IT202100002999A1

IT202100002999A1 - Sistema di movimentazione di un robot pick and place

Info

Publication number: IT202100002999A1
Application number: IT102021000002999A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Monti
Original assignee: Marchesini Group Spa
Priority date: 2021-02-11
Filing date: 2021-02-11
Publication date: 2022-08-11
Also published as: KR20230144031A; WO2022172168A1; EP4291364A1; US20240123604A1; CN116917085A

Description

SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE DI UN ROBOT PICK AND PLACE

DESCRIZIONE DELL?INVENZIONE

La presente invenzione si inserisce nel settore tecnico riguardante i dispositivi di presa e trasferimento di articoli, noti come robot ?pick and place? o robot antropomorfi, che sono predisposti per prelevare uno o pi? articoli da una prima posizione e trasferirli, eventualmente ruotandoli e/o impilandoli, ad una seconda posizione.

In particolare, la presente invenzione concerne un sistema di movimentazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo.

E? noto l?impiego di robot del tipo ?pick and place? o del tipo antropomorfo per eseguire il prelievo di articoli, che sono ad esempio movimentati secondo una direzione di avanzamento mediante una linea di trasporto (ad esempio un nastro trasportatore), e per trasferire e rilasciare gli articoli in corrispondenza di una posizione di rilascio, ad esempio costituita da una linea di alimentazione di una macchina confezionatrice degli articoli all?interno di relative confezioni.

Ad esempio, secondo una applicazione dei robot ?pick and place?, questi possono essere impiegati per prelevare confezioni blister che sono trasportate da un primo nastro trasportatore, proveniente da una macchina blisteratrice, e trasferire le confezioni blister, eventualmente impilandole l?una sull?altra, su di un secondo nastro trasportatore, di alimentazione di una macchina astucciatrice preposta ad inserire le confezioni blister entro relativi astucci.

Questa tipologia di robot comprendono usualmente un elemento di presa, per la presa e rilascio di uno o pi? articoli, che ? portato da una serie di bracci che sono tra loro articolati ed azionabili in rotazione gli uni rispetto agli altri attorno ai relativi assi di articolazione, in maniera da poter movimentare l?elemento di presa nello spazio tridimensionale secondo pi? assi di movimentazione.

Questi robot, per poter eseguire il prelievo di articoli trasportati da una linea di trasporto, devono poter essere traslati parallelamente alla linea di trasporto per essere posizionati nel punto in cui si trova l?articolo da prelevare.

Inoltre, quando la linea di trasporto ? azionata in continuo, i robot devono poter essere traslati parallelamente alla linea di trasporto in modo che l?elemento di presa possa inseguire l?articolo da prelevare, posizionarsi al di sopra dell?articolo, e prelevarlo mentre ? in movimento.

A tale fine, sono noti sistemi di movimentazione per traslare i robot in una direzione di traslazione parallela alla linea di trasporto che trasporta gli articoli da prelevare, o ad altre tipologie di mezzi di trasferimento di articoli, come ad esempio un canale o piano vibrante.

In figura 1 ? illustrato un sistema di movimentazione (S) di un robot (R), del tipo ?pick and place? o antropomorfo, secondo l?arte nota.

Tale sistema di traslazione (S) comprende un carrello (C), o piattaforma, di supporto del robot (R), e una guida (G) di scorrimento.

Il carrello (C), che porta il robot (R), ? montato in modo scorrevole sulla guida (G) di scorrimento.

La guida (G) di scorrimento deve essere predisposta in maniera da risultare parallela alla linea di trasporto (L) (riportata in modo schematico in figura 1) degli articoli da prelevare.

Il sistema di traslazione (S) comprende poi una cinghia dentata (D) avvolta ad anello chiuso attorno ad una coppia di pulegge (P, M) dentate, delle quali almeno una puleggia (M) ? una puleggia motrice in quanto collegata ad un motore (non illustrato).

Il carrello (C) che porta il robot (R) ? vincolato al ramo superiore (DS) della cinghia dentata (D).

In questo modo, azionando in rotazione la puleggia motrice (M) in un primo verso di rotazione (V1) (ad esempio orario guardando la figura 1), il ramo superiore della cinghia dentata (D) sar? azionato in traslazione secondo una prima direzione di traslazione (T1), ed azionando invece la puleggia motrice (M) in un secondo verso di rotazione (V2) (ad esempio antiorario guardando la figura 1), la cinghia dentata (D) sar? azionata in traslazione secondo una seconda direzione di traslazione (T2), contraria alla prima direzione di traslazione (T1).

Quindi, il robot (R) pu? essere traslato, secondo due direzioni opposte e parallele alla linea di trasporto (L), per poter essere posizionato in una posizione a fianco della linea di trasporto (L) in corrispondenza della posizione sulla linea di trasporto (L) dell?articolo da prelevare.

Inoltre, nel caso in cui la linea di trasporto (L) sia azionata di moto continuo, il robot (R) pu? essere traslato per inseguire l?articolo da prelevare e consentire all?elemento di presa di posizionarsi, con una velocit? relativa nulla, al di sopra dell?articolo per eseguirne la presa.

Una volta effettuata la presa e prelievo dell?articolo dalla linea di trasporto, il robot potr? essere traslato mediante la cinghia per essere posizionato in una posizione contraffacciata ad una posizione di rilascio dell?articolo, che ad esempio pu? essere costituita da una seconda linea di trasporto.

Nel caso in cui anche la seconda linea di trasporto sia azionata in continuo, il rilascio dell?articolo su di essa da parte del robot deve avvenire con il robot che ? traslato per inseguire la posizione di rilascio sulla seconda linea e quindi in modo che l?elemento di presa, in fase di rilascio dell?articolo, abbia una velocit? relativa nulla rispetto alla velocit? della seconda linea di trasporto.

Un tale sistema di movimentazione per la traslazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo, sebbene si sia rivelato sostanzialmente affidabile per la movimentazione del robot, anche in quei casi in cui il prelievo e rilascio di articoli debba avvenire in continuo, tuttavia presenta alcuni inconvenienti, dettati principalmente dall?impiego di una cinghia dentata.

In primo luogo vi ? un problema di dimensionamento della cinghia dentata dettato dal carico (peso del robot, ed anche degli articoli che devono essere prelevati e trasferiti) nonch? dalla velocit? con la quale il robot deve essere traslato.

Qualora il carico o la velocit? aumentino, si dovr? aumentare la larghezza della cinghia (quindi predisporre sulle pulegge una cinghia di adeguata larghezza), con conseguente aumento dell?ingombro.

Nel caso in cui non si volesse utilizzare una cinghia con una larghezza maggiore, occorrer? procedere con la predisposizione di una cinghia avente un passo della dentatura superiore.

L?aumento del passo della cinghia dentata, tuttavia, pu? influire negativamente sulla fluidit? dello scorrimento del carrello sulla relativa guida, dal momento che la cinghia dentata, con il passo aumentato, si avvolger? / svolger? dalle due pulegge descrivendo una curva di tipo poligonale (in sostanza il carrello pu? essere traslato a scatti lungo la relativa guida).

Per evitare questo inconveniente, si potrebbero utilizzare pulegge di diametro maggiore, ma poi si avrebbero nuovamente problematiche di ingombro.

Inoltre, le pulegge devono essere montate con molta precisione in modo che i relativi assi di rotazione siano, nel piano orizzontale che li contiene, tra loro perfettamente paralleli.

Infatti, in caso di disallineamento, la cinghia dentata non potr? poi essere perfettamente tensionata n? il relativo ramo superiore rettilineo, con conseguente ripercussione sulla scorrevolezza del carrello lungo la relativa guida.

Inoltre, gli assi di rotazione delle pulegge devono essere perpendicolari al piano verticale che contiene la guida di scorrimento del carrello.

In caso contrario, lo scorrimento del carrello lungo la guida determiner? una sollecitazione laterale sul ramo superiore della cinghia e quindi uno spostamento longitudinale dei denti della cinghia rispetto alla dentatura delle due pulegge, Inoltre, la cinghia sar? ciclicamente sollecitata in trazione ogni qual volta il carrello si avviciner? ad una delle due pulegge, modificando la sua distanza dagli assi delle due pulegge.

Scopo della presente invenzione ? pertanto quello di proporre un nuovo sistema di movimentazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo, in grado di risolvere gli inconvenienti di arte nota sopra evidenziati.

I citati scopi sono ottenuti in accordo ad un sistema di movimentazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo, accordo secondo le rivendicazioni.

Le caratteristiche di una preferita, ma non esclusiva, forma di realizzazione del sistema di movimentazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo, proposto con la presente invenzione saranno esposte nella seguente descrizione eseguita con riferimento alle unite tavole di disegno nelle quali:

- la figura 1, citata in precedenza, illustra secondo una vista schematica in prospettiva, un sistema di movimentazione di un robot secondo l?arte nota;

- la figura 2 illustra, in modo schematico e secondo una vista in prospettiva, il sistema di movimentazione di un robot, del tipo ?pick and place? o antropomorfo, secondo l?invenzione;

- la figura 3 rappresenta una vista in pianta laterale del sistema di movimentazione dell?invenzione;

- la figura 4 rappresenta una vista in pianta dal basso di alcuni componenti significativi del sistema di movimentazione di figura 2;

- la figura 5 rappresenta, in scala ingrandita, il dettaglio K di figura 4.

Con riferimento alle unite tavole di disegno si ? indicato con il riferimento (100) il sistema di movimentazione di un robot (RT), del tipo ?pick and place? o antropomorfo, oggetto della presente invenzione, nel suo complesso.

Il sistema di movimentazione (100) ? realizzato e configurato per movimentare il robot (RT) in traslazione alternativa lungo una direzione di traslazione (Z).

Il robot (RT) che viene movimentato dal sistema di movimentazione (100) dell?invenzione ? un robot comprendente una serie di bracci tra loro articolati ed azionabili in rotazione gli uni rispetto agli altri attorno ai relativi assi di articolazioni e provvisto di un elemento di presa, per la presa e per il rilascio, di uno o pi? articoli.

Il robot, di per s?, non fa parte del sistema di movimentazione, anche se tale sistema di movimentazione ? appositamente realizzato ed impiegabile per la movimentazione di robot del tipo sopra descritto, cio? robot ?pick and place? o antropomorfi.

Tali robot devono poter essere traslati, in maniera alternativa, lungo una direzione di traslazione per poter essere posizionati in corrispondenza di una posizione affacciata alla posizione in cui si trova un articolo da prelevare, generalmente trasportato da una linea di trasporto, in modo che l?elemento di presa possa posizionarsi al di sopra dell?articolo ed effettuarne il prelievo.

Una volta prelevato, l?articolo deve essere trasferito e rilasciato in una corrispondenza di una posizione di rilascio, ad esempio su di una seconda linea di trasporto.

Quindi il robot deve poter essere nuovamente traslato lungo la direzione di traslazione per essere posizionato in una posizione affacciata alla posizione di rilascio e l?organo di presa posizionato al di sopra di essa per rilasciare l?articolo. Le operazioni di prelievo e di rilascio possono avvenire anche in continuo, cio? mentre il robot ? movimentato in traslazione lungo la direzione di traslazione sia durante il prelievo che il rilascio dell?articolo.

Il sistema di movimentazione (100) comprende:

un carrello (1) che porta il robot (RT);

un binario di guida (10) longitudinale di scorrimento, il carrello (1) che porta il robot (RT) ? montato in maniera scorrevole sul binario di guida (10),

mezzi di movimentazione (2), che sono configurati e predisposti per movimentare il carrello (1) che porta il robot (RT), e quindi il robot, in traslazione alternativa lungo il binario di guida (10) e quindi lungo una direzione di traslazione (Z).

Le caratteristiche peculiari del sistema di movimentazione (100) della presente invenzione consistono nella particolare forma di realizzazione e configurazione dei mezzi di movimentazione (2) del carrello (1) che porta il robot (RT).

Tali mezzi di movimentazione (2) comprendono:

una prima puleggia (21), che ? montata folle attorno ad un primo asse di rotazione (R1);

una seconda puleggia (22), che ? montata folle attorno ad un secondo asse di rotazione (R2);

una puleggia motrice (23), che ? azionabile in rotazione attorno ad un terzo asse di rotazione (R3).

Pi? in dettaglio (vedasi ad esempio la figura 2), la prima puleggia (21) ? disposta in prossimit? di una prima estremit? (11) del binario di guida (10) e la seconda puleggia (22) ? disposta in prossimit? di una seconda estremit? (12) del binario di guida (10).

La prima puleggia (21) e la seconda puleggia (22) sono disposte in modo che i rispettivi primo asse di rotazione (R1) e secondo asse di rotazione (R2) sono tra loro paralleli e contenuti in un piano orizzontale parallelo al binario di guida (10). La puleggia motrice (23) ? disposta inferiormente al binario di guida (10) e con il rispettivo terzo asse di rotazione (R3) che ? parallelo al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) e al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22).

La prima puleggia (21) ? conformata in modo da comprendere una prima gola anulare (210) coassiale al primo asse di rotazione (R1), e la seconda puleggia (22) ? conformata in modo da comprendere una seconda gola anulare (220) coassiale al secondo asse di rotazione (R2).

A sua volta, la puleggia motrice (23) ? conformata in modo da comprendere una terza gola anulare (231) ed una quarta gola anulare (232), che sono tra loro parallele e coassiali al terzo asse di rotazione (R3).

Il sistema di movimentazione (100) dell?invenzione ? tale per cui i mezzi di movimentazione (2) comprendono, inoltre (vedasi ad esempio la figura 3):

un primo cavo (24), che ? vincolato con una rispettiva prima estremit? (241) ad un primo punto del carrello (1) che porta il robot (RT) e con una seconda estremit? (242) ad un primo punto di ancoraggio (A1) presente nella puleggia motrice (23), in maniera che il primo cavo (24) ? avvolto parzialmente attorno alla prima puleggia (21) entro una porzione della prima gola anulare (210) ed una parte del primo cavo (24) ? avvolta attorno alla puleggia motrice (23) entro una porzione della terza gola anulare (231);

un secondo cavo (25), che ? vincolato con una rispettiva prima estremit? (251) ad un secondo punto del carrello (1) che porta il robot (RT), contrapposto al citato primo punto rispetto al robot (RT), e con una seconda estremit? (252) ad un secondo punto di ancoraggio (A2) presente nella puleggia motrice (23), in maniera che il secondo cavo (25) ? avvolto parzialmente attorno alla seconda puleggia (22) entro una porzione della seconda gola anulare (220) ed una parte del secondo cavo (25) ? avvolta attorno alla puleggia motrice (23) entro una porzione della quarta gola anulare (232).

In questo modo, quando la puleggia motrice (23) ? azionata in rotazione attorno al rispettivo terzo asse di rotazione (R3) in un primo verso di rotazione (N1) (vedasi la figura 3, freccia continua), il primo cavo (24) viene tirato (frecce continue di figura 3) ad avvolgersi attorno alla puleggia motrice (23) entro la terza gola anulare (231) mentre il secondo cavo (25) viene svolto dalla puleggia motrice (23) (frecce continue in figura 3), e quindi il carrello (1) che porta il robot (RT) viene traslato sul binario di guida (10) lungo la direzione di traslazione (Z) in un primo verso di traslazione (Z1), e quando la puleggia motrice (23) ? azionata in rotazione attorno al rispettivo terzo asse di rotazione (R3) in un secondo verso di rotazione (N2) (freccia tratteggiata in figura 3), il secondo cavo (25) viene tirato ad avvolgersi attorno alla puleggia motrice (23) entro la quarta gola anulare (232) (frecce tratteggiate in figura 3) mentre il primo cavo (24) viene svolto dalla puleggia motrice (23) (freccia tratteggiata in figura 3), e quindi il carrello (1) che porta il robot (RT) viene traslato sul binario di guida (10) lungo la direzione di traslazione (Z) in un secondo verso di traslazione (Z2).

Quindi, azionando in rotazione la puleggia motrice in un verso di rotazione o nell?altro ? possibile movimentare in traslazione il carrello che porta il robot, e quindi il robot, alternativamente lungo il binario di guida per posizionarlo in corrispondenza delle posizioni di presa e rilascio di un articolo.

Il robot pu? quindi essere traslato e fermato in una posizione affacciata alla posizione di un articolo che deve essere prelevato, o anche venire traslato lungo il binario di guida per inseguire l?articolo da prelevare mentre esso ? trasportato da una linea di trasporto.

Le stesse modalit? possono essere eseguite per il rilascio dell?articolo o in una seconda posizione di rilascio o su di una seconda linea di trasporto.

Il sistema di movimentazione dell?invenzione, basato sull?impiego di cavi per la movimentazione del carrello che porta il robot lungo il binario di guida, consente di risolvere in maniera vantaggiosa i problemi esistenti nei sistemi di arte nota descritti in precedenza.

Infatti, a parit? di condizioni, per quel che concerne il carico (peso del robot da movimentare, cos? come anche degli articoli da trasferire), e la velocit? con la quale il carrello che porta il robot deve essere traslato lungo il binario di guida, l?utilizzo di cavi consente di ridurre in maniera notevole l?ingombro complessivo del sistema e, nel contempo, migliorare sia la silenziosit? che la fluidit? del movimento.

Infatti, non essendoci problematiche di ingranamento e dimensionamento tra i denti della cinghia dentata e i denti delle pulegge, il carrello che porta il robot pu? essere traslato lungo il binario di guida in maniera fluida e lineare, senza strappi n? scatti; inoltre, il cambio della direzione di traslazione del carrello che porta il robot lungo il binario di guida pu? avvenire in maniera repentina semplicemente variando il verso di rotazione della puleggia motrice.

Ulteriormente, l?impiego dei cavi per la movimentazione del carrello che porta il robot lungo il binario di guida consente di ridurre in maniera drastica eventuali ripercussioni sulla movimentazione del carrello in caso di presenza di eventuali errori di allineamento fra le pulegge su cui si avvolgono i cavi, cos? come anche di eventuali errori di allineamento tra le stesse pulegge ed il binario di guida.

Ulteriori altri aspetti vantaggiosi del sistema di movimentazione dell?invenzione sono esposti nel seguito.

Secondo un aspetto preferito, la puleggia motrice (23) ? dimensionata in maniera che la rispettiva circonferenza primitiva presenta una lunghezza maggiore della lunghezza del binario di guida (10) che definisce l?entit? della corsa lineare di traslazione per il carrello (1) che porta il robot (RT).

La prima puleggia (21), la seconda puleggia (22) e la puleggia motrice (23) sono reciprocamente disposte le une rispetto alle altre in maniera che il terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) si trova in un piano verticale equidistante dai piani verticali contenenti rispettivamente il primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) ed il secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22).

Pi? in particolare, la prima puleggia (21), la seconda puleggia (22), la puleggia motrice (23) ed il binario di guida (10) sono reciprocamente disposti in maniera che, quando il carrello (1) che porta il robot (10) ? posizionato in un punto medio della lunghezza del binario di guida (10) (vedasi la figura 3), il carrello (1) si trova in una posizione equidistante dalla prima puleggia (21) e dalla seconda puleggia (22), con il terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) ed il punto medio della lunghezza del binario di guida (10) che si trovano in un medesimo piano verticale.

In questo modo il sistema di movimentazione ? perfettamente bilanciato.

A tal riguardo, il primo cavo (24) ed il secondo cavo (25) sono dimensionati in maniera da presentare una rispettiva lunghezza tale per cui, quando il carrello (1) che porta il robot (10) ? posizionato in un punto medio della lunghezza del binario di guida (10), il primo cavo (24) presenta una porzione di avvolgimento entro la terza gola anulare (231) che ? avvolta nella terza gola anulare (231) per almeno, o pi? di, 180? gradi, da parte opposta del terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) rispetto al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21), ed il secondo cavo (25) presenta una porzione di avvolgimento entro la quarta gola anulare (232) che ? avvolta nella quarta gola anulare (232) per almeno, o pi? di, 180? gradi, da parte opposta del terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) rispetto alla porzione di avvolgimento del primo cavo (24) e rispetto al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22).

Grazie a questa particolare configurazione, i due cavi, quando si avvolgono / svolgono sulle / dalle relative pulegge folli e sulla / dalla puleggia motrice, si piegheranno sempre allo stesso modo, cio? subiranno sempre una medesima flessione, senza incorrere in alcuna contro-flessione.

Conseguentemente, durante la movimentazione dei cavi a seguito dell?azionamento in rotazione della puleggia motrice, le parti interne dei cavi che risultano a contatto con le pulegge saranno sempre soggette ad una sollecitazione di compressione mentre le parti esterne dei cavi saranno invece sempre soggette a sollecitazioni in trazioni.

Questo consentir? di limitare l?insorgenza di eventuale usura dei cavi, consentendo un loro utilizzo pi? duraturo nel tempo.

Secondo un altro aspetto preferito, la prima puleggia (21), la seconda puleggia (22) e la puleggia motrice (23) sono reciprocamente disposte in maniera che la prima gola anulare (210) della prima puleggia (21) e la terza gola anulare (231) della puleggia motrice (23) sono disposte su di un medesimo primo piano verticale perpendicolare al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) e al terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23), e che la seconda gola anulare (220) della seconda puleggia (22) e la quarta gola anulare (232) della puleggia motrice (23) sono disposte su di un medesimo secondo piano verticale perpendicolare al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22) e al terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23).

Da quanto sopra esposto, ? evidente come il sistema di movimentazione proposto dalla presente invenzione, che utilizza cavi per la movimentazione in traslazione di un robot, ?pick and place? o antropomorfo, lungo una direzione di traslazione, consente di risolvere in maniera vantaggiosa i problemi presenti nei sistemi di movimentazione di arte nota, che invece sono basati sull?impiego di cinghie o nastri dentati avvolti su relative pulegge o ruote dentate.

Claims

RIVENDICAZIONI

1) Sistema di movimentazione (100) di un robot (RT) del tipo pick and place o antropomorfo, per movimentare il robot (RT) in traslazione alternativa lungo una direzione di traslazione (Z), comprendente:

un carrello (1) che porta il robot (RT);

un binario di guida (10) longitudinale di scorrimento, il carrello (1) che porta il robot (RT) essendo montato in maniera scorrevole sul binario di guida (10),

mezzi di movimentazione (2), configurati e predisposti per movimentare il carrello (1) che porta il robot (RT), e quindi il robot, in traslazione alternativa lungo il binario di guida (10) e quindi lungo una direzione di traslazione (Z), caratterizzato dal fatto che i mezzi di movimentazione (2) comprendono:

una prima puleggia (21) montata folle attorno ad un primo asse di rotazione (R1); una seconda puleggia (22) montata folle attorno ad un secondo asse di rotazione (R2);

la prima puleggia (21) essendo disposta in prossimit? di una prima estremit? (11) del binario di guida (10) e la seconda puleggia (22) essendo disposta in prossimit? di una seconda estremit? (12) del binario di guida (10), la prima puleggia (21) e la seconda puleggia (22) essendo disposte in modo che i rispettivi primo asse di rotazione (R1) e secondo asse di rotazione (R2) sono tra loro paralleli e contenuti in un piano orizzontale parallelo al binario di guida (10);

una puleggia motrice (23) azionabile in rotazione attorno ad un terzo asse di rotazione (R3), disposta inferiormente al binario di guida (10) e con il rispettivo terzo asse di rotazione (R3) parallelo al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) e al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22); in cui la prima puleggia (21) ? conformata in modo da comprendere una prima gola anulare (210) coassiale al primo asse di rotazione (R1);

in cui la seconda puleggia (22) ? conformata in modo da comprendere una seconda gola anulare (220) coassiale al secondo asse di rotazione (R2);

in cui la puleggia motrice (23) ? conformata in modo da comprendere una terza gola anulare (231) ed una quarta gola anulare (232), tra loro parallele e coassiali al terzo asse di rotazione (R3);

in cui i mezzi di movimentazione (2) comprendono inoltre:

un primo cavo (24), vincolato con una rispettiva prima estremit? (241) ad un primo punto del carrello (1) che porta il robot (RT) e con una seconda estremit? (242) ad un primo punto di ancoraggio (A1) presente nella puleggia motrice (23), in maniera che il primo cavo (24) ? avvolto parzialmente attorno alla prima puleggia (21) entro una porzione della prima gola anulare (210) ed una parte del primo cavo (24) ? avvolta attorno alla puleggia motrice (23) entro una porzione della terza gola anulare (231);

un secondo cavo (25), vincolato con una rispettiva prima estremit? (251) ad un secondo punto del carrello (1) che porta il robot (RT), contrapposto al citato primo punto rispetto al robot (RT), e con una seconda estremit? (252) ad un secondo punto di ancoraggio (A2) presente nella puleggia motrice (23), in maniera che il secondo cavo (25) ? avvolto parzialmente attorno alla seconda puleggia (22) entro una porzione della seconda gola anulare (220) ed una parte del secondo cavo (25) ? avvolta attorno alla puleggia motrice (23) entro una porzione della quarta gola anulare (232);

di modo che, quando la puleggia motrice (23) ? azionata in rotazione attorno al rispettivo terzo asse di rotazione (R3) in un primo verso di rotazione (N1), il primo cavo (24) viene tirato ad avvolgersi attorno alla puleggia motrice (23) entro la terza gola anulare (231) mentre il secondo cavo (25) viene svolto dalla puleggia motrice (23), e quindi il carrello (1) che porta il robot (RT) viene traslato sul binario di guida (10) lungo la direzione di traslazione (Z) in un primo verso di traslazione (Z1), e quando la puleggia motrice (23) ? azionata in rotazione attorno al rispettivo terzo asse di rotazione (R3) in un secondo verso di rotazione (N2) il secondo cavo (25) viene tirato ad avvolgersi attorno alla puleggia motrice (23) entro la quarta gola anulare (232) mentre il primo cavo (24) viene svolto dalla puleggia motrice (23), e quindi il carrello (1) che porta il robot (RT) viene traslato sul binario di guida (10) lungo la direzione di traslazione (Z) in un secondo verso di traslazione (Z2).

2) Sistema di movimentazione (100) secondo la rivendicazione 1, in cui la puleggia motrice (23) ? dimensionata in maniera che la rispettiva circonferenza primitiva presenta una lunghezza maggiore della lunghezza del binario di guida (10) che definisce l?entit? della corsa lineare di traslazione per il carrello (1) che porta il robot (RT).

3) Sistema di movimentazione (100) secondo la rivendicazione 2, in cui la prima puleggia (21), la seconda puleggia (22) e la puleggia motrice (23) sono reciprocamente disposte le une rispetto alle altre in maniera che il terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) si trova in un piano verticale equidistante dai piani verticali contenenti rispettivamente il primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) ed il secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22).

4) Sistema di movimentazione (100) secondo la rivendicazione 3, in cui la prima puleggia (21), la seconda puleggia (22), la puleggia motrice (23) ed il binario di guida (10) sono reciprocamente disposti in maniera che, quando il carrello (1) che porta il robot (10) ? posizionato in un punto medio della lunghezza del binario di guida (10), il carrello (1) si trova in una posizione equidistante dalla prima puleggia (21) e dalla seconda puleggia (22), con il terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) ed il punto medio della lunghezza del binario di guida (10) che si trovano in un medesimo piano verticale.

5) Sistema di movimentazione (100) secondo la rivendicazione 4, in cui il primo cavo (24) ed il secondo cavo (25) sono dimensionati in maniera da presentare una rispettiva lunghezza tale per cui, quando il carrello (1) che porta il robot (10) ? posizionato in un punto medio della lunghezza del binario di guida (10), il primo cavo (24) presenta una porzione di avvolgimento entro la terza gola anulare (231) che ? avvolta nella terza gola anulare (231) per almeno, o pi? di, 180? gradi, da parte opposta del terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) rispetto al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21), ed il secondo cavo (25) presenta una porzione di avvolgimento entro la quarta gola anulare (232) che ? avvolta nella quarta gola anulare (232) per almeno, o pi? di, 180? gradi, da parte opposta del terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23) rispetto alla porzione di avvolgimento del primo cavo (24) e rispetto al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22).

6) Sistema di movimentazione (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la prima puleggia (21), la seconda puleggia (22) e la puleggia motrice (23) sono reciprocamente disposte in maniera che la prima gola anulare (210) della prima puleggia (21) e la terza gola anulare (231) della puleggia motrice (23) sono disposte su di un medesimo primo piano verticale perpendicolare al primo asse di rotazione (R1) della prima puleggia (21) e al terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23), e che la seconda gola anulare (220) della seconda puleggia (22) e la quarta gola anulare (232) della puleggia motrice (23) sono disposte su di un medesimo secondo piano verticale perpendicolare al secondo asse di rotazione (R2) della seconda puleggia (22) e al terzo asse di rotazione (R3) della puleggia motrice (23).