IT202100018248A1 - Dispositivo di accoppiamento automatizzato - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?DISPOSITIVO DI ACCOPPIAMENTO AUTOMATIZZATO?

La presente invenzione ha per oggetto dispositivo di accoppiamento automatizzato.

In particolare, la presente invenzione si colloca nel campo tecnico dei dispositivi che permettono la realizzazione di vincoli cinematici tra due o pi? corpi al fine di garantire una sicura e controllata movimentazione di almeno uno di essi.

Per esempio, l?invenzione pu? trovare una vasta applicazione nei sistemi di accoppiamento atti ad accoppiare un dispositivo di movimentazione, per esempio un braccio meccanizzato, ed un corpo di contenimento o simili in modo tale da permetterne una movimentazione attraverso una pluralit? di differenti stazioni operative.

In alcuni settori produttivi, come quello chimico e/o farmaceutico, si presenta spesso la necessit? di movimentare dei prodotti trattati, per esempio una pluralit? di tappi per fiale o contenitori sterilizzati in autoclave, dalla stazione in cui avviene il trattamento ad una stazione di impiego, per esempio una filling line in cui i tappi vengono applicati ai rispettivi contenitori.

Per realizzare tale movimentazione i prodotti vengono disposti all?interno di serbatoi di dimensioni variabili e movimentati manualmente da uno o pi? operatori fino ad una stazione di carico/scarico prossimale al dispositivo di movimentazione. In corrispondenza della stazione di carico/scarico l?operatore esegue manualmente il collegamento tra il dispositivo di movimentazione ed il serbatoio vincolandolo cinematicamente ad esso per permetterne la successiva movimentazione verso la stazione di impiego. Svantaggiosamente, la movimentazione del serbatoio ed il suo corretto posizionamento all?interno della stazione di carico/scarico risultano particolarmente faticosi a causa della struttura del serbatoio stesso e del peso complessivamente movimentato.

Svantaggiosamente, inoltre, il collegamento tra il serbatoio ed il dispositivo di movimentazione richiede particolare formazione al fine di realizzare un accoppiamento in grado di garantire la totale sicurezza nell?ambiente di lavoro.

Inoltre, la macchinosa successione di operazioni che porta alla realizzazione di tale vincolo risulta incidere fortemente sulle tempistiche operative determinando, inevitabilmente, un incremento dei costi operativi. In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione ? proporre un dispositivo di accoppiamento automatizzato che superi gli inconvenienti sopra citati della tecnica nota.

In particolare, ? scopo della presente invenzione mettere a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato in grado di semplificare le operazioni di accoppiamento cinematico tra almeno un primo ed un secondo corpo.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato che garantisca una maggiore efficienza relativamente alle operazioni di accoppiamento rispetto ai dispositivi dell?arte nota.

Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato in grado di incrementare la sicurezza dell?accoppiamento tra un primo ed un secondo corpo rispetto ai dispositivi dell?arte nota.

Inoltre, un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato presentante elevata flessibilit? operativa.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un dispositivo di accoppiamento automatizzato comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell?invenzione.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un dispositivo di accoppiamento automatizzato come illustrato negli uniti disegni in cui: - la figura 1 ? una vista prospettica di un dispositivo di accoppiamento automatizzato in accordo con una possibile forma realizzativa della presente invenzione;

- la figura 2 ? una rappresentazione schematica in sezione parziale del dispositivo di accoppiamento automatizzato di figura 1;

- la figura 3 ? un?ulteriore rappresentazione schematica in sezione parziale del dispositivo di accoppiamento automatizzato di figura 1.

Con riferimento alle figure allegate ? stato complessivamente indicato con il riferimento numerico 1 un dispositivo di accoppiamento automatizzato che verr? nel seguito riportato come dispositivo 1 per semplicit? di esposizione.

In particolare, il dispositivo 1 ? configurato per vincolare reversibilmente almeno un primo corpo ?A? ed almeno un secondo corpo ?B? in modo tale da realizzare un accoppiamento cinematico che permette la movimentazione dei succitati corpi attraverso una pluralit? di differenti posizioni operative.

In accordo con una possibile forma realizzativa puramente esemplificativa e non limitativa della presente invenzione, il primo corpo ?A? pu? essere un dispositivo di movimentazione, per esempio un braccio robotico atto a realizzare una movimentazione di un serbatoio tra una stazione di carico/scarico ed una filling line, ed il secondo corpo ?B? pu? essere un corpo di contenimento, per esempio un serbatoio atto a contenere almeno un prodotto sterile da trasferire ad una filling line.

In altre parole, il primo corpo ?A? pu? essere un braccio robotico ed il secondo corpo ?B? pu? essere un serbatoio, atto a contenere una pluralit? di coperchi o tappi sterilizzati, movimentabile dallo stesso braccio robotico per trasferire i succitati coperchi o tappi ad una filling line.

Il dispositivo 1 comprende un primo corpo di accoppiamento 2 ed un secondo corpo di accoppiamento 3 rispettivamente montabili sul primo corpo ?A? e sul secondo corpo ?B? per realizzare un accoppiamento cinematico tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?.

Vantaggiosamente, il dispositivo 1 comprende mezzi di vincolo 4 attivabili su rispettive porzioni di vincolo del primo corpo di accoppiamento 2 e del secondo corpo di accoppiamento 3 per vincolare reversibilmente il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B? in modo da poter assicurare la corretta posizione reciproca tale da poter avviare in sicurezza la procedura automatica di aggancio.

In questo modo, i mezzi di vincolo 4 permettono un accoppiamento cinematico tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?.

In accordo con una possibile forma realizzativa della presente invenzione, i mezzi di vincolo 4 possono permettere un accoppiamento tra un braccio robotico ed un serbatoio in modo tale che il braccio robotico possa movimentare il serbatoio attraverso una pluralit? di posizione operative, per esempio tra una stazione di carico/scarico ed una filling line.

Vantaggiosamente, i mezzi di vincolo 4 possono comprendere almeno un raccordo ad innesto rapido in modo tale da permettere una pi? rapida e semplice connessione e/o disconnessione tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B? rispetto ai dispostivi dell?arte nota.

Per esempio, i mezzi di vincolo 4 possono comprendere un otturatore a molla montato sul secondo corpo di accoppiamento 3 e/o un blocchetto di centraggio montato sul primo corpo di accoppiamento 2 operativamente collegati per agganciare sostanzialmente il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

In accordo con ulteriori possibili forme realizzative non illustrate nelle figure allegate, l?otturatore a molla pu? essere montato sul primo corpo di accoppiamento 2 e/o il blocchetto di centraggio pu? essere montato sul secondo corpo di accoppiamento 3 e/o i succitati otturatore a molla e blocchetto di centraggio possono non essere previsti senza che venga alterato il concetto inventivo alla base della presente invenzione.

Ad esempio, il primo corpo di accoppiamento 2 pu? essere realizzato nella forma di, o essere collegato ad, un manipolatore ed il secondo corpo di accoppiamento 3 pu? essere realizzato nella forma di una piastra applicabile ad un serbatoio.

Come illustrato nelle figure allegate, il primo corpo di accoppiamento 2 comprende mezzi di bloccaggio 5 operativamente collegati al secondo corpo di accoppiamento 3 per impedire e/o permettere una movimentazione relativa tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

Inoltre, il secondo corpo di accoppiamento 3 definisce almeno una prima porzione di bloccaggio 6 ed almeno una seconda porzione di bloccaggio 7 rispettivamente atte a ricevere in battuta rispettive porzioni dei mezzi di bloccaggio 5 per impedire una movimentazione relativa tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

In altre parole, i mezzi di bloccaggio 5 e le porzioni di bloccaggio 6, 7 coadiuvano i mezzi di vincolo 4 nella realizzazione di un accoppiamento cinematico tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?. In particolare, i mezzi di bloccaggio 5 e le porzioni di bloccaggio 6, 7 sono operativamente collegati per realizzare vincolare cinematicamente il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

I mezzi di bloccaggio 5 comprendono primi mezzi di bloccaggio 8 e secondi mezzi di bloccaggio 9.

In particolare, i primi mezzi di bloccaggio 8 e i secondi mezzi di bloccaggio 9 sono reciprocamente movimentabili tra una configurazione attiva, in cui i primi mezzi di bloccaggio 8 e i secondi mezzi di bloccaggio 9 sono rispettivamente in battuta sulla prima porzione di bloccaggio 6 e sulla seconda porzione di bloccaggio 7 per impedire una movimentazione relativa tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?, ed una configurazione di riposo, in cui i primi mezzi di bloccaggio 8 e i secondi mezzi di bloccaggio 9 non sono rispettivamente in battuta sulla prima porzione di bloccaggio 6 e/o sulla seconda porzione di bloccaggio 7 permettendo una movimentazione relativa tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?.

In accordo con una possibile forma realizzativa della presente invenzione puramente illustrativa e non limitativa, i primi mezzi di bloccaggio 8 possono essere fissati ad un manipolatore, il quale pu? essere movimentato sino ad agganciare il serbatoio.

Preferibilmente, la prima porzione di bloccaggio 6 e la seconda porzione di bloccaggio 7 sono definite da porzioni contrapposte, ancora pi? preferibilmente affacciate, del secondo corpo di bloccaggio 3.

Inoltre, il secondo corpo di accoppiamento 3, preferibilmente, definisce almeno un?apertura 10 atta a ricevere in inserimento almeno parziale i primi mezzi di bloccaggio 8 e/o i secondi mezzi di bloccaggio 9.

In accordo con una possibile forma realizzativa e come illustrato nelle figure allegate, la prima porzione di bloccaggio 6 e la seconda porzione di bloccaggio 7 possono definire rispettive porzioni perimetrali della summenzionata apertura 10.

Per esempio, l?apertura 10 pu? presentare una conformazione poligonale, preferibilmente esagonale, per favorire l?inserimento dei primi mezzi di bloccaggio 8 e/o dei secondi mezzi di bloccaggio 9 ed una loro movimentazione relativa.

Preferibilmente, il secondo corpo di bloccaggio 9 comprende una prima coppia di porzioni di invito 11 ed una seconda coppia di porzioni di invito 12 rispettivamente convergenti verso la prima porzione di bloccaggio 6 e la seconda porzione di bloccaggio 7.

In particolare, la prima coppia di porzioni di invito 11 e la seconda coppia di porzioni di invito 12 possono essere configurate per guidare una movimentazione dei primi mezzi bloccaggio 8 e dei secondi mezzi bloccaggio 9 rispettivamente verso la prima porzione di bloccaggio 6 e la seconda porzione di bloccaggio 7.

Inoltre, la prima coppia di porzioni di invito 11 e/o la seconda coppia di porzioni di invito 12 possono essere definite da porzioni perimetrali contrapposte della summenzionata apertura 10.

Vantaggiosamente, i primi mezzi bloccaggio 8 e/o i secondi mezzi bloccaggio 9 possono presentare porzioni controsagomate 13 rispettivamente alla prima porzione bloccaggio 6 e/o alla seconda porzione bloccaggio 7.

In accordo con una forma puramente esemplificativa e non limitativa della presente invenzione, le porzioni controsagomate 13 possono presentare cunette, protuberanze, porzioni arcuate e/o simili.

Inoltre, le porzioni controsagomate 13 possono presentare superfici gommate e/o a coefficiente di attrito incrementato.

In questo modo, il dispositivo 1 permette di rendere pi? efficace l?accoppiamento tra i mezzi di bloccaggio e le porzioni di bloccaggio.

Preferibilmente, i mezzi di bloccaggio 5 comprendono almeno un attuatore 14 configurato per realizzare una movimentazione relativa tra i primi mezzi di bloccaggio 8 e i secondi mezzi di bloccaggio 9.

Per esempio, l?attuatore 14 potrebbe comprendere un pistone pneumatico e/o una ginocchiera a comando pneumatico che sono in grado di garantire un?efficiente ed accurata movimentazione dei mezzi di bloccaggio 5.

In accordo con ulteriori possibili forme realizzative non illustrate nelle figure allegate, l?attuatore 14 pu? essere realizzato in accordo con differenti soluzioni realizzative senza che venga alterato il concetto alla base della presente invenzione.

Vantaggiosamente, i primi mezzi di bloccaggio 8 e/o i secondi mezzi di bloccaggio 9 possono comprendere un pattino a ricircolo di sfere che permette una movimentazione relativa di elevate affidabilit?.

Inoltre, il dispositivo 1 comprende mezzi di movimentazione 15 configurati per realizzare una movimentazione relativa tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

In particolare, i mezzi di movimentazione 15 sono configurati per movimentare il primo corpo di accoppiamento 2 e/o il secondo corpo di accoppiamento 3 almeno tra una posizione prossimale, in cui i mezzi di vincolo 4 sono attivi su rispettive porzioni di vincolo del primo corpo di accoppiamento 2 e del secondo corpo di accoppiamento 3, ed una posizione distale, in cui i mezzi di vincolo 4 non sono attivi su rispettive porzioni di vincolo del primo corpo di accoppiamento 2 e del secondo corpo di accoppiamento 3.

Vantaggiosamente, i mezzi di movimentazione 15 possono essere configurati per movimentare il primo corpo di accoppiamento 2 e/o il secondo corpo di accoppiamento 3 in modo tale che nella summenzionata posizione prossimale i primi mezzi di bloccaggio 8 siano disposti in battuta sulla prima porzione di bloccaggio 6. In questo modo, la successiva movimentazione dei secondi mezzi di bloccaggio 9 determina il passaggio dalla configurazione di riposo alla configurazione attiva dei mezzi di bloccaggio 5 garantendo il bloccaggio della movimentazione relativa tra il primo corpo di accoppiamento 2 e/o il secondo corpo di accoppiamento 3. In altre parole, i secondi mezzi di bloccaggio 9 possono essere reversibilmente movimentabili in allontanamento e/o in avvicinamento rispetto ai primi mezzi di bloccaggio 8 per realizzare la configurazione attiva e/o la configurazione di riposo.

In accordo con ulteriori possibili forme realizzative della presente invenzione, i primi mezzi di bloccaggio 8 possono essere movimentabili rispetto ai secondi mezzi di bloccaggio 9 e/o sia i primi mezzi di bloccaggio 8 che i secondi mezzi di bloccaggio 9 possono essere movimentabili per realizzare una movimentazione relativa senza che venga alterato il concetto inventivo alla base della presente invenzione.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 15 comprendono almeno un braccio robotico atto a movimentare il primo corpo di accoppiamento 2 e/o il secondo corpo di accoppiamento 3 almeno tra la posizione prossimale e la posizione distale.

In accordo con una possibile forma realizzativa puramente dimostrativa e non limitativa, il summenzionato braccio robotico ? collegato al primo corpo di accoppiamento 2.

Il dispositivo 1 comprende, inoltre, una unit? di controllo (non illustrata nelle figure allegate) configurata per attivare e/o disattivare almeno i mezzi di movimentazione 15 e/o i mezzi di vincolo 4 e/o mezzi di bloccaggio 5 in funzione di almeno un parametro operativo del dispositivo 1 e/o in funzione di una logica precaricata.

Vantaggiosamente, il dispositivo 1 comprende almeno un sensore (non illustrato nelle figure allegate) atto a rilevare e a generare almeno un segnale rappresentativo di almeno un parametro operativo dello stesso dispositivo 1 ed inviare il segnale alla summenzionata unit? di controllo. Preferibilmente, l?almeno un sensore ? configurato per rilevare almeno di un posizionamento relativo tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

Vantaggiosamente, tale posizionamento pu? essere garantito dalla presenza dei mezzi di vincolo 4.

In particolare, l?almeno un sensore pu? comprendere almeno una fotocellula che permette di rilevare posizionamento relativo tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3 e/o gli ingombri volumetrici indotti dal primo corpo di accoppiamento 2 e/o dal secondo corpo di accoppiamento 3.

Inoltre, l?almeno un sensore pu? comprendere almeno una cella di carico e/o almeno un accelerometro operativamente collegati all?unit? di controllo in modo tale da rendere fruibili una pluralit? di parametri operativi che facilitano il dispositivo 1 nella movimentazione relativa del primo corpo ?A? e del secondo corpo ?B?.

In altre parole, l?unit? di controllo pu? essere configurata almeno per azionare i mezzi di movimentazione 15 e/o il summenzionato braccio robotico per realizzare una movimentazione relativa tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3. Inoltre, l?unit? di controllo pu? essere configurata almeno per promuovere una movimentazione reversibile dei mezzi di bloccaggio 5 tra la configurazione attiva e la configurazione di riposo. Inoltre, l?unit? di controllo pu? essere configurata almeno per attivare e/o disattivare i mezzi di vincolo 4 per vincolare e/o divincolare il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B?.

In particolare, l?unit? di controllo pu? essere configurata per realizzare una o pi? delle succitate mansioni in funzione di almeno un parametro operativo del dispositivo 1 e/o in funzione di una logica precaricata.

Vantaggiosamente, l?unit? di controllo pu? essere configurata per realizzare una o pi? delle succitate mansioni in modo automatico.

Secondo ulteriori possibili forme realizzative della presente invenzione non illustrate nelle figure allegate, i mezzi di vincolo 4 sono a sblocco manuale senza che venga alterato il concetto inventivo alla base della presente invenzione.

In accordo con una possibile forma realizzativa della presente invenzione, il dispositivo 1 pu? essere configurato determinare il posizionamento del secondo corpo ?B?, promuovere una movimentazione del primo corpo di accoppiamento 2 verso il secondo corpo di accoppiamento 3 e/o attivare i mezzi di vincolo 4 e/o i mezzi di bloccaggio 5 per realizzare un accoppiamento e/o un disaccoppiamento tra il primo corpo ?A? ed il secondo corpo ?B? in modo automatico.

In altre parole, il dispositivo 1 pu? realizzare una o pi? delle succitate mansioni senza necessitare dell?intervento di un operatore superando la necessit? di manodopera qualificata e minimizzando i costi operativi fissi. In accordo con una possibile forma d?uso puramente esemplificativa e non limitativa della presente invenzione, il primo corpo di accoppiamento 2 ? collegato ad un braccio robotico e il secondo corpo di accoppiamento 3 ? collegato ad un serbatoio.

Il serbatoio pu? essere avvicinato manualmente al primo corpo di accoppiamento 2 fino a che i mezzi di vincolo 4, per esempio una coppia di perni a molla disposti sul secondo corpo di accoppiamento 3, si innestano in modo sostanzialmente automatico in un apposito ricettacolo solidarizzando il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

La condizione di innesto dei mezzi di vincolo 4 permette il controllo del corretto posizionamento del serbatoio rispetto al primo corpo di accoppiamento 2.

In particolare, un apposito sensore disposto nel primo corpo di accoppiamento 2 permette di verificare la correttezza del posizionamento reciproco tra il primo corpo di accoppiamento 2 ed il secondo corpo di accoppiamento 3.

Tale condizione, verificata grazie alla presenza del succitato sensore, permette di iniziare il ciclo automatico di aggancio.

In particolare, il primo corpo di accoppiamento 2, movimentato dai mezzi di movimentazione 15, permette di sollevare il serbatoio ad una determinata quota dal suolo, per esempio ad alcuni millimetri dal suolo, fino a che un secondo sensore disposto nel primo corpo di accoppiamento 2 rileva il corretto posizionamento in modo tale da consentire all?unit? di controllo di proseguire l?azione di bloccaggio movimentando i primi mezzi di bloccaggio 8 e/o i secondi mezzi di bloccaggio 9 fino ad ottenuto grazie all?attivazione dell?attuatore 14.

Un ulteriore sensore rileva almeno un parametro operativo relativo al raggiungimento di una condizione di avvenuto il bloccaggio in modo tale che l?unit? di controllo permetta di avviare la movimentazione del serbatoio.

Successivamente all?impiego, il serbatoio pu? venire riposizionato a terra. I mezzi di vincolo 4 possono essere sbloccati manualmente da un operatore al fine di sganciare il serbatoio dal primo corpo di accoppiamento 2.

Infine, il serbatoio, svincolato dal primo corpo di accoppiamento 2, pu? essere spostato manualmente da un operatore.

Si osserva quindi che la presente invenzione raggiunge gli scopi proposti realizzando un dispositivo di accoppiamento automatizzato in grado di semplificare le operazioni di accoppiamento cinematico tra almeno un primo ed un secondo corpo grazie alla presenza di una unit? di controllo configurata per attivare e/o disattivare almeno i mezzi di movimentazione e/o i mezzi di vincolo e/o i mezzi di bloccaggio in funzione di almeno un parametro operativo del dispositivo e/o in funzione di una logica precaricata.

Vantaggiosamente, la presente invenzione mette a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato che garantisce una maggiore efficienza relativamente alle operazioni di accoppiamento rispetto ai dispositivi dell?arte nota superando la necessit? di operatori specializzati per la realizzazione delle succitate operazioni.

Vantaggiosamente, la presente invenzione mette a disposizione un dispositivo di accoppiamento automatizzato in grado di incrementare la sicurezza dell?accoppiamento tra un primo ed un secondo corpo rispetto ai dispositivi dell?arte nota grazie alla presenza di mezzi di bloccaggio che coadiuvano i mezzi di vincolo nella realizzazione dell?accoppiamento cinematico.

Claims (13)

RIVENDICAZIONI

1. Dispositivo (1) di accoppiamento automatizzato configurato per vincolare reversibilmente almeno un primo corpo (A) ed almeno un secondo corpo (B) e comprendente:

- un primo corpo di accoppiamento (2) ed un secondo corpo di accoppiamento (3) rispettivamente montabili su di un primo corpo (A), preferibilmente un braccio robotico, e su di un secondo corpo (B), preferibilmente un serbatoio atto a contenere almeno un prodotto sterile da trasferire ad una filling line, per realizzare un accoppiamento cinematico tra il primo corpo (A) ed il secondo corpo (B);

- mezzi di vincolo (4) attivabili su rispettive porzioni di vincolo di detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3) per vincolare reversibilmente il primo corpo (A) ed il secondo corpo (B);

in cui detto primo corpo di accoppiamento (2) comprende mezzi di bloccaggio (5) operativamente collegati a detto secondo corpo di accoppiamento (3) per impedire e/o permettere una movimentazione relativa tra detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3);

in cui detto secondo corpo di accoppiamento (3) definisce almeno una prima porzione di bloccaggio (6) ed almeno una seconda porzione di bloccaggio (7) rispettivamente atte a ricevere in battuta rispettive porzioni di detti mezzi di bloccaggio (5) per impedire una movimentazione relativa tra detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3);

e in cui detti mezzi di bloccaggio (5) comprendono primi mezzi di bloccaggio (8) e secondi mezzi di bloccaggio (9) reciprocamente movimentabili tra una configurazione attiva, in cui detti primi mezzi di bloccaggio (8) e detti secondi mezzi di bloccaggio (9) sono rispettivamente in battuta su detta prima porzione di bloccaggio (6) e detta seconda porzione di bloccaggio (7) per impedire una movimentazione relativa tra il primo corpo (A) ed il secondo corpo (B), ed una configurazione di riposo, in cui detti primi mezzi di bloccaggio (8) e secondi mezzi di bloccaggio (9) non sono rispettivamente in battuta su detta prima porzione di bloccaggio (6) e/o detta seconda porzione di bloccaggio (7) permettendo una movimentazione relativa tra il primo corpo (A) ed il secondo corpo (B); - mezzi di movimentazione (15) configurati per realizzare una movimentazione relativa tra detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3); detti mezzi di movimentazione (15) essendo configurati per movimentare detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3) almeno tra una posizione prossimale, in cui detti mezzi di vincolo (4) sono attivi su rispettive porzioni di vincolo di detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3), ed una posizione distale, in cui detti mezzi di vincolo (4) non sono attivi su rispettive porzioni di vincolo di detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3);

- una unit? di controllo configurata per attivare e/o disattivare almeno detti mezzi di movimentazione (15) e/o detti mezzi di vincolo (4) e/o mezzi di bloccaggio (5) in funzione di almeno un parametro operativo di detto dispositivo (1) e/o in funzione di una logica precaricata.

2. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 1, in cui detto secondo corpo di accoppiamento (3) definisce almeno un?apertura (10) atta a ricevere in inserimento almeno parziale detti primi mezzi di bloccaggio (8) e/o detti secondi mezzi di bloccaggio (9); e in cui detta prima porzione di bloccaggio (6) e detta seconda porzione di bloccaggio (7) definiscono rispettive porzioni perimetrali di detta apertura (10).

3. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 2, in cui detta apertura (10) presenta una conformazione poligonale, preferibilmente esagonale.

4. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 2 o 3, in cui detto secondo corpo di bloccaggio comprende una prima coppia di porzioni di invito (11) ed una seconda coppia di porzioni di invito (12) rispettivamente convergenti verso detta prima porzione di bloccaggio (6) e detta seconda porzione di bloccaggio (7) e configurate per guidare una movimentazione di detti primi mezzi bloccaggio e di detti secondi mezzi bloccaggio rispettivamente verso detta prima porzione di bloccaggio (6) e detta seconda porzione di bloccaggio (7); e in cui detta prima coppia di porzioni di invito (11) e/o detta seconda coppia di porzioni di invito (12) ? definita da porzioni perimetrali contrapposte di detta apertura (10).

5. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detta prima porzione di bloccaggio (6) e detta seconda porzione di bloccaggio (7) sono definite da porzioni contrapposte, preferibilmente affacciate, di detto secondo corpo di bloccaggio.

6. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detti primi mezzi bloccaggio (8) e/o detti secondi mezzi bloccaggio (9) presentano porzioni controsagomate (13) rispettivamente a detta prima porzione bloccaggio (6) e/o a detta seconda porzione bloccaggio (7).

7. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detti secondi mezzi di bloccaggio (9) sono reversibilmente movimentabili in allontanamento e/o in avvicinamento a detti primi mezzi di bloccaggio (8) per realizzare detta configurazione attiva e/o detta configurazione di riposo.

8. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di bloccaggio (5) comprendono almeno un attuatore (14) configurato per realizzare una movimentazione relativa tra detti primi mezzi di bloccaggio (8) e detti secondi mezzi di bloccaggio (9).

9. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di vincolo (4) comprendono almeno un raccordo ad innesto rapido.

10. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un sensore atto a rilevare e a generare almeno un segnale rappresentativo di almeno un parametro operativo di detto dispositivo (1), preferibilmente almeno di un posizionamento relativo tra il primo corpo di accoppiamento (2) ed il secondo corpo di accoppiamento (3), ed inviare detto segnale a detta unit? di controllo.

11. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unit? di controllo configurata per:

- azionare detti mezzi di movimentazione (15) per realizzare una movimentazione relativa tra detto primo corpo di accoppiamento (2) e detto secondo corpo di accoppiamento (3); e/o

- promuovere una movimentazione reversibile di detti mezzi di bloccaggio (5) tra detta configurazione attiva e detta configurazione di riposo; e/o - attivare e/o disattivare detti mezzi di vincolo (4) per vincolare e/o divincolare il primo corpo ed il secondo corpo;

in modo automatico in funzione di almeno un parametro operativo di detto dispositivo (1) e/o in funzione di una logica precaricata.

12. Dispositivo in accordo con una o pi? delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (15) comprendono almeno un braccio robotico atto a movimentare detto primo corpo di accoppiamento (2) e/o detto secondo corpo di accoppiamento (3) almeno tra detta posizione prossimale e detta posizione distale.

13. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 11, in cui detto braccio robotico ? collegato a detto primo corpo di accoppiamento (2); e in cui detta unit? di controllo ? configurata per attivare detto braccio robotico in modo automatico in funzione di almeno un parametro operativo di detto dispositivo (1) e/o in funzione di una logica precaricata.