ITMI960950A1 - Procedimento e dispositivo per il comando di un'unita' di azionamento di un veicolo - Google Patents

Description

TESTO DELLA DESCRIZIONE

Stato della tecnica

L'invenzione si riferisce ad un procedimento e ad un dispositivo per il comando di un'unità di azionamento di un veicolo secondo il preambolo delle rivendicazioni indipendenti.

Un tale procedimento ed un tale dispositivo per il comando di un'unità di azionamento di un veicolo sono per esempio noti dal documento DE-OS 31 14 836 US 4,566,411). Il sistema di comando ivi descritto per un motore endotermico comprende un rilevatore della posizione del pedale dell'acceleratore, un successivo campo caratteristico per valori di comando ed un organo di comando corrispondente a questi valori. Fra il rilevatore della posizione del pedale dell'acceleratore e l'organo di comando è previsto un organo di ritardo. Lo scopo di questo sistema di comando è quello di equiparare il comportamento di risposta dell'organo di comando, per esempio della valvola a farfalla di un motore Otto o dell'asta di regolazione di un motore diesel, a differenti stati funzionali.

Ciò accade sullo sfondo del fatto che il cosiddetto colpo di carico deve essere ammortizzato. Quale colpo di carico s'intende il primo strappo di un processo di accelerazione o di decelerazione. Il collegamento al motore viene realizzato per mezzo dei supporti del motore. All'interno dei punti d'estremità dei supporti del motore, il motore è liberamente mobile corrispondentemente alle rigidità dei supporti del motore. Ciò significa che, nel caso di un processo di accelerazione, il motore gira innanzi tutto contro la rigidità del supporto. Solo dopo il raggiungimento dello scontro, la coppia del motore può sostenersi alla carrozzeria ed il momento torcente può essere ulteriormente trasmesso alle ruote. Questo processo d’appoggio del motore sui punti di supporto viene indicato quale colpo di carico. Il colpo di carico viene aumentato per mezzo di un motore montato trasversalmente, mediante un grande gioco nel treno d'azionamento, per mezzo di un supporto morbido del motore e mediante un grande momento torcente del motore .

Nello stato della tecnica, per evitare il colpo di carico, viene liberata con ritardo la quantità iniettata. Nello stato della tecnica, ciò comporta che la reazione del veicolo diventa troppo inerte e che quindi la dinamica del veicolo diventa troppo lenta, poiché le costanti del tempo di filtrazione devono essere scelte molto elevate.

L'invenzione si pone perciò il compito di indicare dei provvedimenti, con i quali viene migliorato il comfort di guida nonché la dinamica di guida di un veicolo all'atto dell'accelerazione e della deceleraz ione.

Ciò viene ottenuto col fatto che la potenza del motore viene regolata corrispondentemente all'intenzione del guidatore e tale intenzione del guidatore viene filtrata in modo speciale.

Vantaggi dell'invenzione

Con il procedimento secondo l'invenzione viene sostanzialmente migliorato il comportamento all'atto dell’accelerazione e della decelerazione.

Risulta in particolare vantaggioso il fatto che non subentrino alcune vibrazioni nel treno d'azionamento e quindi alcuno strappo.

Risulta inoltre vantaggioso il fatto che, contrariamente ad altri provvedimenti, come per esempio un'ammortizzazione del traballamento, la quale agisce contrariamente solo a vibrazioni già rilevate, viene evitata già di per sé la formazione di vibrazioni. Ulteriori vantaggi risultano dalla seguente descrizione di esempi esecutivi nonché dalle rivendicazioni dipendenti.

Disegni

L'invenzione verrà a seguito descritta più dettagliatamente con riferimento alle forme esecutive illustrate nei disegni, nei quali:

la fig. 1 illustra uno schema generale circuitale a blocchi di un dispositivo per l’esecuzione del procedimento secondo l'invenzione,

- la fig. 2 illustra l'effetto del dispositivo secondo l’invenzione con riferimento a diversi andamenti del segnale nel tempo,

la fig. 3 illustra una possibilità di realizzazione del procedimento secondo 1’invenzione in sotto forma di programma di calcolo quale diagramma di flusso,

- la fig. 4 illustra la dipendenza di un valore di soglia dal numero di giri,

- la fig. 5 illustra diversi andamenti del segnale nel tempo di un'ulteriore forma esecutiva.

Descrizione degli esempi esecutivi La fig. 1 illustra un diagramma generale circuitale a blocchi di un dispositivo per il comando dell'unità d'azionamento di un veicolo, in cui si può applicare il procedimento secondo l'invenzione. Il procedimento secondo l'invenzione viene descritto con riferimento ad un esempio di un motore endotermico diesel. Il procedimento secondo l'invenzione può essere applicato però anche ad altri tipi di motori endotermici, in particolare anche a motori endotermici con accensione a scintilla.

Con 100 viene indicato un motore endotermico, il quale è fra l'altro collegato con un regolatore 110. Il regolatore 110 elabora dei segnali di diversi sensori 115 nonché un segnale QKF che viene preparato da un mezzo filtratore 120. Al mezzo filtratore 120 viene alimentato un segnale QK quale grandezza d'ingresso. Il mezzo filtratore elabora il segnale di uscita di diversi sensori 125. Il segnale QK viene preparato da un predeterminatore di quantità 130. Il predeterminatore di quantità viene alimentato con segnali provenienti da un sensore di posizione 140 della posizione del pedale dell'acceleratore e da diversi sensori 135 e 137.

Partendo dalla posizione del pedale dell'acceleratore, il sensore della posizione del pedale dell 'acceleratore genera un segnale FF in base alla posizione del detto pedale. Il sensore della posizione del pedale dell'acceleratore può essere realizzato per esempio quale potenziometro rotativo. In questo caso, quale segnale viene impiegato un valore di resistenza e/o una caduta di tensione in corrispondenza del potenziometro.

Partendo dal segnale di uscita del sensore di posizione 140 del pedale dell'acceleratore e dai segnali di uscita dei diversi sensori 135, il predeterminatore di quantità 130 calcola il segnale QK che rappresenta una misura per la potenza desiderata dal motore endotermico. L'impostazione della quantità di combustibile QK avviene per esempio in modo dipendente da sensori 135 che rilevano diversi valori di temperatura, valori di pressione ed ulteriori stati funzionali.

Nel caso di un motore endotermico diesel, tale valore è costituito dalla quantità di combustibile da iniettare. Nel caso di un motore endotermico ad accensione a scintilla, si tratta invece di un segnale indicante la posizione della valvole a farfalla.

Per evitare il colpo di carico, la quantità da iniettare di un motore endotermico diesel non deve essere emessa di colpo. È sufficiente filtrare una quantità da iniettare che si aggira in quell'ambito di quantità, in cui il motore endotermico esegue il suo movimento critico. Questa filtrazione del segnale della quantità del combustibile avviene mediante il mezzo filtratore 120, laddove la filtrazione avviene in modo dipendente dal numero di giri che viene rilevato per mezzo di un sensore 125 del numero dei giri. Il comportamento di trasmissione del mezzo filtratore 120 è illustrato nella fig. 2. Il segnale filtrato QKF della quantità viene alimentato al regolatore 110.

Il regolatore 110 è per esempio un dispositivo di misurazione del combustibile che determina la quantità di combustibile da iniettare. In questo caso può anche trattarsi, per esempio, di una valvola magnetica. In modo dipendente dal segnale filtrato QKF della quantità di combustibile e dai segnali d'uscita di ulteriori sensori 115, il regolatore 110 misura la corrispondente quantità di combustibile del motore endotermico 110.

In alternativa, si può anche prevedere che il mezzo filtratore 120 filtri direttamente il segnale d’uscita del rilevatore di posizione 140 del pedale dell'acceleratore e che il segnale filtrato venga alimentato al predeterminatore di quantità 130.

Nella fig. 2 è illustrato il comportamento di trasmissione temporale del mezzo filtratore 120. La fig. 2a illustra a titolo d'esempio il segnale QK della quantità di combustibile nel tempo. La fig. 2b illustra il segnale d’uscita QKF nel caso del segnale d'ingresso QK del mezzo filtrante 120 illustrato nella fig. 2a.

Secondo l'invenzione, la quantità da iniettare viene filtrata solo in quella zona, in cui il motore esegue il suo movimento critico. Questa quantità è in genere superiore alla quantità zero. La quantità da iniettare, in presenza della quale il motore è sicuramente fermo, è rappresentata dalla quantità da iniettare del minimo, la quale è unicamente necessaria per il superamento dell'attrito interno. A tale scopo si può sommare anche una quantità da iniettare che risulta necessaria per spingere il motore fino a poco prima dello scontro. In questo modo, per un basso numero di giri ne risulta una quantità da iniettare A1U che può essere emessa senza filtrazione e senza che si verifichi un colpo di carico ovvero uno strappo.

La quantità del funzionamento al minimo di un motore endotermico, ovvero la quantità che può essere emessa in modo non filtrato, è in genere dipendente dal numero dei giri.

Secondo l'invenzione, a questo punto si procede nel seguente dei modi. Fra la quantità zero ed un primo valore di soglia S1U che corrisponde alla quantità che può essere emessa in modo non filtrato, il segnale viene filtrato con una prima costante di tempo di filtrazione. Nel caso di una quantità fra la prima soglia S1U ed un secondo valore di soglia AIO, il segnale viene filtrato con una seconda costante di tempo di filtrazione. Superiormente a questo secondo valore di soglia viene scelta preferibilmente una terza costante di tempo di filtrazione. I valori di soglia S1U e SIO sono preferibilmente dipendenti dal numero dei giri.

Fino al momento tl, il guidatore non comanda il pedale dell 'acceleratore e la quantità desiderata QK è uguale a zero. Dopo il momento tl, il guidatore aziona il pedale dell’acceleratore e la quantità desiderata sale fino ad un determinato valore dipendente dalla posizione del pedale dell'acceleratore. Il segnale di uscita del filtro 120 cresce a partire dal momento tl in modo dipendente dalla prima costante di tempo T1U del mezzo filtratore. Quando il segnale d'uscita filtrato QKF raggiunge il primo valore di soglia S1U, allora il segnale viene filtrato con una seconda costante di tempo di filtrazione T1M. Ciò avviene finché, nel momento t3, non viene superata una seconda soglia SIO. A partire dal momento t3, fino al momento t4, in cui il segnale d'uscita filtrato QKF raggiunge il valore del segnale QK non filtrato, il segnale viene filtrato con una terza costante di tempo di filtrazione T10. Le costanti di tempo di filtrazione vengono scelte in modo tale, per cui, fra gli intervalli di tempo tl e t2 il segnale d'uscita del mezzo filtratore, esse crescono molto velocemente e fra gli intervalli di tempo t2 e t3 crescono più lentamente. La costante di tempo di filtrazione nell'intervallo di tempo fra i momenti t3 e t4 viene preferibilmente scelta in modo tale, per cui essa si aggira fra le costanti di tempo di filtrazione degli intervalli fra i momenti 1 e t2 ovvero fra i momenti t2 e t3.

Fra i momenti t4 e t5, il segnale d'uscita QKF del mezzo filtratore 120 corrisponde al segnale d'ingresso QK. Nel momento t5, il guidatore ritorna ad una posizione del pedale dell'acceleratore, mentre il segnale d’ingresso QK cala nuovamente a zero. Fino al momento t6, il segnale d'uscita QKF è inferiore ad un terzo valore di soglia S20 e viene filtrato fino a questo momento con una quarta costante di tempo di filtrazione T20. A partire dal momento t6, in cui è presente una situazione di inferiorità rispetto al valore di soglia S20, fino al momento t7, in cui è presente una situazione di inferiorità rispetto ad un terzo valore di soglia S2U, il segnale cala con una quinta costante di tempo T2M. In seguito ad una condizione di inferiorità rispetto al quarto valore di soglia S2U, dal momento t7 fino a momento t8, il segnale cala con una sesta costante di tempo T2U. La costante di tempo T2M viene scelta in modo tale, per cui la caduta del segnale fra i momenti t6 e t7 avviene più lentamente rispetto a quella fra i momenti t5 e t6 e fra i momenti t7 e t8.

Risulta particolarmente vantaggioso quando le costanti di tempo T1U vengono scelte in modo tale, per cui il periodo di tempo fra tl e t2 diventa zero.

Nella fig. 3 è illustrato un diagramma di flusso per evidenziare il funzionamento del mezzo filtratore 120. In un primo passo, quale vecchio valore QKA della quantità di combustibile, viene memorizzato il valore QKN della quantità di combustibile rilevato nel caso dell’ultima esecuzione di programma. Ciò corrisponde al valore zero, come illustrato nella fig. 2. Successivamente, il predeterminatore di quantità 130 rileva nel passo 305 il nuovo valore QKN.

L'interrogazione successiva 310 controlla se il vecchio valore QKA è più grande del nuovo valore QKN. Se ciò corrisponde, cioè se la quantità desiderata di combustibile si è ridotta, allora ne consegue il passo 315, in cui il valore QKF della quantità filtrata di combustibile viene impostato sul vecchio valore QKA.

Nel passo successivo 320, vengono determinate la grandezza M23, la costante del tempo di filtrazione T20 e rilevato il valore di soglia S20. Preferibilmente, la costante del tempo di filtrazione, e quindi la grandezza M23, viene letta da un campo caratteristico in modo dipendente dal numero dei giri del motore endotermico. Nel seguente passo 322, il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile viene ridotto del valore M23.

La seguente interrogazione 324 controlla se la quantità filtrata QKF di combustibile è più piccola od uguale del valore per la nuova quantità di combustibile QKN. Se ciò non corrisponde, allora l’interrogazione 326 controlla se la quantità filtrata QKF del combustibile è più piccola del valore di soglia S20. Se ciò non corrisponde, allora si verifica nuovamente il passo 322.

Mediante impostazione del valore M23, è possibile regolare 1 ’incidenza della caduta fra i momenti t5 e t6 . Quando viene scelto un grande valore per M23, ne deriva una rapida caduta.

Quando la quantità filtrata QKF di combustibile è più piccola del valore di soglia S20, allora si verifica il passo 328, in cui vengono prestabiliti la grandezza costituita dalla costante di tempo di filtrazione M22, la quale determina la costante di tempo di filtrazione T2M, ed il valore di soglia S2U. Questi due valori sono preferibilmente memorizzati di nuovo in modo dipendente dal numero dei giri, in un campo caratteristico. Successivamente viene ridotta la quantità filtrata QKF di combustibile del valore M22.

La successiva interrogazione 332 controlla se il valore per la quantità filtrata QKF di combustibile è più piccola od uguale al valore per la nuova quantità di combustibile QKN. Se ciò corrisponde, si verifica nuovamente il passo 345. Se ciò non corrisponde, allora l’interrogazione 334 controlla se il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile è più piccolo del valore di soglia S2U. Se ciò non corrisponde, allora si verifica nuovamente il passo 330.

Quando la quantità filtrata QKF di combustibile è più piccola del valore di soglia S2U, allora il passo 336 rileva la grandezza M21 che determina la costante di tempo di filtrazione T2U. Successivamente, nel passo 238 , il valore per la quantità filtrata KQF di combustibile viene ridotto del valore M21. La successiva interrogazione 340 controlla se il valore per la quantità filtrata di combustibile QKF è più piccola del nuovo valore QKN di quantità del combustìbile. Se ciò non corrisponde, allora segue il passo 338, se invece ciò corrisponde ne consegue il passo 345, in cui il valore per la quantità filtrata QKF di combustibile viene impostato sul valore della nuova quantità QKN di combustibile.

Quando l'interrogazione 310 riconosce che il vecchio valore era più piccolo del nuovo valore della quantità di combustibile, vale a dire che viene riconosciuto un aumento della quantità di combustibile, allora ne consegue il passo 350. Nel passo 350 viene determinata la costante di tempo di filtrazione T1U e viene stabilito il valore di soglia SlU in modo preferibilmente dipendente dal numero dei giri. Successivamente, nel passo 352 il valore filtrato per la quantità QKF di combustibile viene aumentato del valore Mll. La successiva interrogazione 354 controlla se il valore filtrato QKF è più grande del nuovo valore QKN della quantità di combustibile. Se ciò corrisponde, allora ne consegue il passo 375 . Se ciò non corrisponde, allora l'interrogazione 356 controlla se il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile è più grande od uguale al valore di soglia SlU. Se ciò non corrisponde, allora segue il passo 352.

In modo dipendente dalla costante di tempo di filtrazione Mll, si ottiene una riduzione di differente velocità della quantità filtrata QKF di combustibile.

Preferibilmente, il valore Mll può essere scelto uguale al valore SlU. In questo caso, per la differenza di tempo fra i momenti tl e t2 ne risulta un valore zero.

Se la quantità filtrata QKF di combustibile supera il valore per il primo valore di soglia S1U, nel passo 358 viene determinata la grandezza M12 che determina la costante di tempo di filtrazione T1M e viene prestabilito il valore di soglia SIO. Questa predeterminazione avviene anch'essa preferibilmente in modo dipendente dal numero dei giri. Nel passo 360, il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile viene aumentato del valore MI 2. La successiva interrogazione 362 controlla nuovamente se il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile è più grande od uguale al nuovo valore QKN della quantità di combustibile. Se ciò corrisponde, allora ne consegue il passo 375 . Se ciò non corrisponde, allora viene eseguita l’interrogazione 364 che controlla se il valore filtrato QKF è più grande od uguale al valore di soglia SIO. Se ciò non corrisponde, si verifica nuovamente il passo 360.

Quando il valore filtrato QKF è più grande del valore di soglia SIO, nel passo 366 viene preimpostata la grandezza M13 che determina la costante di tempo di filtrazione T10, preferibilmente in modo dipendente dal numero dei giri. Successivamente, nel passo 368, il valore QKF per la quantità filtrata di combustibile viene aumentato di M13. La successiva interrogazione 370 controlla se il valore filtrato è più grande od uguale al valore QKN. Se ciò non corrisponde, allora ne consegue nuovamente il passo 368, altrimenti ne consegue il passo 375, in cui il valore filtrato QKF viene impostato sul valore QKN.

Mediante predeterminazione delle corrispondenti costanti di tempo di filtrazione Mll, M12, M13, M23, M22 e M21, ne risulta il comportamento temporale illustrato nella fig. 2.

Le costanti di tempo di filtrazione vengono scelte preferibilmente in modo tale, per cui, per l'intervallo di tempo fra il periodo di tempo fra i momenti tl e t2 e per l'intervallo di tempo fra i momenti t3 e t4, si ottiene un valore che si aggira nell'ordine di grandezza di 0 millisecondi. Per l'intervallo di tempo fra i momenti t2 e t3 viene preimpostato preferibilmente un valore di 60 millisecondi. Le costanti di tempo M23 e M21 vengono scelte in modo tale, per cui, per gli intervalli di tempo fra i momenti t5 e t6 nonché fra i momenti t7 e t6, si ottiene un intervallo di circa 0 millisecondi. La costante di tempo M22 viene scelta preferibilmente in modo tale, per cui, per il periodo di tempo t6 fino a t7 viene impostato un ambito di tempo di circa 500 millisecondi .

Nella fig. 4 viene illustrato a titolo d'esempio la dipendenza del valore di soglia S1U dal numero dei giri N del motore endotermico. Fino ad un numero dei giri di circa 2000 giri, il valore di soglia è approssimativamente costante ovvero è leggermente in calo. A partire da un numero di giri di circa 2500 U/min, il valore di soglia aumenta oltre il numero di giri.

Nella fig. 5 è illustrato il comportamento temporale di trasmissione di un'ulteriore forma esecutiva del mezzo filtratore 120. Nella fig. 5a è illustrato a titolo d'esempio il segnale QK della quantità del combustibile in rapporto al tempo. Nella fig. 5b è illustrato il segnale d'uscita QKF che si ottiene nel caso del segnale d'ingresso QK illustrato nella fig. 5a del mezzo filtratore 120.

Secondo l'invenzione, la quantità da iniettare viene filtrata solo nella zona, in cui il motore esegue il suo movimento critico. Nel caso di questa forma esecutiva si vuole ottenere che il motore si appoggi in un tempo possibilmente breve e che la velocità angolare del motore si sposti verso lo zero nel momento dell'attacco. Questo comportamento viene ottenuto col fatto che l'eccitazione del motore avviene quale impulso, dal quale ne consegue un aumento ritardato della quantità, dopo l'appoggio del motore.

Fino al momento tl il guidatore non aziona il pedale dell'acceleratore e la quantità desiderata QK è zero. A partire dal momento tl, il guidatore aziona il pedale dell’acceleratore, la quantità desiderata aumenta ad un determinato valore che dipende dalla posizione del pedale dell'acceleratore. Il segnale di uscita del filtro 120 aumenta molto velocemente a forma di impulso fino al momento tl. In questo modo si ottiene un valore di quantità che si aggira nell'ordine di grandezza del nuovo valore non filtrato della quantità. La quantità filtrata QKF cala nuovamente fino al momento t2. Nella forma esecutiva illustrata essa cala a zero. In alternativa, essa può solamente essere abbassato ad un valore sopra lo zero.

L'altezza e la larghezza dell'impulso viene scelta in modo tale, per cui il motore endotermico si appoggia in un tempo possibilmente breve, mentre la velocità del motore endotermico si sposta verso lo zero al momento dell'appoggio. Questo andamento a forma di impulso è per esempio realizzabile per mezzo di un organo DT2 che è inserito in parallelo con un formatore di guida e con un filtro rilevatore del valore del pedale .

A partire da un momento t4 , si verifica una filtrazione corrispondentemente all'esempio esecutivo della fig. 2, mentre nell'ambito di tempo fra t3 e t4 la quantità QKF aumenta in modo ritardato al valore non filtrato. Il ritardo viene scelto corrispondentemente all'esempio esecutivo secondo la fig. 2.

Nelle figg. 2 e 5 sono illustrati i rapporti a partire dalla quantità zero. Una corrispondente filtrazione dei segnali avviene ad ogni variazione della quantità desiderata QK. In questo caso, il vecchio valore della quantità corrisponde alla quantità zero prima della variazione nelle forme esecutive secondo le figg. 2 e 5.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per il comando di un'unità di azionamento di un veicolo con un elemento regolatore per influenzare la potenza, laddove, a partire dalla posizione di un pedale dell'acceleratore, è predeterminabile un segnale (FP, QK) determinante la potenza, mentre il pilotaggio dell'elemento regolatore avviene in modo dipendente dal segnale filtrato (FP, QK) determinante la potenza, caratterizzato dal fatto che, per almeno tre ambiti di valore del segnale (FP, QK) determinante la potenza, sono predeterminabili almeno due differenti costanti di tempo di filtrazione.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che gli ambiti di valore e/o le costanti di tempo di filtrazione sono predeterminabili in modo dipendente dalla grandezza funzionale.
3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che in un primo ambito di valore, inferiormente ad un primo valore di soglia (S1U), è predeterminabile una prima costante di tempo di filtrazione.
4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che in un secondo ambito di valore, inferiormente ad un secondo valore di soglia (S1U) e superiormente ad un primo valore di soglia (S10), è predeterminabile una seconda costante di tempo di filtrazione.
5. 5. Procedimento secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che in un terzo ambito di valore, superiormente al secondo valore di soglia (S10), è predeterminabile una terza costante di tempo di filtrazione.
6. 6. Procedimento secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che i valori di soglia (SIO, S1U, S2U, S20) e/o le costanti di tempo di filtrazione sono predeterminabili in modo dipendente da almeno il numero di giri del motore endotermico.
7. 7. Procedimento secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la prima e la terza costante di tempo di filtrazione sono predeterminabili in modo tale, per cui il segnale filtrato nel tempo aumenta più velocemente rispetto ad una filtrazione con la seconda costante di tempo di filtrazione .
8. 8. Procedimento secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la prima costante di tempo di filtrazione è predeterminabile in modo tale, per cui la quantità viene emessa quasi non filtrata.
9. 9. Procedimento secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la filtrazione avviene in un primo intervallo di tempo, in modo tale, per cui ne risulta un andamento a forma d'impulso del segnale determinante la potenza.
10. 10. Dispositivo per il comando di un’unità d'azionamento di un veicolo con un elemento regolatore per influenzare la potenza, con dei primi mezzi che, partendo dalla posizione di un pedale dell'acceleratore, prestabiliscono un segnale (FP, QK) determinante la potenza, e pilotano l'elemento regolatore in modo dipendente dal segnale filtrato (FP, QK) determinante la potenza, caratterizzato dal fatto che sono previsti dei mezzi filtratori che, per almeno tre ambiti di valore del segnale, presentano almeno due differenti costanti di tempo di filtrazione.