ITBS20090043A1 - Dispositivo di supporto per organi prensili - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

“DISPOSITIVO DI SUPPORTO PER ORGANI PRENSILIâ€

Campo dell’Invenzione

La presente invenzione riguarda un dispositivo di supporto per organi prensili pneumatici, quali ventose, collegabile a un sistema di aspirazione per controllarne l’azione.

Stato della Tecnica

In taluni settori già vengono impiegati organi prensili pneumatici , in particolare nella forma di ventose, per prendere parti, pezzi, carichi, ecc., da movimentare mediante manipolatori, robot o simili ed aventi una superficie alla quale le ventose possono aderire. Le ventose possono essere usate individualmente o in pluralità in dipendenza delle dimensioni e/o peso della parte o pezzo da muovere, montate su un telaio portante, ognuna mediante un dispositivo di supporto, e collegate a un apparato del vuoto. Esse sono accostate ad una superficie della parte o pezzo da prendere, facendovele appoggiare e poi aderire strettamente con l’applicazione di un’aspirazione.

Secondo la tecnica nota, un dispositivo di supporto per le ventose destinate all’impiego succitato comprende un corpo di supporto fisso e uno stelo tubolare mobile, guidato assialmente in detto corpo e suscettibile di spostamenti assiali contrastati da una molla di ritorno. Un’estremità dello stelo tubolare à ̈ collegata a, e sostiene, una ventosa, mentre la sua estremità opposta à ̈ raccordata, direttamente o indirettamente, ad un tubo in comunicazione con l’apparato del vuoto.

Da parte sua, la molla di ritorno à ̈ disposta nel corpo di supporto ad agire per:

mantenere normalmente lo stelo in una posizione avanzata, nella quale si estende oltre un’estremità del corpo di supporto dalla parte della ventosa, quando questa à ̈ inattiva,

permettere allo stelo tubolare di effettuare corse a ritroso di lunghezze variabili, così da adattare di volta in volta la posizione della ventosa alla superficie su cui deve impegnare, e

riportare poi lo stelo tubolare nella posizione avanzata, di partenza, quando la ventosa à ̈ inattiva e lontana da tale superficie.

In questa forma di realizzazione il dispositivo di supporto à ̈ relativamente semplice, ma non privo di almeno un inconveniente.

Infatti, data la presenza di una molla tra il corpo di supporto e lo stelo mobile, quest’ultimo quando à ̈ spostato tutto in avanti si trova guidato in detto corpo solamente per un suo tratto limitato, contiguo alla molla. Allora lo stelo viene ad essere in una condizione di guida incerta e comunque tale da non escludere una sua torsione sotto sforzo o a causa delle sollecitazioni dal parte dei condotti di aspirazione, torsione che può dar luogo ad impuntamenti dello stelo nel suo spostamento a ritroso e quindi a disfunzioni del dispositivo in se stesso.

Scopi e sommario dell’Invenzione

Scopo della presente invenzione à ̈ ovviare efficacemente al sopra lamentato inconveniente della tecnica nota.

Corrispondentemente, un altro scopo dell’invenzione à ̈ di proporre un dispositivo di supporto per organi prensili pneumatici, in particolare ventose, nel quale lo stelo mobile sia guidato e scorra più correttamente nel corpo in ognuna delle posizioni che viene ad assumere e che quindi non soggetto a torsione e ad impuntamento controproducenti.

Un ulteriore scopo dell’invenzione à ̈ di poter disporre di un dispositivo di supporto per ventose di presa di sicura efficienza ed affidabilità in ogni condizione d’uso, per di più semplice, di minimo ingombro e particolarmente leggero, aspetti questi che diventano importante specialmente nei sistemi di presa con una molteplicità di ventose su uno stesso telaio di supporto.

Detti scopi sono raggiunti con un dispositivo di supporto per organi prensili quali ventose secondo il preambolo della rivendicazione 1 e dove tra lo stelo tubolare mobile e l’estremità distale del corpo di supporto sono interposti dei mezzi di guida atti a impedire la torsione/rotazione dello stelo durante il suoi movimenti longitudinali a partire dalla posizione nella quale esso emerge in massima misura da detto corpo.

Vantaggiosamente i mezzi di guida comprendono degli elementi che agevolano anche lo scorrimento dello stelo nel corpo di supporto, oltre a fungere da mezzi anti-torsione specialmente quando lo stelo à ̈ in posizione avanzata.

Per di più tali mezzi a rotolamento sono sollecitati radialmente e mantenuti in posizione operante mediante mezzi di precarico elastici.

Breve Descrizione dei Disegni

L’invenzione sarà peraltro illustrata più in dettaglio nel seguito della presente descrizione fatta con riferimento agli allegati disegni indicativi e non limitativi, nei quali:

la Fig. 1 mostra una vista esplosa dei componenti del dispositivo di supporto;

le Figg. 2 e 3 mostrano, rispettivamente, una vista prospettica e spaccato del dispositivo assemblato;

la Fig. 4 mostra una vista di lato del dispositivo con lo stelo in posizione avanzata;

la Fig. 5 mostra una sezione parziale del dispositivo secondo le frecce A-A in Fig. 4 ;

la Fig. 6 mostra una sezione trasversale del dispositivo secondo le frecce B-B in Fig.5; e

e la Fig. 7 mostra una vista di lato del dispositivo con lo stelo in posizione arretrata.

Descrizione Dettagliata dell’Invenzione

Come rappresentato, il dispositivo qui proposto comprende essenzialmente un corpo di supporto fisso 11, uno stelo mobile 12, una molla di ritorno 13 e dei mezzi di guida e antitorsione 14 per lo stelo mobile.

Il corpo di supporto 11 presenta un’estremità prossimale 11’, o posteriore, ed un’estremità distale 11†, o anteriore, e delimita un foro di guida assiale 15. Questo foro ha un diametro sostanzialmente costante per tutta la lunghezza del corpo a partire dall’estremità distale, salvo che per una sua parte rastremata 16, cioà ̈ di diametro minore, in vicinanza dell’estremità prossimale del corpo. Inoltre, il foro assiale 15 e la sua parte rastremata 16 delimitano tra loro un piano anulare di battuta 17 –Fig.2.

Esternamente, il corpo di supporto 11 può essere cilindrico, almeno parzialmente filettato e munito di mezzi –non rappresentatiquali dadi o ghiere, per il suo fissaggio ad un braccio o un telaio di sostegno e movimentazione a mezzo di un manipolatore, robot o altro.

In alternativa, detto corpo può essere esternamente liscio ed essere munito di fascette o simili per il suo fissaggio in opera su un braccio o un telaio di movimentazione.

Lo stelo mobile 12 à ̈ cilindrico-tubolare, presenta un passaggio assiale passante 18 e ha una lunghezza maggiore di quella del corpo di supporto 11. Lo stelo 12 à ̈ alloggiato e movibile longitudinalmente nel foro assiale 15, 16 di detto corpo 11. Più in dettaglio, esso ha una prima porzione 19 della sua lunghezza con un diametro esterno maggiore della sua seconda, rimanente porzione 20 di lunghezza. Il diametro di detta prima porzione 19 corrisponde al diametro del foro assiale 15 del corpo di supporto 11 e quello della seconda porzione 20 al diametro della parte rastremata 16 di detto foro assiale contigua all’estremità prossimale del corpo stesso. La prima porzione 19 e la seconda porzione 20 dello stelo 12 delimitano tra loro un gradino anulare 21 -Fig. 2 e 5.

Lo stelo 12 à ̈ alloggiato nel corpo 11 in modo che la sua prima porzione 19, di maggior diametro, emerga in avanti dall’estremità distale e la sua seconda porzione 20, di minor diametro, emerga dall’estremità prossimale del corpo. La prima porzione 19 dello stelo à ̈ dotata di una testa terminale 22 a cui à ̈ collegabile un organo di presa, quale una ventosa -non rappresentata. Alla seconda porzione 20 dello stelo à ̈ fissato un nipplo o raccordo terminale 23 a cui à ̈ collegabile un condotto di aspirazione –non rappresentato- facente capo ad un gruppo depressore.

La molla di ritorno 13 à ̈ montata all’interno del corpo di supporto 11 tra questo e la seconda porzione 20 di minor diametro dello stelo, ed à ̈ trattenuta assialmente e comprimibile tra il piano anulare di battuta 17 dal lato del corpo di supporto 11 e il gradino anulare 21 dal lato dello stelo 12.

Lo stelo mobile 12 à ̈ guidato e spostabile nel corpo di supporto fisso 11 tra due posizione estreme: una avanzata, limitata dall’appoggio del nipplo 23 contro l’estremità prossimale 11’, e una arretrata, limitata dall’appoggio della testa 22 dello stelo contro l’estremità distale 11†del corpo di supporto –Fig. 7.

I mezzi di guida e antitorsione 14 sono posti tra l’estremità distale 11†del corpo di supporto 11 e la prima porzione 19 dello stelo mobile 12. Essi consistono in scanalature di guida longitudinali 24 ricavate lungo la prima porzione 19 dello stelo mobile, in elementi di guida, preferibilmente a rotolamento, quali sferette 25, alloggiati in fori radiali 26 presso l’estremità distale del corpo ed impegnanti in dette scanalature, e in un collare 27 di contenimento delle sferette, posto attorno a tale estremità distale del corpo di supporto a livello di una parte ribassata 28 del corpo stesso. Di preferenza, il collare à ̈ tale da non aumentare l’ingombro radiale del corpo 11, à ̈ in un materiale relativamente elastico, per esempio in nylon, e internamente esso à ̈ dotato di dentelli radiali 29 rivolti verso e appoggianti contro le sferette per assicurare un loro accoppiamento con un certo precarico con le scanalature di guida 24.

Nell’insieme, la molla di ritorno 13 agisce nel senso di mantenere e riportare normalmente lo stelo 12 nella posizione avanzata, nella quale la sua prima porzione 19 emerge dall’estremità distale 11†del corpo fisso 11, rimanendo comunque sempre parzialmente imboccata nel foro assiale 15 in modo che le sferette di guida 25 rimangano sempre accoppiate con le rispettive scanalature di guida 24 -Fig.5.

Lo stelo 11 si muove a ritroso verso la posizione arretrata, comprimendo la molla 13 variamente, in dipendenza della posizione della superficie su cui l’organo di presa, cioà ̈ la ventosa, si troverà di volta in volta appoggiata e impegnata. Poi, quando à ̈ in appoggio sulla superficie del pezzo o carico da movimentare, la ventosa viene attivata con l’applicazione allo stelo, dal retro, di un’aspirazione al dispositivo di supporto. Successivamente, non appena cessa l’aspirazione la ventosa si stacca dalla superficie cui aderiva e con l’allontanamento del dispositivo da detta superficie, lo stelo, sollecitato dalla molla di ritorno 13, si riporta nella posizione avanzata.

Durante tutti i suoi spostamenti da una a qualsiasi altra posizione lo stelo rimane comunque guidato assialmente e centrato nel corpo fisso grazie ai mezzi di guida senza sostanziale possibilità di torsione.

Claims (9)

1. “DISPOSITIVO DI SUPPORTO PER ORGANI PRENSILI†R I V E N D I C A Z I O N I 1. Dispositivo di supporto per organi prensili pneumatici, in particolare ventose, comprendente un corpo di supporto fisso (11) con un’estremità distale e un’estremità prossimale, uno stelo tubolare (12) movibile assialmente in detto corpo, e una molla di ritorno (13) tra detto corpo e detto stelo, dove lo stelo tubolare (12) porta a una sua estremità una ventosa ed à ̈ spostabile longitudinalmente tra una posizione avanzata, nella quale emerge dall’estremità distale di detto corpo per azione della molla di ritorno (13), ed una posizione arretrata, quando la ventosa à ̈ appoggiata ad una superficie su cui far presa ad opera di una aspirazione/depressione applicata alla ventosa attraverso lo stelo tubolare, caratterizzato in ciò che tra lo stelo tubolare mobile (12) e l’estremità distale (11†) del corpo di supporto fisso (11) sono interposti dei mezzi di guida (14) atti a impedire la torsione/rotazione di detto stelo durante il suoi movimenti longitudinali in detto corpo.
2. 2. Dispositivo di supporto secondo la rivendicazione 1, caratterizzato in ciò che il corpo di supporto (11) ha un foro (15) con un diametro sostanzialmente costante a partire dalla sua estremità distale (11†) e con una sua parte rastremata (16) in vicinanza della sua estremità prossimale (11’), in ciò che lo stelo mobile tubolare (12) ha una lunghezza maggiore di quella del corpo di supporto (11) e presenta una prima porzione (19) della sua lunghezza con un diametro esterno maggiore di una sua seconda, rimanente porzione (20) di lunghezza, dove detta prima porzione (19) si coniuga con il foro assiale (15) del corpo di supporto (11) e detta seconda porzione (20) si coniuga con la parte rastremata (16) di detto foro assiale, e dove la ventosa à ̈ applicata all’estremità libera di detta prima porzione (19) e l’aspirazione à ̈ applicata all’estremità libera di detta seconda porzione (20) dello stelo tubolare.
3. 3. Dispositivo di supporto secondo le rivendicazioni 1 e 2, caratterizzato in ciò che detti mezzi di guida e antitorsione (14) comprendono delle scanalature di guida longitudinali (24) lungo la prima porzione (19) dello stelo mobile (12), degli elementi di guida (25) alloggiati in fori radiali (26) presso l’estremità distale (11†) del corpo di supporto (11) ed impegnanti in dette scanalature longitudinali (24), ed un collare (27) di contenimento di detti elementi di guida (25) disposto attorno a tale estremità distale del corpo di supporto.
4. 4. Dispositivo di supporto secondo la rivendicazione 3, caratterizzato in ciò che detti elementi di guida (25) sono del tipo a rotolamento, costituiti da sferette impegnanti in dette scanalature di guida longitudinali (24).
5. 5. Dispositivo di supporto secondo le rivendicazioni 3 e 4, caratterizzato in ciò che il collare di contenimento (27) à ̈ in un materiale relativamente elastico e presenta dei dentelli radiali (29) rivolti verso e appoggianti contro dette sferette per un loro accoppiamento con un dato precarico con dette scanalature di guida longitudinali (24).
6. 6. Dispositivo di supporto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato in ciò che la molla di ritorno (13) à ̈ disposta tra detto corpo di supporto (11) e detta seconda porzione (20) di detto stelo tubolare mobile (12).
7. 7. Dispositivo di supporto secondo la rivendicazione 6, caratterizzato in ciò che detta molla di ritorno (13) à ̈ disposta e comprimibile tra un piano anulare di battuta (17) all’interno del corpo di supporto (11) ed un gradino anulare (21) risultante tra la prima e la seconda parte (19, 20) dello stelo tubolare mobile (12).
8. 8. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato in ciò che detta prima porzione (19) dello stelo tubolare mobile (12) ha una testa terminale (22) portante la ventosa e detta seconda porzione (20) à ̈ munita di un nipplo o raccordo per il collegamento dello steso ad una sorgente di aspirazione, e in ciò che le posizioni avanzata ed arretrata dello stelo sono limitate da detto nipplo o raccordo e da detta testa in associazione con le estremità prossimale e distale del corpo fisso.
9. 9. Dispositivo di supporto secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il corpo di supporto ha una superficie esterna liscia oppure filettata e dotata di mezzi per un fissaggio del corpo ad un braccio o un telaio di sostegno e movimentazione.