ITMI20110753A1 - Dispositivo appendiabiti a saliscendi perfezionato - Google Patents

Description

DISPOSITIVO APPENDIABITI A SALISCENDI PERFEZIONATO

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo appendiabiti a saliscendi elettronico di tipo perfezionato, preferibilmente del tipo comandabile da un telecomando.

È noto un dispositivo appendiabiti a saliscendi costituito da un’asta porta-abiti orizzontale, destinata a ricevere gli abiti appesi, applicato a due leve portanti laterali che si estendono ciascuna da un apposito cinematismo contenuto all’interno di un guscio fissato alla spalla di un mobile, oppure a pareti laterali di un vano a muro, o ad altra superficie portante.

Ne risulta così un utilissimo saliscendi che, montato ad esempio nella parte alta di un armadio, porta i vestiti in basso e viceversa.

In una versione manuale nota, tale dispositivo appendiabiti a saliscendi comprende anche una maniglia o impugnatura vincolata all’asta porta-abiti, tramite la quale l’operatore può manovrare il dispositivo appendiabiti, sia in discesa, sia in salita.

La dolcezza dei movimenti à ̈ assicurata tramite mezzi di equilibratura cooperanti con i suddetti cinematismi di manovra delle leve.

In un'altra versione elettronica nota, il meccanismo à ̈ fornito di un motoriduttore elettrico, che controllato automaticamente attraverso un telecomando, permette la salita e discesa del tubo porta abiti.

Il dispositivo sopra citato à ̈ ad esempio descritto nel brevetto europeo EP0741986 della stessa richiedente. In particolare, la soluzione provvista del motore elettrico, presenta una certa rumorosità di funzionamento, una relativa mancanza di affidabilità (dovuta principalmente allo sforzo notevole a cui à ̈ sottoposto il motore in condizione di pieno carico dell’asta porta-abiti) ed infine una bassa velocità di attuazione (necessaria per poter montare un motore elettrico a bassa potenza sfruttando una demoltiplica ad ingranaggi per fare fronte al carico massimo).

Per facilitare la comprensione del funzionamento à ̈ opportuno analizzare l'andamento delle forze dovute all'attuatore molla in un dispositivo manuale del primo tipo sopra introdotto.

Il cilindro pneumatico con molla può essere considerato come un sistema molla-smorzatore di tipo classico.

La presenza dello smorzatore serve principalmente per rendere più progressivo il movimento, limitando eventuali accelerazioni della molla, che potrebbero verificarsi in occasione di certe configurazioni di carico e/o di posizione.

Per semplificare la trattazione, lo smorzatore, nel seguito, si considera come non influente e si prende invece in considerazione la sola molla ed il suo effetto sui momenti torcenti dell’asta porta-abiti.

In questa soluzione, in breve, e con riferimento alla figura 1 allegata, si possono calcolare il momento torcente disponibile MTD (quello generato dal gruppo molla - smorzatore) rispetto a quello necessario MTN per far muovere l’asta -in condizione di pieno carico-, in funzione dell’angolo Alfa (α) di inclinazione dell’asta rispetto alla verticale.

Il valore del momento torcente MTUpc che l’utente deve quindi applicare all’asta a pieno carico per farla muovere à ̈ ottenibile come semplice differenza tra i due ed à ̈ mostrato nella figura 2.

Allo stesso modo si può calcolare il momento torcente MTUv che l’utente deve applicare all’asta scarica (priva del carico degli abiti), anch’esso mostrato per un raffronto in figura 2.

Dal raffronto si nota come non vi sia una buona uniformità dello sforzo richiesto all’utilizzatore; infatti nella prima fase di discesa (0°<α<55°) la forza del peso caricato sull’asta porta-abiti viene integralmente bilanciato dalla forza della molla, mentre nella seconda fase (55°<α<85°) à ̈ il momento necessario a prevalere.

Pertanto, in discesa, l’asta porta-abiti tenderà ad accelerare nell'ultimo tratto, mentre in salita l'utilizzatore dovrà applicare una forza fino a circa α=55° prima che il tubo porta abiti inizi la salita in autonomia.

Inoltre, nella configurazione scarica, l'utilizzatore deve vincere interamente la forza di opposizione della molla.

Ovviamente, tutte le configurazioni di carico parziale sono racchiuse fra le due curve limite MTUv e MTUpc. Scopo della presente invenzione, risulta essere l'abbattimento della rumorosità, l'aumento di velocità di attuazione e un aumento della portata rispetto alla versione elettronica precedente.

Tale scopo viene raggiunto da un dispositivo appendiabiti a saliscendi del tipo indicato nella prima rivendicazione.

L’idea alla base della presente invenzione à ̈ quella di accoppiare un cilindro, ad esempio idraulico con molla, al motore elettrico, scegliendo le geometrie di lavoro in modo da coadiuvare, il lavoro svolto dal motore elettrico, così che quest’ultimo possa essere di bassa potenza e non abbia necessità di avere demoltipliche elevate che ne rallentano eccessivamente la velocità. In questo senso si noti che un semplice accoppiamento tra il motore elettrico ed un cilindro idraulico, senza una ottimale predisposizione delle geometrie di montaggio, potrebbe non risolvere i problemi sopra evidenziati, arrivando addirittura a peggiorare certe condizioni di funzionamento.

A tal fine, si noti infatti che à ̈ necessario scegliere la posizione del gruppo molla in modo tale, da un lato, minimizzare il momento che l’attuatore elettrico deve fornire per movimentare l'asta porta-abiti caricata con il carico massimo ammissibile, e, dall’altro, minimizzare il momento che tale attuatore elettrico deve fornire per movimentare l'asta porta-abiti vuota, cioà ̈ quando il dispositivo risulta scarico e quindi la forza da fornire risulta essere uguale a quella prodotta dallo schiacciamento della molla contenuta nel cilindro idraulico.

In contemporanea, si deve scegliere la posizione dell'attuatore elettrico tenendo conto ulteriormente dei seguenti fattori: minimizzare la forza che il gruppo motore deve fornire per effettuare il movimento dell'asta porta-abiti nelle due condizioni più gravose di utilizzo, cioà ̈ nella movimentazione a vuoto e a pieno carico e minimizzare la rotazione del motore durante la corsa di lavoro.

Quest’ultimo obiettivo risulta molto importante, in quanto lo spazio a disposizione per il motore risulta esiguo, quindi un minor basculamento del motore stesso permette l'utilizzazione di minor spazio. Nella soluzione nota sopra indicata, infatti, all'interno della cassa trovava spazio solamente il gruppo motore o in alternativa l’attuatore idraulico.

Volendo invece alloggiare nella cassa, oltre al motore, anche il cilindro idraulico, senza aumentare a dismisura il volume della cassa (per evitare ingombri non accettabili all’interno di un armadio), risulta evidente il problema di spazio che ne deriva.

Tali obiettivi sono evidentemente tutti in contrapposizione tra loro, così che una mera combinazione di un attuatore elettrico e di un cilindro idraulico non risolve il problema posto all’inizio, perché non à ̈ in grado di soddisfare le opposte necessità e neppure di trovare un compromesso che le soddisfi almeno in parte e che venga percepito da un utente come relativo ad uno sforzo minore, più equilibrato e/o continuo e senza ingombrare spazio inutilmente.

Le caratteristiche strutturali e funzionali dell’invenzione, ed i suoi vantaggi rispetto alla tecnica conosciuta, saranno più chiaramente comprensibili da un esame della descrizione seguente, riferita ai disegni allegati, che mostrano esempi di realizzazione pratica dell’invenzione stessa. Nei disegni:

- le figure 1 e 2 sono due diagrammi dei momenti torcenti di un dispositivo dell’arte nota;

- le figure 3 e 4 sono viste complessive in diverse angolazioni di un dispositivo secondo la presente invenzione;

- la figura 5 Ã ̈ una vista in dettaglio di parte del dispositivo delle figure 3 e 4;

- le figure 6, 7 e 8 sono viste laterali del dispositivo delle figure 3-5 in diverse posizioni di funzionamento;

- la figura 9 Ã ̈ una vista in esploso di parte del dispositivo delle figure 3-8;

- la figura 10 Ã ̈ una vista in prospettiva di parte del dispositivo delle figure 3-8;

- le figure 11, 12 e 13 sono ancora altre viste di parte del dispositivo delle figure 3-8;

- la figura 14 Ã ̈ un dettaglio ingrandito di figura 13; - le figure 15, 16 e 17 sono schematizzazioni cinematiche del dispositivo secondo la presente invenzione;

- le figure 18 e 19 sono diagrammi comparativi tra la soluzione ottimizzata del dispositivo della presente invenzione in confronto con uno dell’arte nota.

Per quanto attiene alle figure 1 e 2, esse sono già state discusse più sopra e non ci si sofferma pertanto oltre.

Facendo riferimento alle figure 3, 4 e 5, in esse à ̈ mostrato un dispositivo appendiabiti a saliscendi 20 di tipo perfezionato secondo la presente invenzione.

Esso comprende un’asta porta-abiti orizzontale 21, destinata a ricevere gli abiti appesi, ad esempio posizionati su appositi appendiabiti di tipo noto.

L'asta 21 à ̈ accoppiata alle sue estremità libere a due leve portanti laterali 22 che si estendono ciascuna da un apposito cinematismo 24 contenuto all’interno di un guscio 23 fissabile alla spalla di un mobile, oppure a pareti laterali di un vano a muro, o ad altra superficie portante.

Una modalità di fissaggio vantaggiosa dei gusci sarà discussa più oltre, per ora basti notare che essi possono essere, in generale, avvitati, imbullonati o comunque accoppiati con le corrispondenti superfici portanti.

Verrà qui di seguito descritto un solo guscio 23 con il suo cinematismo, essendo l'altro sostanzialmente analogo, sebbene disposto in modo speculare.

Il guscio 23 Ã ̈ preferibilmente composto da almeno due semigusci 23A e 23B che possono essere uniti tra loro in modo da racchiudere il cinematismo 24, proteggendo l'utente dai movimenti delle parti meccaniche al suo interno.

Il cinematismo 24, infatti, comprende, in accordo agli insegnamenti qui forniti, un motore elettrico 25 al cui asse à ̈ calettato un albero a vite 27 su cui si muove assialmente (per effetto della rotazione della vite) un manicotto internamente filettato 28.

Il manicotto filettato 28 à ̈ imperniato ad un primo braccio 29 solidale con un mozzo 30 che à ̈ a sua volta accoppiato in modo solidale alla leva laterale 22.

Nella soluzione esemplificata il mozzo 30 Ã ̈ provvisto di un innesto 31 in cui viene inserita la leva 22, ma potrebbero essere equivalentemente previste soluzioni alternative, ad esempio si potrebbe pensare di realizzare il mozzo 30 di pezzo con la leva o di calzare esternamente la leva 22 sull'innesto 31, o di scegliere ancora altre forme di accoppiamento.

Come si può notare dalle figure allegate, il motore elettrico 25 à ̈ fissato al guscio in modo basculante, così che durante la movimentazione dell'asta 22 sia il motore 25 che l'albero a vite 27 si spostano di un certo angolo, in modo da seguire il movimento rotatorio del mozzo 30.

Quest'ultimo presenta preferibilmente una struttura scatolare, essendo composto dai due semi-mozzi 30A e 30B, tra loro accoppiabili mediante viti o bulloni, come visibile nell’esploso di figura 9.

Ad una estensione radiale del mozzo 30 à ̈ poi accoppiato anche un attuatore 32 del tipo provvisto di una molla e di un cilindro smorzatore ad esempio idraulico 32A, con uno stelo 32B telescopico operativamente associato sia alla molla che al cilindro 32A, di tipo noto in sé.

Anche l'attuatore 32 à ̈ montato nel guscio 23 in modo basculante ed à ̈ inoltre imperniato al mozzo 30, così da potersi muovere angolarmente per seguire il movimento del cinematismo durante l'attuazione.

In particolare si noti come non influisce sul funzionamento complessivo il fatto che il manicotto 28 o l'attuatore 32 siano accoppiati ad uno o entrambi i semi-mozzi 30A, 30B.

Inoltre non à ̈ neppure influente ai fini della movimentazione il fatto che siano previsti dei bracci dedicati di leva su cui sono imperniati il manicotto 28 o l'attuatore 32, oppure che questi siano imperniati su uno o entrambi i semi-mozzi 30A,30B in posizione eccentrica rispetto al punto di fulcro tra il mozzo 30 e uno o entrambi i semigusci 23A,23B.

In questo senso il tecnico del ramo potrà pertanto scegliere liberamente ed in modo equivalente le soluzioni che meglio si confanno all'applicazione pratica a cui si rivolge.

Con riferimento adesso alle figure 6-8, in esse sono mostrati diversi momenti del funzionamento del dispositivo 20, con riferimento anche alle differenti configurazioni assunte dal cinematismo 24 interno al guscio 23 in occasione di tali disposizioni.

Come si nota l'asta 21 destinata a ricevere gli abiti appesi à ̈ mobile fra una prima posizione stabile in cui à ̈ sollevata sostanzialmente verticale, o vicina alla verticale, mostrata in figura 6 ed una seconda posizione stabile in cui à ̈ abbassata sostanzialmente orizzontale, mostrata in figura 8, passando attraverso configurazioni non stabili, di transizione, come ad esempio quella mostrata in figura 7.

Dalla descrizione del cinematismo 24 fatta poco sopra si nota immediatamente come sia il motore 25 che l'attuatore 32 contribuiscono a causare lo spostamento della leva 22 e, pertanto, dell'asta 21.

In particolare, entrambi (motore 25 ed attuatore 32) agiscono in modo eccentrico sul mozzo 30 per movimentare l'asta 21 tra la prima e la seconda posizione, così da facilitare il movimento nel caso l’asta 21 sia carica e da limitare le velocità dello spostamento nel caso in cui l’asta 21 sia scarica.

Scendendo più nel dettaglio, e come si può vedere dalle figure 6-8 e nel dettaglio della figura 5, il motore elettrico 25 à ̈ imperniato con il guscio 23 in un punto intermedio del suo sviluppo longitudinale: a tal fine il motore 25 à ̈ infatti provvisto della boccola cilindrica 25A su cui si individua un perno 25B.

La boccola 25A à ̈ disposta lungo il corpo del motore 25 ed il perno 25B si colloca in prossimità del tratto di corpo del motore 25 che risulta adiacente all'albero a vite 27: questa sistemazione permette alla opposta estremità libera del motore 25 ed all’albero 27 un movimento secondo una traiettoria che si sviluppa lungo un arco di cerchio avente per centro il perno 25B.

Per quanto riguarda, invece, l’attuatore 32, esso presenta il cilindro 32A imperniato con il perno 32C al guscio 23 all’estremità opposta a quella da cui fuoriesce lo stelo 32B, così che quest’ultimo possa muoversi secondo una traiettoria che si sviluppa lungo un arco di cerchio avente per centro il perno 32C.

Come si può ancora notare nel dettaglio della figura 5, i perni 25B dell’attuatore elettrico e 32C dell’attuatore molla 32 sono disposti a lati opposti del piano verticale che contiene il fulcro 30C del mozzo 30; analogamente l’attuatore molla 32 ed il motore 25 con albero a vite 27 e manicotto 28 sono disposti anch’essi su lati opposti del piano verticale che contiene il fulcro 30C del mozzo 30.

Infine, si noti che, in linea con le caratteristiche appena discusse, il cilindro 32B dell’attuatore 32 ed il manicotto 28 agiscono in punti del mozzo 30 che sono disposti su lati opposti del piano verticale che contiene il fulcro 30C.

Il particolare posizionamento del motore 25 e dell’attuatore molla 32 consente di ottenere numerosi vantaggi.

Per comprendere il dimensionamento e le variabili a cui si farà riferimento tra poco, si faccia riferimento alle allegate figure 15-17 in cui sono illustrate delle schematizzazioni del cinematismo 24 utili alla comprensione delle variabili di quest’ultimo.

In particolare nella figura 15 à ̈ mostrata la schematizzazione del cinematismo nella sua interezza, mentre nelle figure 16 e 17 sono mostrate parti della figura 15, con particolare riferimento rispettivamente all’attuatore 32 ed al motore 25.

Con riferimento alle figure 15 e 16 si indicano con A: Lunghezza del braccio di applicazione della forza esercitata dall’attuatore molla rispetto al fulcro (centro) del mozzo 30,

α cos t: Angolo di partenza assoluto del braccio di applicazione della forza esercitata dall’attuatore molla rispetto al fulcro (centro) del mozzo 30,

Cx: Posizione secondo l’asse X del perno 32C dell’attuatore 32.

Con riferimento alle figure 15 e 17 si indicano invece con

A mot: la lunghezza del braccio 29,

Alfa cos mot: Angolazione assoluta di partenza del braccio 29

Cx mot: Posizione secondo l’asse X del perno di rotazione 25B del motore 25.

Dall’analisi cinematica del cinematismo 24, cercando le soluzioni ottimali per il funzionamento, si à ̈ trovata la configurazione reputata ottima della tabella (tab.1) qui sotto

Variabile A Alfa_cos Cx Cy A Alfa_cos_ Cx Cy

mot mot mot mot

Unità di [mm] [deg [mm] [mm] [mm] [deg [mm] [mm]

Misura assoluti] assoluti]

Config. 29.5 267 4.5 159.5 52.4 52.4 38 100

Ottimo

Tab.1

I valori Cy e Cy mot sono scelti in funzione del mantenimento di bassi ingombri.

La Configurazione Ottimo di Tab.1 ha come principale vantaggio quello di richiedere una forza a pieno carico molto bassa, inferiore a quella richiesta a vuoto, per questo il dispositivo si troverà per la maggior parte del tempo a lavorare al di sotto del pieno sfruttamento, con possibili guadagni in termini di velocità e silenziosità.

Volendo fare un raffronto con la soluzione nota, si faccia riferimento ai grafici delle figure 18 e 19 rispettivamente per la forza torsionale teorica richiesta al motoriduttore a causa del lavoro della molla e per la forza assiale invece richiesta del motoriduttore elettrico, dalle quali appaiono chiaramente i vantaggi sopra discussi e relativamente all’arte nota.

In queste figure vengono riportati gli andamenti della forza torsionale richiesta al motoriduttore a causa del lavoro della molla e della forza assiale richiesta all’attuatore in funzione dell’angolo di rotazione Alfa nei casi di

- Forza torsionale Richiesta all'attuatore a causa del lavoro della molla a pieno carico indicato con riferimento 90

- Forza torsionale Richiesta all'attuatore a causa del lavoro della molla a vuoto carico indicato con riferimento 91

- Forza assiale richiesta al motoriduttore in Configurazione Ottima a pieno carico indicato con riferimento 92

- Forza assiale richiesta al motoriduttore in Configurazione Ottima a vuoto carico indicato con riferimento 93

- ARTE NOTA carico indicato con riferimento 94.

Infine, per quanto attiene al fissaggio alla parete del guscio 23, si faccia adesso riferimento alle figure 9, 11-14, in cui à ̈ mostrata una staffa 40 che si impegna con il semiguscio 23B.

Più nel dettaglio il semiguscio 23B à ̈ provvisto di uno scasso 230C in cui trova posto parte della staffa 40, la quale à ̈ innestata a slitta sul semiguscio 23B.

A tal fine la staffa 40 ed il guscio 23B sono provvisti di alette di scorrimento atte ad impegnarsi reciprocamente, rispettivamente indicate con 40A e 230B, che svolgono anche il ruolo di guide di scorrimento.

La staffa 40 à ̈ applicabile ad una superficie portante, come la parete laterale interna di un armadio o più in generale una superficie verticale di supporto; a tal fine la staffa 40 à ̈ munita, ad esempio, di fori 41 per viti o bulloni, tramite i quali viene fissata alla superficie portante.

Questo tipo di aggancio del guscio 23 al muro potrebbe essere equivalentemente sostituito da altri, ma, nella forma appena discussa, presenta il vantaggio di agevolare l’installazione: il montatore, infatti, fissa dapprima la sola staffa 40, avente peso e dimensioni contenute, e poi fissa su quest’ultima il guscio 23 con il relativo cinematismo 24 innestandolo in modo semplice e veloce sulla staffa 40.

Preferibilmente, poi, il dispositivo (20) sino ad ora descritto à ̈ comandabile con un telecomando o un radiocomando o più in generale con un dispositivo remoto di comando di tipo wireless: in tal senso à ̈ prevista una unità di comando locale collegata operativamente con il motore elettrico e munita di un dispositivo di ricezione di segnali di comando generati dal comando remoto per controllare in modo conforme a tali segnali di comando il motore elettrico.

Su questi aspetti, benché vantaggiosi, non ci si sofferma oltre, in quanto noti in sé ed alla portata di un tecnico del ramo alla luce della descrizione sino ad ora fornita.

Sono così conseguiti gli scopi menzionati al preambolo della descrizione.

L’ambito di tutela dell’invenzione à ̈ definito dalle seguenti rivendicazioni.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1) Dispositivo (20) appendiabiti a saliscendi elettronico, preferibilmente del tipo comandabile a distanza da un comando remoto, del tipo comprendente: un'asta orizzontale (21) destinata a ricevere gli abiti appesi, detta asta (21) essendo accoppiata ad almeno una leva (22) collegata ad un cinematismo di manovra (24) almeno in parte supportato e contenuto da un guscio (23) fissabile su di una superficie portante, detta almeno una leva (22) essendo mobile fra una prima posizione sollevata sostanzialmente verticale, o vicina alla verticale, ed una seconda posizione abbassata sostanzialmente orizzontale, detto cinematismo (24) comprendendo almeno un motore elettrico (25) operativamente accoppiato a detta leva (22) per coadiuvarne lo spostamento caratterizzato dal fatto che detto cinematismo (24) comprende inoltre un attuatore a molla (32) operativamente accoppiato a detta almeno una leva (22) per coadiuvarne lo spostamento.
2. 2) Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta leva (22) à ̈ associata ad un mozzo (30) infulcrato su detto guscio (23), detto cinematismo comprendendo un albero a vite (27) calettato a detto motore elettrico (25) su cui à ̈ spostabile assialmente un manicotto filettato (28) imperniato ad un primo braccio (29) solidale con detto mozzo (30).
3. 3) Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detto motore elettrico (25) à ̈ fissato al guscio (23) in modo basculante, ed à ̈ preferibilmente provvisto di una boccola (25A) disposta lungo un corpo del motore (25), detta boccola (25A) essendo provvista di un perno (25B) incernierato su detto guscio (23) ed essendo inoltre detto perno (25B) posizionato in prossimità del tratto di corpo del motore (25) che risulta adiacente al detto albero a vite (27).
4. 4) Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto attuatore à ̈ un attuatore a molla (32) provvisto almeno di una molla, di un cilindro smorzatore idraulico (32A), e di uno stelo (32B), detto stelo (32B) essendo accoppiato ad un mozzo (30) associato a detta leva (22) e infulcrato su detto guscio (23).
5. 5) Dispositivo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detto attuatore a molla (32) à ̈ fissato in modo basculante a detto guscio (23), essendo preferibilmente imperniato ad esso in corrispondenza della sua estremità libera opposta a quella accoppiata con detto mozzo (30).
6. 6) Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto motore (25) e detto attuatore a molla (32) agiscono in punti di detto mozzo (30) posti su lati opposti rispetto ad un piano sostanzialmente verticale passante per il fulcro (30A) di detto mozzo (30).
7. 7) Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto guscio (23) à ̈ preferibilmente composto da almeno due semigusci (23A,23B) tra loro componibili per racchiudere detto cinematismo (24).
8. 8) Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti semigusci (23B) à ̈ provvisto di uno scasso (230C) in cui trova posto parte di una staffa (40) di fissaggio ad una parete di supporto, essendo detta staffa innestabile in detto scasso a guisa di slitta.
9. 9) Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che, definite le seguenti grandezze: A: Lunghezza del braccio di applicazione della forza esercitata dall’attuatore a molla rispetto al fulcro (centro) del mozzo (30), α cos t: Angolo di partenza assoluto del braccio di applicazione della forza esercitata dall’attuatore a molla rispetto al fulcro (centro) del mozzo (30), Cx: Posizione secondo l’asse X del perno (32C) dell’attuatore (32), A mot: la lunghezza del detto braccio (29), Alfa cos mot: Angolazione assoluta di partenza del detto braccio (29) Cx mot: Posizione secondo l’asse X del perno di rotazione (25B) del motore (25), dette grandezze hanno presentano valori in accordo alla tabella 1 seguente: Variabile A Alfa_cos Cx Cy A Alfa_cos_m Cx Cy mot ot mot mot Unità di [mm] [deg [mm] [mm] [mm] [deg [mm] [mm] Misura assoluti] assoluti] Config. 29.5 267 4.5 159.5 52.4 52.4 38 100 Ottimo Tab.1