IT202000023608A1

IT202000023608A1 - Macchina da fondazioni dotata di sensore di presenza e metodo per il controllo di tale macchina.

Info

Publication number: IT202000023608A1
Application number: IT102020000023608A
Authority: IT
Inventors: Matteo Laghi
Original assignee: Soilmec Spa
Priority date: 2020-10-07
Filing date: 2020-10-07
Publication date: 2022-04-07
Also published as: AU2021357178A9; WO2022074576A1; CA3193556A1; US20230383623A1; EP4225995A1; AU2021357178A1

Description

TITOLO: ?Macchina da fondazioni dotata di sensore di presenza e metodo per il controllo di tale macchina?

DESCRIZIONE

Settore tecnico

La presente invenzione si riferisce ad una macchina da fondazioni e ad un metodo per il controllo di tale macchina.

Tale tipologia di macchina ? configurata per realizzare lavorazioni nel terreno, generalmente allo scopo di poter realizzare degli elementi strutturali di fondazione, ad esempio dei pali per una nuova fondazione profonda o dei pali per la puntellatura di una fondazione esistente o il piano di appoggio di una fondazione superficiale, oppure allo scopo di realizzare nel terreno degli elementi di contenimento, ad esempio delle pareti per il contenimento del terreno o delle paratie per la tenuta idraulica.

Sfondo tecnologico

Le macchine utilizzate per la realizzazione di fondazioni e genericamente denominate ?macchine da fondazioni?, sono tipicamente utilizzate in un ambiente di cantiere e comprendono una macchina base, un?antenna o mast supportata dalla macchina base e un?attrezzatura operatrice recata dall?antenna o mast. Tali macchine sono tipicamente comandate tramite comandi, ossia segnali di controllo, impartiti da un operatore posto in una postazione di comando meccanicamente collegata alla torretta e configurata per impartire comandi per controllare la macchina da fondazioni, ad esempio una cabina o una plancia di comando, oppure da un operatore posto a distanza dalla macchina, ad esempio per mezzo di un radiocomando o una postazione di comando remota. La macchina base comprende una torretta e un gruppo semovente o mobile meccanicamente collegati fra loro, in modo fisso oppure in modo ruotabile per mezzo di una ralla; il gruppo semovente o mobile, tipicamente un sottocarro, consente la movimentazione della macchina da fondazioni sul terreno. La torretta ? generalmente dotata di un telaio strutturale sul quale sono alloggiati numerosi componenti, ad esempio un motore primo, tipicamente un motore Diesel, che eroga la potenza necessaria a tutti i dispositivi della macchina, gli impianti idraulici, elettrici e una o pi? unit? di controllo, tipicamente PLC, che consentono, insieme ad opportuni moduli di intput/output, sensori, finecorsa e dispositivi elettromeccanici, di eseguire il controllo della macchina stessa. Sulla torretta sono inoltre alloggiati degli argani predisposti per movimentare l?attrezzatura operatrice per mezzo di una fune, tipicamente azionati da motoriduttori idraulici e frenati da valvole overcenter e freni meccanici, e sono alloggiati degli elementi di zavorra che garantiscono la stabilit? della macchina durante il lavoro. Gli argani possono avere anche un azionamento a comando elettrico, quindi essere dotati di un motore elettrico che impartisce il movimento di raccolta o svolgimento fune. Eventualmente, ? anche possibile che gli argani vengano azionati sia da un comando idraulico che da un comando elettrico. L?antenna o mast (anche definita dal termine inglese ?boom?, quando riferita ad una gru, macchina utilizzata per lavori di fondazioni e non di sollevamento) ? comunemente un elemento strutturale con costruzione tralicciata o scatolata di elevata lunghezza, anche superiore a venti metri, ed ? meccanicamente collegata al telaio dalla parte opposta della zavorra per mezzo di un cinematismo o di una cerniera a perno, al fine di poter eseguire un movimento di brandeggio, per passare da una posizione orizzontale ad una posizione eretta sostanzialmente in verticale e/o quando previsto, per variare anche il raggio di lavoro della macchina, e svolge la funzione di sostenere meccanicamente, e in alcune tipologie di macchine da fondazioni svolge anche la funzione di guidare, una attrezzatura operatrice progettata per realizzare la lavorazione nel terreno secondo una determinata tecnologia di lavorazione.

Fra le macchine da fondazioni note vi sono le cosiddette ?macchine di perforazione?, in cui l?attrezzatura operatrice ? costituita da un?attrezzatura intercambiabile e da una testa di perforazione o da una testa di infissione. L?attrezzatura intercambiabile pu? essere, a solo titolo di esempio, un utensile di perforazione (ad esempio, un bucket, una trivella, un carotiere) meccanicamente collegato ad aste telescopiche chiamate ?aste kelly?, un unico utensile di perforazione ad ?elica continua? o ?a costipamento? oppure pu? essere un?attrezzatura da consolidamento (ad esempio, da ?jet grouting?, ?soil mixing?, ?deep mixing?, ?Turbojet?, ?Vibrocompattazione?, ?Stone Column?, ?Bottom Feed system?). L?attrezzatura operatrice pu? anche essere un?attrezzatura per vibroinfissione, ad esempio un martello o un vibratore, che costituisce la testa di infissione configurata per impartire ad una palancola un movimento di infissione nel terreno. La testa di perforazione, denominata in lingua inglese anche ?rotary?, ? meccanicamente collegata all?antenna e pu? traslare in modo guidato lungo l?antenna o mast stessa per mezzo di una fune azionata da un argano installato sulla torretta o, in alternativa, per mezzo di un cilindro idraulico o di un azionamento a cremagliera. La testa di perforazione ? meccanicamente collegata all?attrezzatura intercambiabile per trasferire ad essa un moto rotatorio e un momento torcente di intensit? tale da vincere la resistenza del terreno ed eseguire un foro.

L?attrezzatura intercambiabile pu? essere meccanicamente associata in modo diretto all?antenna o mast per mezzo di una fune di un argano installato sulla torretta che sostiene l?attrezzatura intercambiabile sulle pulegge installate alla sommit? dell?antenna e che movimenta l?attrezzatura intercambiabile rispetto all?antenna lungo la direzione longitudinale del foro. Alternativamente, l?attrezzatura intercambiabile pu? essere meccanicamente associata in modo indiretto all?antenna o mast, venendo movimentata dalla testa di perforazione. La testa di infissione pu? essere associata in modo diretto o indiretto all?antenna o mast. Un ulteriore argano installato sulla torretta, denominato ?argano di servizio?, movimenta una fune ausiliaria che, sostenuta su ulteriori pulegge installate alla sommit? dell?antenna, pu? essere utilizzata per movimentare degli elementi di fondazione, ad esempio gabbie di rinforzo, in prossimit? del foro realizzato.

Fra le macchine da fondazioni note vi sono anche le cosiddette ?macchine di scavo per diaframmi?, in cui l?attrezzatura operatrice pu? essere, a titolo di esempio, un modulo fresante, ossia un telaio al quale sono collegati dei tamburi rotanti dotati di denti ed azionati da motoriduttori per realizzare lo scavo, oppure pu? essere un modulo benna, ossia un telaio al quale sono collegate delle valve mobili che vengono movimentate da un cilindro idraulico per realizzare lo scavo, oppure pu? essere una massa da compattazione dinamica oppure pu? essere una testa di infissione.

In ogni caso, in qualsivoglia tipologia di macchine da fondazioni note, l?attrezzatura operatrice ? meccanicamente associata in modo diretto all?antenna o mast per essere movimentata rispetto all?antenna stessa lungo la direzione longitudinale della lavorazione da effettuare nel terreno. Dagli esempi descritti, un tecnico del settore comprender? quindi che la definizione di macchina da fondazioni non include soltanto le tipologie di macchine sopra menzionate, indicate a solo titolo di esempio non limitativo, ma pu? includere anche altre tipologie di macchine (ad esempio, anche quelle tipicamente comprese nella serie di norme di prodotto EN16228).

I componenti installati sulla torretta devono essere sottoposti ad operazioni di manutenzione durante la vita utile della macchina da fondazioni; a solo titolo di esempio gli argani devono essere soggetti ad operazioni di ispezione alle parti mobili (premifune, tamburo, rulli), ai gruppi di potenza e di controllo (motoriduttore di azionamento, valvole di controllo, sensori) o di ispezione e sostituzione della fune da essi movimentata. A tal fine la torretta ? dotata di superfici di calpestio in posizione rialzata e disposte in prossimit? dei componenti che ? necessario manutenere, atte a costituire delle superfici calpestabili da una persona, alle quali un manutentore pu? accedere passando attraverso prefissati punti di accesso previsti in appositi punti lungo il perimetro della torretta stessa. Il manutentore accede a tali punti di accesso tipicamente utilizzando una scaletta o dei gradini oppure, in macchine di piccola taglia aventi altezza da terra ridotta, semplicemente issandosi su tali punti di accesso direttamente da terra, utilizzando i mezzi di accesso previsti (per esempio, scalette di accesso).

Gli argani installati sulla torretta e le superfici di calpestio sono generalmente visibili dal posto di comando, talvolta si utilizza uno specchio posto all?interno della cabina per garantire una migliore visione o altre volte, in macchine di dimensioni pi? grandi, possono essere inquadrati da dedicate telecamere a circuito chiuso le cui immagini sono continuamente mostrate su di un display all?operatore seduto in cabina. In questo modo ? possibile per l?operatore monitorare il corretto avvolgimento e svolgimento della fune sul tamburo degli argani e verificare visivamente l?assenza di persone in prossimit? delle superfici di calpestio.

L?accesso alle superfici di calpestio ? consentito al manutentore solamente per effettuare operazioni di ispezione e manutenzione e l?avvicinamento alle parti mobili della macchina deve essere effettuato solo a motore spento. Durante tali operazioni l?operatore controlla la posizione del manutentore mediante l?ausilio di sistemi di visione diretta ed indiretta, quali dette telecamere a circuito chiuso, e deve mantenere anche un contatto uditivo con il manutentore, ad esempio mediante l?impiego di ricetrasmittenti. Qualora fosse necessario avviare la macchina per effettuare una manovra, l?operatore si deve prima accertare che il manutentore non sia pi? all?interno della zona pericolosa.

Nelle macchine da fondazioni di tipo noto qualora un manutentore non rispettasse le procedure operative obbligatorie o qualora accedesse alla macchina quando questa ? accesa, ? possibile che si venga a creare una situazione di pericolo nella quale il manutentore stesso si pu? trovare in prossimit? degli argani e che gli stessi possano essere azionati in modo repentino. La completa visibilit? dell?area pericolosa determina il pieno controllo da parte dell?operatore che prima di azionare la macchina, ed in particolare gli argani, deve sempre controllare che non ci sia nessuno (e, per esempio, avvisare con un colpo di clacson, l?intenzione di iniziare le manovre). Ma una persona di cantiere, che non ottempera le disposizioni di sicurezza e che sale fino alla vasca argani senza avvisare l?operatore, durante le fasi operative della macchina, potrebbe essere esposta ad un rischio che solo l?attenzione dell?operatore potrebbe individuare.

Sintesi dell?invenzione

Uno scopo della presente invenzione ? quindi l?ideazione di una macchina da fondazioni in grado di ridurre l?insorgenza di situazioni di pericolo qualora una persona acceda alla macchina, in particolare nei casi in cui non siano rispettate le procedure operative obbligatorie per la sicurezza e qualcuno si avvicini a zone pericolose con macchina in piena operativit?.

Un ulteriore scopo ? fornire un metodo per controllare una macchina da fondazioni.

Secondo la presente invenzione, questi e altri scopi della presente invenzione sono raggiunti realizzando una macchina da fondazioni ed un metodo per il suo controllo aventi le caratteristiche tecniche citate nelle annesse rivendicazioni indipendenti.

? da intendersi che le annesse rivendicazioni costituiscono parte integrante degli insegnamenti tecnici qui forniti nella descrizione dettagliata che segue in merito alla presente invenzione. In particolare, nelle annesse rivendicazioni dipendenti sono definite alcune forme di realizzazione preferite della presente invenzione che includono caratteristiche tecniche opzionali.

Sono qui di seguito riepilogati alcuni aspetti preferiti e vantaggiosi della presente invenzione.

L?utilizzo di almeno un sensore configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio in prossimit? del sensore stesso, orientato in modo tale da monitorare una zona lungo una superficie di calpestio e/o un prefissato punto di accesso e configurato per rilevare la presenza di un corpo solido nella zona monitorata consente di rilevare l?ingresso di una persona all?interno della zona pericolosa in ausilio al presidio e al controllo che l?operatore deve esercitare mediante l?uso della visione diretta e/o la consultazione degli strumenti per quella indiretta. Il sistema di controllo connesso a tale sensore e configurato per far eseguire predeterminate funzioni consente vantaggiosamente di eseguire in modo certo delle funzioni di sicurezza predeterminate e valutate come risposta opportuna a tale situazione di pericolo e l?esecuzione automatica di tali funzioni consente vantaggiosamente di renderle indipendenti dai tempi di reazione dell?operatore. In particolare, le funzioni predeterminate hanno la priorit? rispetto ad eventuali comandi impartiti dall?operatore consentendo vantaggiosamente di ignorare eventuali comandi manuali non adeguati a rispondere alla potenziale situazione di pericolo. Qualora venga rilevato l?accesso di persone in zone pericolose, il sistema di controllo consente, in modo automatico o manuale, di non eseguire una o pi? delle predeterminate funzioni, se l?impedimento automatico di un movimento della macchina pu? creare situazioni di pericolo, ad esempio nel caso in cui ci? significherebbe l?arresto di manovre ad elevata dinamica. In seguito all?intervento del sensore, un avviamento manuale della macchina o di un movimento di sue parti ? consentito solo se vi ? la certezza che non vi siano persone in zone pericolose, sempre qualora un eventuale impedimento dell?avviamento o di un movimento di sue parti non generi ulteriori situazioni di pericolo. Vantaggiosamente il sistema di controllo ? configurato per rilevare i guasti, rendendo pi? robusto e sicuro il controllo stesso. Preferibilmente il sensore ? un laser scanner, poich? risulta particolarmente affidabile anche in presenza di polvere, sporco, pioggia, neve, grandine, luce, vapore e, pi? in generale, in presenza delle severe condizioni di utilizzo tipiche di un ambiente di cantiere. Opzionalmente ? anche possibile adottare una protezione fissa o amovibile, cio? una copertura, sotto la quale porre il sensore in presenza di condizioni ambientali di utilizzo estremamente gravose. Vantaggiosamente la regione di monitoraggio del sensore pu? essere regolata e adattata in base alle esigenze di montaggio e a quelle funzionali per garantirne la migliore operabilit?. Opzionalmente il sensore ha una risoluzione spaziale variabile, in modo tale che sia vantaggiosamente possibile impostare quella risoluzione che consente di escludere dal rilevamento e, quindi, dall?esecuzione delle predeterminate funzioni, corpi solidi diversi da una persona, ad esempio neve, grandine, terreno o uccelli.

Vantaggiosamente, il segnale di controllo inviato dal sistema di controllo ? trasmesso con un collegamento a doppio canale, potendo ottenere la tolleranza ai guasti e un monitoraggio incrociato tra i due canali al fine di raggiungere dei livelli di sicurezza funzionale del sistema di controllo superiori al caso di un collegamento a singolo canale, ad esempio potendo raggiungere una categoria 3 o 4 secondo ISO 13849-1. In aggiunta, il bus di comunicazione pu? utilizzare un protocollo di comunicazione configurato con meccanismi di diagnostica con il vantaggio di poter rilevare eventuali errori nella trasmissione del segnale fra sensori e sistema di controllo. Ulteriormente, il sistema di controllo pu? sospendere temporaneamente la rilevazione della presenza di un corpo solido da parte del sensore, consentendo cos? vantaggiosamente di escludere temporaneamente alcuni sensori quando ? necessario effettuare operazioni di montaggio/smontaggio (per esempio quando ? necessario sostituire la fune). Il sistema di controllo pu? inoltre eseguire una memorizzazione iniziale dei corpi solidi rilevati dall?almeno un sensore potendo vantaggiosamente memorizzare uno scenario di background considerato sicuro nel quale ? possibile che siano presenti dei corpi solidi (fermi, quindi statici) che devono essere normalmente presenti all?interno della zona monitorata ma che non costituiscono una situazione di pericolo (caratterizzata da un corpo in movimento).

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento in particolare ai disegni allegati, qui di seguito riepilogati.

Breve descrizione dei disegni

La figura 1 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una prima forma di realizzazione della presente invenzione.

La figura 2 ? uno schema a blocchi che mostra un sensore e un sistema di controllo della macchina da fondazioni rappresentata nella figura 1, secondo una configurazione preferenziale della presente invenzione.

La figura 3 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una variante di attuazione della prima forma di realizzazione della presente invenzione.

La figura 4 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una ulteriore variante di attuazione della prima forma di realizzazione della presente invenzione.

La figura 5 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una ulteriore variante di attuazione della prima forma di realizzazione della presente invenzione.

La figura 6 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una seconda forma di realizzazione della presente invenzione.

La figura 7 ? una vista prospettica dall?alto che mostra una macchina da fondazioni realizzata secondo una terza forma di realizzazione della presente invenzione.

Le figure 8-a, 8-b sono dei dettagli della macchina da fondazioni della presente invenzione che mostrano una configurazione preferenziale di montaggio di un sensore di presenza e della sua copertura di protezione.

Descrizione dettagliata dell?invenzione

Con riferimento alla figura 1, ? indicata nel suo complesso con 1 una macchina da fondazioni realizzata secondo una prima forma di realizzazione della presente invenzione.

La macchina da fondazioni 1 comprende un gruppo semovente o mobile 2 configurato per spostarsi sul terreno, muovendo tale macchina da fondazioni 1.

Inoltre, la macchina da fondazioni 1 comprende una torretta 3 meccanicamente collegata in modo rotante al gruppo semovente o mobile 2, e in particolare supportata da quest?ultimo ed ? dotata di almeno un punto di accesso prefissato 3A configurato per consentire l?accesso di una persona alla torretta 3.

Ulteriormente, la macchina da fondazioni 1 comprende un?antenna o mast 4 meccanicamente collegata alla torretta 3, e sulla quale ? configurata per essere montata un?attrezzatura operatrice 5 predisposta per realizzare una lavorazione nel terreno.

Con riferimento in particolare alla forma di realizzazione illustrata nella figura 1, la torretta 3 presenta una superficie di calpestio 7 su cui una persona che accede alla torretta 3 ? destinata ad appoggiarsi con i piedi o camminare. In particolare, la superficie di calpestio 7 ? adiacente al punto di accesso prefissato 3A, in modo tale che una persona che desidera giungere sulla superficie di calpestio 7 ? obbligata ad attraversare il punto di accesso prefissato 3A. In ulteriori varianti di attuazione, ? possibile prevedere una pluralit? di tali superfici di calpestio 7.

Vantaggiosamente, la superficie di calpestio 7 ? delimitata da uno o pi? parapetti 8 che prevengono la caduta da quote rilevanti e, per le macchine di dimensioni maggiori, prescritti anche dalle normative. Tale superficie di calpestio 7 ? disposta sulla torretta 3 in modo da consentire alla persona l?accesso a determinati componenti installati sulla torretta 3, ad esempio al fine di poter manutenere e ispezionare tali componenti. Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, dalla superficie di calpestio 7 sono accessibili degli argani 19, ad esempio affinch? un manutentore possa effettuarvi gli interventi desiderati.

La macchina da fondazioni 1 comprende anche un sensore di presenza 20 montato in modo solidale alla torretta 3, orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale alla torretta 3 e situata almeno al di sopra della (e pertanto che ?copre? la) superficie di calpestio 7 adiacente al punto di accesso prefissato 3A alla torretta 3, in modo tale da rilevare la presenza di un corpo solido in tale regione di monitoraggio. In particolare, tale regione di monitoraggio pu? coincidere con una zona interna che rimane al di sopra della superficie di calpestio 7 e che rimane dentro alla zona delimitata dai parapetti 8 (per esempio, un volume tridimensionale o una superficie bidimensionale sostanzialmente vuoti, ossia contenenti solo ?aria?). Si deve quindi intendere che la regione di monitoraggio sorvegliata dal sensore di presenza 20 ? situata almeno al di sopra della (e quindi ?copre? la) superficie di calpestio 7, senza doverla obbligatoriamente includere all?interno della regione di monitoraggio stessa. Pertanto, solo opzionalmente, la regione di monitoraggio pu? includere la superficie di calpestio 7.

Il sensore di presenza 20 ? inoltre configurato per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido. In questo modo, il sensore di presenza 20 ? in grado di rilevare la presenza di un corpo solido nella suddetta regione di monitoraggio, inviando un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza del corpo solido.

Con riferimento alla figura 2, la macchina da fondazioni 1 comprende un sistema di controllo 9 operativamente connesso al sensore di presenza 20. Il sistema di controllo 9 ? configurato per ricevere il segnale di rilevazione e per inviare uno o pi? segnali di controllo destinati a far eseguire una o pi? funzioni predeterminate alla macchina da fondazioni 1 quando il segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? della superficie di calpestio 7.

Grazie a tali caratteristiche tecniche, viene ridotta sensibilmente l?insorgenza di situazioni di pericolo qualora una persona acceda alla macchina da fondazioni 1 in modo indesiderato nel punto di accesso prefissato 3A, attivando procedure automatiche mediante l?invio del segnale di controllo.

A solo titolo esemplificativo ma non limitativo, saranno qui descritte in maggior dettaglio alcune caratteristiche strutturali riferite alla macchina da fondazioni 1 mostrata nella figura 1.

Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, la macchina da fondazioni 1 ?, in particolare, una cosiddetta ?macchina di perforazione? configurata per realizzare delle lavorazioni di perforazione nel terreno per pali di fondazione.

In particolare, la macchina da fondazioni 1 comprende almeno un argano 19 montato sulla torretta 3, in particolare situato in un alloggiamento ricavato in tale torretta 3. L?argano 19 ? configurato per azionare e/o movimentare l?attrezzatura operatrice 5 (o almeno alcune parti di essa) o, con funzionalit? denominata di ?argano di servizio?, per movimentare oggetti propedeutici alla perforazione (per esempio armature per i pali gettati). In alcune varianti, ad esempio come macchina da fondazioni ottenuta da una gru, gli argani possono essere tre e il terzo argano ? utilizzato per muovere il cavalletto posteriore, necessario al sollevamento del braccio tralicciato, per passare da una posizione operativa di riposo, ad una di lavoro, per scavo diaframmi, ad esempio. Come sar? descritto pi? in dettaglio nel seguito, nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, il punto di accesso prefissato 3A e la superficie di calpestio 7 ad esso adiacente si affacciano su una porzione della torretta 3 da cui l?argano 19 ? accessibile.

Nella figura 1 la torretta 3 ? di forma sostanzialmente rettangolare, se osservata in pianta, ed ? quindi dotata di una coppia di lati di maggiore lunghezza, denominati fiancate, e una coppia di lati di minore lunghezza che formano il lato frontale (vale a dire, in genere, il lato in prossimit? del quale ? meccanicamente collegata l?antenna 4), e il lato posteriore di coda (vale a dire, in genere, il lato in prossimit? del quale ? meccanicamente collegata una zavorra che conferisce stabilit? alla macchina). Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, il punto di accesso prefissato 3A e la superficie di calpestio 7 sono disposti lungo una delle fiancate della torretta 3.

Come sopra accennato, il punto di accesso prefissato 3A ? configurato per consentire l?accesso di una persona, tipicamente un manutentore, alla torretta 3, in particolare mediante un mezzo di accesso, ad esempio una scaletta 6A o una pluralit? di gradini talvolta integrati nelle cofanature della torretta 3 stessa. Il punto di accesso prefissato 3A ? da intendersi in modo non limitativo come una superficie o come uno spazio tridimensionale attraverso cui una persona ? in grado di accedere alla torretta 3. Nella forma di realizzazione illustrata il punto di accesso prefissato ? situato sostanzialmente lungo il perimetro della torretta 3. Quindi, una persona pu? accedere al punto di accesso prefissato 3A utilizzando un determinato mezzo di accesso, o direttamente da terra.

A titolo di esempio non limitativo, il punto di accesso prefissato 3A solidale alla torretta 3 pu? essere:

- una superficie della torretta 3 sulla quale la persona deve appoggiare i piedi,

- un volume di spazio che l?intero corpo della persona o alcune sue parti come gambe, busto, testa devono attraversare per poter accedere ad apposite superfici di calpestio adiacenti,

- uno spazio tridimensionale all?interno del quale ? compreso almeno parzialmente il mezzo di accesso (ad esempio, la suddetta scaletta 6A); e

- la superficie del mezzo di accesso stesso.

Preferibilmente, il punto di accesso prefissato 3A pu? essere un volume ? in particolare, adiacente al mezzo di accesso (come la scaletta 6A) - all?interno del quale non ? compreso alcun elemento o parte della macchina da fondazioni 1. Ad esempio, tale volume ? sostanzialmente uno spazio vuoto destinato ad essere attraversato dall?intero corpo o da alcune parti del corpo di una persona per poter accedere ad una o pi? superfici di calpestio adiacenti.

Nelle forme di realizzazione illustrate, ad esempio come mostrato nella figura 1, la torretta 3 comprende particolarmente una postazione di comando 22 (in particolare, una cabina) configurata per ricevere al suo interno un operatore, in modo tale che egli impartisca comandi alla macchina da fondazioni 1. La postazione di comando 22 comprende infatti mezzi di azionamento (non numerati) predisposti affinch? l?operatore possa controllare il funzionamento della macchina da fondazioni 1. Preferibilmente la postazione di comando 22 include mezzi di segnalazione (non numerati), ad esempio un display e/o un lampeggiante, configurati per segnalare all?operatore particolari condizioni di utilizzo della macchina da fondazioni 1. In varianti di attuazione vantaggiose, i mezzi di azionamento e i mezzi di segnalazione possono essere almeno in parte fra di loro integrati, ad esempio realizzando un dispositivo di tipo touch-screen configurato per consentire all?operatore di azionare la macchina da fondazioni 1 e contemporaneamente visualizzare la segnalazione di particolari condizioni di utilizzo in cui opera tale macchina da fondazioni.

Preferibilmente, ciascun sensore di presenza 20 ? montato ed orientato sulla torretta 3 in modo tale che la rispettiva regione di monitoraggio esclude superfici di calpestio attraverso cui ? accessibile detta postazione di comando 22. In questo modo, ciascun sensore di presenza 20 non ? in grado di rilevare la presenza di corpi solidi che transitano in una zona attraverso la quale si accede alla postazione di comando 22. Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, la regione di monitoraggio di ciascun sensore di presenza 20 e l?associate superficie di calpestio 7 si trovano in posizione sopraelevata rispetto alla postazione di comando 22, ad esempio sulla sommit? della torretta 3.

Sebbene nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1 il punto di accesso prefissato 3A e la superficie di calpestio 7 sono situati lungo una fiancata della torretta 3, preferibilmente vicino alla postazione di comando 22, in particolare la cabina, in modo da poter essere controllati dall?operatore, ? da intendersi che in ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione tale punto di accesso prefissato 3A e tale superficie di calpestio 7 possono essere situati in posizioni differenti lungo il perimetro della torretta 3. Ad esempio, il punto di accesso prefissato 3A e la superficie di calpestio 7 possono essere situati sull?altra fiancata oppure sul lato frontale oppure sul lato posteriore.

Inoltre, sebbene nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1 sia illustrato un unico punto di accesso prefissato 3A e un?unica superficie di calpestio 7, in ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione la torretta 3 pu? includere una pluralit? di punti di accesso prefissati e/o una pluralit? di superfici di calpestio. Il posizionamento di tale pluralit? di punti di accesso prefissati e/o di tali superfici di calpestio pu? avvenire ad esempio lungo una medesima fiancata, su entrambe le fiancate, oppure, pi? in generale, lungo uno o pi? tratti del perimetro della torretta 3. In particolare, i punti di accesso prefissati possono essere adiacenti alla medesima superficie di calpestio 7 o le superfici di calpestio possono essere adiacenti al medesimo punto di accesso prefissato. In ogni caso, per concisione e semplicit?, sar? descritta la prima forma di realizzazione mostrata nella figura 1 facendo riferimento all?unico punto di accesso prefissato 3A e all?unica superficie di calpestio 7 illustrati; tuttavia, si deve intendere che quanto descritto pu? essere riprodotto per uno o pi? di altri punti di accesso prefissati e/o per uno o pi? superfici di calpestio adiacenti che siano presenti in ulteriori forme di realizzazione o varianti di attuazione della presente invenzione.

Nella forma di realizzazione della figura 1, il sensore di presenza 20 ? illustrato come montato in corrispondenza del vano del motore Diesel, ad esempio al di sopra di quest?ultimo per mezzo di una staffa di supporto. Tuttavia, in ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, il sensore di presenza 20 pu? indifferentemente essere montato su un qualsiasi altro elemento fissato in modo solidale alla torretta 3, ad esempio cofanature, superficie di calpestio 7, corrimano, parapetto 8, cabina 22 o staffe di supporto. Opzionalmente, il sensore di presenza 20 ? montato su uno dei parapetti 8 che delimitano la superficie di calpestio 7 o sulla superficie di calpestio 7 stessa. A seguito di un opportuno orientamento del sensore di presenza 20 e del settaggio dei parametri caratteristici del suo campo di visione (e.g. profondit? e ampiezza angolare, oppure sagoma geometrica a forma pre-impostabile e variabile in profondit? a seconda della posizione angolare), la regione di monitoraggio pu? coincidere preferibilmente con la superficie interna che rimane dentro alla zona delimitata dai parapetti 8 e che rimane al di sopra della superficie di calpestio 7 (per esempio, uno spazio vuoto od una superficie contenente solo ?aria? e che, ad esempio, rimane 50-700mm al di sopra della superficie di calpestio 7). In ogni caso le persone che transitano al livello inferiore, cio? il livello al quale si accede alla cabina 22 o, in generale, ad una postazione di comando della macchina da fondazioni 1, camminando sul cingolo o su apposite superfici di calpestio laterali, non fanno eseguire le funzioni predeterminate perch? non vengono rilevate dal sensore di presenza 20. Viceversa, persone che salgono sulla torretta 3 dal punto di accesso prefissato 3A e accedono alla superficie di calpestio 7 ad esso adiacente fanno eseguire le funzioni predeterminate perch? vengono rilevate dal sensore di presenza 20. Preferibilmente, anche una persona che transita internamente sulla superficie di calpestio 7 ? rilevata dal sensore di presenza 20.

Saranno qui di seguito descritte a titolo esemplificativo alcune caratteristiche tecniche di dettaglio opzionali o preferite del sensore di presenza 20.

In particolare, il sensore di presenza 20 ? configurato per emettere e/o ricevere un segnale (ad esempio, una radiazione elettromagnetica) all?interno del suo campo di visione, al fine di sorvegliare la regione di monitoraggio solidale alla torretta 3 all?interno di tale campo di visione; preferibilmente tale regione di monitoraggio coincide con l?intero campo di visione del sensore di presenza 20 ma pu? anche essere liberamente configurata per essere limitata solamente ad una parte dell?intero campo di visione del sensore. Per mezzo di tale segnale, il sensore di presenza 20 ? quindi configurato per rilevare la presenza di un corpo solido, ad esempio una persona (quale, un manutentore) all?interno di tale regione di monitoraggio. Il sensore di presenza 20 ? ulteriormente configurato per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di tale corpo. Preferibilmente, il campo di visione del sensore 20, opzionalmente regolabile, ha almeno una delle seguenti propriet?:

- una profondit? di campo, cio? la distanza di visione, opzionalmente regolabile, di almeno un metro (ad esempio, fino a 4 metri),

- un angolo di campo orizzontale, opzionalmente regolabile, cio? l?apertura angolare di visione su un piano orizzontale, di almeno 30? (ad esempio, fino a 275?).

Opzionalmente, il campo di visione ha una risoluzione spaziale variabile, cio? ? possibile impostare una diversa dimensione minima del corpo solido al di sotto della quale il sensore di presenza 20 non rileva la presenza. Il campo di visione del sensore e, quindi, anche la regione di monitoraggio, pu? essere bidimensionale o tridimensionale e, in quest?ultimo caso, il campo di visione possiede anche un angolo di campo verticale, cio? l?apertura angolare di visione su un piano perpendicolare al piano orizzontale precedentemente descritto.

Il sensore di presenza 20 ? preferibilmente un sensore configurato per rilevare la posizione di un corpo solido all?interno della regione di monitoraggio. Ad esempio, il sensore di presenza 20 pu? essere un sensore laser scanner configurato per emettere onde infrarosse e per ricevere tali onde infrarosse riflesse da un corpo solido presente all?interno della regione di monitoraggio. In particolare, il sensore di presenza 20 ? configurato per determinare, mediante il tempo intercorso fra l?emissione del raggio laser e la ricezione del raggio laser riflesso, la distanza del corpo solido rispetto al sensore di presenza 20 stesso. In alternativa al sensore laser scanner, il sensore di presenza 20 potrebbe essere un qualunque sensore basato su onde elettromagnetiche, ad esempio un sensore lidar o radar o una telecamera, oppure un qualunque sensore basato su onde sonore, ad esempio un sensore ad ultrasuoni.

Il sensore di presenza 20 ? orientato in modo tale che la suddetta regione di monitoraggio si estende fino a coprire la superficie di calpestio 7. In particolare, la regione di monitoraggio pu? avere un?estensione maggiore della superficie sulla quale la persona deve poggiare i piedi oppure pu? avere un?estensione minore o uguale alla suddetta superficie di calpestio. Tuttavia, la regione di monitoraggio comprende sempre la superficie di calpestio 7 con una estensione tale che, quando una persona vuole accedere agli argani 19 situati in prossimit? della superficie di calpestio 7, la suddetta regione di monitoraggio deve essere obbligatoriamente attraversata da almeno alcune parti dal corpo della persona stessa. In ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, ? anche concepibile che vi sia una pluralit? di sensori di presenza che complessivamente sorvegliano la regione di monitoraggio, in cui ciascuno di tali sensori di presenza ? configurato per sorvegliare solo una parte della regione di monitoraggio includente solo una corrispondente parte della superficie di calpestio 7; tuttavia, la pluralit? di sensori di presenza ? orientata in modo tale che l?insieme delle rispettive suddette parti della regione di monitoraggio copra interamente la superficie di calpestio 7 adiacente al punto di accesso prefissato 3A.

Saranno qui di seguito descritte a titolo esemplificativo alcune caratteristiche tecniche di dettaglio opzionali o preferite del sistema di controllo 9 e valide per qualsiasi forma di realizzazione e qualsiasi variante di attuazione della macchina da fondazioni oggetto della presente invenzione, sebbene per semplicit? di esposizione la descrizione di tali caratteristiche tecniche sar? di seguito riferita alla forma di realizzazione mostrata in figura 1.

In particolare, il sistema di controllo 9 di cui ? dotata la macchina da fondazioni 1 pu? essere fisicamente installato sulla macchina stessa. In ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, il sistema di controllo 9 pu? essere installato almeno parzialmente in una postazione remota e operativamente connesso al sensore di presenza 20 per ricevere il segnale di rilevazione.

Con riferimento alla configurazione preferenziale mostrata nella figura 2, il sistema di controllo 9 comprende un sistema elettronico di elaborazione 11 (ad esempio, una FPGA o microcontrollore o CPU o DSP) connesso al sensore di presenza 20 ed un?unit? di controllo centrale 12 (ad esempio un PLC), elettricamente collegata al sistema elettronico di elaborazione 11.

Preferibilmente, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? connesso al sensore di presenza 20 per mezzo di un bus di comunicazione 13, ad esempio un CAN bus. Alternativamente, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? connesso al sensore di presenza 20 mediante un canale di comunicazione dedicato.

Preferibilmente, l?unit? di controllo centrale 12 ? collegata al sistema elettronico di elaborazione 11 per mezzo di un collegamento a doppio canale; in altri termini, in modo tale che il sistema elettronico di elaborazione 11 e l?unit? di controllo centrale 12 si trasmettano un segnale per mezzo di due collegamenti elettrici.

Nella forma di realizzazione illustrata con riferimento alla figura 2, la macchina da fondazioni 1 comprende inoltre a titolo di esempio un dispositivo di frenatura 14, ad esempio un freno meccanico o un dispositivo di comando di un motore elettrico o una valvola overcenter, un dispositivo di allarme 24, ad esempio una sirena o un buzzer, e un circuito di avviamento 15 della macchina da fondazioni 1. Il dispositivo di frenatura 14, il dispositivo di allarme 24 e il circuito di avviamento 15 sono operativamente connessi all?unit? di controllo centrale 12, eventualmente mediante opportuni impianti di pilotaggio idraulici od elettrici.

Saranno qui di seguito descritte in maggior dettaglio alcune caratteristiche tecniche di dettaglio opzionali o preferite riferite ai mezzi e alle modalit? di elaborazione del segnale di rilevazione messe in atto dall?unit? di controllo centrale 12.

Quando il sensore 20 rileva la presenza di un corpo solido all?interno della regione di monitoraggio, ad esempio la presenza di una persona, invia al sistema elettronico di elaborazione 11, per mezzo del bus di comunicazione 13, il segnale di rilevazione rappresentativo di tale presenza. L?invio del segnale di rilevazione al sistema elettronico di elaborazione 11 viene effettuato, ad esempio, utilizzando un protocollo di comunicazione configurato con meccanismi di diagnostica, ad esempio utilizzando il protocollo CANopen Safety, al fine di identificare eventuali errori di comunicazione di tale segnale di rilevazione (ad esempio, eccessivi ritardi di trasmissione oppure perdite di parte dell?informazione trasmessa da tale segnale). Tali meccanismi di diagnostica possono consistere, a solo titolo esemplificativo, nella trasmissione di un numero progressivo con funzione di contatore che viene incrementato ad ogni segnale scambiato oppure nell?utilizzo di una marca temporale che attesti l?avvenuta trasmissione del segnale di rilevazione oppure la determinazione del tempo intercorso fra la trasmissione di due segnali di rilevazione successivi o, in ogni caso, qualsiasi configurazione del protocollo di comunicazione atta a rilevare eventuali errori di comunicazione nell?informazione trasmessa dal sensore di presenza 20 al sistema elettronico di elaborazione 11 per mezzo del segnale di rilevazione.

In particolare, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? configurato per effettuare una elaborazione del segnale di rilevazione, ad esempio mediante un programma caricato in una unit? di memoria del sistema elettronico di elaborazione 11 stesso. Inoltre il sistema elettronico di elaborazione 11 ? configurato per inviare all?unit? di controllo centrale 12 un segnale di comando generato sulla base di tale elaborazione. Ad esempio, il programma caricato nel sistema elettronico di elaborazione 11 pu? suddividere l?intera regione di monitoraggio del sensore 20 in una sotto-regione di allarme grave, pi? vicina alla zona pericolosa, e in una sotto-regione di pre-allarme, pi? lontana dalla zona pericolosa, e pu? elaborare il segnale di rilevazione per determinare la posizione del corpo solido e, quindi, determinare se il corpo solido rilevato (e, quindi, la persona rilevata) si trovi all?interno della sotto-regione di preallarme e/o all?interno della sotto-regione di allarme grave. Indipendentemente dal fatto che il corpo solido venga rilevato nella sotto-regione di preallarme e/o nella sottoregione di allarme grave della regione di monitoraggio, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? configurato per inviare il segnale di comando all?unit? di controllo centrale 12.

Preferibilmente, nel caso in cui il corpo solido (e, quindi, la persona) viene rilevato all?interno della sottoregione di allarme grave, il segnale di comando ? trasmesso all?unit? di controllo centrale 12 mediante un collegamento a doppio canale; invece il segnale di comando ? trasmesso all?unit? di controllo centrale 12 mediante un collegamento monocanale se il corpo solido viene rilevato all?interno della sotto-regione di preallarme.

Nella forma di realizzazione illustrata con riferimento alla figura 2, l?unit? di controllo centrale 12 ? configurata per ricevere il segnale di comando e per inviare, in funzione del segnale di comando ricevuto, uno o pi? segnali di controllo ad uno o pi? dispositivi o componenti della macchina da fondazioni 1 per fare eseguire a tali dispositivi o componenti una o pi? funzioni predeterminate, quando il segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? della superficie di calpestio 7. Preferibilmente, tale/i segnale/i di controllo ?/sono inviato/i in modo prioritario rispetto ai comandi impartiti dall?operatore della macchina da fondazioni 1, per far eseguire predeterminate funzioni a tale macchina.

Saranno qui di seguito descritte in maggior dettaglio alcune caratteristiche tecniche di dettaglio opzionali o preferite riferite alle funzioni predeterminate che possono essere fatte compiere dal segnale di controllo emesso dal sistema di controllo 9 in funzione del segnale di rilevazione ricevuto.

In particolare, nel caso in cui il corpo solido (e, quindi, la persona) viene rilevato all?interno della regione di monitoraggio (ad esempio, nella sotto-regione di allarme grave), il sistema di controllo 9 pu? essere configurato per trasmettere un segnale di controllo destinato a far eseguire alla macchina da fondazioni 1 almeno una funzione predeterminata selezionata fra un insieme di funzioni predeterminate costituito da:

- emettere uno o pi? segnali di allarme,

- impedire il movimento di almeno una parte, componente o dispositivo della macchina da fondazioni 1, qualora ci? non sia pericoloso.

A titolo esemplificativo, il segnale di controllo pu? essere destinato ad essere inviato, tramite opportuni circuiti di pilotaggio idraulici e/o elettrici, al dispositivo di frenatura 14.

In una forma di realizzazione, il dispositivo di frenatura 14, configurato per ricevere il segnale di controllo, ? configurato per realizzare un impedimento del movimento dell?argano 19 montato sulla torretta 3. Chiaramente, l?impedimento del movimento viene realizzato in modo automatico soltanto qualora tale impedimento non crei situazioni di pericolo aggiuntive. In particolare, il segnale di controllo ? trasmesso ad una valvola overcenter e/o ad un dispositivo di comando di un motore elettrico e/o ad un freno meccanico di stazionamento del dispositivo di frenatura 14, in modo tale da impedire il movimento di rotazione del tamburo dell?argano 19 stesso quando il sensore 20 rileva un corpo solido all?interno della regione di monitoraggio.

Secondo ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, il dispositivo di frenatura 14 pu? essere configurato per realizzare un impedimento del movimento di rotazione relativa della torretta 3 rispetto al gruppo semovente o mobile 2. Anche in questo caso, l?impedimento del movimento viene realizzato in modo automatico soltanto qualora tale impedimento non crei situazioni di pericolo aggiuntive. In particolare, il segnale di controllo ? trasmesso ad una valvola overcenter e/o ad un dispositivo di comando di un motore elettrico e/o ad un freno meccanico di stazionamento del dispositivo di frenatura 14, in modo tale da impedire il movimento di rotazione relativa fra la torretta 3 e il gruppo semovente o mobile 2.

In modo preferito, secondo varianti di attuazione particolari della presente invenzione, il dispositivo di frenatura 14 ? configurato per realizzare il suddetto impedimento del movimento inibendo l?inizio del movimento dell?argano 19 e/o della rotazione della torretta 3 in un momento successivo alla ricezione del suddetto segnale di controllo derivante dalla presenza del corpo solido nella regione di monitoraggio del sensore di presenza 20. In altri termini, se un corpo solido viene rilevato nella regione di monitoraggio, viene inibito un successivo inizio di azionamento l?argano 19 e/o rotazione della torretta 3, che rimangono dunque stazionari, senza muoversi. In tali varianti di realizzazione particolari, quando il sensore di presenza 20 rileva il corpo solido nella regione di monitoraggio, se l?argano 19 e/o la torretta 3 sono gi? azionati e/o in movimento, ? generalmente opportuno che non avvenga alcun intervento automatico da parte del dispositivo di frenatura 14; infatti in tale condizione, un intervento automatico rischierebbe sensibilmente di introdurre situazioni di pericolo aggiuntivo nel funzionamento della macchina da fondazioni 1, in particolare a causa delle elevate forze in gioco e/o velocit? assunte operativamente dai vari componenti. Eventualmente, in ancora ulteriori varianti di attuazione differenti, qualora il funzionamento della macchina da cantiere 1 avvenga in condizioni di ridotta dinamicit? (ad esempio, forze e/o velocit? basse), ? possibile prendere in considerazione criteri di intervento automatico del dispositivo di frenatura 14, che prevede tuttavia una gradualit? nell?impedimento del movimento, ad esempio prevedendo una frenatura controllata e non un blocco improvviso e repentino della movimentazione dei componenti e neppure uno spegnimento della macchina.

Ancora secondo ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, il segnale di controllo pu? essere inviato ad un circuito di avviamento 15 della macchina da fondazioni 1, ad esempio ad un rel? di sicurezza.

Nel caso in cui il segnale di rilevazione sia rappresentativo del fatto che una persona ? presente all?interno della sotto-regione di preallarme della regione di monitoraggio, il segnale di controllo pu? essere inviato ad uno o pi? dispositivi di allarme 24 in modo tale da emettere uno o pi? segnali di allarme percettibili da parte di un operatore di tale macchina da fondazioni. In particolare, nel caso in cui la persona ? presente all?interno della sotto-regione di preallarme, il segnale di allarme emesso da uno o pi? dispositivi di allarme 24 consiste nel far comparire una o pi? finestre di popup mostrate all?operatore tramite un display montato nella postazione di comando 22 o cabina.

Nel caso in cui il segnale di rilevazione sia rappresentativo del fatto che una persona ? presente all?interno della sotto-regione di allarme grave della regione di monitoraggio, il segnale di controllo pu? essere inviato ad uno o pi? dispositivi di allarme 24 in modo da generare un allarme acustico e/o visivo. Ad esempio, l?allarme acustico pu? comprendere la sirena di un buzzer o cicalino, vantaggiosamente non tacitabile. Inoltre, ad esempio, l?allarme visivo pu? includere segnali luminosi e lampeggianti (ad esempio, spie lampeggianti e/o finestre di popup di allarme mostrate su un display montato nella postazione di comando 22 o cabina). L?allarme acustico e/o l?allarme visivo sono configurati per essere chiaramente udibili e/o visibili nella postazione di comando 22 o cabina dall?operatore della macchina e, preferibilmente, anche dalla persona presente nella regione monitorata.

Opzionalmente, nella sotto-regione di allarme grave possono essere eseguite altre predeterminate funzioni precedentemente descritte, in aggiunta all?emissione di uno o pi? allarmi descritti. Si comprender? quindi che, nel caso preferito nel quale la sotto-regione di preallarme ? pi? lontana dalla zona pericolosa e la sotto-regione di allarme grave ? pi? vicina, una persona che entra all?interno della sotto-regione di preallarme determina la comparsa di una finestra di popup mostrata all?operatore su di un display nella postazione di comando 22 o cabina mentre, se dovesse muoversi ulteriormente ed entrare all?interno della sottoregione di allarme grave, comporterebbe l?emissione di uno o pi? allarmi acustici e/o visivi. Opzionalmente, l?ingresso di una persona nella sotto-regione di allarme grave pu? anche impedire il movimento di alcune parti della macchina da fondazioni 1, qualora ci? non crei situazioni di pericolo aggiuntive.

Come sopra accennato, in linea generale, il segnale di controllo inviato dal sistema di controllo 9 fa eseguire in modo automatico almeno una funzione predeterminata alla macchina da fondazioni 1, vale a dire senza richiedere l?intervento manuale da parte dell?operatore della macchina stessa. Successivamente all?esecuzione della/e funzione/i predeterminata/e, il sistema di controllo 9 pu? consentire di ripristinare la normale operativit? della macchina da fondazioni 1, terminando l?esecuzione della/e funzione/i predeterminata/e stessa/e, e quindi interrompere l?allarme e/o azionare e/o movimentare la macchina e le sue parti, nel caso in cui non viene pi? rilevato un corpo solido all?interno dell?area monitorata dal sensore di presenza 20. Preferibilmente, tale ripristino della normale operativit? ? consentito dal sistema di controllo 9 in modo semi-manuale, ossia il sistema di controllo 9 consente all?operatore di terminare manualmente l?esecuzione della/e predeterminata/e funzione/i solo nel caso in cui il sensore di presenza 20 non rileva pi? un corpo solido all?interno della regione di monitoraggio.

Preferibilmente, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? configurato per rilevare un guasto ad almeno uno tra il sensore di presenza 20 e il sistema elettronico di elaborazione 11 stesso, ad esempio un?interruzione dell?alimentazione o un malfunzionamento di chip interni, ed ? ulteriormente configurato per far eseguire alla macchina da fondazioni 1 almeno una delle funzioni predeterminate sopra descritte quando rileva tale guasto.

Opzionalmente, il sistema elettronico di elaborazione 11 ? configurato per sospendere temporaneamente la rilevazione della presenza di un corpo solido da parte del sensore di presenza 20 per mezzo di un segnale di disattivazione inviato al sensore di presenza 20 stesso tramite il bus di comunicazione 13. Ad esempio, per sospendere temporaneamente tale rilevazione ? possibile prevedere l?utilizzo di un selettore a chiave di esclusione del funzionamento del sensore; in particolare tale selettore pu? essere utilizzato durante operazioni che non comportano l?operativit? normale della macchina, ad esempio, le operazioni di cambio fune con la macchina da fondazioni 1 avente tipicamente l?antenna disposta con un?orientamento orizzontale o quasi-orizzontale

In aggiunta, il sistema elettronico di elaborazione 11 pu? essere configurato per eseguire una memorizzazione iniziale dei corpi solidi rilevati inizialmente dal sensore di presenza 20 all?interno della regione di monitoraggio, ad esempio in seguito ad una iniziale rilevazione della posizione di corpi solidi che sono considerati normalmente presenti all?interno della regione di monitoraggio (ad esempio, parti di macchina, parapetti, e superfici di calpestio), ed ? configurato per inviare il segnale di comando all?unit? di controllo centrale 12 quando, successivamente a tale memorizzazione iniziale, il sensore di presenza 20 rileva all?interno della zona monitorata un corpo solido diverso dai corpi solidi precedentemente memorizzati.

Con riferimento alla figura 3 viene mostrata la macchina da fondazioni 1 realizzata secondo una variante di attuazione della prima forma di realizzazione.

A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli della forma di realizzazione e variante di attuazione precedentemente illustrata, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sar? nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si far? riferimento a quanto precedentemente esposto nella descrizione.

In particolare, la torretta 3 della macchina da fondazioni 1 mostrata nella figura 3 ? dotata di un punto di accesso prefissato 3A, analogo a quello descritto in riferimento alla figura 1, e di un ulteriore punto di accesso prefissato 3B, situato sostanzialmente lungo il perimetro della torretta 3, configurato per consentire l?accesso di una persona alla torretta 3 ed adiacente ad una ulteriore superficie di calpestio 16. Nella forma di realizzazione illustrata in figura 3, l?ulteriore punto di accesso prefissato 3B e l?ulteriore superficie di calpestio 16 sono disposti lungo una delle fiancate della torretta 3 e, in particolare, lungo la fiancata opposta a quella lungo la quale sono disposti il punto di accesso prefissato 3A e la superficie di calpestio 7. Per l?ulteriore punto di accesso prefissato 3B e l?ulteriore superficie di calpestio 16 rimane valido quanto gi? descritto con riferimento rispettivamente al punto di accesso prefissato 3A e alla superficie di calpestio 7. Nella variante di attuazione mostrata in figura 3, oltre ad primo sensore di presenza 20 del tutto identico a quanto gi? descritto in riferimento alla figura 1, ? presente anche un secondo sensore di presenza 20 montato in corrispondenza della ulteriore superficie di calpestio 16 e la cui regione di monitoraggio copre la ulteriore superficie di calpestio 16 stessa. Preferibilmente, il secondo sensore di presenza 20 ? identico al primo sensore di presenza 20, ad esempio sono entrambi sensori laser scanner, ma ? anche possibile che siano di tipologie differenti fra loro, ad esempio uno ? un laser scanner e l?altro ? un radar. A prescindere dalla tipologia di sensore, la funzione del secondo sensore di presenza 20 ? del tutto analoga alla funzione del primo sensore di presenza 20 descritta in riferimento alla figura 1. In particolare, entrambi i sensori sono configurati per rilevare la presenza di un corpo solido all?interno della rispettiva regione di monitoraggio e sono operativamente connessi al sistema di controllo 9 tramite due connessioni fra loro indipendenti oppure tramite un bus di comunicazione 13 comune. In questo modo, quando il primo sensore 20 rileva la presenza di un corpo solido all?interno della sua regione di monitoraggio, ad esempio un manutentore che accede alla superficie di calpestio 7, e/o quando il secondo sensore 20 rileva la presenza di un corpo solido all?interno della corrispondente regione di monitoraggio, ad esempio un manutentore che accede all?ulteriore superficie di calpestio 16, l?unit? di controllo centrale 12 invia uno o pi? segnali di controllo ad uno o pi? dispositivi o componenti della macchina da fondazioni 1 per far eseguire a tali dispositivi o componenti una o pi? funzioni predeterminate precedentemente descritte. Si deve intendere quindi che per il secondo sensore di presenza 20 vale, per analogia, tutto quanto gi? descritto con riferimento alla figura 1.

Con riferimento alla figura 4 viene mostrata la macchina da fondazioni 1 realizzata secondo un?ulteriore variante di attuazione della prima forma di realizzazione.

In particolare, la torretta 3 della macchina da fondazioni 1 mostrata in figura ? dotata di un punto indipendente di accesso prefissato 3D configurato per consentire l?accesso di una persona alla torretta 3 in corrispondenza del suo lato posteriore o di coda, ad esempio semplicemente issandosi sulla torretta 3 direttamente da terra utilizzando i mezzi di accesso previsti (per esempio, scalette di accesso). In particolare, il punto indipendente di accesso prefissato 3D consente ad un manutentore di accedere ad una superficie indipendente di calpestio 18 della torretta 3; ad esempio, dalla superficie indipendente di calpestio 18 ? possibile accedere ai componenti della macchina da fondazioni 1 che ? necessario ispezionare e manutenere, ad esempio agli argani 19. In particolare, la superficie indipendente di calpestio 18 ? adiacente al punto indipendente di accesso prefissato 3D ed ? situata in posizione sostanzialmente centrale.

Alla torretta 3 ? montato in modo solidale un sensore di presenza 20 configurato per rilevare la presenza di un corpo solido all?interno di una regione di monitoraggio e orientato in modo tale che tale regione di monitoraggio copra la superficie indipendente di calpestio 18. In particolare in figura 4, il sensore di presenza 20 ? montato sulla superficie indipendente di calpestio 18; tuttavia in ulteriori varianti di attuazione, il sensore di presenza 20 pu? anche essere montato su un qualsiasi elemento solidale alla superficie indipendente di calpestio 18, ad esempio, le cofanature della torretta 3 o gli elementi posteriori di zavorra o dei parapetti. In ogni caso le persone che transitano al livello inferiore, cio? il livello al quale si accede alla postazione di comando o cabina 22 camminando sul cingolo o su apposite superfici di calpestio laterali, o sul piano di appoggio della macchina stessa 1, non fanno eseguire le funzioni predeterminate perch? non vengono rilevate dal sensore di presenza 20.

Sebbene nella variante di attuazione della figura 4 sia mostrato un unico punto indipendente di accesso prefissato 3D, ? anche concepibile che vi sia una pluralit? di punti indipendenti di accesso prefissati lungo il lato posteriore e/o lungo il lato frontale della macchina.

Nella variante di attuazione illustrata nella figura 4, il sistema di controllo 9 ? operativamente connesso al sensore di presenza 20, preferibilmente per mezzo di un bus di comunicazione 13, in modo tale da essere configurato per ricevere dal sensore 20 il segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di un corpo solido. Si deve quindi intendere che il sistema di controllo 9 ? configurato per far eseguire la/e funzione/i predeterminata/e alla macchina da fondazioni 1 quando tale sensore di presenza 20 rileva un corpo solido in corrispondenza della rispettiva superficie indipendente di calpestio 18.

Con riferimento alla figura 5 viene mostrata la macchina da fondazioni 1 realizzata secondo un?altra variante di attuazione della prima forma di realizzazione della presente invenzione. A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli della forma di realizzazione precedentemente illustrata, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sar? nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si far? riferimento a quanto precedentemente esposto nella descrizione. Differentemente da quanto precedentemente descritto, la figura 5 mostra un sensore di presenza 20 montato in modo solidale alla torretta 3, orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale alla torretta 3 e che copre una superficie di calpestio 21 che non ? adiacente ad un prefissato punto di accesso 3A, 3B alla torretta 3, in modo tale da rilevare la presenza di un corpo solido in tale regione di monitoraggio e per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di tale corpo solido. A solo titolo esemplificativo, nella figura 5 la superficie di calpestio 21 corrisponde ad una superficie calpestabile in prossimit? della quale ? montato almeno un argano 19 sottoponibile a ispezione e manutenzione da parte di un manutentore. In particolare, la superficie di calpestio 21 ? una superficie di calpestio interna alla torretta 3 e non ? disposta sostanzialmente lungo il perimetro della torretta 3 stessa, ma ? disposta internamente ad essa essendo sostanzialmente delimitata da cofanature, sportelli o componenti alloggiati sulla torretta 3. Quindi un manutentore pu? accedere alla superficie di calpestio 21 solo mediante mezzi di accesso interni alla torretta 3, ad esempio mediante una scaletta interna o gradini interni o portelli interni o, comunque, superando un dislivello e/o una discontinuit? esistente fra la superficie di calpestio 21 e la superficie di calpestio 7 o l?ulteriore superficie di calpestio 16 adiacenti rispettivamente ai punti di accesso prefissati 3A e 3B. Sebbene in figura 5 ? mostrato un unico sensore di presenza 20 ? anche concepibile che vi sia una pluralit? di sensori di presenza che complessivamente sorvegliano la regione di monitoraggio, in cui ciascuno di tali sensori di presenza ? configurato per sorvegliare solo una parte della regione di monitoraggio includente solo una corrispondente parte della superficie di calpestio non adiacente 21; tuttavia, la pluralit? di sensori di presenza ? orientata in modo tale che l?insieme delle rispettive suddette parti della regione di monitoraggio copra interamente la superficie di calpestio 21 non adiacente ad un prefissato punto di accesso alla torretta 3.

Con riferimento alla figura 6, ? indicata nel suo complesso con 1 una macchina da fondazioni realizzata secondo una seconda forma di realizzazione della presente invenzione. Si deve intendere che la seconda forma di realizzazione pu? comprendere, in aggiunta o in alternativa, quanto gi? descritto con riferimento alla prima forma di realizzazione e alle sue varianti e combinazioni, ossia la seconda forma di realizzazione ? liberamente combinabile con quanto precedentemente descritto. A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli della prima forma di realizzazione e sue varianti precedentemente illustrate, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sar? nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si far? riferimento a quanto precedentemente esposto nella descrizione. Inoltre qui di seguito si descriveranno solamente le caratteristiche ulteriori o alternative rispetto alla prima forma di realizzazione e alle sue varianti di attuazione, rimanendo valido e invariato tutto ci? che ? stato descritto precedentemente. Infatti, le caratteristiche della macchina da fondazioni in accordo alla seconda forma di realizzazione possono essere liberamente combinabili con le caratteristiche illustrate e descritte in riferimento alla prima forma di realizzazione (e le sue rispettive varianti di attuazione). Differentemente da quanto precedentemente descritto, la figura 6 mostra un sensore di presenza 20 montato in modo solidale alla torretta 3, orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale alla torretta 3 e che copre una pluralit? di superfici di calpestio, in particolare che copre sia la superficie di calpestio 7, adiacente al punto di accesso prefissato 3A, sia l?ulteriore superficie di calpestio 16, adiacente all?ulteriore punto di accesso prefissato 3B, sia la superficie di calpestio 21, non adiacente ad un prefissato punto di accesso alla torretta 3, in modo tale da rilevare la presenza di un corpo solido in tale regione di monitoraggio. In particolare, a seguito di un opportuno orientamento del sensore di presenza 20 e del settaggio dei parametri caratteristici del suo campo di visione (e.g. profondit? e ampiezza angolare), la regione di monitoraggio non comprende alcun oggetto appartenente alla macchina da fondazioni 1 e rimane al di sopra della superficie di calpestio 7 o 16 (per esempio, la regione di monitoraggio consiste in uno spazio vuoto o in una superficie contenente solo ?aria? e che, ad esempio, rimane 50-700mm al di sopra della superficie di calpestio 7). Vantaggiosamente, il campo di visione e la regione di monitoraggio del sensore di presenza 20 sono liberamente impostabili via software per mezzo del sistema elettronico di elaborazione 11, ad esempio ? possibile impostare una profondit? di campo variabile all?interno della regione di monitoraggio al fine di adattare la regione di monitoraggio alla particolare geometria della torretta 3. Il sensore di presenza 20 ? in grado di rilevare la presenza di un corpo solido nella suddetta regione di monitoraggio ed ? inoltre configurato per inviare al sistema di controllo 9 un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido affinch? il sistema di controllo 9 faccia eseguire una o pi? funzioni predeterminate, precedentemente descritte, alla macchina da fondazioni 1 quando il segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? di una qualsiasi superficie di calpestio 7, 16 adiacente ad un prefissato punto di accesso 3A, 3B e/o in prossimit? di una qualsiasi superficie di calpestio 21 non adiacente ad un prefissato punto di accesso alla torretta 3. Si deve quindi intendere che la seconda forma di realizzazione della presente invenzione insegna ad adottare almeno un sensore di presenza 20 orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale a detta torretta 3 e che copre una pluralit? di superfici di calpestio 7, 16, 18, 21. Nella configurazione particolare di figura 6, tale regione di monitoraggio copre sia una o pi? superfici di calpestio adiacenti ai prefissati punti di accesso alla torretta 3 sia una o pi? superfici di calpestio non adiacenti, ossia disposte internamente alla torretta 3. In particolare, tale monitoraggio pu? essere realizzato mediante un unico sensore di presenza 20 il cui campo di visione copre l?intera regione di monitoraggio desiderata (come mostrato in figura 6) con una rilevante semplificazione degli impianti, rendendo questa una delle soluzioni preferibilmente adottabili. Alternativamente, tale monitoraggio pu? essere realizzato mediante una pluralit? di sensori di presenza 20 ciascuno dei quali ? configurato per sorvegliare solo una parte dell?intera regione di monitoraggio desiderata ma ciascuno orientato in modo tale che l?insieme delle rispettive suddette parti della regione di monitoraggio copra interamente la regione di monitoraggio desiderata, ossia copra le superfici di calpestio 7, 16 adiacenti ai corrispondenti punti di accesso prefissati 3A, 3B e copra la superficie di calpestio 21 non adiacente ad un prefissato punto di accesso alla torretta 3.

Con riferimento alla figura 7 viene mostrata la macchina da fondazioni 1 realizzata secondo una terza forma di realizzazione della presente invenzione. Si deve intendere che la terza forma di realizzazione pu? comprendere, in aggiunta o in alternativa, quanto gi? descritto con riferimento alla prima e alla seconda forma di realizzazione e alle loro varianti e combinazioni, ossia la terza forma di realizzazione ? liberamente combinabile con quanto precedentemente descritto.

A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli della forma di realizzazione e varianti di attuazione precedentemente illustrate, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sar? nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si far? riferimento a quanto precedentemente esposto nella descrizione. Inoltre qui di seguito si descriveranno solamente le caratteristiche ulteriori o alternative rispetto alla prima e alla seconda forma di realizzazione e alle loro varianti di attuazione, rimanendo valido e invariato tutto ci? che ? stato descritto precedentemente. Infatti, le caratteristiche della macchina da fondazioni secondo la terza forma di realizzazione possono essere liberamente combinabili con le caratteristiche illustrate e descritte in connessione con la prima e con la seconda forma di realizzazione (e le loro rispettive varianti di attuazione).

Differentemente da quanto descritto precedentemente, nella terza forma di realizzazione mostrata nella figura 7 ? illustrata una macchina da fondazioni 1 comprendente, oltre ad almeno un sensore di presenza 20 gi? descritto precedentemente, anche un sensore di accesso 10 montato in modo solidale alla torretta 3, orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale alla torretta 3 e includente il punto di accesso prefissato 3A. Il sensore di accesso 10 possiede caratteristiche tecniche di dettaglio opzionali o preferite analoghe o simili a quelle gi? descritte con riferimento al sensore di presenza 20, alla cui descrizione si rimanda, eventualmente modificando il principio fisico di funzionamento del sensore e/o i valori dei parametri caratteristici del suo campo di visione. In particolare, il sensore di accesso 10 pu? essere della stessa tipologia del sensore di presenza 20, ad esempio entrambi sono sensori laser scanner, oppure pu? essere di tipologia differente, ad esempio il sensore di presenza 20 ? un laser scanner e il sensore di accesso 10 ? un radar, ma, in qualsiasi caso, il sensore di accesso 10 ? in grado di rilevare la presenza di un corpo solido nella corrispondente regione di monitoraggio, inviando un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza del corpo solido. Il sensore di accesso 10 ? connesso al sistema di controllo 9, in modo analogo a quanto gi? descritto in riferimento al sensore di presenza 20, per far eseguire alla macchina da fondazioni 1 una o pi? funzioni predeterminate, precedentemente descritte, quando il segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? del prefissato punto di accesso 3A. A seguito di un opportuno orientamento del sensore di accesso 10 e del settaggio dei parametri caratteristici del suo campo di visione (e.g. profondit? e ampiezza angolare) la regione di monitoraggio pu? coincidere con uno spazio esterno adiacente alla scaletta 6A del punto di accesso prefissato 3A e/o con uno spazio interno prospiciente la superficie di calpestio 7. Preferibilmente lo spazio interno rimane dentro alla zona delimitata dai parapetti 8 mentre lo spazio esterno rimane fuori dalla zona delimitata dai parapetti 8 e, in entrambi i casi, tali spazi rimangono al di sopra dei parapetti 8 e/o al di sopra della superficie di calpestio 7 (per esempio, uno spazio vuoto od un volume o superficie contenente solo ?aria?). In ogni caso le persone che transitano al livello inferiore, cio? il livello al quale si accede alla postazione di comando 22 camminando sul cingolo o su apposite superfici di calpestio laterali, non fanno eseguire le funzioni predeterminate perch? non vengono rilevate dal sensore di accesso 10. Viceversa, persone che salgono sulla torretta 3 dal punto di accesso prefissato 3A fanno eseguire le funzioni predeterminate perch? vengono rilevate dal sensore di accesso 10. Opzionalmente, anche una persona che transita internamente sulla superficie di calpestio 7 pu? essere rilevata dal sensore di accesso 10. Il sensore di accesso 10 ? orientato in modo tale che la suddetta regione di monitoraggio si estende fino a comprendere il punto di accesso prefissato 3A. In particolare, la regione di monitoraggio pu? avere un?estensione maggiore della superficie sulla quale la persona deve poggiare i piedi o del volume che l?intero corpo di una persona deve attraversare oppure pu? avere un?estensione minore o uguale alla suddetta superficie o volume. Tuttavia, la regione di monitoraggio comprende sempre il punto di accesso prefissato 3A con una estensione tale che, quando una persona vuole accedere all? apposita superficie di calpestio 7 adiacente al prefissato punto di accesso 3A alla torretta 3, la suddetta regione di monitoraggio deve essere obbligatoriamente attraversata da almeno alcune parti del corpo della persona stessa. Si deve quindi intendere che tale sensore di accesso 10 pu? differire dal sensore di presenza 20 solamente per il diverso orientamento del proprio campo di visione, in modo tale che la regione di monitoraggio sorvegliata dal sensore di accesso 10 si estenda in modo da coprire il punto di accesso prefissato 3A invece di coprire la superficie di calpestio 7 ad esso adiacente. In ulteriori forme di realizzazione e varianti di attuazione, ? anche concepibile che vi sia una pluralit? di sensori di accesso 10 che complessivamente sorvegliano la regione di monitoraggio includente il punto di accesso prefissato 3A, in cui ciascuno di tali sensori di accesso 10 ? configurato per sorvegliare solo una parte della regione di monitoraggio includente solo una corrispondente parte del punto di accesso prefissato 3A; tuttavia, la pluralit? di sensori di accesso 10 ? orientata in modo tale che l?insieme delle rispettive suddette parti della regione di monitoraggio includa interamente il punto di accesso prefissato 3A. Sebbene in figura 7 sia illustrato un unico punto di accesso prefissato 3A, in ulteriori varianti di attuazione ? possibile che vi sia una pluralit? di prefissati punti di accesso 3A, 3B, 3D (come precedentemente descritti), ciascuno dei quali ? sorvegliato da uno o pi? sensori di accesso 10. Il sistema di controllo 9 ? quindi operativamente connesso a ciascun sensore di accesso 10 e a ciascun sensore di presenza 20 al fine di ricevere i loro segnali di rilevazione ed ? configurato per inviare un segnale di controllo destinato a far eseguire almeno una funzione predeterminata alla macchina da fondazioni 1 quando almeno uno dei sensori di accesso 10 o almeno uno dei sensori di presenza 20 rileva la presenza di una persona in prossimit? di un qualsiasi prefissato punto di accesso 3A, 3B, 3D alla torretta 3 o di una qualsiasi superficie di calpestio 7, 16, 18 adiacente ai punti di accesso prefissati 3A, 3B, 3D o di una qualsiasi superficie di calpestio 21 non adiacente ai prefissati punti di accesso. Preferibilmente le funzioni predeterminate eseguite dalla macchina da fondazioni 1 sono le stesse sia che il segnale di rilevazione venga ricevuto da un sensore di accesso 10 sia che venga ricevuto da un sensore di presenza 20, ad esempio in entrambi i casi viene emesso un segnale di allarme. Opzionalmente, ? per? possibile che le funzioni predeterminate eseguite dalla macchina da fondazioni 1 siano differenti a seconda che il segnale di rilevazione sia ricevuto da un sensore di accesso 10 o da un sensore di presenza 20 e/o a seconda che il corpo solido venga rilevato all?interno di una sotto-regione di allarme grave o di una sotto-regione di preallarme delle regioni di monitoraggio dei sensori di accesso 10 e dei sensori di presenza 20. Ulteriormente, sebbene in figura 7 il sensore di accesso 10 sia illustrato come montato in corrispondenza della cabina 22, ad esempio al di sopra di quest?ultima per mezzo di una staffa di supporto, in ulteriori varianti di attuazione il sensore di accesso 10 pu? indifferentemente essere montato su un qualsiasi altro elemento fissato in modo solidale alla torretta 3, ad esempio cofanature, superficie di calpestio 7, corrimano, parapetto 8 o staffe di supporto.

Con riferimento alle figure 8-a, 8-b viene mostrata nel dettaglio una configurazione preferenziale di montaggio di un sensore di presenza 20 sulla macchina da fondazioni 1 oggetto della presente invenzione. Tale configurazione preferenziale di montaggio ? valida in riferimento a ogni forma di realizzazione e variante di attuazione precedentemente descritte e loro combinazioni. In tale configurazione preferenziale il sensore di presenza 20 ? montato al di sotto o all?interno di una protezione o copertura 30, meccanicamente collegata alla torretta 3 in modo fisso o amovibile, al fine di riparare il sensore di presenza 20 da condizioni ambientali di utilizzo estremamente gravose, ad esempio pioggia o neve estremamente abbondanti. La copertura 30, preferibilmente di forma scatolata e costruita in lamiera, ? dotata di una feritoia o apertura laterale 34, di altezza e forma opportune, attraverso la quale passa la radiazione elettromagnetica emessa dal sensore di presenza 20, cosicch? tale sensore di presenza 20 sorveglia la regione di monitoraggio senza che la copertura 30 costituisca un impedimento fisico alla emissione e/o propagazione della radiazione elettromagnetica del sensore di presenza 20. Preferenzialmente, la copertura 30 ? ulteriormente dotata di alette 31, 32, 33 laterali, ossia sporgenti lateralmente rispetto al box scatolato all?interno o al di sotto del quale ? collocato il sensore di calpestio 20, di larghezza opportuna e vantaggiosamente ripieghevoli tramite cerniere per adattare la loro inclinazione, al fine di proteggere il sensore di presenza 20 evitando che pioggia o neve provenienti lateralmente a causa di vento laterale riescano ad attraversare l?apertura 34 e a depositarsi sul sensore di presenza 20 stesso. Si comprender?, infine, che la configurazione preferenziale di montaggio descritta in riferimento ad un sensore di presenza 20, pu? essere adottata, in modo identico o simile, anche per il sensore di accesso 10, in particolare quando tale sensore di accesso 10 ? un laser scanner.

Inoltre, la presente invenzione prevede un metodo per controllare una macchina da fondazioni 1; come sopra descritto, la macchina da fondazioni 1 comprende:

- un gruppo semovente o mobile (2) configurato per spostarsi sul terreno, muovendo la macchina da fondazioni (1);

- una torretta (3), meccanicamente collegata a detto gruppo semovente o mobile (2), dotata di almeno un punto di accesso prefissato (3A, 3B, 3D) configurato per consentire l?accesso ad una persona a detta torretta (3) e dotata di almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21);

- un?antenna o mast o boom (4) meccanicamente collegata alla torretta (3), e sulla quale ? configurata per essere montata un?attrezzatura operatrice (5) predisposta per realizzare una lavorazione nel terreno;

- una postazione di comando (22) meccanicamente collegata a detta torretta (3) e configurata per impartire comandi per controllare la macchina da fondazioni (1);

- almeno un sensore di presenza (20) montato in modo solidale alla torretta (3), orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale a detta torretta (3) e che copre detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21), detto almeno un sensore di presenza (20) essendo configurato per rilevare la presenza di un corpo solido in detta regione di monitoraggio e per per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido;

- un sistema di controllo (9) operativamente connesso a detto almeno un sensore di presenza (20);

in cui detto metodo comprende seguenti passi operativi: - detto almeno un sensore di presenza (20) non rileva le persone che transitano ad un livello al quale si accede a detta postazione di comando (22);

- detto almeno un sensore di presenza (20) rileva la presenza di un corpo solido in detta regione di monitoraggio; - detto almeno un sensore di presenza (20) invia a detto sistema di controllo (9) un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido;

- detta macchina da fondazioni (1) esegue almeno una funzione predeterminata in base a detto almeno un segnale di controllo.

In aggiunta a quanto descritto, detto metodo per controllare una macchina da fondazioni 1 pu? comprendere inoltre i seguenti passi operativi:

- detto sistema di controllo (9) invia almeno un segnale di controllo quando detto segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? di detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21);

Ulteriori dettagli funzionali e strutturali riferibili al metodo sono stati descritti precedentemente a riguardo delle forme di realizzazione e varianti di attuazione della macchina di fondazioni 1 e quindi non sono ripetuti ai fini di concisione, ma possono intendersi come applicabili al presente metodo, senza la necessit? di essere ulteriormente descritti od illustrati.

Naturalmente, fermo restando il principio dell?invenzione, le forme di realizzazione, le varianti di attuazione ed i dettagli di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni.

In particolare, come sopra accennato, le caratteristiche tecniche che differenziano fra loro le diverse varianti di attuazione e forme di realizzazione descritte ed illustrate sono liberamente scambiabili fra loro, laddove compatibili.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Macchina da fondazioni (1) comprendente:

- una torretta (3), meccanicamente collegata a detto gruppo semovente o mobile (2), detta torretta (3) essendo dotata di almeno un punto di accesso prefissato (3A, 3B, 3D) configurato per consentire l?accesso ad una persona a detta torretta (3) e dotata di almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21) su cui una persona che accede alla torretta (3) ? destinata ad appoggiarsi con i piedi o camminare;

- almeno un sensore di presenza (20) montato in modo solidale alla torretta (3), orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale a detta torretta (3) e che copre detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21), detto almeno un sensore di presenza (20) essendo configurato per rilevare la presenza di un corpo solido in detta regione di monitoraggio e per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido;

- un sistema di controllo (9) operativamente connesso a detto almeno un sensore di presenza (20), configurato per ricevere detto segnale di rilevazione da detto almeno un sensore di presenza (20) e per inviare almeno un segnale di controllo destinato a far eseguire almeno una funzione predeterminata a detta macchina da fondazioni (1) quando detto segnale di rilevazione ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? di detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21).

2. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 1, in cui detta torretta (3) comprende inoltre una postazione di comando (22) destinata a ricevere un operatore, in modo tale da impartire comandi a detta macchina da fondazioni; detto almeno un sensore di presenza (20) ? montato ed orientato su detta torretta (3) in modo tale che detta regione di monitoraggio esclude superfici di calpestio attraverso cui ? accessibile detta postazione di comando (22).

3. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18) ? adiacente ad almeno un punto di accesso prefissato (3A, 3B, 3D).

4. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detta almeno una superficie di calpestio (21) ? una superficie di calpestio interna alla torretta (3).

5. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un sensore di presenza (20) ? orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale a detta torretta (3) e che copre una pluralit? di superfici di calpestio (7, 16, 18,21).

6. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta almeno una superficie di calpestio (7, 16, 18, 21) ? situata in una posizione da cui ? accessibile almeno un argano (19) montato alla torretta (3).

7. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre

- almeno un sensore di accesso (10) montato in modo solidale alla torretta (3), orientato e configurato per sorvegliare una regione di monitoraggio solidale alla torretta (3) e includente detto almeno un punto di accesso prefissato (3A, 3B, 3D), in modo tale da rilevare la presenza di un corpo solido in detta regione di monitoraggio e per inviare un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido;

detto sistema di controllo (9) essendo operativamente connesso a detto almeno un sensore di accesso (10) ed essendo configurato per ricevere detto segnale di rilevazione da detto almeno un sensore di accesso (10) e per inviare almeno un segnale di controllo destinato a far eseguire almeno una funzione predeterminata a detta macchina da fondazioni (1) quando detto segnale di rilevazione ricevuto da detto almeno un sensore di accesso (10) ? rappresentativo della presenza di un corpo solido situato in prossimit? di detto almeno un punto di accesso prefissato (3A, 3B, 3D).

8. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta almeno una funzione predeterminata ? eseguita automaticamente dalla macchina da fondazioni (1) tramite detto segnale di controllo inviato da parte del sistema di controllo (9) ed avente la priorit? rispetto ai comandi impartiti dall?operatore della macchina (1).

9. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta almeno una funzione predeterminata ? selezionata nell?insieme costituito dalle funzioni predeterminate di:

- emettere uno o pi? segnali di allarme, e

- impedire il movimento di almeno una parte, componente o dispositivo della macchina da fondazioni.

10. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto sistema di controllo (9) consente di terminare semi-manualmente l?esecuzione di detta almeno una funzione predeterminata quando detto almeno un sensore di presenza (20) e/o detto almeno un sensore di accesso (10) non rileva la presenza del corpo solido all?interno della rispettiva regione di monitoraggio.

11. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto sistema di controllo (9) ? configurato per rilevare un guasto a detto almeno un sensore di accesso (10) e/o a detto almeno un sensore di presenza (20) e/o a detto sistema di controllo (9).

12. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 11, in cui detto sistema di controllo (9) ? ulteriormente configurato per far eseguire a detta macchina da fondazioni (1) detta almeno una funzione predeterminata, quando detto sistema di controllo (9) rileva detto guasto.

13. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre una copertura (30) meccanicamente collegata alla torretta (3), in cui detto almeno un sensore di presenza (20) ? montato al di sotto o all?interno di detta copertura (30).

14. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 13, in cui detta copertura (30) ? dotata di una apertura laterale (34) attraverso la quale passa una radiazione elettromagnetica emessa dall?almeno un sensore di presenza (20).

15. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 14, in cui detta copertura (30) ? dotata di alette laterali (31, 32, 33).

16. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 15, in cui dette alette laterali (31, 32, 33) sono ripieghevoli.

17. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) ? configurato per rilevare la posizione di un corpo solido all?interno della rispettiva regione di monitoraggio.

18. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 17, in cui detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) ? un sensore laser scanner.

19. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) ha risoluzione spaziale variabile.

20. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) ha un campo di visione regolabile.

21. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il segnale di controllo inviato da detto sistema di controllo (9) ? trasmesso mediante un collegamento a doppio canale.

22. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto sistema di controllo (9) ? configurato per inviare un segnale di disattivazione a detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) al fine di sospendere temporaneamente la rilevazione della presenza di un corpo solido da parte di detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20).

23. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto sistema di controllo (9) ? configurato per eseguire una memorizzazione iniziale dei corpi solidi rilevati da detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) all?interno della rispettiva regione di monitoraggio.

24. Macchina da fondazioni secondo la rivendicazione 23, in cui detto sistema di controllo (9) ? configurato per inviare detto almeno un segnale di controllo quando detto almeno un sensore di accesso (10) e/o detto almeno un sensore di presenza (20) rileva all?interno della rispettiva regione di monitoraggio un corpo solido diverso dai corpi solidi precedentemente memorizzati durante detta memorizzazione iniziale.

25. Macchina da fondazioni secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui vi ? una pluralit? di sensori di accesso (10) e/o una pluralit? di sensori di presenza (20).

26. Metodo per controllare una macchina da fondazioni (1);

detta macchina da fondazioni comprendendo:

in cui detto metodo comprende seguenti passi operativi: - detto almeno un sensore di presenza (20) rileva la presenza di un corpo solido in detta regione di monitoraggio; - detto almeno un sensore di presenza (20) invia a detto sistema di controllo (9) un segnale di rilevazione rappresentativo della presenza di detto corpo solido;

27. Metodo per controllare una macchina da fondazioni (1) secondo la rivendicazione 26, in cui detta torretta (3) comprende inoltre una postazione di comando (22) destinata a ricevere un operatore in modo tale da impartire comandi a detta macchina da fondazioni (1); e

in cui detto almeno un sensore di presenza (20) non rileva la presenza di corpi solidi che transitano in una zona attraverso la quale si accede a detta postazione di comando (22), detto almeno un sensore di presenza (20) essendo montato ed orientato su detta torretta (3) in modo tale che detta regione di monitoraggio esclude superfici di calpestio attraverso cui ? accessibile detta postazione di comando (22).