IT202000028670A1 - Macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE dal titolo: ?Macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura?

L?invenzione riguarda una macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura secondo il preambolo della rivendicazione 1.

Quali lavori di frutticoltura possono essere citati, ad esempio il diradamento dei boccioli e dei fiori, l?irrorazione di prodotti specifici, ad esempio chimici, sulle piante e la raccolta dei frutti.

Lo svolgimento di questi lavori di frutticoltura mediante operatori umani, come avviene tradizionalmente, diventa, trattandosi di lavori stagionali, usuranti e spesso poco remunerati, di giorno in giorno pi? difficoltoso, per cui ? di interesse generale sviluppare e mettere a disposizione degli imprenditori agricoli delle macchine che permettano di svolgerli in una maniera il pi? possibile meccanizzata ed automatizzata.

Il documento WO2018/057562A1 mostra una nota macchina per svolgere lavori di frutticoltura presentante le caratteristiche del preambolo della rivendicazione 1. Essa comprende:

. una piattaforma, dotata di mezzi per spostarsi sul terreno;

. una struttura portante, disposta sulla piattaforma;

. una pluralit? di corpi di supporto, ciascuno dei quali ? supportato sulla struttura portante;

. mezzi di supporto, per supportare i corpi di supporto sulla struttura portante;

. una pluralit? di bracci, ciascuno dei quali ? supportato con una sua estremit? prossimale su un corpo di supporto;

. una pluralit? di dispositivi di lavoro idonei a svolgere i lavori di frutticoltura, ciascuno dei quali ? collegato ad una estremit? distale di un braccio;

. mezzi di collegamento, per collegare i dispositivi di lavoro alle estremit? distali dei bracci;

. una pluralit? di telecamere, le quali acquisiscono immagini della zona nella quale devono essere svolti i lavori di frutticoltura; e

. un?unit? di comando e di elaborazione dati, la quale comanda il funzionamento della macchina e dei suoi componenti sulla base delle immagini che vengono acquisite dalle telecamere.

Nel caso di questa nota macchina per svolgere lavori di frutticoltura, ciascun corpo di supporto ? supportato sulla struttura portante in modo ruotabile attorno ad almeno un asse di rotazione, in particolare a due assi di rotazione, e supporta pi? bracci. Questi bracci sono disposti in modo distribuito sul rispettivo corpo di supporto e ciascuno di essi ? costituito da due parti reciprocamente incernierate. Inoltre, ogni dispositivo di lavoro ? posizionato alle estremit? distali di almeno due bracci, cio? collega tra loro almeno due dei bracci che sono supportati su un corpo di supporto. La macchina ? quindi organizzata in gruppi di dispositivi di lavoro e ciascun gruppo di dispositivi di lavoro ? associato ai bracci che sono supportati su un rispettivo corpo di supporto. Per posizionare nella loro posizione di lavoro i dispositivi di lavoro di un gruppo, si pu? sia ruotare attorno ai suoi assi di rotazione il corpo di supporto sul quale sono supportati gli associati bracci sia distendere o ritrarre di quanto serve questi bracci.

Le rotazioni del corpo di supporto comportano una rotazione in gruppo, cio? tutti insieme, dei bracci e quindi anche dei dispositivi di lavoro che si trovano alle estremit? distali di essi. Per effetto di queste rotazioni avviene uno spostamento lungo una direzione che ? parallela alla direzione di avanzamento della macchina, per associare a ciascun dispositivo di lavoro una propria area di lavoro, e/o uno spostamento lungo una direzione che ? invece perpendicolare alla direzione di avanzamento, per avvicinare alle piante o allontanare da esse i dispositivi di lavoro.

Per effetto dei movimenti di distensione rispettivamente di ritrazione di quei bracci alle cui estremit? ? posizionato lo stesso dispositivo di lavoro, pu? avvenire invece un aggiuntivo spostamento di avvicinamento alle piante o di allontanamento da esse di questo dispositivo di lavoro, cio? ciascun dispositivo di lavoro pu? essere ulteriormente spostato singolarmente.

La possibilit?, che ? appena stata descritta, di effettuare per ciascun dispositivo di lavoro dei singoli e autonomi movimenti, cio? indipendenti dagli altri dispositivi di lavoro, non ? per? in grado di soddisfare tutte le possibili esigenze di spostamento che possono aversi all?atto dello svolgimento dei lavori di frutticoltura. Ci? ? dovuto principalmente al fatto, che detti movimenti aggiuntivi sono possibili solo partendo da una situazione che ? determinata dalle rotazioni del corpo di supporto, ma queste rotazioni sono per? in comune per tutti i dispositivi di lavoro che fanno riferimento a quel corpo di supporto. Pu? accadere allora che la rotazione del corpo di supporto favorisca il posizionamento ottimale di uno dei dispositivi di lavoro, ma sfavorisca al contempo il posizionamento ottimale di uno o pi? degli altri dispositivi di lavoro e che gli ulteriori singoli autonomi movimenti di ciascun dispositivo di lavoro non siano in grado di compensare completamente questa circostanza sfavorevole

In questo contesto il compito alla base della presente invenzione consiste quindi nello sviluppare e mettere a disposizione una macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura che ? stata migliorata nella sua capacit? di svolgere i lavori di frutticoltura, per il fatto che ? sempre possibile e facile posizionare individualmente in modo ottimale ciascun suo dispositivo di lavoro.

Secondo l?invenzione questo compito viene risolto, se una macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura presentante le caratteristiche indicate nel preambolo della rivendicazione 1 presenta in aggiunta anche le caratteristiche indicate nella parte distintiva della rivendicazione 1. Ora ? previsto che i mezzi di supporto supportino ciascun corpo di supporto in modo singolarmente traslabile lungo una rispettiva parte della struttura portante e che vi siano dei mezzi di spostamento, che agiscono singolarmente su ciascun corpo di supporto per traslarlo lungo detta rispettiva parte della struttura portante. In aggiunta a ci?, ? previsto anche che i bracci siano bracci orientabili, ciascuno dei quali ? supportato su un rispettivo corpo di supporto ed in modo ruotabile attorno ad un rispettivo primo asse di rotazione, e che facciano parte della macchina anche dei mezzi di rotazione, i quali agiscono singolarmente su ciascun braccio orientabile per farlo ruotare attorno al rispettivo primo asse di rotazione. In tal modo ad ogni dispositivo di lavoro corrisponde un solo braccio ruotabile ed a ciascun braccio ruotabile corrisponde un solo corpo di supporto.

I movimenti che vengono effettuati da un corpo di supporto, comportano quindi un corrispondente movimento del solo braccio orientabile che ? supportato sul corpo di supporto che si muove, mentre gli altri bracci orientabili, che sono supportati su altri corpi di supporto, non vengono coinvolti in alcun modo da questi movimenti. Le possibili rotazioni del braccio orientabile causate dai mezzi di rotazione, permettono poi di spostare il dispositivo di lavoro rispetto al corpo di supporto e contribuiscono, assieme allo spostamento del corpo di supporto, al posizionamento ottimale del dispositivo di lavoro.

Grazie alle sopra citate caratteristiche ciascun dispositivo di lavoro pu? essere portato nella sua posizione ottimale di lavoro indipendentemente dal posizionamento degli altri dispositivi di lavoro, cio? senza che il posizionamento di un dispositivo di lavoro possa condizionare il posizionamento di un qualsiasi altro dispositivo di lavoro.

Per posizionare un qualsiasi dispositivo di lavoro si pu? procedere infatti come segue.

La macchina si avvicina, grazie ai suoi mezzi per spostarsi sul terreno, ai frutteti che devono essere sottoposti ai lavori: si tratta sostanzialmente di uno spostamento lungo la direzione di avanzamento della macchina. Con riferimento ad una specifica zona di lavoro, l?unit? di comando ed elaborazione dati sceglie poi, sulla base delle immagini trasmesse dalle telecamere, il corpo di supporto pi? adatto per portare un dispositivo di lavoro nella posizione ottimale per svolgere il lavoro previsto e comanda i mezzi di spostamento, affinch? il corpo di supporto che ? stato scelto venga traslato lungo una rispettiva parte della struttura portante. Questa rispettiva parte della struttura portante si estende opportunamente obliquamente verso l?alto, o meglio ancora verticalmente, in modo che a seguito di questa traslazione abbia luogo un posizionamento in altezza del corpo di supporto ed anche del braccio orientabile che ? supportato su di esso. A questo punto viene posizionato in modo ottimale il dispositivo di lavoro che si trova all?estremit? distale di questo braccio orientabile e che per effetto dei movimenti precedenti ? gi? stato portato nei pressi della zona di lavoro (lungo la direzione di avanzamento della macchina) ed alla giusta altezza dal terreno (lungo una parte della struttura portante). Ci? avviene per effetto delle rotazioni del braccio orientabile attorno al primo asse di rotazione, rotazioni che sono causate dai mezzi di rotazione che agiscono sul braccio orientabile. In tal modo il dispositivo di lavoro ? stato portato nella sua posizione ottimale di lavoro, senza che per ottenere questo risultato siano stati spostati in altezza altri corpi di supporto o siano stati ruotati altri bracci orientabili.

Quanto ? stato descritto viene attuato anche per gli altri dispositivi di lavoro e pu? avvenire contemporaneamente, dato che ogni corpo di supporto ? traslabile singolarmente ed indipendentemente dagli altri corpi di supporto ed ogni braccio orientabile ? ruotabile singolarmente ed indipendentemente dagli altri bracci ruotabili.

Un aspetto molto importante dell?invenzione riguarda i mezzi di collegamento, per mezzo dei quali i vari dispositivi di lavoro sono collegati alle varie estremit? distali dei bracci orientabili, e permette di risolvere un ulteriore problema.

Come ? noto le note macchine per svolgere lavori di frutticoltura sono molto specialistiche, nel senso che esse presentano dei dispositivi di lavoro specifici: vi sono quindi macchine dotate di dispositivi prensili, per raccogliere frutti; macchine dotate di irroratori a getto, per irrorare sulle piante dei prodotti specifici, ad esempio chimici, e infine macchine dotate di generatori di luce laser, per bruciare specifiche parti delle piante.

Questo fatto obbliga gli imprenditori agricoli ad utilizzare di volta in volta macchine diverse per svolgere lavori diversi, mentre sarebbe invece opportuno potere sostituire di volta in volta facilmente e velocemente solo i dispositivi di lavoro, il che permetterebbe di potere svolgere i vari lavori agricoli con la stessa macchina, attrezzata di volta in volta con i dispositivi di lavoro pi? adatti.

Questa possibilit? di attrezzare di volta in volta la macchina con i dispositivi di lavoro pi? adatti diventa reale se i mezzi di collegamento comprendono:

. una pluralit? di prime piastre di collegamento, ciascuna delle quali ? collegata all?estremit? distale di un rispettivo braccio orientabile ed ? dotata di una prima sporgenza, nella quale ? conformato un primo foro passante, e di una prima rientranza, nella quale sboccano due primi fori passanti allineati tra loro e paralleli al primo foro passante;

. una pluralit? di seconde piastre di collegamento, ciascuna delle quali ? collegata ad un rispettivo dispositivo di lavoro ed ? dotata di una seconda sporgenza, nella quale ? conformato un secondo foro passante, e di una seconda rientranza, nella quale sboccano due secondi fori passanti allineati tra loro e paralleli al secondo foro passante;

. una pluralit? di bulloni.

Per collegare un dispositivo di lavoro all?estremit? distale di un rispettivo braccio orientabile ? sufficiente unire la prima e la seconda piastra tra loro, in modo che la prima sporgenza venga inserita nella seconda rientranza e la seconda sporgenza venga inserita nella prima rientranza. Poi si inserisce la vite di un rispettivo bullone in ciascuno dei due fori passanti complessivi che risultano da ci? e che sono formati uno dai due primi fori passanti allineati della prima piastra di collegamento e dal secondo foro passante della seconda piastra di collegamento e l?altro dai due secondi fori passanti allineati della seconda piastra di collegamento e dal primo foro passante della prima piastra di collegamento. Per scollegare un dispositivo di lavoro si procede invece in maniera inversa.

Per perfezionare ulteriormente la macchina e rendere possibile anche una possibilit? di movimento del dispositivo di lavoro rispetto all?estremit? distale del braccio orientabile, ? inoltre previsto che i mezzi di collegamento comprendano anche una pluralit? di dispositivi intermedi di collegamento, ciascuno dei quali ? disposto, per collegarle assieme, tra una rispettiva prima piastra di collegamento e l?estremit? distale di un rispettivo braccio orientabile. Ciascun dispositivo intermedio di collegamento presenta una rientranza di guida e comprende a sua volta:

. un motore, dotato di un albero di uscita;

. un ingranaggio motore, fissato all?albero di uscita;

. un ingranaggio condotto, il quale si impegna nell?ingranaggio motore per ricevere il moto di rotazione generato dal motore;

. un elemento di trasmissione, il quale ? disposto nella rientranza di guida, ? supportato in modo ruotabile attorno ad un terzo asse rotazione, che ? perpendicolare all?asse longitudinale del braccio orientabile, ed ? collegato in modo fisso con l?ingranaggio condotto;

. un braccio di supporto, il quale ? collegato in modo fisso con l?elemento di trasmissione, ? disposto all?interno della rientranza di guida ed ? collegato, con una sua estremit? fuoriuscente dalla rientranza di guida, alla prima piastra di collegamento.

L?elemento di trasmissione ruota quindi, per effetto del motore e degli ingranaggi, all?interno della fessura di guida ed assieme a lui ruotano anche il braccio di supporto, che ? collegato in modo fisso all?elemento di trasmissione, e la prima piastra di collegamento, che ? collegata all?estremit? del braccio di supporto che fuoriesce dalla fessura di guida. In conseguenza di ci?, nel momento in cui a questa prima piastra viene unita una seconda piastra di collegamento, alla quale ? collegato un dispositivo di lavoro, ruota assieme all?elemento di trasmissione anche il dispositivo di lavoro che ? collegato a questa seconda piastra di collegamento.

Per perfezionare ulteriormente la macchina ? possibile anche prevedere che almeno uno dei bracci orientabili, nella realt? tutti quelli che si ritiene sia opportuno, preferibilmente tutti, sia in due parti, delle quali la prima parte, che presenta l?estremit? prossimale, ? supportata sul rispettivo corpo di supporto ed in modo ruotabile attorno al rispettivo primo asse di rotazione, mentre la seconda parte, che presenta l?estremit? distale, ? collegata alla prima parte in modo reciprocamente ruotabile attorno ad un secondo asse di rotazione. Quest?ultimo ? passante per le due estremit? di collegamento reciproco delle due parti ed ? parallelo al primo asse di rotazione. Per far ruotare la seconda parte del braccio orientabile attorno al rispettivo secondo asse di rotazione sono previsti degli ulteriori mezzi di rotazione, i quali agiscono a tale scopo sulla seconda parte di ciascun braccio orientabile. Il vantaggio che si ottiene ? dato dal fatto che, a parit? di ingombro in posizione di riposo, un braccio orientabile in due parti ha un raggio d?azione maggiore di quello di un braccio orientabile in un solo pezzo oppure in altre parole che, a parit? di raggio d?azione, esso richiede meno spazio in posizione di riposo, in quanto pu? essere ripiegato su s? stesso.

Ulteriori vantaggi e caratteristiche dell'invenzione appariranno maggiormente evidenti dalla descrizione che segue di un esempio di realizzazione della macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura secondo l'invenzione, che ? illustrato a puro titolo esemplificativo e indicativo, ma non certo limitativo, sulla base degli allegati disegni. Nei disegni mostrano schematicamente: la fig.1 una vista laterale della macchina secondo l?invenzione, nella quale i corpi di supporto si trovano nella loro posizione di riposo ed i bracci orientabili sono ripiegati su loro stessi;

la fig.2 una rappresentazione tridimensionale della macchina di fig.1, nella quale sia i corpi di supporto sia i bracci ruotabili si trovano in possibili posizioni che possono assumere durante i lavori di frutticoltura;

la fig.3 una rappresentazione tridimensionale di una parte della macchina di fig.1, nella quale sono visibili, assieme ad altri componenti, una porzione della struttura portante, un corpo di supporto, un braccio orientabile e parzialmente i mezzi di spostamento del corpo di supporto; la fig.4 una vista laterale di un braccio orientabile in posizione di riposo, per rendere visibili i primi ed i secondi mezzi di rotazione per il braccio orientabile non essendo state rappresentate delle parti che, se fossero state rappresentate, li avrebbero nascosti;

le fig.5 e 6 una rappresentazione tridimensionale di una parte del braccio orientabile della fig.4, nelle quali sono rappresentati pi? in dettaglio i primi ed i secondi mezzi di rotazione;

la fig. 7 una rappresentazione tridimensionale dei mezzi di collegamento che collegano un dispositivo di lavoro ad un braccio orientabile;

la fig.8 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.7, nella quale, per rendere visibile l?interno di un componente dei mezzi di collegamento, non sono state rappresentate delle parti che, se fossero state rappresentate, avrebbero nascosto l?interno;

la fig. 9 una rappresentazione tridimensionale simile alla fig.3, nella quale sono rappresentati, assieme ad altri componenti, una porzione della struttura portante, un corpo di supporto, un braccio orientabile e un dispositivo di lavoro costituito da dispositivo prensile;

la fig.10 una rappresentazione tridimensionale dell?estremit? distale di un braccio orientabile, dei mezzi di collegamento e di un dispositivo di lavoro costituito da un dispositivo prensile;

la fig.11 una rappresentazione tridimensionale della macchina secondo l?invenzione nel caso in cui il lavoro di frutticoltura da svolgere ? la raccolta dei frutti;

la fig.12 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.9, nel caso in cui il dispositivo di lavoro ? un generatore di luce laser;

la fig.13 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.10, nel caso in cui il dispositivo di lavoro ? un generatore di luce laser;

la fig.14 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.9, nel caso in cui il dispositivo di lavoro ? un irroratore a getto;

la fig.15 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.10, nel caso in cui il dispositivo di lavoro ? un irroratore a getto;

la fig. 16 una rappresentazione tridimensionale dei mezzi di collegamento delle fig. 7 e 8 e di ulteriori mezzi di collegamento;

la fig.17 una rappresentazione tridimensionale analoga alla fig.16, nella quale per rendere visibile l?interno di un componente non sono state rappresentate delle parti che, se fossero state rappresentate, avrebbero nascosto l?interno;

le fig.18 e 19 una rappresentazione tridimensionale della macchina secondo l?invenzione nel caso in cui il lavoro di frutticoltura da svolgere ? la bruciatura di porzioni delle piante o l?irrorazione di prodotti specifici, ad esempio chimici, sulle piante.

Nelle figure ? stata rappresentata una macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura. Una tale macchina comprende, si vedano ad esempio le fig.1 e 2, una piattaforma 1, che ? dotata di mezzi per spostarsi sul terreno, ed una struttura portante 2, che ? disposta sulla piattaforma 1. Fa parte della macchina anche una pluralit? di corpi di supporto 3, ciascuno dei quali ? supportato sulla struttura portante 2 da appositi mezzi di supporto, i quali supportano ciascun corpo di supporto 3 in modo singolarmente traslabile lungo una rispettiva parte della struttura portante 2.

Tali mezzi di supporto comprendono una pluralit? di scanalature di guida 2a, previste nella struttura portante 2 e visibili ad esempio in fig.3, ed una pluralit? di sporgenze di guida 3a, che sono previste invece sui corpi di supporto 3.

Ciascun corpo di supporto 3 presenta una sporgenza di guida 3a e, si veda la fig.3, ciascuna sporgenza di guida 3a ? inserita in modo scorrevole in una rispettiva scanalatura di guida 2a, il cui sviluppo determina il possibile percorso del corpo di supporto 3 lungo la struttura portante 2. Per spostare i corpi di supporto 3 lungo le loro scanalature di guida 2a, che 2a fungono dunque da parti della struttura portante 2 lungo le quali essi 3 sono traslabili, sono previsti appositi mezzi di spostamento e questi mezzi di spostamento agiscono singolarmente su ciascun corpo di supporto 3 per traslarlo lungo la rispettiva scanalatura 2a.

I mezzi di azionamento comprendono, si veda ad esempio la fig.3, una pluralit? di elementi flessibili di trasmissione 8 e una pluralit? di motori di azionamento; questi ultimi per? non sono stati rappresentati. Ciascuno degli elementi flessibili di trasmissione 8, che pu? essere ad esempio una cinghia o una catena, ? mobile nei due versi lungo una rispettiva scanalatura di guida 2a ed ? collegato ad un rispettivo corpo di supporto 3, per trascinarlo con s? lungo la scanalatura di guida 2a, mentre ciascuno dei motori agisce su un rispettivo elemento flessibile di trasmissione 8 per muoverlo nei due versi lungo la rispettiva scanalatura di guida 2a. Nella figura 3 sono stati rappresentati ad esempio due corpi di supporto 3 per ogni scanalatura di guida 2a, per cui in accordo a ci? sono stati rappresentati anche due elementi flessibili di trasmissione 8, ma si intende che in dipendenza anche dell?altezza della struttura portante 2 potrebbero essere previsti per ogni scanalatura di guida 2a anche tre o pi? corpi di supporto 3 ed in accordo a ci? anche tre o pi? elementi flessibili di trasmissione 8 e tre o pi? motori.

Grazie a questi mezzi di spostamento ? possibile posizionare, in modo indipendente dal posizionamento degli altri corpi di supporto 3, ciascun corpo di supporto 3 lungo la scanalatura di guida 2a, il che equivale a posizionarlo in altezza.

Come si vede nelle fig. 1-6, la macchina comprende anche una pluralit? di bracci orientabili 4, ciascuno dei quali ? supportato con una sua estremit? prossimale 4a su un rispettivo corpo di supporto 3, in particolare in modo ruotabile attorno ad un rispettivo primo asse di rotazione A-A. A tale scopo sono previsti appositi mezzi di rotazione, i quali agiscono singolarmente su ciascun braccio orientabile 4, per farlo ruotare attorno al rispettivo primo asse di rotazione A-A. Questi mezzi di rotazione comprendono, si vedano al riguardo le fig. 4 e 5, una pluralit? di motori 9a, ciascuno dei quali ? dotato di un albero di uscita. Fanno parte dei mezzi di rotazione anche una pluralit? di ingranaggi motore 9b ed una pluralit? di ingranaggi condotti 9c. Ciascuno degli ingranaggi motore 9b ? fissato all?albero di uscita di un rispettivo motore 9a, mentre ciascuno degli ingranaggi condotti 9c ? fissato ad un rispettivo braccio orientabile 4 e si impegna nell?ingranaggio motore 9b del rispettivo motore 9a, per ricevere il moto di rotazione generato da questo 9a.

I bracci orientabili 4 sono preferibilmente in due parti, come quelli che sono stati rappresentati ad esempio nelle figure, nel qual caso la prima parte, che presenta l?estremit? prossimale 4a, ? supportata sul rispettivo corpo di supporto 3 ed in modo ruotabile attorno al rispettivo primo asse di rotazione A-A, mentre la seconda parte, che presenta l?estremit? distale 4b, ? collegata alla prima parte in modo reciprocamente ruotabile attorno ad un secondo asse di rotazione B-B. Quest?ultimo B-B passa per le due estremit? di collegamento reciproco delle due parti ed ? parallelo al primo asse di rotazione A-A, come risulta ad esempio dalla fig.4. Questi assi di rotazione sono inoltre preferibilmente verticali.

Sono previsti anche appositi ulteriori mezzi di rotazione, i quali agiscono sulla seconda parte di ciascun braccio orientabile 4, per farla ruotare attorno al rispettivo secondo asse di rotazione B-B. Questi ulteriori mezzi di rotazione comprendono, analogamente ai mezzi di rotazione, una pluralit? di motori 14a, ciascuno dei quali ? dotato di un albero di uscita, come ? rappresentato nelle fig.4 e 6. Fanno parte degli ulteriori mezzi di rotazione anche una pluralit? di ingranaggi motore 14b ed una pluralit? di ingranaggi condotti 14c. Ciascuno degli ingranaggi motore 14b ? fissato all?albero di uscita di un rispettivo motore 14a, mentre ciascuno degli ingranaggi condotti 14c ? fissato alla seconda parte del rispettivo braccio orientabile 4 e si impegna nell?ingranaggio motore 14b del rispettivo motore 14a, per ricevere il moto di rotazione generato da questo 14a.

La macchina comprende anche una pluralit? di dispositivi di lavoro 5a;5b;5c, idonei a svolgere i lavori di frutticoltura, una pluralit? di telecamere 6, le quali acquisiscono immagini della zona nella quale devono essere svolti i lavori di frutticoltura, e un?unit? di comando e di elaborazione dati 7, la quale comanda il funzionamento della macchina e dei suoi componenti sulla base delle immagini che vengono acquisite dalle telecamere 6.

Come ? stato rappresentato ad esempio nelle fig.1-3, la pluralit? di telecamere 6 ? disposta in modo distribuito sui corpi di supporto 3 ? si possono ad esempio disporre due telecamere su ciascun supporto 3 - mentre l?unita di comando e di elaborazione dati 7 ? disposta invece sulla piattaforma 1.

Ciascuno dei dispositivi di lavoro 5a;5b;5c ? collegato all?estremit? distale 4b di un braccio orientabile 4 e a tale scopo sono previsti appositi mezzi di collegamento, per collegare i dispositivi di lavoro 5a;5b;5c alle estremit? distali 4b dei bracci orientabili 4.

Questi mezzi di collegamento comprendono, si vedano ad esempio le fig. 7 e 8, una pluralit? di prime piastre di collegamento 10, una pluralit? di seconde piastre di collegamento 11 ed una pluralit? di bulloni 12, ciascuno dei quali 12 comprende una vite ed un relativo dado.

Ciascuna prima piastra di collegamento 10 ? collegata all?estremit? distale 4b di un rispettivo braccio orientabile 4 ed ? dotata di una prima sporgenza 10a, nella quale ? conformato un primo foro passante 10b. Ciascuna prima piastra di collegamento 10 presenta inoltre una prima rientranza 10c, nella quale sboccano due primi fori passanti allineati tra loro 10d, che sono paralleli al primo foro passante 10b e sono previsti anche essi nella prima piastra di collegamento 10.

Ciascuna seconda piastra di collegamento 11 ? collegata invece, direttamente o per mezzo di un ulteriore componente come verr? spiegato in seguito, ad un rispettivo dispositivo di lavoro 5a;5b;5c, si vedano le fig.10,13 e 15, ed ? dotata di una seconda sporgenza 11a, nella quale ? conformato un secondo foro passante 11b. Ciascuna seconda piastra di collegamento 11 presenta inoltre una seconda rientranza 11c, nella quale sboccano due secondi fori passanti allineati tra loro 11d, che sono paralleli al secondo foro passante 11b e sono previsti anche essi nella seconda piastra di collegamento 11.

All?atto del collegamento di un dispositivo di lavoro 5a;5b;5c all?estremit? distale 4b di un rispettivo braccio orientabile 4, la prima sporgenza 10a viene inserita nella seconda rientranza 11c, mentre la seconda sporgenza 11a viene inserita nella prima rientranza 10c. Per effetto di questa unione vengono creati due fori passanti complessivi, che sono formati uno dai due primi fori passanti allineati 10d della prima piastra di collegamento 10 e dal secondo foro passante 11b della seconda piastra di collegamento 11 e l?altro dai due secondi fori passanti allineati 11d della seconda piastra di collegamento 11 e dal primo foro passante 10b della prima piastra di collegamento 10. In ciascuno di questi due fori complessivi viene inserita, per completare il collegamento, la vite di un rispettivo bullone 12, sulla quale viene poi avvitato il relativo dado. Per sostituire un dispositivo di lavoro 5a;5b;5c ? quindi sufficiente svitare il dado del bullone 12, togliere la vite di questo 12 e distaccare le piastre di collegamento 10,11 e collegare poi, nella maniera descritta, alla prima piastra di collegamento 10 la seconda piastra di collegamento 11 di un dispositivo di lavoro 5a;5b;5c diverso da quello che ? stato tolto.

In ciascuna prima piastra di collegamento 10 ed in ciascuna seconda piastra di collegamento 11 ? prevista una rispettiva apertura passante 10e,11e attraverso la quale si estendono i rispettivi terminali di contatto per un cavo di alimentazione elettrica e per un cavo per il trasferimento dei dati. In tal modo il dispositivo di lavoro 5a;5b;5c pu? funzionare ed essere comandato dall?unita di comando e di elaborazione dati 7. Nelle figure sono state rappresentate in queste aperture passanti 10e,11e una presa nella prima piastra di collegamento 10 ed una spina nella seconda piastra di collegamento 11.

Si noti che i mezzi di collegamento comprendono inoltre una pluralit? di dispositivi intermedi di collegamento 13, ciascuno dei quali ? disposto, per collegarle assieme come ? rappresentato ad esempio nelle fig.7 e 8, tra una rispettiva prima piastra di collegamento 10 e l?estremit? distale 4b di un rispettivo braccio orientabile 4. Grazie a questi dispositivi intermedi di collegamento 13, sono possibili dei movimenti del dispositivo di lavoro 5a;5b;5c rispetto al braccio orientabile 4 al quale ? collegato.

Ciascun dispositivo intermedio di collegamento 13 presenta, si vedano le fig.7 e 8, una rientranza di guida 13a e comprende a sua volta un motore 13b, dotato di un albero di uscita, un ingranaggio motore 13c e un ingranaggio condotto 13d. L?ingranaggio motore 13c ? fissato all?albero di uscita del motore 13b, mentre l?ingranaggio condotto 13d si impegna nell?ingranaggio motore 13c, per ricevere il moto di rotazione generato dal motore 13b.

Ciascun dispositivo intermedio di collegamento 13 presenta inoltre un elemento di trasmissione 13e ed un braccio di supporto 13f.

L?elemento di trasmissione 13e ? disposto nella rientranza di guida 13a ed ? supportato in modo ruotabile attorno ad un terzo asse rotazione (non rappresentato), che ? perpendicolare all?asse longitudinale del braccio orientabile 4. L?elemento di trasmissione 13e ? collegato in modo fisso con l?ingranaggio condotto 13d, per ricevere da questo 13d il moto di rotazione generato dal motore 13b. Anche il braccio di supporto 13f ? collegato in modo fisso con l?elemento di trasmissione 13e, sempre per ricevere da questo 13d il moto di rotazione generato dal motore 13b, ed ? disposto all?interno della rientranza di guida 13a, entro la quale pu? ruotare per effetto del moto di rotazione che gli viene trasmesso dall?elemento di trasmissione 13e. Il braccio di supporto 13f ? inoltre collegato, con una sua estremit? fuoriuscente dalla rientranza di guida 13a, alla prima piastra di collegamento 10, per trasmettere ad essa 10 il moto di rotazione trasmesso dall?elemento di trasmissione 13e. In tal modo il dispositivo di lavoro 5a;5b;5c collegato alla prima piastra di collegamento pu? ruotare rispetto al braccio orientabile 4 a cui ? collegato.

I dispositivi di lavoro possono comprendere, in dipendenza dei lavori da svolgere, una pluralit? di dispositivi prensili 5a, come risulta ad esempio dalla fig.11, una pluralit? di generatori di luce laser 5b, come risulta ad esempio dalla fig.18,il cui raggio laser viene diretto verso le piante, oppure una pluralit? di irroratori a getto 5c, come risulta ad esempio dalla fig.19, per irrorare sulle piante un prodotto specifico, ad esempio un prodotto chimico. Nonostante ci? non sia stato rappresentato ? evidentemente anche possibile che una stessa macchina presenti contemporaneamente due o anche tutti e tre i sopra citati tipi di dispositivi di lavoro 5a;5b;5c , dato che, come ? stato descritto, ? molto facile sostituirli e che la maniera con cui essi 5a;5b;5c vengono collegati ai bracci orientabili 4 ? la medesima, indipendentemente dal tipo di dispositivo di lavoro 5a;5b;5c.

Con riferimento al caso in cui i dispositivi di lavoro sono costituiti da una pluralit? di dispositivi prensili 5a, questi ultimi 5a possono essere previsti per svolgere un lavoro di diradamento meccanico, di boccioli dei fiori o anche dei frutti, oppure per svolgere un lavoro di raccolta dei frutti. In quest?ultimo caso ? vantaggioso che la macchina comprenda anche una pluralit? di nastri trasportatori 15 ed una scatola di raccolta 16. Come ? rappresentato in fig.11, i nastri trasportatori 15 sono disposti in modo tale in modo distribuito sulla struttura portante 2, che essi 15 creano una pluralit? di percorsi che conducono alla scatola di raccolta 16, che ? disposta a sua volta sulla piattaforma 1.

Nel caso dei dispositivi di lavoro sottoforma di generatori di luce laser 5b e di irroratori a getto 5c, ? vantaggioso che la macchina comprenda anche una pluralit? di ulteriori dispositivi intermedi di collegamento 17, rappresentati ad esempio nelle fig.13 e 15 e pi? in dettaglio nelle fig.16 e 17, grazie ai quali 17 sono possibili ulteriori specifici movimenti, rappresentati con le frecce doppie F1 e F2 nelle fig.13 e 15, dei generatori di luce laser 5b e/o degli irroratori a getto 5c.

Ciascuno degli ulteriori dispositivi intermedi di collegamento 17 ? disposto, per collegarli insieme, tra una rispettiva seconda piastra di collegamento 11 ed un rispettivo dispositivo di lavoro 5b;5c ed ? collegato anche, tramite la seconda piastra di collegamento 11, ad una prima piastra di collegamento 10, per cui esso 17 pu? essere mosso, nella maniera precedentemente descritta, rispetto al braccio orientabile 4 al quale ? collegato.

Ciascun ulteriore dispositivo intermedio di collegamento 17 comprende un motore 17a, dotato di un albero di uscita, un ingranaggio motore 17b e un ingranaggio condotto 17c. L?ingranaggio motore 17b ? fissato all?albero di uscita del motore 17a, mentre l?ingranaggio condotto 17c si impegna nell?ingranaggio motore 17b per ricevere il moto di rotazione generato dal motore 17a.

Fa inoltre parte di ciascun ulteriore dispositivo intermedio di collegamento 17 anche una piastrina di supporto 17d, la quale ? collegata in modo fisso con l?ingranaggio condotto 17c, per ricevere da questo 17c il moto di rotazione generato dal motore 17a. Sulla piastrina di supporto 17d ? poi supportato il dispositivo di lavoro 5b;5c ed in tal modo quest?ultimo 5b;5c pu? ruotare attorno ad un asse di rotazione che ? parallelo all?asse longitudinale dell?albero di uscita del motore 17a, il che, con riferimento alle fig.13 e 15, equivale a potere ruotare nei versi delle frecce doppie F1 e F2, e permette di inclinare verso l?alto o verso il basso il generatore di luce laser 5b o l?irroratore a getto 5c durante lo svolgimento del loro lavoro.

Infine, per comandare ancora meglio i movimenti della macchina, ? opportuno che essa comprenda anche un ricevitore GPS (Global Satellite Position) 18, che permette di conoscere in ogni istante la posizione della macchina ed ? disposto, come risulta ad esempio dalla fig. 1, sulla struttura portante 2. Ci? ? molto importante per rendere ancora pi? automatico il funzionamento della macchina.

Tutti i motori 9a, 14a, 17a ed anche i motori di azionamento degli elementi flessibili di trasmissione 8 sono preferibilmente elettrici e per il loro funzionamento e per il funzionamento in generale della macchina quest?ultima comprende anche almeno una batteria 19, disposta preferibilmente sulla piattaforma 1, come ? visibile ad esempio nelle fig.1 e 2.

Quali mezzi per spostarsi sul terreno la macchina comprende ruote 20, delle quali quelle motrici possono essere azionate da almeno un motore 21, che ? integrato nel mozzo di queste ruote motrici e che ? preferibilmente anche esso elettrico. Nelle figure sono state rappresentate due ruote motrici 20 e due motori 21, ma si intende che tutte le ruote 20 potrebbero essere motrici, nel caso la macchina debba spostarsi su un terreno che lo richiede.

Il funzionamento della macchina ? come segue.

Si montano di volta in volta, per mezzo dei mezzi di collegamento 10, 11 e 12, i dispositivi di lavoro 5a o 5b o 5c pi? adatti al lavoro da svolgere.

Da questo punto in poi la macchina viene comandata completamente dall?unita di comando e di elaborazioni dati 7 che, sulla base delle immagini trasmesse dalle telecamere 6 e dei dati forniti dal GPS 18, agisce come segue:

. fa avanzare la macchina sul terreno per mezzo dei motori 21;

. trasla, per mezzo degli elementi flessibili di trasmissione 8, ciascun corpo di supporto 3 nella propria posizione di lavoro:

. ruota, per mezzo dei mezzi di rotazione 9a,9b,9c, ciascun braccio orientabile 4 nella propria posizione di lavoro;

. se il braccio orientabile ? in due parti distende almeno parzialmente, per mezzo degli ulteriori mezzi di rotazione 14a,14b,14c, ciascun braccio orientabile 4 nella propria posizione di lavoro; . se sono previsti dispositivi intermedi di collegamento 13 ruota, per mezzo di questi 13 e rispetto al braccio orientabile 4, ciascun dispositivo di lavoro 5a,5b,5c nella propria posizione di lavoro; . nel caso dei dispositivi di lavoro 5b o 5c e se sono previsti ulteriori dispositivi intermedi di collegamento 17, ruota ulteriormente, per mezzo di questi 17 e rispetto ai dispositivi intermedi di collegamento 13, ciascun dispositivo di lavoro 5b,5c nella propria posizione di lavoro;

. aziona i dispositivi di lavoro 5a,5b,5c e nel caso dei dispositivi di lavoro 5a aziona anche i nastri trasportatori 15.

Claims (19)

RIVENDICAZIONI

1.Macchina automatizzata per svolgere lavori di frutticoltura, comprendente:

. una piattaforma (1), dotata di mezzi per spostarsi sul terreno;

. una struttura portante (2), disposta sulla piattaforma (1);

. una pluralit? di corpi di supporto (3), ciascuno dei quali ? supportato sulla struttura portante (2); . mezzi di supporto, per supportare i corpi di supporto (3) sulla struttura portante (2);

. una pluralit? di bracci (4), ciascuno dei quali ? supportato con una sua estremit? prossimale (4a) su un corpo di supporto (3);

. una pluralit? di dispositivi di lavoro (5a;5b;5c) idonei a svolgere i lavori di frutticoltura, ciascuno dei quali ? collegato ad una estremit? distale (4b) di un braccio (4);

. mezzi di collegamento, per collegare i dispositivi di lavoro (5a;5b;5c) alle estremit? distali (4b) dei bracci (4);

. una pluralit? di telecamere (6), le quali acquisiscono immagini della zona nella quale devono essere svolti i lavori di frutticoltura;

. un?unit? di comando e di elaborazione dati (7), la quale comanda il funzionamento della macchina e dei suoi componenti sulla base delle immagini che vengono acquisite dalle telecamere (6); caratterizzata dal fatto

. che detti mezzi di supporto supportano ciascun corpo di supporto (3) in modo singolarmente traslabile lungo una rispettiva parte della struttura portante (2) e sono previsti mezzi di spostamento, i quali agiscono singolarmente su ciascun corpo di supporto (3) per traslarlo lungo detta rispettiva parte della struttura portante (2), e

. che detti bracci (4) sono bracci orientabili (4), ciascuno dei quali ? supportato su un rispettivo corpo di supporto (3) ed in modo ruotabile attorno ad un rispettivo primo asse di rotazione (A-A) e sono previsti mezzi di rotazione, i quali agiscono singolarmente su ciascun braccio orientabile (4) per farlo ruotare attorno al rispettivo primo asse di rotazione (A-A).

2.Macchina secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di supporto comprendono una pluralit? di scanalature di guida (2a), previste nella struttura portante (2), ed una una pluralit? di sporgenze di guida (3a), ciascuna delle quali ? inserita in modo scorrevole in una rispettiva scanalatura di guida (2a), ciascun corpo di supporto (3) presentando una tale sporgenza di guida (3a) e lo sviluppo di ciascuna scanalatura di guida (2a) determinando il possibile percorso dello spostamento, lungo la struttura portante (2), di quei corpi di supporto (3) le cui sporgenze di guida (3a) sono inserite in essa (2a).

3.Macchina secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di spostamento comprendono:

. una pluralit? di elementi flessibili di trasmissione (8a), ciascuno dei quali ? mobile nei due versi lungo una rispettiva scanalatura di guida (2a) ed ? collegato ad un rispettivo corpo di supporto (3) per trascinarlo con s? lungo la scanalatura di guida (2a), ed

. una pluralit? di motori di azionamento, ciascuno dei quali agisce su un rispettivo elemento flessibile di trasmissione (8a) per muoverlo nei due versi lungo la rispettiva scanalatura di guida (2a).

4.Macchina secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di rotazione comprendono:

. una pluralit? di motori (9a), ciascuno dei quali ? dotato di un albero di uscita;

. una pluralit? di ingranaggi motore (9b), ciascuno dei quali ? fissato all?albero di uscita di un rispettivo motore (9a);

. una pluralit? di ingranaggi condotti (9c), ciascuno dei quali ? fissato ad un rispettivo braccio orientabile (4) e si impegna nell?ingranaggio motore (9b) di un rispettivo motore (9a), per ricevere il moto di rotazione generato da detto motore (9a).

5.Macchina secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di collegamento comprendono:

. una pluralit? di prime piastre di collegamento (10), ciascuna delle quali ? collegata all?estremit? distale (4b) di un rispettivo braccio orientabile (4) ed ? dotata di una prima sporgenza (10a), nella quale ? conformato un primo foro passante (10b), e di una prima rientranza (10c), nella quale sboccano due primi fori passanti allineati tra loro (10d) e paralleli al primo foro passante (10b);

. una pluralit? di seconde piastre di collegamento (11), ciascuna delle quali ? collegata ad un rispettivo dispositivo di lavoro (5a;5b;5c) ed ? dotata di una seconda sporgenza (11a), nella quale ? conformato un secondo foro passante (11b), e di una seconda rientranza (11c), nella quale sboccano due secondi fori passanti allineati tra loro (11d) e paralleli al secondo foro passante (11b); . una pluralit? di bulloni (12), ciascuno dei quali comprende una vite ed un dado;

all?atto del collegamento di un dispositivo di lavoro (5a;5b;5c) all?estremit? distale (4b) di un rispettivo braccio orientabile (4) detta prima sporgenza (10a) venendo inserita in detta seconda rientranza (11c), detta seconda sporgenza (11a) venendo inserita in detta prima rientranza (10c) e nei due fori passanti complessivi, formati uno dai due primi fori passanti allineati (10d) della prima piastra di collegamento (10) e dal secondo foro passante (11b) della seconda piastra di collegamento (11) e l?altro dai due secondi fori passanti allineati (11d) della seconda piastra di collegamento (11) e dal primo foro passante (10b) della prima piastra di collegamento (10) venendo inserita la vite di un rispettivo bullone (12).

6.Macchina secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che in ciascuna prima piastra di collegamento (10) ed in ciascuna seconda piastra di collegamento (11) ? prevista una rispettiva apertura passante (10e,11e) attraverso la quale si estendono i rispettivi terminali di contatto per un cavo di alimentazione elettrica e per un cavo per il trasferimento di dati.

7.Macchina secondo la rivendicazione 5 o 6, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di collegamento comprendono inoltre una pluralit? di dispositivi intermedi di collegamento (13), ciascuno dei quali ? disposto, per collegarli assieme, tra una rispettiva prima piastra di collegamento (10) e l?estremit? distale (4b) di un rispettivo braccio orientabile (4), ciascun dispositivo intermedio di collegamento (13) presentando una rientranza di guida (13a) e comprendendo a sua volta:

. un motore (13b), dotato di un albero di uscita;

. un ingranaggio motore (13c), fissato all?albero di uscita;

. un ingranaggio condotto (13d), il quale si impegna nell?ingranaggio motore (13c) per ricevere il moto di rotazione generato da detto motore (13b);

. un elemento di trasmissione (13e), il quale ? disposto nella rientranza di guida (13a), ? supportato in modo ruotabile attorno ad un terzo asse rotazione che ? perpendicolare all?asse longitudinale del braccio orientabile (4) ed ? collegato in modo fisso con l?ingranaggio condotto (13d);

. un braccio di supporto (13f), il quale ? collegato in modo fisso con l?elemento di trasmissione (13e), ? disposto all?interno della rientranza di guida (13a) ed ? collegato, con una sua estremit? fuoriuscente dalla rientranza di guida (13a), a detta prima piastra di collegamento (10).

8.Macchina secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzata dal fatto che almeno uno dei bracci orientabili (4) ? in due parti, delle quali la prima parte, che presenta detta estremit? prossimale (4a), ? supportata su un rispettivo corpo di supporto (3) ed in modo ruotabile attorno ad un rispettivo primo asse di rotazione (A-A), mentre la seconda parte, che presenta detta estremit? distale (4b), ? collegata alla prima parte in modo reciprocamente ruotabile attorno ad un secondo asse di rotazione (B-B) che ? passante per le due estremit? di collegamento reciproco delle due parti ed ? parallelo al primo asse di rotazione (A-A) e che sono previsti ulteriori mezzi di rotazione, i quali agiscono sulla seconda parte di ciascun braccio orientabile (4), per farla ruotare attorno al rispettivo secondo asse di rotazione (B-B).

9.Macchina secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che detti ulteriori mezzi di rotazione comprendono:

. una pluralit? di motori (14a), ciascuno dei quali ? dotato di un albero di uscita;

. una pluralit? di ingranaggi motore (14b), ciascuno dei quali ? fissato all?albero di uscita di un rispettivo motore (14a);

. una pluralit? di ingranaggi condotti (14c), ciascuno dei quali ? fissato alla seconda parte di un rispettivo braccio orientabile (4) e si impegna nell?ingranaggio motore (14b) di un rispettivo motore (14a), per ricevere il moto di rotazione generato da detto motore (14a).

10. Macchina secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzata dal fatto che detti dispositivi di lavoro comprendono una pluralit? di dispositivi prensili (5a).

11. Macchina secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che essa comprende anche una pluralit? di nastri trasportatori (15) ed una scatola di raccolta (16), i nastri trasportatori (15) essendo disposti in modo tale in modo distribuito sulla struttura portante (2) che essi (15) creano una pluralit? di percorsi che conducono alla scatola di raccolta (16), disposta a sua volta sulla piattaforma (1).

12. Macchina secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzata dal fatto che detti dispositivi di lavoro comprendono una pluralit? di generatori di luce laser (5b), il cui raggio laser viene diretto verso le piante.

13. Macchina secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzata dal fatto che detti dispositivi di lavoro comprendono una pluralit? di irroratori a getto (5c), per irrorare un prodotto specifico sulle piante.

14.Macchina secondo la rivendicazione 12 o 13, caratterizzata dal fatto che essa comprende una pluralit? di ulteriori dispositivi intermedi di collegamento (17), ciascuno dei quali ? disposto, per collegarli insieme, tra una rispettiva seconda piastra di collegamento (11) ed un rispettivo dispositivo di lavoro (5b;5c) e comprende:

. un motore (17a), dotato di un albero di uscita;

. un ingranaggio motore (17b), fissato all?albero di uscita del motore (17a);

. un ingranaggio condotto (17c), il quale si impegna nell?ingranaggio motore (17b) per ricevere il moto di rotazione generato da detto motore (17a);

. una piastrina di supporto (17d), la quale ? collegata in modo fisso con l?ingranaggio condotto (17c) e sulla quale ? supportato il dispositivo di lavoro (5b;5c).

15. Macchina secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta pluralit? di telecamere (6) ? disposta in modo distribuito sui corpi di supporto (3).

16. Macchina secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che essa comprende un ricevitore GPS (18), disposto sulla struttura portante (2).

17. Macchina secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che essa comprende almeno una batteria (19), disposta sulla piattaforma (1).

18. Macchina secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi per spostarsi sul terreno comprendono ruote (20) ed almeno un motore di movimento (21), integrato nel mozzo di una rispettiva ruota (20).

19. Macchina secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detta unita di comando e di elaborazione dati (7) ? disposta sulla piattaforma (1).