesse di valutazione parametrica e di analisi del segnale elettrico regolato 11 od, in genere, dei segnali di eco ricevuti.

In particolare, la flessibilità delle capsule S nel variare l’orientazione dei rispettivi lobi operativi L può consentire alla centralina, oltre all’individuazione di eventuali ostacoli, anche la misurazione mediante le medesime capsule S dell’area di parcheggio disponibile al veicolo durante l'avvicinamento, prima della manovra, per informare il conducente e le altre eventuali centraline di bordo in grado di ricevere tale informazione della fattibilità o meno della manovra.

Si è in pratica constatato come il trovato descritto raggiunga gli scopi proposti, e in particolare si sottolinea il fatto che la presenza di più elementi trasduttori in corrispondenza di un'unica capsula, tra loro pilotati contemporaneamente con ritardi di fase distinti, consente l'orientamento del lobo operativo, garantendo un corretto rilevamento della presenza e/o della posizione di ostacoli e limitando, al contempo, l'impatto estetico della capsula successivamente all'installazione su autoveicoli o simili.

Il trovato consente infatti, durante l’installazione su di un autoveicolo o simili, l'adattamento della capsula al profilo del paraurti, o di particolari elementi strutturali interni all'abitacolo; il successivo settaggio del sistema permette poi di orientare e/o focalizzare il fascio emesso in modo opportuno per un corretto rilevamento.

Si noti, inoltre, che il settaggio del sistema risulta notevolmente semplificato: il trovato consente infatti l'impiego di un unico modello di capsula per differenti inclinazioni di impiego (ad esempio, per installazione su paraurti di differenti conformazioni, appartenenti a modelli di auto distinti).

Ulteriore vantaggio del trovato consiste nella possibilità di adattarsi all'assetto di un autoveicolo (fermo od in movimento), mediante orientamento dinamico del fascio emesso.

La presenza di una pluralità di elementi trasduttori per ogni capsula, opportunamente disposti tra loro, unitamente alla possibilità di scansioni sia verticali che orizzontali, consente, inoltre, un'analisi più accurata dei segnali di eco riflessi, distinguendo con maggiore precisione, ad esempio, ostacoli posti in prossimità della strada da ostacoli a sviluppo verticale, o consentendo una misura ed un’analisi dell’area disponibile per la manovra di parcheggio.

Il trovato così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall'ambito di protezione delie seguenti rivendicazioni.

Claims (25)

1. RIVENDICAZIONI 1) Sistema di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, caratterizzato dal fatto che comprende almeno una capsula che è provvista di almeno due elementi trasduttori atti alla trasmissione, con la medesima frequenza, di rispettivi segnali ad ultrasuoni ed alla ricezione di segnali di eco riflessi da almeno un ostacolo per la definizione di un unico lobo operativo, mezzi di pilotaggio indipendente di ciascuno di detti elementi trasduttori atti alla regolazione di almeno una tra la fase e l’ampiezza di detti segnali ad ultrasuoni trasmessi e di detti segnali di eco ricevuti per la variazione dellorientamento e/o della forma di detto lobo operativo, ed almeno un'unità di gestione e controllo operativamente associata a detti mezzi di pilotaggio ed atta alla valutazione parametrica di detti segnali di eco ricevuti per la determinazione della presenza e/o della posizione di detto ostacolo.
2. 2) Sistema secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di pilotaggio comprendono almeno un gruppo di trasmissione atto all'elaborazione di un segnale elettrico di riferimento per la determinazione di segnali di ingresso a detti elementi trasduttori, detti segnali di ingresso essendo ordinati in una predeterminata sequenza temporale e di predefinita ampiezza.
3. 3) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto gruppo di trasmissione comprende almeno un dispositivo oscillatore atto a generare detto segnale elettrico di riferimento.
4. 4) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto gruppo di trasmissione comprende almeno un dispositivo di sfasamento e/o di elaborazione di detto segnale elettrico di riferimento, operativamente interposto tra detto dispositivo oscillatore ed almeno uno tra detti elementi trasduttori, ed atto ad inviare almeno uno di detti segnali di ingresso con l'introduzione di un predefinito ritardo temporale e di una predefinita variazione di ampiezza, rispetto a detto segnale elettrico di riferimento.
5. 5) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di pilotaggio comprendono almeno un gruppo di ricezione atto all' elaborazione di segnali in uscita, rispettivamente, da detti elementi rasduttori, successivamente a detta ricezione, per la determinazione di un unico segnale elettrico regolato.
6. 6) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto gruppo di ricezione comprende dispositivi di riallineamento e/o elaborazione de la fase di detti segnali in uscita atti ad ottenere rispettivi segnali riallineati, ciascuno di detti dispositivi di riallineamento essendo operativamente associato ad almeno uno di detti elementi trasduttori.
7. 7) Sistema secondo una o iù delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto gruppo di ricezione comprende almeno un dispositivo sommatore di detti segnali riallineati per l'ottenimento di detto segnale elettrico regolato.
8. 8) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che almeno uno tra detto gruppo di trasmissione e detto gruppo di ricezione è operativamente associato a detta unità di gestione e controllo.
9. 9) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta unità di gestione e controllo comprende mezzi di comparazione tra detto segnale elettrico regolato ed almeno un valore di soglia predeterminato.
10. 10) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta unità di gestione e controllo è operativamente associata ad una centralina.
11. 11) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta centralina è operativamente associata a mezzi di segnalazione della presenza di detto ostacolo e/o della posizione relativa di detto ostacolo e/o dell'area di parcheggio disponibile.
12. 12) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di segnalazione sono di tipo sonoro o visivo.
13. 13) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta centralina è del tipo di un sistema a microprocessore.
14. 14) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta capsula comprende una base di ancoraggio ad un autoveicolo o simili e di supporto a detti elementi trasduttori.
15. 15) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta capsula comprende una pluralità di detti elementi trasduttori.
16. 16) Sistema secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti elementi trasduttori sono del tipo di capsule ultrasoniche, piezoelettriche o simili.
17. 17) Metodo di rilevamento ad ultrasuoni, particolarmente per applicazioni su autoveicoli o simili, caratterizzato dal fatto che comprende un passo di trasmissione, con la medesima frequenza, di almeno due segnali ad ultrasuoni ed un passo di ricezione di segnali di eco riflesso da almeno un ostacolo per la definizione di un unico lobo operativo, un passo di regolazione di almeno una tra la fase e l’ampiezza di ciascuno di detti segnali ad ultrasuoni trasmessi e di detti segnali di eco ricevuti per la variazione deH’orientamento e/o della forma di detto lobo operativo, ed un passo di valutazione parametrica di detti segnali di eco ricevuti per la determinazione della presenza e/o della posizione di detto ostacolo.
18. 18) Metodo secondo la rivendicazione 17, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende l'elaborazione di un segnale elettrico di riferimento per la determinazione di segnali di ingresso ad elementi trasduttori atti alla trasmissione di detti segnali ad ultrasuoni, detti segnali di ingresso essendo ordinati in una predeterminata sequenza temporale e di ampiezza predefinita.
19. 19) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni 17 e 18, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende la generazione di detto segnale elettrico di riferimento.
20. 20) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 19, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende lo sfasamento di almeno uno di detti segnali di ingresso atto ad introdurre un predefmito ritardo temporale rispetto a detto segnale elettrico di riferimento.
21. 21) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 20, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende l'elaborazione di segnali in uscita da detti elementi trasduttori, successivamente a detta ricezione, per la determinazione di un unico segnale elettrico regolato.
22. 22) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 21, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende il riallineamento della fase di detti segnali in uscita ad ottenere rispettivi segnali riallineati.
23. 23) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 22, caratterizzato dal fatto che detto passo di regolazione comprende la somma di detti segnali riallineati per l'ottenimento di detto segnale elettrico regolato.
24. 24) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 23, caratterizzato dal fatto che detto passo di valutazione parametrica comprende la comparazione tra detto segnale elettrico regolato ed almeno un valore di soglia predeterminato.
25. 25) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 17 alla 24, caratterizzato dal fatto che comprende un passo di segnalazione della presenza e/o della posizione relativa di detto ostacolo e/o dell’area di parcheggio disponibile.