CN206486175U - 用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 - Google Patents
用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206486175U CN206486175U CN201720199468.7U CN201720199468U CN206486175U CN 206486175 U CN206486175 U CN 206486175U CN 201720199468 U CN201720199468 U CN 201720199468U CN 206486175 U CN206486175 U CN 206486175U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chela
- unmanned crane
- coil
- pincers
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型涉及一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，具有钳腿，钳爪，相对称的两个钳腿的竖直部分下部分别安装有相互对应的三位置对中装置，钳爪的底面安装有底部防撞装置，钳爪处安装有防夹紧装置，钳爪顶面安装有负载检测装置，钳腿的竖直部分的上部安装有限高光电检测装置，钳腿的水平部分与吊具装置的横撑连接，吊具装置的横撑安装有开度检测装置。本实用新型的有益效果是：本实用新型用于自动化无人起重机，与无人起重机配合运行可减少钳爪没有对准钢卷内孔即夹紧、与地面发生碰撞、过度夹紧钢卷、地面有异物时仍然下降、吊运过程中钳腿突然打开、吊具下降过度等意外情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置。
背景技术
钢卷在吊运时如果采用自动化无人起重机进行吊运，那么必须为无人起重机配套相对应的钢卷吊具设备，但是普通的钢卷吊具设备是为人工操作而设计的，与无人起重机并不匹配，简单的在自动化无人起重机上搭配普通钢卷吊具容易造成吊运失败，钢卷掉落等意外情况。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，与无人起重机配合运行可减少意外情况。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，具有钳腿，钳爪，所述钳腿包括水平部分和竖直部分，所述钳爪位于钳腿的竖直部分的底部，相对称的两个钳腿的竖直部分下部分别安装有相互对应的三位置对中装置，所述三位置对中装置为三组红外线传感器，所述三组红外线传感器呈三点成圆的三角形排布，所述钳爪位于三组红外线传感器所组成的圆形检测范围内，当三组红外线传感器中的一组以上的光线被遮挡时时无人起重机控制系统使吊具装置处于不可夹紧状态；当三组红外线传感器的光线均未被遮挡时无人起重机控制系统使吊具装置处于可夹紧状态；
所述钳爪的底面安装有底部防撞装置，所述底部防撞装置由激光传感器组成，当钳爪的底面和地面之间的距离低于底部防撞装置预设的安全范围时无人起重机控制系统使无人起重机停止下降；
所述钳爪处安装有防夹紧装置，所述防夹紧装置由红外线传感器组成，所述防夹紧装置的红外线传感器的红外线被遮挡后无人起重机控制系统判断吊具装置已夹紧需吊起的钢卷。
进一步地，所述钳爪处安装有底部测距装置，所述底部测距装置由激光测距传感器组成，用于实时检测其与地面的距离；当底部测距装置的数据发生异常时无人起重机停止吊具装置的下降动作。
进一步地，所述钳爪顶面安装有负载检测装置，所述负载检测装置由接近开关组成，当钢卷被钳爪吊起后所述负载检测装置检测到钳爪上有金属物品并将其信号传输至无人起重机控制系统，无人起重机控制系统停用钢卷打开功能。
进一步地，所述钳腿的竖直部分的上部安装有限高光电检测装置，所述限高光电检测装置由红外线传感器组成，当限高光电检测装置的红外光线被遮挡时无人起重机控制系统停用吊具装置下降功能。
进一步地，所述钳腿的水平部分与吊具装置的横撑连接，吊具装置的横撑安装有开度检测装置，所述开度检测装置由激光测距传感器组成，所述开度检测装置检测一侧钳腿的水平部分伸出吊具装置的横撑的位置数据。
本实用新型的有益效果是：本实用新型用于自动化无人起重机，与无人起重机配合运行可减少钳爪没有对准钢卷内孔即夹紧、与地面发生碰撞、过度夹紧钢卷、地面有异物时仍然下降、吊运过程中钳腿突然打开、吊具下降过度等意外情况发生。
附图说明
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中A处的放大示意图；
图3是图1中B处的放大示意图；
图4是图1中C处的放大示意图；
图5是图1中D处的放大示意图；
其中，11、钳爪，12、钳腿，13、横撑，1、三位置对中装置，2、底部防撞装置，3、底部测距装置，4、防夹紧装置，5、负载检测装置，6、限高光电检测装置，7、开度检测装置。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，具有钳腿12，钳爪11，所述钳腿12包括水平部分和竖直部分，所述钳爪11位于钳腿12的竖直部分的底部，其特征在于：相对称的两个钳腿12的竖直部分下部分别安装有相互对应的三位置对中装置1，所述三位置对中装置1为三组红外线传感器，所述三组红外线传感器呈三点成圆的三角形排布，所述钳爪11位于三组红外线传感器所组成的圆形检测范围内，当三组红外线传感器中的一组以上的光线被遮挡时时无人起重机控制系统使吊具装置处于不可夹紧状态；当三组红外线传感器的光线均未被遮挡时无人起重机控制系统使吊具装置处于可夹紧状态。
三位置对中装置1负责检测钳爪11是否已经对准钢卷内孔。钳爪11已经对准钢卷内孔时，三组红外线传感器的光线均未被遮挡，无人起重机控制系统使吊具装置处于可夹紧状态。
所述钳爪11的底面安装有底部防撞装置2，所述底部防撞装置2由激光传感器组成，当钳爪11的底面和地面之间的距离低于底部防撞装置2预设的安全范围时无人起重机控制系统使无人起重机停止下降；防止钳爪与地面发生碰撞。
所述钳爪11处安装有防夹紧装置4，所述防夹紧装置4由红外线传感器组成，所述防夹紧装置4的红外线传感器的红外线被遮挡后无人起重机控制系统判断吊具装置已夹紧需吊起的钢卷，可避免过度夹紧对钢卷造成损坏。
所述钳爪11处安装有底部测距装置3，所述底部测距装置3由激光测距传感器组成，用于实时检测其与地面的距离；当底部测距装置3的数据发生异常时无人起重机停止吊具装置的下降动作。
当底部测距装置3的数据发生异常时说明钳爪下方可能存在异物或坑洞无人起重机停止吊具装置的下降动作。
所述钳爪11顶面安装有负载检测装置5，所述负载检测装置5由接近开关组成，当钢卷被钳爪11吊起后所述负载检测装置5检测到钳爪11上有金属物品并将其信号传输至无人起重机控制系统，无人起重机控制系统停用钢卷打开功能。防止吊运过程中钳腿突然打开导致钢卷掉落。
所述钳腿12的竖直部分的上部安装有限高光电检测装置6，所述限高光电检测装置6由红外线传感器组成，当限高光电检测装置6的红外光线被遮挡时无人起重机控制系统停用吊具装置下降功能。防止吊具下降过度致使吊具腹部与钢卷产生碰撞干涉。
所述钳腿12的水平部分与吊具装置的横撑13连接，吊具装置的横撑13安装有开度检测装置7，所述开度检测装置7由激光测距传感器组成，所述开度检测装置7检测一侧钳腿12的水平部分伸出吊具装置的横撑13的位置数据。
由于钢卷吊具装置在钳腿打开和闭合时左右钳腿是完全同步开闭的，故开度检测装置7只检测一侧钳腿的位置数据，将该数据乘以2即为整个吊具钳腿的正常开度值，无人化起重机可以根据不同钢卷的宽度，自由调整钢卷吊具的开口度，从而使钢卷吊具可以更有效的与钢卷匹配。
本实用新型用于自动化无人起重机，与无人起重机配合运行可减少钳爪没有对准钢卷内孔即夹紧、与地面发生碰撞、过度夹紧钢卷、地面有异物时仍然下降、吊运过程中钳腿突然打开、吊具下降过度等意外情况发生。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，具有钳腿(12)，钳爪(11)，所述钳腿(12)包括水平部分和竖直部分，所述钳爪(11)位于钳腿(12)的竖直部分的底部，其特征在于：相对称的两个钳腿(12)的竖直部分下部分别安装有相互对应的三位置对中装置(1)，所述三位置对中装置(1)为三组红外线传感器，所述三组红外线传感器呈三点成圆的三角形排布，所述钳爪(11)位于三组红外线传感器所组成的圆形检测范围内，当三组红外线传感器中的一组以上的光线被遮挡时无人起重机控制系统使吊具装置处于不可夹紧状态；当三组红外线传感器的光线均未被遮挡时无人起重机控制系统使吊具装置处于可夹紧状态；
所述钳爪(11)的底面安装有底部防撞装置(2)，所述底部防撞装置(2)由激光传感器组成，当钳爪(11)的底面和地面之间的距离低于底部防撞装置(2)预设的安全范围时无人起重机控制系统使无人起重机停止下降；
所述钳爪(11)处安装有防夹紧装置(4)，所述防夹紧装置(4)由红外线传感器组成，所述防夹紧装置(4)的红外线传感器的红外线被遮挡后无人起重机控制系统判断吊具装置已夹紧需吊起的钢卷。
2.根据权利要求1所述的用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，其特征在于：所述钳爪(11)处安装有底部测距装置(3)，所述底部测距装置(3)由激光测距传感器组成，用于实时检测其与地面的距离；当底部测距装置(3)的数据发生异常时无人起重机停止吊具装置的下降动作。
3.根据权利要求1所述的用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，其特征在于：所述钳爪(11)顶面安装有负载检测装置(5)，所述负载检测装置(5)由接近开关组成，当钢卷被钳爪(11)吊起后所述负载检测装置(5)检测到钳爪(11)上有金属物品并将其信号传输至无人起重机控制系统，无人起重机控制系统停用钢卷打开功能。
4.根据权利要求1所述的用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，其特征在于：所述钳腿(12)的竖直部分的上部安装有限高光电检测装置(6)，所述限高光电检测装置(6)由红外线传感器组成，当限高光电检测装置(6)的红外光线被遮挡时无人起重机控制系统停用吊具装置下降功能。
5.根据权利要求1所述的用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置，其特征在于：所述钳腿(12)的水平部分与吊具装置的横撑(13)连接，吊具装置的横撑(13)安装有开度检测装置(7)，所述开度检测装置(7)由激光测距传感器组成，所述开度检测装置(7)检测一侧钳腿(12)的水平部分伸出吊具装置的横撑(13)的位置数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720199468.7U CN206486175U (zh) | 2017-03-02 | 2017-03-02 | 用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720199468.7U CN206486175U (zh) | 2017-03-02 | 2017-03-02 | 用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206486175U true CN206486175U (zh) | 2017-09-12 |
Family
ID=59763364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720199468.7U Active CN206486175U (zh) | 2017-03-02 | 2017-03-02 | 用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206486175U (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108557646A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-09-21 | 太原重工股份有限公司 | 无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法 |
| TWI644851B (zh) * | 2017-12-22 | 2018-12-21 | 中國鋼鐵股份有限公司 | Steel coil center coordinate detecting device and method thereof |
| CN110127500A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-16 | 江阴鼎力高科起重机械有限公司 | 钢卷盘库起重机控制系统及控制方法 |
| CN110835051A (zh) * | 2018-08-16 | 2020-02-25 | 上海宝信软件股份有限公司 | 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质 |
| CN111232845A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 周口师范学院 | 一种基于机器视觉的钢卷吊自动抓取算法 |
| CN113184713A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-30 | 河南巨人起重机集团有限公司 | 一种无人自动化起重机的自旋转式钢卷吊具 |
| CN113548574A (zh) * | 2020-04-25 | 2021-10-26 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种钢卷电动夹钳的自动对中控制方法 |
| CN114178749A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-15 | 郑州煤机数耘智能科技有限公司 | 一种液压支架结构件焊接工序的自动转运方法 |
-
2017
- 2017-03-02 CN CN201720199468.7U patent/CN206486175U/zh active Active
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI644851B (zh) * | 2017-12-22 | 2018-12-21 | 中國鋼鐵股份有限公司 | Steel coil center coordinate detecting device and method thereof |
| CN108557646A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-09-21 | 太原重工股份有限公司 | 无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法 |
| CN110835051A (zh) * | 2018-08-16 | 2020-02-25 | 上海宝信软件股份有限公司 | 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质 |
| CN111232845A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 周口师范学院 | 一种基于机器视觉的钢卷吊自动抓取算法 |
| CN110127500A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-16 | 江阴鼎力高科起重机械有限公司 | 钢卷盘库起重机控制系统及控制方法 |
| CN113548574A (zh) * | 2020-04-25 | 2021-10-26 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种钢卷电动夹钳的自动对中控制方法 |
| CN113184713A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-30 | 河南巨人起重机集团有限公司 | 一种无人自动化起重机的自旋转式钢卷吊具 |
| CN114178749A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-15 | 郑州煤机数耘智能科技有限公司 | 一种液压支架结构件焊接工序的自动转运方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206486175U (zh) | 用于自动化无人起重机的钢卷吊具装置 | |
| CN104144865B (zh) | 用于运行药房拣选装置的方法 | |
| CN104438128A (zh) | 一种整体化拆回电能表检测分拣方法 | |
| CN204675650U (zh) | 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置 | |
| CN111908060A (zh) | 一种电厂输煤皮带跑偏监测预警装置及方法 | |
| CN106501811A (zh) | 一种集卡防吊起的装置 | |
| CN104386582A (zh) | 一种用于轨道吊机的集装箱卡车防误吊起系统及方法 | |
| CN103613017B (zh) | 塔式起重机顶升系统位置状态在线监控系统及监控方法 | |
| CN108792951B (zh) | 图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN203173628U (zh) | 电梯的作业安全装置 | |
| CN104416256B (zh) | 钎焊充氮智能监控设备 | |
| CN103398668A (zh) | 臂架系统的检测装置及检测方法 | |
| CN105269580B (zh) | 机械手臂的安全控制方法 | |
| KR100990433B1 (ko) | 무인 크레인의 후크 체결 방법 및 그 무인 크레인 시스템 | |
| CN103832927A (zh) | 一种基于接近式传感器的负载保护系统及其应用 | |
| CN105665980B (zh) | 一种机器人焊接断丝检测报警装置 | |
| CN209758496U (zh) | 一种物料搬运机器人的执行装置和物料搬运系统 | |
| CN208155892U (zh) | 一种零部件外观缺陷检测装置 | |
| CN204924975U (zh) | 自动检测装置 | |
| CN108557646A (zh) | 无人起重机的卧卷夹钳自动控制系统和方法 | |
| CN203806981U (zh) | 一种基于接近式传感器的负载保护系统 | |
| CN107553209A (zh) | 一种机械设备的安全防护装置 | |
| CN207002012U (zh) | 一种吊钩装置 | |
| CN203929665U (zh) | 一种卷扬机钢缆检测结构 | |
| CN109916257A (zh) | 一种用于微动检测产品的工装 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |