ITBG20100026A1 - Impianto meccatronico d alimentazione per macchine per cucire e saldatrici tessili industriali, e procedimento operativo adottato, particolarmente per il confezionamento di manufatti anulari a consistenza elastica. - Google Patents

Description

Invenzione avente per TITOLO:

IMPIANTO MECCATRONICO D’ALIMENTAZIONE PER MACCHINE PER CUCIRE E SALDATRICI TESSILI INDUSTRIALI, E PROCEDIMENTO OPERATIVO ADOTTATO, PARTICOLARMENTE PER IL CONFEZIONAMENTO DI MANUFATTI ANULARI A CONSISTENZA ELASTICA.

DESCRIZIONE

Come à ̈ notorio nell’ambito di produzione industriale di manufatti tessili, uno dei fattori economicamente e strategicamente più rilevanti à ̈ costituito dalla velocità operativa delle macchine cucitrici, che si traduce in una maggiore produttività.

La ricerca nel campo delle automazioni elettromeccaniche e pneumomeccaniche à ̈ quindi costantemente impegnata nella individuazione di nuovi espedienti tecnologici e procedurali in grado di migliorare la velocità operativa.

Tale velocità à ̈ influenzata sostanzialmente da due fattori fondamentali: La rapidità di esecuzione delle cuciture da parte delle macchine cucitrici, ela tempestività di alimentazione delle macchine cucitrici.

La prima à ̈ evidentemente dipendente dal livello di eccellenza tecnologica della testa di cucitura e dei relativi dispositivi cooperanti durante l’esecuzione del punto.

L’alimentazione consiste invece nel predisporre il materiale da cucire, generalmente sovrapponendo lembi di tessuto, e successivamente nel posizionarlo con precisione nell’area sottotesta, ove verrà trattenuto dai piedini della macchina per cucire durante la lavorazione. La presente invenzione si concentra prevalentemente su materiali tessili nastriformi, idonei adesseresvoltidauna bobina.

Un ulteriore problematica si incontra allorquando il materiale da cucire possiede una certa elasticità, come in particolare le fettucce elastiche degli indumenti intimi, quali mutande, calze, eccetera, preposte al sostegno dell’indumento permezzodi aderenza al corpo umano.

La velocità di cucitura ha raggiunto oggigiorno livelli molto elevati, mentre l’alimentazione, anch’essa automatizzata negli ambiti industriali medio-grandi, vienesolitamente esperita con rapidità ancor maggiore mediante un apparato ove idonei automatismi si occupano di predisporre il materiale e di consegnarlo alla macchina cuià ̈ associato.

La rapidità degli apparati di alimentazione à ̈ tale per cui, sovente, l’automatismo deve rispettare delle pause funzionali in attesa che la macchina termini la cucitura. Questo “tempo morto†costituisce un fattore rilevante ai f ini dell ’ottimizzazione produttiva, tanto da potersi quantificare come un rallentamento dell ’ordine del 50/60 % rispetto al la potenziale velocità operativa del l ’apparato di alimentazione.

Scopo del la presente invenzione à ̈ quindi quello di definire un apparato di alimentazione che consenta di servire una, due o più macchine per cucire a controllo elettronico, in particolare nel l ’ambito del la produzione di anelli confezionati con fettuccia in materiale tessile dotato di elasticità longitudinale.

Al tro scopo à ̈ quel lo di definire una successione di operazioni , in guisa di procedimento, atte a garantire i l corretto funzionamento del l ’apparato di alimentazione multi -macchina.

Al tro scopo à ̈ quel lo di definire un apparato come sopra, che consenta di minimizzare le imperfezioni di lavorazione mediante un controllo di qualità automatico.

Al tro scopo à ̈ quel lo di definire un apparato come sopra, che risulti adattabile a differenti esigenze produttive, in particolare per la predisposizione di fettucce elastiche.

Al tro scopo à ̈ quel lo di definire un apparato come sopra, che garantisca il soddisfacimento di elevati standard di sicurezza anti -infortunio per gli operatori .

Altro scopo à ̈ quel lo di definire un procedimento ed un apparato come sopra, che risulti realizzabile con costi convenienti .

Questi ed al tri scopi , appariranno come ottenibil i per mezzo del trovato di seguito descri tto e i l lustrato, consistente in un impianto automatico di alimentazione per macchine da cucito, e relativo procedimento operativo.

I l trovato à ̈ descri tto in un suo esempio realizzativo non l imitativo, con ri ferimento anche al le seguenti tavole di disegno, nelle quali :

La fig. 1 mostra una vista prospettica superiore d’insieme del trovato, inclusivo di banco operativo, associato a due macchine per cucire.

La fig.2 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di primo approvvigionamento del materiale nastri forme.

La fig.3 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di consegna del materiale nastri forme ad una coppia di rotopinze.

La fig. 4 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di misurazione e predisposizione al taglio di un tratto di materiale nastriforme.

La fig. 5 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di predisposizione del manufatto al la cucitura, con tratto di fettuccia impegnato e richiuso su se stesso ad anello.

La fig. 6 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di consegna del pezzo predisposto ad una macchina per cucire.

La fig. 7 mostra una vista prospettica superiore dell ’ impianto di alimentazione, in una fase di cucitura del manufatto predisposto, e contestuale avvio di una nuova fase di consegna del materiale nastri forme al la coppia di rotopinze.

La fig. 8 mostra una vista prospettica di dettaglio del le due rotopinze sostenenti un tratto di fettuccia pronto ad essere confezionato ad anello.

La fig. 9 mostra una vista prospettica di dettaglio del la coppia di rotopinze sostenente un tratto di fettuccia confezionato ad anello.

Con ri ferimento al le summenzionate figure, un banco di lavoro 1 à ̈ dotato di una coppia di guide trasversali 2 sulle quali si sorregge un gruppo di alimentazione 3, per mezzo di ruote folli 32, con libertà di scorrimento trasversale per l ’ intera lunghezza delle guide 2; tale scorrimento à ̈ operato dall ’ intervento di un attuatore 31 sol idale al banco 1, preferibilmente di t ipo a cilindro pneumatico, e ottimizzato dall ’uti l izzo di cuscinetti a ricircolo di sfere per i l supporto delle ruote folli 32.

I l gruppo di alimentazione 3 comprende due o più rocchetti 4, sui quali à ̈ avvol ta una generica fettuccia B destinata ad essere cucita. Di tal i rocchetti , quel lo più prossimo 4A ai meccanismi di presa e avanzamento à ̈ impegnato nel fornire materiale al gruppo di alimentazione 3, mentre i restanti rocchetti (4B… 4n) costituiscono una scorta di pronto utilizzo, al f ine di ridurre i tempi di ricarica dell ’ impianto.

La fettuccia B, durante il funzionamento dell ’ impianto, à ̈ gesti ta secondo le seguenti fasi operative, sinteticamente descri tte:

Fase I. Attraversa un carosello 5 e, dopo opportuni rinvii 52 atti a regolarizzarne lo scorrimento, la fettuccia B viene sottoposta a trazione da un rullo 511, spinto da un motore elettrico 51, e coadiuvato da un contrapposto rullo folle 512 atto a produrre un moderato attrito radente tra i l rullo 511 di trazione e detta fettuccia. Un’estremità B1 del la fettuccia B viene così spinta tra becchi 611, 612 di una pinza di avanzamento 6, la quale si serra afferrandola.

Fase II. La pinza di avanzamento 6 trasla in avanti , sospinta da un comune cilindro pneumatico 61, secondo un verso 16 e lungo una direzione defini ta da una sua guida di scorrimento 62, trascinando con se la fettuccia B. Nella sua marcia la pinza 6 ol trepassa una forbice 8 aperta, e una coppia di rotopinze 7A, 7B, per poi arrestarsi e consegnare alla seconda rotopinza 7B l ’estremità B1.

Fase III. La seconda rotopinza 7B si serra ora trattenendo l ’estremità B1, mentre la pinza 6 retrocede secondo un verso 17 sino a tornare al la posizione iniziale di Fase I.

Fase IV. Un rul lo gommato 11, posizionato al di sotto della fettuccia B e preferibilmente dopo la forbice 8 e la prima rotopinza 7A, si solleva per mezzo di un cilindro pneumatico 111 a stelo autoguidato sino a toccare la faccia inferiore della fettuccia B. Contemporaneamente un contro-rullo folle 112 si cala dal l ’al to, per l ’ intervento di un attuatore pneumatico rotativo 113, in corrispondenza del rullo gommato 11, costringendo il nastro ad aderire a quest’ul t imo.

Fase V. Un servomotore 110 interviene, trasmettendo il moto al rullo gommato 11 per mezzo di generiche pulegge 114. La fettuccia B viene quindi trascinata attraverso la prima rotopinza 7A, evidentemente non serrata, per una lunghezza desiderata, opportuna per la corretta realizzazione del manufatto.

Fase VI. Raggiunta tale ci tata lunghezza desiderata, la pinza 6 si serra aff inché i becchi 611, 612 mantengano con stabile precisione la fettuccia B in prossimità del l ’area di taglio della forbice 8.

La prima rotopinza 7A attua anch’essa un serraggio di ritegno del la fettuccia B, completando la sua stabilizzazione.

Fase VII. La forbice 8, costituita da una singola lama mobile 81 mossa da ginocchiera 811 ad attuazione pneumatica 812, e agente a ghigliottina r ispetto ad una lama di riscontro 82, effettua ora un taglio di precisione millimetrica, le cui possibilità di errore risul tano minimizzate grazie al la stabilizzazione della fettuccia B attuata in Fase VI.

Fase VIII. Un tratto B2 di fettuccia risulta ora sospeso tra le due rotopinze 7A, 7B serrate, mostrando un ansa penzolante nel mezzo e due estremità B1, B3 sporgenti ai lati delle due rotopinze 7A, 7B. Da questa condizione, i l sistema attua una rotazione 71A, 71B verso l ’al to, contrapposta, asincrona, di centoottanta gradi sessagesimali , delle due rotopinze, in modo da terminare con le due estremità B1, B3 tra loro sovrapposte, e conferendo al tratto B2 conformazione ad anello B21. Nel frattempo, una lingua di sostegno 9 à ̈ avanzata sino ad arrestarsi fra le due rotopinze, entro l ’anello B21, permettendo al le due estremità B1, B3 di appoggiarvisi .

Fase IX. Una batteria di ugelli 10 soffianti si mette in azione al fine di mantenere le due estremità B1, B3 in posizione, mentre un sistema di controllo video 15 attiva la sua funzionalità, catturando l ’ immagine del l ’area di sovrapposizione delle estremità B1, B3 per mezzo di una videocamera digitale 153, assisti ta da opportuni dispositivi 154 di illuminazione della scena inquadrata, e confrontandola a mezzo software con un’immagine di ri ferimento del le due estremità B1, B3 in corretta sovrapposizione. In caso di riscontro positivo, i l sistema di controllo 15 dà il suo consenso al la consegna dell ’anello B21 alla cucitura.

Fase X. Un cilindro pneumatico 19 sospinge un insieme 20 costi tui to da le due rotopinze 7A, 7B, la lingua 9, l ’anello B21 e gli ugell i 10, verso una generica testa di cucitura A11 sino ad arrestarsi al di sotto di piedini di fermo A12.

Fase XI. I piedini di fermo A12 si abbassano al di sopra delle estremità B1, B3 sovrapposte, in modo che queste ul t ime si trovino interposte tra i piedini A12 ed un piano di cucito A13 appartenente, assieme al la testa di cucitura A11, ad una prima macchina per cucire A1.

Fase XII. La macchina per cucire A1 avvia la cucitura, secondo le indicazioni pre-impostate a mezzo software, e dopo un breve lasso di tempo (circa un secondo), le due rotopinze 7A, 7B si aprono abbandonando l ’anello B21. L’insieme 20 compie poi un movimento di arretramento, opposto a quel lo compiuto nel la fase X; contestualmente a tale movimento, ciascuna rotopinza compie una rotazione 72A, 72B di centoottanta gradi inversa a quella compiuta nel la fase VIII; l ’ insieme 20 si arresta quindi in posizione idonea ad operare nuovamente la fase II.

Fase XIII. La macchina per cucire A1 porta a termine la cucitura, ed espelle un pezzo fini to B22 mediante un comune espulsore A14 ad attuazione pneumatica, atto ad al lontanare i l pezzo B22 dal la testa di cucitura A11; i l pezzo B22 cade autonomamente in un sottostante cesto C1 di raccolta.

Durante l ’esecuzione del la ci tata cucitura, i l gruppo di alimentazione 3 trasla lungo le guide 2, sospinto dal l ’attuatore 31, f ino a posizionarsi di fronte ad una seconda macchina per cucire A2.

La ripetizione della sequenza di fasi inizia assieme al la presente fase XIII, che si sovrappone di conseguenza al la nuova fase I (consegna del la fettuccia B al la pinza 6).

Con riguardo al la

Con riguardo al carosello 5, la rapidità di avanzamento della fettuccia B à ̈ dipendente dalla velocità di rotazione del motore 51. Per evi tare i l veri f icarsi di eccessi o di fett i nel ci tato avanzamento, i l motore 51 attua una velocità variabile, dipendente dalle informazioni provenienti da una cella di carico 53. La cella di carico 53 tasta la fettuccia B in transito verso la pinza 6, deducendone lo stato di difetto (fettuccia tesa) o eccesso (fettuccia lasca).

Con riguardo al servomotore 110, esso à ̈ retroazionato da generico encoder 115 incrementale. Tale trasduttore di posizione angolare 115, consente di estrapolare istante per istante, a mezzo software, l ’esatta misura di spostamento lineare della fettuccia B conseguente al l ’attivazione del servomotore 110.

Con ri ferimento al la traslazione in avanti della pinza 6 (fase II), à ̈ opportuno osservare che i l piano spazzato dalla percorrenza del la pinza 6 à ̈ complanare al piano di stazionamento del le rotopinze 7A, 7B e del la forbice 8; in considerazione di ciò, per evitare i l contrasto tra le parti , le rotopinze e la forbice si mantengono aperti durante l ’esperimento del la fase II.

Durante la fase III, la pinza 6 retrocede con i becchi 611, 612 aperti .

Contestualmente al la fase IV, la rotopinza 7A giace aperta, per consenti re i l libero scorrimento del la fettuccia B al suo interno durante la fase V.

L’attivazione del servomotore 110 ef fettua una trazione della fettuccia proveniente dal carosello 5; tale trazione pone in tensione la fettuccia B nel la sua lunghezza L riscontrabi le tra i l rullo 511 ed i l rullo gommato 11. L’enti tà della tensione del la lunghezza L viene rilevata dalla cella di carico 53, e ad essa viene direttamente relazionata la velocità di rotazione del motore 51. Dopo i l successivo taglio (8) a misura prestabilita (B2) di fettuccia B, ha luogo la preparazione dell ’anel lo B21. Questa à ̈ resa possibi le dal l ’utilizzo di rotopinze 7A, 7B aventi propaggini 70 a pinza, operanti la presa in coincidenza ad un loro asse di simmetria longitudinale G decentrato r ispetto al l ’asse R di rotazione. L’ampiezza D di tale decentramento à ̈ impostata aff inché, durante la rotazione di fase VIII, spazzante un angolo piano, i lembi di estremità B1, B3 si avvicinino sino a sovrapporsi . La sovrapposizione à ̈ assicurata da uno sfasamento del la sincronia di rotazione del le due rotopinze 7A, 7B, che prevede un l ieve anticipo di partenza da parte di una delle due.

Realizzato l ’anello B21, i l suo controllo operato dal sistema video 15 in fase IX potrebbe dare esito negativo; in tal caso le due rotopinze 7A, 7B si aprono, e contestualmente ruotano in verso contrario (72A, 72B) a quel lo di fase VII, lasciando cadere il tratto B2; preventivamente un convogliatore basculante 155 si attiva pneumaticamente al lo scopo di deviarne la caduta entro un cesto di raccolta scarti Cs. Il gruppo di alimentazione 3 si att iva quindi per predisporre un nuovo anello B21, ripetendo le precedenti fasi da I a IX. Il software di controllo può essere opportunamente configurato per ammettere i l r ipetersi di più riscontri negativi consecutivi – idealmente, tre – dopodiché disporrà un fermo-impianto, attivando opportune segnalazioni luminose 14, invitando l ’operatore a controlli manutentivi .

Esperi ta con successo la fase IX, durante la successiva fase X la l ingua 9 segue i l movimento dell ’ insieme 20 sino a sovrapporsi al piano di cucito A13 e, dopo l ’abbassamento dei piedini A12, rientra in una sua posizione di riposo, precedente al la fase VIII.

Durante la fase XII, i primi istanti di cucitura sono assistiti dalla perdurante azione degli ugell i 10, che cesseranno di soffiare quando si attuerà l ’arretramento del l ’insieme 20.

I l tempo occorrente al l ’esperimento della fase XIII à ̈ dipendente dal tipo di cucitura da operarsi , e rappresenta un parametro utile alla valutazione del le strategie produttive; la relazione tra tale tempo e quel lo di preparazione del l ’anello B21 consente, infatt i , di definire i l più opportuno numero di macchine per cucire (A1, A2, …An) da predisporre sul banco di lavoro 1. Qualora il tipo di cucitura richiedesse una fase XII I lunga, potrebbe rivelarsi possibile e utile predisporre anche tre o più macchine per cucire, mentre al contrario, per cuciture estremamente brevi , à ̈ opportuno limitarsi ad una o due.

Come deducibi le dal la descrizione delle fasi operative di cui sopra, i pezzi finiti B22 si raccolgono entro cesti C1, C2… Cn, posizionati di fronte al le varie macchine per cucire A1,A2… An. Quando i cesti sono ricolmi, un operatore provvede manualmente al la sostituzione degli stessi con altri vuoti . Per limitare i rischi di infortunio o incidente, i l prelievo dei cesti avviene mediante scorrimento al di sopra di tappeti di movimentazione 22A, 22B…22n, a rul l i fol l i .

Quale ul teriore espediente di sicurezza, l ’ intera area prospiciente il banco di lavoro 1, interessata dal movimento del gruppo di alimentazione 3, à ̈ dotata di generica pavimentazione P sensibi le al calpestio (“tappeto attivo di sicurezza per macchine utensi l i †). Le rull iere 22A, 22B…22n sono quindi posizionate al di sopra del pavimento sensibile P, in modo da consentire la presa e la movimentazione dei cesti C1, C2… Cn da parte dell ’operatore, senza mettere in pericolo la sua incolumità, né interferire con gli automatismi. Una qualunque pressione rilevata dal pavimento P, viene trasmessa ad un generico dispositivo di sicurezza che in risposta inibisce qualunque movimento meccanico pericoloso.

I l software di controllo può essere installato su qualunque elaboratore elettronico di idonee caratteristiche hardware.

Nel le operazioni di controllo del processo produttivo del le singole macchine per cucire A1,A2… An, l ’operatore si serve di display S1, S2…Sn sensibi l i al tocco, sui quali rileva ed imposta i dati numerici salienti , gli errori occorsi , eccetera.

Sul banco di lavoro 1 sono inol tre presenti pulsanti 13 di blocco di emergenza, posizionati ai margini dello stesso per una più tempestiva accessibilità.

Tutti gl i elementi sopra elencati entro la descrizione esemplificativa, sono coordinati nelle loro azioni dal software di controllo, che automatizza le varie fasi in guisa di procedimento operativo.

I l sistema di cui al presente trovato, el iminando i tempimorti tra la preparazione del pezzo e la sua cuci tura, consente un elevato incremento di produttività. Inol tre, durante un eventuale pausa operativa di una macchina per cucire, i l sistema continua vantaggiosamente ad alimentare le al tre.

I l r idotto numero di parti costituenti consente di realizzare i l sistema di cui alla presente invenzione con costi ragionevoli . La sua predisposizione a servire più macchine per cucire, anziché una solamente, rappresenta un ul teriore importante vantaggio economico.

I l raggruppamento compatto del le parti costituenti i l gruppo di alimentazione 3, consente inol tre di realizzare banchi di lavoro di forma circolare, con macchine per cucire in posizionamento stel lare, montando guide 2 curvilinee anulari , e facendo spostare il gruppo di alimentazione 3 attorno al banco con movimento unidirezionale; tale disposizione consenti rebbe di ridurre ulteriormente le pause operative, in quanto le pause operative di una macchina per cucire potrebbero essere gestite raggiungendo le al tre macchine ancora funzionanti da due versi differenti .

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Impianto meccatronico di alimentazione per una o più macchine per cucire o saldatrici tessili industriali (A1, A2… An), da associarsi ad un banco di lavoro (1) dotato uno o più indicatori luminosi (14) e pulsanti di fermo-macchina (13), i l cui gruppo di alimentazione (3) pneumomeccanico à ̈ caratterizzato dal fatto di traslare (61) lungo guide (62) vincolate al banco (1) e di comprendere almeno un rocchetto folle (4A) di alimentazione materiale (fettuccia B), un carosello (5) motorizzato (51) di avanzamento continuo del materiale nastriforme (B), una pinza (6) ad attuazione pneumatica di presa (611, 612) e trascinamento (61, 62) del materiale (B), un rullo gommato (11) motorizzato (110) di avanzamento a misura (B2) del materiale, una forbice (8) da taglio, una coppia di rotopinze (7A, 7B) con propaggini di presa (70) decentrate (D) rispetto ad un loro asse di rotazione (R), una batteria di ugelli soffianti (10), un sistema video (15) di controllo qual i tà e mezzi (19) di consegna (20) pezzo (22) da cucire (B21) ad una prospiciente testa di cucitura (A11).
2. 2. Impianto meccatronico, come da rivendicazione precedente, in cui i l gruppo di alimentazione (3) Ã ̈ movimentato mediante attuatore pneumatico (31) cooperante con almeno due guide parallele (2) sulle quali scorrono ruote folli (32) supportanti detto gruppo (3).
3. 3. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , in cui i l carosello (5) comprende un motore elettrico (51) attuante la marcia di un rul lo (511) di trazione del materiale nastri forme (B) e due o più rocchetti folli di rinvio (52) destinati a regolarizzare l ’avanzamento e lo svolgimento del materiale (B), detto rullo (511) essendo coadiuvato da un contrapposto rullo folle (512) al fine di produrre un moderato attrito radente tra i l citato rullo di trazione (511) e detto materiale nastriforme (B), e la tensione del citato materiale (B) essendo rilevata mediante cella di carico (53) allo scopo di correlarvi la velocità di rotazione del motore (51).
4. 4. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , in cui la pinza (6) Ã ̈ dotata di becchi (611, 612) ad attuazione secondo notoria tecnologia pneumatica, detta pinza (6) essendo capace di serraggio stabile del materiale nastriforme (B) e scorrimento (16) lungo generica guida (62) sospinta da cilindro pneumatico (61).
5. 5. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , in cui i l rullo gommato (11) trae i l proprio moto da un servomotore (110) retroazionato da un trasduttore di posizione angolare (115), detto trasduttore consentendo al software di controllo di estrapolare istante per istante l ’esatta misura di spostamento lineare del materiale nastriforme (B), conseguente al l ’attivazione del servomotore (110).
6. 6. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , in cui i mezzi di consegna del pezzo da cucire (B21), consistono in un insieme (20) comprendente le due rotopinze (7A, 7B) e gl i ugelli (10), detto insieme (20) essendo movimentato da cilindro pneumatico (19) assisti to da idonee guide di sostegno.
7. 7. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , in cui i l sistema video di controllo comprende una videocamera digi tale (153) e opportuni mezzi (154) di illuminazione del la scena inquadrata, destinati alla cattura di fotogrammi di riscontro.
8. 8. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , dotato di un piano basculante (155) sottostante l ’ insieme (20) destinato a costi tuire uno scivolo per i l convogliamento di eventual i tratt i di fettuccia (B2), confezionati in maniera risultata inadeguata al controllo video (15), entro un apposi to cesto di raccolta scarti (Cs).
9. 9. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , dotato di sensore ottico (156) di rilevamento supplementare per l ’ individuazione di specifici elementi grafici presenti sulla fettuccia (B), detto rilevamento essendo funzionale alla definizione della misura di taglio e conseguentemente del la posizione di cucitura.
10. 10. Impianto meccatronico, come da rivendicazioni precedenti , caratterizzato dal fatto che i l gruppo di alimentazione pneumomeccanico (3) attua le seguenti fasi operative, governato da comune elaboratore elettronico (12) a mezzo di apposito software: Fase I. la fettuccia (B) attraversa i l carosello (5) sottoposta a trazione dal rullo (511); un’estremità (B1) del la fettuccia (B) viene così spinta tra i becchi (611, 612) del la pinza di avanzamento (6), la quale si serra afferrandola; Fase II. la pinza di avanzamento (6) trasla in avanti , sospinta da un comune cilindro pneumatico (61), secondo un verso (16) e lungo una direzione definita dalla guida di scorrimento (62), trascinando con se la fettuccia (B); nel la sua marcia la pinza (6) oltrepassa la forbice (8) aperta e le due rotopinze (7A, 7B), per poi arrestarsi e consegnare al la seconda rotopinza (7B) l ’estremità (B1); Fase III. la seconda rotopinza (7B) si serra ora trattenendo l ’estremità (B1), mentre la pinza (6) retrocede secondo un verso (17) opposto a quello della fase precedente, sino a tornare alla posizione iniziale di Fase I; Fase IV. i l rullo gommato (11), posizionato al di sotto del la fettuccia (B), si solleva per mezzo di un cilindro pneumatico (111) a stelo autoguidato sino a toccare la faccia inferiore della fettuccia (B); contemporaneamente un contro-rullo folle (112) si cala dall ’al to, per l ’intervento di un attuatore pneumatico rotativo (113), in corrispondenza del rullo gommato (11), costringendo i l nastro ad aderire a quest’ul t imo; Fase V. i l servomotore (110) interviene, trasmettendo i l moto al rullo gommato (11) per mezzo di generiche pulegge (114); la fettuccia (B) viene quindi trascinata attraverso la prima rotopinza (7A), aperta, per una lunghezza desiderata e opportuna per la corretta realizzazione del manufatto; Fase VI. raggiunta tale ci tata lunghezza desiderata, la pinza (6) si serra aff inché i becchi (611, 612) mantengano con stabile precisione la fettuccia (B) in prossimità del l ’area di taglio del la forbice (8); la prima rotopinza (7A) attua anch’essa un serraggio di ritegno della fettuccia (B), completando la sua stabilizzazione; Fase VII. la forbice (8), costituita da una singola lama mobile (81) mossa da ginocchiera (811) ad attuazione pneumatica (812), e agente a ghigliottina r ispetto ad una lama di riscontro (82), effettua ora un taglio di precisione millimetrica, le cui possibilità di errore r isul tano minimizzate grazie al la stabilizzazione della fettuccia (B) attuata in Fase VI; Fase VIII. un tratto (B2) di fettuccia risulta ora sospeso tra le due rotopinze (7A, 7B) serrate, mostrando un ansa penzolante nel mezzo e due estremità (B1, B3) sporgenti ai lati del le due rotopinze (7A, 7B); da questa condizione, i l sistema attua una rotazione (71A, 71B) verso l ’alto, contrapposta, asincrona, di centoottanta gradi sessagesimali , delle due rotopinze, in modo da terminare con le due estremità (B1, B3) tra loro sovrapposte, e conferendo al tratto (B2) conformazione ad anello (B21); nel frattempo, una lingua di sostegno (9) ad attuazione pneumatica à ̈ avanzata fino ad arrestarsi fra le due rotopinze, entro l ’anello (B21), permettendo al le due estremità (B1, B3) di appoggiarvisi ; Fase IX. la batteria di ugelli (10) soffianti si mette in azione al fine di mantenere le due estremità (B1, B3) in posizione, mentre i l sistema di controllo video (15) attiva la sua funzionalità, catturando l ’immagine del l ’area di sovrapposizione delle estremità (B1, B3) per mezzo di una videocamera digitale (153), assistita da opportuni dispositivi (154) di illuminazione della scena inquadrata, e confrontandola a mezzo software con un’immagine di r i ferimento del le due estremità (B1, B3) in corretta sovrapposizione; in caso di riscontro positivo, i l sistema di controllo (15) dà il suo consenso al la consegna dell ’anello (B21) alla cucitura; Fase X. i l cilindro pneumatico (19) sospinge l ’ insieme (20) costituito da le due rotopinze (7A, 7B), la lingua (9), l ’anello (B21) e gli ugelli (10), verso la testa di cucitura (A11) sino ad arrestarsi al di sotto di piedini di fermo (A12); Fase XI. i piedini di fermo (A12) si abbassano al di sopra delle estremità (B1, B3) sovrapposte, in modo che queste ul t ime si trovino interposte tra i piedini (A12) ed un piano di cucito (A13) appartenente, assieme al la testa di cucitura (A11), ad una prima macchina per cucire (A1); Fase XII. la macchina per cucire (A1) avvia la cucitura, secondo le indicazioni pre-impostate a mezzo software, e dopo un breve lasso di tempo (circa un secondo), le due rotopinze (7A, 7B) si aprono abbandonando l ’anello (B21); l ’ insieme (20) compie poi un movimento di arretramento, opposto a quello compiuto nella fase X; contestualmente a tale movimento, ciascuna rotopinza compie una rotazione (72A, 72B) di centoottanta gradi inversa a quella compiuta nella fase VIII; l ’ insieme (20) si arresta quindi in posizione idonea ad operare nuovamente la fase II; Fase XIII. la macchina per cucire (A1) porta a termine la cucitura, ed espelle un pezzo finito (B22) mediante un comune espulsore (A14), atto ad al lontanare il pezzo (B22) dal la testa di cucitura (A11); i l pezzo (B22) cade autonomamente in un sottostante cesto di raccolta (C1); durante l ’esecuzione del la ci tata cucitura, i l gruppo di alimentazione (3) trasla lungo le guide (2), sospinto dall ’attuatore (31), f ino a posizionarsi di fronte ad una seconda macchina per cucire (A2); La ripetizione della sequenza di fasi , durante il ciclo produttivo, inizia assieme al la presente fase XIII, che si sovrappone di conseguenza al la nuova fase I (consegna del la fettuccia al la pinza).