IT201900005210A1

IT201900005210A1 - Smistatore per oggetti.

Info

Publication number: IT201900005210A1
Application number: IT102019000005210A
Authority: IT
Inventors: Riccardo Macchi
Original assignee: Fives Intralogistics S P A Con Socio Unico
Priority date: 2019-04-05
Filing date: 2019-04-05
Publication date: 2020-10-05
Also published as: EP3718932B1; EP3718932A1

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

“Smistatore per oggetti”

La presente invenzione riguarda il settore tecnico degli impianti per lo stoccaggio/smistamento di oggetti, in particolare di pacchi.

In particolare, la presente invenzione riguarda uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti.

Nel settore dei trasporti e della logistica rivestono particolare importanza i sistemi di smistamento di pacchi e altri oggetti.

Tradizionalmente, tali sistemi comprendono una linea di convogliamento principale che riceve i pacchi e gli oggetti da smistare e li distribuisce a diverse linee secondarie che ricevono i pacchi dalla linea principale e li trasportano a relative stazioni di distribuzione prestabilite.

Svantaggiosamente, questi sistemi di smistamento si presentano molto ingombranti in virtù dello spazio occupato dai convogliatori lineari e dal fatto che le stazioni di uscita possono essere distribuite sono in corrispondenza del perimetro esterno dell’impianto.

Inoltre, questo sistema presenta diversi colli di bottiglia rappresentati dalla capacità massima delle singole linee, e in particolare della linea di convogliamento principale, che possono rallentare e addirittura inceppare lo smistamento dei pacchi.

Un ulteriore svantaggio degli impianti noti consiste nella scarsa scalabilità degli impianti, che richiede la sostituzione di intere linee di convogliamento per modificarne la capacità di smistamento.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è proporre uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti che superino almeno alcuni degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.

In particolare, è scopo della presente invenzione mettere a disposizione uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti in grado di diminuire gli ingombri, a parità di capacità di smistamento, rispetto agli impianti noti.

Ulteriore scopo della presente invenzione è proporre uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti in grado di eliminare strozzature e/o colli di bottiglia lungo il percorso di smistamento. È inoltre scopo della presente invenzione proporre uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti facilmente scalabile in relazione alla capacità e desiderata e agli ingombri consentiti. Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da uno smistatore per oggetti e un relativo metodo per lo smistamento di oggetti, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni.

Le rivendicazioni dipendenti corrispondono a possibili forme di realizzazione dell'invenzione.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di uno smistatore per oggetti e di un relativo metodo per lo smistamento di oggetti.

Tale descrizione verrà esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e, pertanto, non limitativo, nei quali:

- la figura 1 mostra una vista dall’alto di uno smistatore per oggetti realizzati in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 mostra un particolare della figura 1;

- la figura 3 mostra una vista prospettica di uno smistatore per oggetti in configurazione operativa realizzato in accordo con la presente invenzione; e

- la figura 4 mostra una vista prospettica di uno smistatore dell’invenzione secondo una ulteriore forma di realizzazione.

Con riferimento alle figure allegate, uno smistatore per oggetti, costituente oggetto della presente invenzione, è indicato genericamente con il riferimento numerico 1. Ad esso si farà di seguito riferimento con la notazione abbreviata “smistatore 1”.

Lo smistatore 1 comprende una pluralità di convogliatori 10, preferibilmente identici tra loro, dislocati a matrice o scacchiera su di un’area di movimentazione preferibilmente piana, come illustrato in figura 1.

Una forma realizzativa di un singolo convogliatore 10 facente parte dello smistatore 1 è visibile in figura 2.

Preferibilmente lo smistatore 1 presenta una struttura modulare di cui il numero di convogliatori 10 definisce la capacità di smistamento massima e può essere definito in base alle esigenze di capacità e spazio disponibile.

Lo smistatore 1 è configurato per ricevere oggetti da una o più stazioni di ingresso “i”, preferibilmente disposte perimetralmente rispetto alla distribuzione a matrice o a scacchiera dei convogliatori 10, ad esempio mediante caricamento manuale degli oggetti sui singoli convogliatori 10 da parte di operatori.

Tali oggetti possono comprendere ad esempio pacchi, bagagli, buste, etc. Lo smistatore 1 è inoltre configurato per movimentare gli oggetti ricevuti nelle stazioni di ingresso “i” verso rispettive stazioni di uscita “u” predeterminate, preferibilmente distribuite all’interno della distribuzione a matrice dei convogliatori 10 secondo una propria distribuzione regolare o a matrice.

Più in dettaglio, ciascun convogliatore 10 è configurato per movimentare almeno un oggetto, preferibilmente una pluralità di oggetti contemporaneamente, tra una pluralità di rispettive stazioni di ricezione/scarico “rs” disposte in successione tra loro lungo una traiettoria di convogliamento, preferibilmente chiusa e circolare.

I convogliatori 10 sono configurati e/o disposti in modo tale che le rispettive traiettorie di convogliamento giacciano su un medesimo piano, preferibilmente orizzontale

Inoltre, ciascun convogliatore 10 è disposto in posizione adiacente ad almeno un altro convogliatore 10 dello smistatore 1 in modo che almeno una di tali stazioni di ricezione/scarico “rs” sia condivisa tra i due, in modo tale che un oggetto possa essere trasferito tra i due convogliatori in corrispondenza di tale stazione di ricezione/scarico “rs”.

Preferibilmente, le traiettorie di convogliamento di due convogliatori 10 adiacenti sono sostanzialmente tangenti tra loro in corrispondenza della stazione di ricezione/scarico “rs” condivisa.

Preferibilmente, ciascun convogliatore 10 presenta uno o più organi di movimentazione 11 configurati per trasferire un oggetto, in movimento su detta traiettoria di convogliamento, da e verso un convogliatore 10 adiacente in corrispondenza della rispettiva stazione di ricezione/scarico “rs” condivisa.

Preferibilmente, gli organi di movimentazione 11 sono configurati per movimentare rispettivi oggetti in direzione trasversale, preferibilmente radiale, rispetto alla traiettoria di convogliamento nella stazione di ricezione/scarico “rs”.

Preferibilmente, gli stessi organi di movimentazione 11 sono mobili lungo la traiettoria di convogliamento e configurati per supportare rispettivi oggetti durante la movimentazione lungo la stessa.

Nella forma realizzativa preferita, gli organi di movimentazione 11 comprendono dei nastri trasportatori e ciascun nastro trasportatore presenta almeno un ramo superiore piano che definisce un piano di appoggio per un rispettivo oggetto.

Preferibilmente, i nastri trasportatori di convogliatori 10 adiacenti sono posizionabili in posizione mutuamente affacciata in corrispondenza di una medesima stazione di ricezione/scarico “rs” per realizzare un trasferimento di un oggetto tra i due nastri trasportatori lungo una direzione di movimentazione comune.

Preferibilmente, ciascun convogliatore 10 comprende una giostra 12 motorizzata, girevole attorno ad un rispettivo asse di rotazione “X”.

La giostra 12 comprende un anello di supporto 13 che si sviluppa attorno al rispettivo asse di rotazione “X” ed è collegato ad un perno centrale che ne consente la rotazione attorno ad esso.

Preferibilmente, ciascuna giostra 12 è movimentata secondo un movimento di rotazione continuo, a velocità uniforme, e presentante senso di rotazione opposto al senso di rotazione di ciascuna giostra 12 adiacente. In particolare, tale movimentazione è ottenuta tramite motori elettrici rotativi controllati mediante controllo di posizione.

Preferibilmente, gli organi di movimentazione 11, e in particolare i rispettivi nastri trasportatori, sono rigidamente fissati all’anello di supporto 13 per essere movimentati dalla giostra 12 attorno all’asse di rotazione “X”.

Inoltre, gli organi di movimentazione 11 sono collegati all’anello di supporto 13 in modo da definire rispettive direzioni di movimentazione radiali rispetto all’asse di rotazione “X”.

Preferibilmente gli organi di movimentazione 11 di ciascun convogliatore 10 sono angolarmente distribuiti in modo equi-distanziato attorno al rispettivo asse di rotazione “X, preferibilmente in numero di quattro o otto, in modo da definire angoli reciproci di 90° o 45°.

I convogliatori 10 che definiscono lo smistatore 1 sono disposti a matrice o a scacchiera sull’area di movimentazione in modo da definire uno o più convogliatori interni 10a e una pluralità di convogliatori perimetrali 10b allo smistatore 1.

Preferibilmente, ciascun convogliatore interno 10a risulta adiacente a esattamente quattro rispettivi convogliatori interni 10a o perimetrali 10b e presenta quattro stazioni di ricezione/scarico “rs” condivise con i convogliatori 10 adiacenti, una per ciascuno di essi.

Preferibilmente, ciascun convogliatore perimetrale 10b risulta adiacente a due o tre convogliatori interni 10a o perimetrali 10b e presenta altrettante stazioni di ricezione/scarico “rs” condivise con essi.

Inoltre, ciascun convogliatore perimetrale 10b presenta una o più stazioni di ricezione/scarico “rs” rivolte verso un lato esterno allo smistatore 1 per definire rispettive stazioni di ingresso “i” dello stesso.

Preferibilmente, alcune delle stazioni di uscita “u” sono definite da stazioni di rilascio, non condivise, di uno o più convogliatori 10, in particolare disposte all’interno di uno sviluppo circolare definito dall’anello di supporto 13 lungo la traiettoria degli organi di movimentazione 11 in modo di essere da essi accessibili durante il movimento lungo la traiettoria di convogliamento.

Inoltre, altre stazioni di uscita “u” sono preferibilmente definite da stazioni intermedie tra due o più convogliatori 10, preferibilmente distribuite sull’area di movimentazione secondo una distribuzione a matrice intercalata con la distribuzione dei convogliatori 10.

In particolare, tali stazioni intermedie sono intercalate tra rispettive stazioni di ricezione/scarico “rs” e condivise tra almeno due convogliatori 10, preferibilmente tra esattamente quattro convogliatori 10.

Nella soluzione realizzativa illustrata le stazioni intermedie sono disposte all’esterno dello sviluppo circolare definito dall’anello di supporto 13, lungo la traiettoria degli organi di movimentazione 11 in modo di essere da essi accessibili durante il movimento lungo la traiettoria di convogliamento. Preferibilmente, lo smistatore 1 comprende un’unità di controllo configurata per controllare la rotazione delle singole giostre 12 in modo che coppie di convogliatori 10 adiacenti risultino in contro-rotazione reciproca.

Preferibilmente, tale unità di controllo è configurata per implementare fasi di un metodo per lo smistamento di oggetti che costituisce ulteriore oggetto della presente invenzione.

In altre parole l’unità di controllo determina una distribuzione a scacchiera delle rotazioni alternativamente orarie e antiorarie dei convogliatori 10 in modo da sincronizzare l’arrivo degli organi di movimentazione 11 di convogliatori 10 adiacenti nelle stazioni di ricezione/scarico “rs”.

A tal fine, l’unità di controllo è configurata per ruotare convogliatori 10 adiacenti alla medesima frequenza di rotazione o a frequenze tra loro esattamente multiple, ad esempio doppia o quadrupla.

Preferibilmente, l’unità di controllo è configurata per ruotare i convogliatori interni 10a a una frequenza di rotazione identica per tutti i convogliatori interni 10a e i convogliatori perimetrali 10b a una frequenza di rotazione uguale a quella dei convogliatori interni 10a o inferiore ad essa in modo che la frequenza dei convogliatori interni 10a sia esattamente multipla della frequenza dei convogliatori perimetrali 10b. Vantaggiosamente questo consente un carico più agevole degli oggetti in corrispondenza delle stazioni di ingresso “i”.

Inoltre, l’unità di controllo è configurata per controllare e selezionare i convogliatori 10 dello smistatore 1 per trasferire ciascun oggetto tra convogliatori 10 adiacenti in modo tale da determinare un percorso ottimizzato dello stesso tra la rispettiva stazione di ingresso “i” e una stazione di uscita “u” assegnata.

Le stazioni di uscita “u” sono ad esempio definite da foro nella pavimentazione su cui poggia lo smistatore 1 o da raccoglitore appositamente disposti su di essi.

In particolare, l’attivazione degli organi di movimentazione 11 che supportano l’oggetto per movimentarlo verso un convogliatore 10 adiacente determina la selezione di tale convogliatore 10 adiacente.

Preferibilmente, tale attivazione viene effettuata senza interrompere la rotazione della rispettiva giostra 12 in modo tale che il trasferimento avvenga durante una rotazione continua della stessa secondo un movimento radiale rispetto alla traiettoria di convogliamento da essa definita.

Preferibilmente, la selezione dei convogliatori 10 viene effettuata in modo da ottimizzare il trasferimento degli oggetti nel loro complesso tra le rispettive stazioni di ingresso “i” e di uscita “u” scegliendo per ciascun oggetto un adeguato percorso ottimizzato tra i percorsi disponibili.

In particolare, la determinazione del percorso ottimizzato per ciascun oggetto viene effettuata mediante una valutazione particolare in funzione della presenza di altri oggetti in convogliamento che occupano i convogliatori 10 e della lunghezza del percorso stesso.

Preferibilmente, tale unità di controllo è inoltre configurata per rilevare un afflusso eccessivo di oggetti dalle stazioni di ingresso “i” e definire di conseguenza una modalità di stoccaggio di alcuni convogliatori 10 in cui per un tempo limitato essi non cedono oggetti a un convogliatore 10 adiacente per consentire lo smistamento di oggetti in eccesso in modo da movimentare

Tale modalità prevede di movimentare uno o più oggetti ripetutamente lungo la medesima traiettoria di convogliamento in modo da stoccare temporaneamente detto oggetto quando tutti i possibili percorsi verso la stazione di uscita “u” prestabilita sono occupate.

In figura 4, è rappresentata schematicamente una ulteriore possibile forma realizzativa dell’invenzione che si differenzia da quella precedentemente descritta per il fatto che lo smistatore 1 proposto, al posto dei convogliatori “a giostra” con mozzo centrale, comprende dei convogliatori 10 ad anello, formati da una pluralità di organi di movimentazione 11, che possono essere nastri trasportatori, angolarmente distribuiti su un rispettivo supporto anulare rotante 100, che può essere individualmente motorizzato.

In pratica, una pluralità di nastri, che possono essere costruttivamente realizzati come i nastri cosiddetti “cross-belt” di un classico smistatore a singolo carosello della tecnica nota, sono montati con orientamento radiale su un anello 100 girevole, vale a dire con direzione di movimentazione radiale rispetto al centro dell’anello 100.

Il questo caso, come mostrato sempre nella figura 4, si può avere una stazione di uscita “u” interna e centrale per ogni anello 100, provvista ad esempio di un imbuto di scivolamento, e altre stazioni di uscita “u” esterne posizionate come quelle della forma di realizzazione delle figure 1 – 3; anche per le stazioni esterne “u” può essere prevista una superficie di scivolamento intorno al passaggio di uscita, conformata in modo da definire una depressione che facilita l’indirizzamento degli oggetti al passaggio medesimo per gravità.

Il funzionamento di questa ulteriore forma attuativa dell’invenzione è come quello della prima forma di realizzazione descritta.

La presente invenzione raggiunge lo scopo proposto, superando gli inconvenienti lamentati nella tecnica nota.

Vantaggiosamente, la disposizione dei convogliatori nello smistatore descritto consente un rapido smaltimento dei pacchi caricati in ingresso verso le stazioni di uscita.

Inoltre, il numero elevato di stazioni di uscita previste consente di ridurre significativamente lo spazio occupato dallo smistatore.

La moltitudine di smistatori adiacenti tra loro consente di definire molteplici traiettorie tra una stazione di ingresso e una stazione di uscita, selezionabili a seconda della rispettiva lunghezza e dell’intasamento già presente, in modo da evitare intasamenti e colli di bottiglia su linee singole.

Inoltre, la moltitudine di traiettorie possibile consente di definire percorsi brevi tra le stazioni di ingresso e di uscita, minimizzando il tempo di permanenza degli oggetti sullo smistatore.

Infine, la struttura modulare dello smistatore ne consente una facile e rapida scalabilità e adattabilità in funzione della capacità desiderata e dello spazio disponibile.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Smistatore (1) per oggetti configurato per ricevere oggetti da una o più stazioni di ingresso (i) e movimentarli verso rispettive stazioni di uscita (u) predeterminate, comprendente una pluralità di convogliatori (10) dislocati a matrice o scacchiera su di un’area di movimentazione, in cui ciascun convogliatore (10) è configurato per movimentare almeno un oggetto tra una pluralità di rispettive stazioni di ricezione/scarico (rs) disposte in successione tra loro lungo una traiettoria di convogliamento, detti convogliatori (10) essendo configurati e/o disposti in modo tale che dette traiettorie di convogliamento giacciano su un medesimo piano, preferibilmente orizzontale, e in cui ciascun convogliatore (10) è disposto in posizione adiacente ad almeno un altro convogliatore (10) di detta pluralità di convogliatori (10) in modo che almeno una stazione di ricezione/scarico (rs) di un convogliatore (10) sia condivisa con un rispettivo convogliatore (10) adiacente.
2. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detta traiettoria di convogliamento è chiusa e preferibilmente circolare.
3. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui ciascun convogliatore (10) presenta uno o più organi di movimentazione (11) configurati per trasferire un oggetto, in movimento su detta traiettoria di convogliamento, da e verso un convogliatore (10) adiacente in corrispondenza di detta almeno una stazione di ricezione/scarico (rs) condivisa.
4. Smistatore (1) secondo le rivendicazioni 2 e 3, in cui detti organi di movimentazione (11) sono configurati per movimentare oggetti trasversalmente alla traiettoria di convogliamento in una di dette stazioni di ricezione/scarico (rs).
5. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui ciascun convogliatore (10) comprende una giostra (12) motorizzata girevole attorno ad un rispettivo asse di rotazione (X) e gli organi di movimentazione (11) di ciascun convogliatore (10) comprendono rispettivi nastri trasportatori movimentati da detta giostra (12) attorno a detto asse di rotazione (X) e definenti rispettive direzioni di movimentazione radiali rispetto a detto asse di rotazione (X).
6. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 5, in cui ciascuna giostra (12) è movimentata secondo un movimento di rotazione continuo ed opposto al senso di rotazione della giostra (12) di ciascun convogliatore (10) adiacente.
7. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 5 o 6, in cui detta giostra (12) comprende un anello di supporto (13) che si sviluppa attorno al rispettivo asse di rotazione (X), detti nastri trasportatori essendo rigidamente montati su detto anello di supporto (13).
8. Smistatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti dalla 3 alla 7, in cui ciascun organo di movimentazione (11) definisce un piano di appoggio per un rispettivo oggetto.
9. Smistatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti dalla 3 alla 8, in cui gli organi di movimentazione (11) di ciascun convogliatore (10) sono angolarmente distribuiti in modo equi-distanziato attorno al rispettivo asse di rotazione (X), preferibilmente in numero di quattro o otto.
10. Smistatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti dalla 3 alla 9, in cui gli organi di movimentazione (11) di convogliatori (10) adiacenti sono posizionabili in posizione mutuamente affacciata in corrispondenza di una medesima stazione di ricezione/scarico (rs) per realizzare un trasferimento di un oggetto tra i due organi di movimentazione (11) lungo una direzione di movimentazione comune.
11. Smistatore (1) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni da 3 a 10, in cui detta pluralità di organi di movimentazione (11) sono mobili lungo la traiettoria di convogliamento e configurati per supportare rispettivi oggetti durante la movimentazione lungo la traiettoria di convogliamento e per trasferire detti oggetti da e verso un convogliatore (10) adiacente.
12. Smistatore (1) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui detta pluralità di convogliatori (10) disposti a matrice o a scacchiera comprende uno o più convogliatori interni (10, 10a) e una pluralità di convogliatori perimetrali (10, 10b), in cui detti convogliatori interni (10, 10a) hanno tutte le stazioni di ricezione/scarico (rs) condivise con convogliatori (10) adiacenti e in cui alcune stazioni di ricezione/scarico (rs) di detti convogliatori perimetrali (10, 10b) non sono condivise e definiscono le stazioni di ingresso (i) dello smistatore (1).
13. Smistatore (1) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni in cui dette stazioni di uscita (u) sono definite da stazioni di rilascio, non condivise, di uno o più convogliatori (10) e/o da stazioni intermedie tra due o più convogliatori (10), dette stazioni intermedie essendo intercalate tra rispettive stazioni di ricezione/scarico (rs) e preferibilmente condivise tra almeno due convogliatori (10).
14. Smistatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, comprendente un’unità di controllo configurata per controllare e selezionare detti convogliatori (10) in modo tale che il convogliamento dell’oggetto tra le stazioni di ingresso e uscita (i, u) mediante i convogliatori (10) selezionati determini un percorso ottimizzato dell’oggetto tra dette stazioni di ingresso e uscita (i, u), in particolare in funzione della presenza di altri oggetti in convogliamento e della lunghezza del percorso.
15. Smistatore (1) secondo la rivendicazione 14, in cui detta unità di controllo è inoltre configurata per rilevare un afflusso eccessivo di oggetti dalle stazioni di ingresso (i) e, in presenza di detto afflusso eccessivo, definire una modalità di stoccaggio di alcuni di detti convogliatori (10) in cui detti convogliatori (10) per un tempo limitato non cedono oggetti a un convogliatore (10) adiacente per consentire lo smistamento di oggetti in eccesso.
16. Smistatore (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detti convogliatori (10) sono identici tra loro e definiscono una struttura modulare di detta disposizione a matrice o scacchiera in cui il numero di convogliatori (10) definisce una capacità di smistamento massima dello smistatore (1).
17. Metodo per lo smistamento di oggetti, comprendente le fasi di: - predisporre uno smistatore (1) secondo una o più delle precedenti rivendicazioni; - movimentare almeno un oggetto da una rispettiva stazione di ingresso (i) verso una predeterminata stazione di uscita (u) attraverso almeno alcuni di detti convogliatori (10), selezionati in modo tale che il convogliamento dell’oggetto tra le stazioni di ingresso ed uscita (i, u) mediante i convogliatori (10) selezionati determini un percorso ottimizzato dell’oggetto tra dette stazioni di ingresso ed uscita (i, u), in particolare in funzione della presenza di altri oggetti in convogliamento e di una lunghezza del percorso.
18. Metodo secondo la rivendicazione 17, in cui detta fase di movimentare almeno un oggetto comprende far ruotare le giostre (12) di detti convogliatori (10) e trasferire detto almeno un oggetto tra convogliatori (10) adiacenti mentre dette giostre (12) ruotano in continuo; dette giostre (12) essendo sincronizzate in rotazione in modo da sincronizzare i passaggi degli organi di movimentazione (11) nelle stazioni di ricezione/scarico (rs).
19. Metodo secondo la rivendicazione 18, in cui detta fase di trasferire gli oggetti tra convogliatori (10) adiacenti comprende movimentare radialmente detti oggetti rispetto all’ asse di rotazione (X) delle giostre (12).
20. Metodo secondo la rivendicazione 18 o 19, in cui detti convogliatori (10) sono disposti in una configurazione a matrice e detta fase di ruotare le giostre (12) è effettuata in modo da ruotare giostre (12) di convogliatori (10) adiacenti in contro-rotazione reciproca frequenze di rotazione tra loro uguali o multiple.
21. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni da 17 a 20, comprendente una fase di movimentare uno o più oggetti ripetutamente lungo la medesima traiettoria di convogliamento in modo da stoccare temporaneamente detto oggetto quando tutti i possibili percorsi verso la stazione di uscita (u) prestabilita sono occupati.