IT201800020149A1

IT201800020149A1 - Dispositivo di movimentazione per porta a battente

Info

Publication number: IT201800020149A1
Application number: IT102018000020149A
Authority: IT
Inventors: Daniele Amerio
Original assignee: Daniele Amerio
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2020-06-18
Also published as: US20220042364A1; EP3899181C0; WO2020128837A1; EP3899181B1; EP3899181A1; ES2955594T3; CN113195859A

Description

Dispositivo di movimentazione per porta a battente

Settore della Tecnica

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo di movimentazione per l’apertura e la chiusura di una porta a battente e, in particolare, ad un dispositivo di movimentazione di tipo automatico.

Arte Nota

Sono noti dispositivi di movimentazione utilizzati per l’apertura e la chiusura automatica di porte a battente, in particolare in supermercati, uffici, ristoranti ecc.

Tali dispositivi di movimentazione prevedono in genere l’utilizzo di un motore elettrico cinematicamente collegato, mediante mezzi di trasmissione del moto, ad un braccio, rigido o articolato, a sua volta collegato ad un’anta della porta a battente per l’apertura o chiusura della medesima.

In genere, i mezzi di trasmissione del moto introducono una serie di stadi di riduzione tra il motore elettrico ed il braccio articolato. Tale riduzione è necessaria in quanto la velocità di rotazione (velocità angolare) del motore è in genere troppo elevata per poter essere applicata direttamente al braccio articolato e non consentirebbe l’apertura e chiusura della porta ad una velocità sufficientemente bassa.

Al fine di ridurre il numero di componenti che compongono i dispositivi di movimentazione di porte a battente vi è l’esigenza di ridurre il numero di stadi di riduzione introdotti dai suddetti mezzi di trasmissione del moto.

Il documento AU2011101534 (A4) descrive, ad esempio, un dispositivo di movimentazione, principalmente per applicazione industriale, comprendente un motore e mezzi di trasmissione del moto comprendenti un riduttore di velocità a vite senza fine e ruota dentata elicoidale ed un sistema di trasmissione pignone-corona, a catena. Il riduttore di velocità, direttamente collegato al motore, introduce un rapporto di riduzione pari a 50:1, mentre il sistema di trasmissione pignone-corona, con un pignone a nove denti ed una corona a trenta denti, introduce un rapporto di riduzione di 3,3:1.

Sebbene il suddetto dispositivo di movimentazione abbia un numero ridotto di stadi di riduzione, esso presenta il problema che il riduttore di velocità non è reversibile, non consentendo l’apertura e chiusura manuale della porta. Ciò è dovuto all’eccessivo rapporto di riduzione introdotto dal riduttore di velocità che si traduce in un angolo d’elica della vite senza fine eccessivamente ridotto, che, come noto, non consente di trasmettere il moto dalla ruota elicoidale alla vite senza fine.

Scopo della presente invenzione è quello di superare i problemi e le limitazioni della tecnica nota fornendo un dispositivo di movimentazione per porte a battente che, oltre a fornire un rapporto di riduzione sufficientemente elevato e ad avere un numero ridotto di componenti dei mezzi di trasmissione del moto, risulti anche reversibile.

Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di fornire un dispositivo di movimentazione che abbia un ingombro ridotto. Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di fornire un dispositivo di movimentazione affidabile, che garantisca un elevato numero di cicli di chiusura e apertura.

Questi ed altri scopi sono raggiunti con il dispositivo di movimentazione per porta a battente come rivendicato nelle annesse rivendicazioni.

Descrizione dell’Invenzione

Il dispositivo di movimentazione per porta a battente secondo la presente invenzione comprende un motore elettrico, un riduttore di velocità (riduttore) e un sistema di trasmissione pignone-corona.

Il motore elettrico è cinematicamente collegato al riduttore di velocità il quale è a sua volta cinematicamente collegato al sistema di trasmissione pignone-corona, configurato per movimentare un braccio articolato collegato in modo noto ad un’anta della porta a battente per l’apertura o chiusura della medesima.

Il riduttore è reversibile e ciò consente vantaggiosamente di aprire e chiudere manualmente l’anta della porta in modo agevole, senza incontrare eccessiva resistenza, nel caso in cui il motore elettrico non sia alimentato e quindi l’anta della porta non venga aperta e chiusa in modo automatico.

Preferibilmente, il riduttore è un riduttore a vite senza fine, comprendente quindi una vite senza fine e una ruota dentata elicoidale. La vite senza fine è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero del motore elettrico, mentre la ruota dentata elicoidale è accoppiata alla vite senza fine ed è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero di uscita del riduttore. Il riduttore ha un rapporto di riduzione R’, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω1 dell’albero del motore e la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita del riduttore, compreso tra 10:1 e 20:1. Tale rapporto di riduzione R’ consente di soddisfare l’esigenza di avere una riduzione sufficientemente grande e di ottenere, al contempo, un riduttore di tipo a vite senza fine che sia reversibile.

Il sistema di trasmissione pignone-corona comprende un pignone dentato ed una corona dentata cinematicamente collegati mediante una catena a rulli. Il pignone è cinematicamente collegato in modo solidale all’albero di uscita del riduttore, mentre la corona dentata è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero di uscita del dispositivo di movimentazione. Il sistema di trasmissione pignone-corona ha un rapporto di riduzione R’’, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita del riduttore e la velocità di rotazione ω3 dell’albero di uscita del dispositivo di movimentazione, compreso preferibilmente tra 3:1 e 8,75:1, più preferibilmente tra 4:1 e 6:1.

La catena del sistema di trasmissione pignone-corona ha passo compreso preferibilmente tra 6 mm e 8 mm. L’utilizzo di una catena con un passo compreso nell’intervallo sopra illustrato consente di soddisfare l’esigenza di avere una catena sufficientemente resistente, permettendo al contempo l’utilizzo di un pignone di dimensioni sufficientemente ridotte. Ciò consente di mantenere un rapporto di riduzione R’’ sufficientemente elevato pur mantenendo ridotte le dimensioni della corona, così da poter limitare l’ingombro complessivo del dispositivo di movimentazione, in particolare in direzione ortogonale all’albero di uscita del dispositivo di movimentazione.

In accordo con la presente invenzione, il rapporto di riduzione R’ del riduttore di velocità ed il rapporto di riduzione R’’ del sistema di trasmissione pignone-corona sono scelti in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo R del dispositivo di movimentazione compreso tra 60:1 e 175:1. In accordo con la presente invenzione, la catena del sistema di trasmissione pignone-corona comprende preferibilmente o-ring posti attorno a perni della catena e atti a sigillare del lubrificante nelle zone tra perni e bussole della catena. Ciò permette di garantire una durata maggiore della catena e quindi un maggior numero di cicli di apertura-chiusura del dispositivo di movimentazione.

In accordo con la presente invenzione, la catena del sistema di trasmissione pignone-corona è opzionalmente una catena doppia.

In accordo con un’ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione, il dispositivo di movimentazione comprende un sistema di trasmissione pignone-corona in cui il pignone dentato e la corona dentata sono direttamente accoppiati tra loro. Analogamente a quando descritto per la precedente forma di realizzazione, il pignone dentato è cinematicamente collegato in modo solidale all’albero di uscita del riduttore di velocità, e la corona dentata è cinematicamente collegata in modo solidale all’ albero di uscita del dispositivo di movimentazione. Il sistema di trasmissione pignone-corona ha un rapporto di riduzione compreso tra 3:1 e 10:1. Il rapporto di riduzione del riduttore di velocità ed il rapporto di riduzione del sistema di trasmissione pignone-corona sono scelti in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo del dispositivo di movimentazione compreso tra 60:1 e 200:1.

Descrizione Sintetica delle Figure

Queste ed altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla seguente descrizione di forme preferite di realizzazione date a titolo esemplificativo e non limitativo con l'ausilio delle annesse figure, in cui elementi indicati con uno stesso o un simile riferimento numerico indicano elementi che hanno stessa o simile funzionalità e costruzione ed in cui:

- la Figura 1 è una vista in prospettiva di un dispositivo di movimentazione per una porta a battente secondo la presente invenzione;

- la Figura 2 è una vista in prospettiva di un gruppo di trasmissione compreso nel dispositivo di movimentazione di Figura 1;

- la Figura 3 è una vista dal basso del gruppo di trasmissione di Figura 2; - la Figura 4 è una vista dal basso del gruppo di trasmissione di Figura 2 e di una piastra di telaio del dispositivo di movimentazione di Figura 1. Descrizione di alcune Forme Preferite di Realizzazione dell’Invenzione

Con riferimento alla Figura 1, viene di seguito descritta una forma di realizzazione di un dispositivo di movimentazione 10 per una porta a battente secondo l’invenzione.

Il dispositivo di movimentazione 10 comprende, opportunamente fissati su un telaio 12, un gruppo di trasmissione 14, una centralina elettronica 16 e un alimentatore 18. La centralina elettronica 16, collegata, ad esempio, ad appositi sensori (non raffigurati) atti a rilevare la presenza di un individuo in prossimità della porta (non raffigurata), controlla il gruppo di trasmissione 14, il quale è configurato per movimentare un braccio articolato 20 incernierato ad un’anta della porta a battente per l’apertura o chiusura della medesima.

Con particolare riferimento alle Figure 2 e 3, il gruppo di trasmissione 14 comprende un motore elettrico 30, un riduttore di velocità (riduttore) 40 e un sistema di trasmissione pignone-corona 50.

Il motore elettrico 30, controllato dalla centralina elettronica 16, è cinematicamente collegato al riduttore 40. Il riduttore 40, di tipo noto, è preferibilmente un riduttore a vite senza fine, comprendente una vite senza fine (non raffigurata), cinematicamente collegata in modo solidale all’albero (non raffigurato) del motore, e una ruota dentata elicoidale (non raffigurata) accoppiata alla vite senza fine, la quale ha un asse di rotazione perpendicolare rispetto all’asse di rotazione della vite senza fine ed è cinematicamente collegata in modo solidale, ad esempio mediante calettatura, ad un albero di uscita 41 del riduttore 40.

Il riduttore 40 permette quindi di trasmettere il moto tra due alberi sghembi, l’albero del motore e l’albero di uscita 41 del riduttore 40. Inoltre, il riduttore 40 consente di ridurre la velocità di rotazione (velocità angolare) dall’albero del motore all’albero di uscita del riduttore, introducendo un rapporto di riduzione R’ definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω1 dell’albero del motore e la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita 41 del riduttore 40. In particolare, il suddetto rapporto di riduzione R’ è dato dalla relazione, nota, R’ = ω1/ω2 = z/f, dove z è il numero di denti della ruota dentata elicoidale ed f è il numero di principi della vite senza fine, cioè il numero di eliche che si snodano sulla vite.

In accordo con la presente invenzione, il rapporto di riduzione R’ del riduttore 40 è preferibilmente compreso tra 10:1 e 20:1, più preferibilmente pari a 15:1. Tale rapporto di riduzione R’ consente di soddisfare l’esigenza di avere una riduzione sufficientemente grande e di ottenere, al contempo, un riduttore 40 di tipo reversibile, in cui cioè il moto può essere trasmesso dalla ruota dentata elicoidale alla vite senza fine. La reversibilità del riduttore 40 risulta particolarmente vantaggiosa poiché permette di aprire e chiudere manualmente l’anta della porta in modo agevole, senza incontrare eccessiva resistenza, nel caso in cui il motore elettrico 30 non sia alimentato e quindi l’anta della porta non venga aperta e chiusa in modo automatico.

Il sistema di trasmissione pignone-corona 50 comprende un pignone dentato 51 ed una corona dentata 52 cinematicamente collegati mediante una catena a rulli 53. Il pignone 51 è cinematicamente collegato in modo solidale, ad esempio mediante calettatura, all’albero di uscita del riduttore, e la corona dentata 52 è cinematicamente collegata in modo solidale, ad esempio mediante calettatura, ad un albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione 10, a sua volta collegato in modo solidale al braccio articolato 20 del dispositivo di movimentazione 10.

Il sistema di trasmissione pignone-corona 50 consente quindi di trasmettere il moto tra l’albero di uscita 41 del riduttore 40 e l’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione 10. Inoltre, il sistema di trasmissione pignone-corona 50 consente di ridurre la velocità di rotazione (velocità angolare) dal pignone 51 alla corona 52, introducendo un rapporto di riduzione R’’ definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω2 del pignone 51, ovvero dell’albero di uscita 41 del riduttore 40, e la velocità di rotazione ω3 della corona 52, ovvero dell’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione 10. In particolare, il suddetto rapporto di riduzione R’’ è dato dalla relazione, nota, R’’ = ω2/ω3 = z3/z2 , dove z2 è il numero di denti del pignone 51 e z3 è il numero di denti della corona 52.

La catena 53 del sistema di trasmissione pignone-corona 50 è una catena con passo ridotto, preferibilmente compreso tra 6 mm e 8 mm. Preferibilmente, la catena 53 è una catena con o-ring, di tipo noto, ovvero una catena caratterizzate dalla presenza di o-ring (non raffigurati) posti attorno a perni della catena, tra piastrine di maglie esterne e piastrine di maglie interne; tali o-ring permettono di sigillare del lubrificante nelle zone tra perni e bussole della catena, rendendo così possibile una lubrificazione continua o comunque più duratura fra perni e bussole della catena. Ciò evita una veloce usura di questi componenti senza la necessità di lubrificare la catena 53 dall'esterno, garantendone così una durata maggiore e quindi un maggior numero di cicli di apertura-chiusura del dispositivo 10. Un esempio di catena con le suddette caratteristiche è la catena D.I.D ® 219V2 SDH.

In accordo con un’altra forma di realizzazione, la catena è una catena doppia, di tipo noto, ovvero una catena con due file di rulli affiancate. Anche in questa forma di realizzazione, la catena ha un passo ridotto, preferibilmente compreso nel medesimo intervallo sopra menzionato. Inoltre, in tale forma di realizzazione, anche il pignone e la corona sono doppi per potersi accoppiare in modo appropriato con la catena.

L’utilizzo nella presente invenzione di una catena 53 con un passo compreso nell’intervallo sopra illustrato consente di soddisfare l’esigenza di avere una catena sufficientemente resistente, permettendo al contempo l’utilizzo di un pignone 51 di dimensioni sufficientemente ridotte. La resistenza della catena 53 diminuisce infatti al diminuire del passo della stessa, cosicché un passo eccessivamente piccolo non garantisce un sufficiente numero di cicli di apertura-chiusura a causa della rottura prematura della catena. In particolare, esperimenti condotti dalla Richiedente hanno mostrato che catene aventi un passo compreso nell’intervallo sopra illustrato sono in grado di eseguire da centinaia di migliaia fino a più di un milione (nel caso di catena dotata di o-ring) di cicli di apertura-chiusura della porta prima di rompersi. D’altra parte le dimensioni del pignone 51 aumentano all’aumentare del passo della catena 53, cosicché un passo eccessivamente grande comporta l’utilizzo di un pignone 51 di dimensioni eccessive. Utilizzando catene con passo compreso nell’intervallo sopra illustrato è possibile limitare le dimensioni del pignone 51, permettendo di utilizzare pignoni con numero limitato di denti z2. In particolare, in accordo con la presente invenzione, il numero di denti z2 del pignone è compreso tra 8 e 14, più preferibilmente tra 8 e 9, ed ancora più preferibilmente è pari a 8. Ciò consente di mantenere un rapporto di riduzione R’’ sufficientemente elevato pur mantenendo ridotto il numero di denti z3 della corona 52 e quindi le dimensioni della stessa. In accordo con la presente invenzione, il numero di denti z3 della corona 52 è compreso tra 32 e 70, più preferibilmente tra 36 e 48, ed ancora più preferibilmente è pari a 42. In particolare, dato il numero di denti z2 del pignone 51, il numero di denti z3 della corona 52 viene scelto tra i suddetti valori in modo tale da avere un rapporto di riduzione R’’ preferibilmente non inferiore a 3:1. Da ciò ne consegue che il rapporto di riduzione R’’ è compreso tra 3:1 e 8,75:1, più preferibilmente tra 4:1 e 6:1, ed ancora più preferibilmente è pari a 5,25:1. Vantaggiosamente, le ridotte dimensioni della corona 52 permettono di mantenere ridotto l’ingombro complessivo del dispositivo di movimentazione 10, in particolare in direzione ortogonale all’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione 10, dipendente in massima parte dalle dimensioni della corona 52, essendo quest’ultima il componente di diametro maggiore.

Il rapporto di riduzione complessivo R del dispositivo di movimentazione 10 è dato, come noto, dalla relazione R = R’ x R’’. I valori R’ ed R’’ vengono scelti all’interno dei suddetti intervalli in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo R preferibilmente compreso tra 60:1 e 175:1.

Preferibilmente, l’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione 10 ha due estremità 54a, 54b entrambe collegabili al braccio articolato 20, in modo da poter montare il dispositivo di movimentazione 10 anche capovolto, cambiando unicamente l’estremità dell’albero di uscita 54 al quale il braccio articolato 20 è collegato.

Preferibilmente, il dispositivo di alimentazione comprende inoltre una molla a spirale di Archimede 22 (mostrata in Figura 1), collegata all’albero di uscita 54 del dispositivo di alimentazione 10 e avvolta intorno ad esso. Tale molla 22 è configurata per opporsi alla rotazione dell’albero di uscita 54 del dispositivo di alimentazione 10 che determina l’apertura dell’anta della porta e quindi per favorire la chiusura dell’anta dopo la sua apertura.

Preferibilmente, il dispositivo di alimentazione 10 comprende inoltre un tendicatena 24, di tipo noto, posizionato in modo da assicurare un maggiore avvolgimento della catena 53 intorno al pignone 51 del sistema di trasmissione pignone-catena 50. Preferibilmente, la posizione di tale tendicatena 24 può essere regolata facendo scorrere il tendicatena 24 in una corrispondente fenditura 28 ricavata in una piastra 26 del telaio 12 (mostrata in Figura 4).

Preferibilmente, il dispositivo di movimentazione 10 secondo l’invenzione comprende un trasduttore di posizione angolare o encoder 35 (mostrato in Figura 1), di tipo noto, ad esempio ottico o magnetico, applicato al motore elettrico 30, in grado di rilevare gli spostamenti angolari dell’albero del motore elettrico.

Preferibilmente, il dispositivo di movimentazione secondo l’invenzione comprende una o più batterie 19 atte ad alimentare il motore elettrico 30 in caso di assenza di energia elettrica proveniente dalla rete elettrica principale.

In accordo con un’ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione, il sistema di trasmissione pignone-corona comprende un pignone ed una corona cinematicamente collegati mediante una cinghia dentata.

In accordo con un’ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione, il sistema di trasmissione pignone-corona è privo di elementi di trasmissione tra il pignone e la corona, cioè il pignone e la corona sono due ingranaggi direttamente accoppiati tra loro. Analogamente a quanto descritto sopra, il pignone dentato è cinematicamente collegato in modo solidale all’albero di uscita 41 del riduttore di velocità 40, e la corona dentata è cinematicamente collegata in modo solidale all’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione. Il sistema di trasmissione pignone-corona avendo un rapporto di riduzione, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita 41 del riduttore di velocità 40 e la velocità di rotazione ω3 dell’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione, compreso tra 3:1 e 10:1.

Tale sistema di trasmissione introduce un rapporto di riduzione, definito, in modo analogo a quanto illustrato sopra, come rapporto tra la velocità di rotazione dell’albero di uscita 41 del riduttore di velocità 40 e la velocità di rotazione ω3 dell’albero di uscita 54 del dispositivo di movimentazione, preferibilmente compreso tra 60:1 e 200:1. I valori del rapporto di riduzione R’ del riduttore di velocità 40 (sopra descritti) e del rapporto di riduzione del sistema di trasmissione pignone-corona con pignone e corona direttamente accoppiati vengono scelti all’interno dei rispettivi intervalli in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo preferibilmente compreso tra 60:1 e 200:1.

Il dispositivo di movimentazione di una porta a battente così come descritto e illustrato è suscettibile di ulteriori varianti e modificazioni, rientranti nello stesso principio inventivo.

Claims

Rivendicazioni 1. Dispositivo di movimentazione per porta a battente comprendente un motore elettrico (30), un riduttore di velocità (40) e un sistema di trasmissione pignone-corona (50), in cui il motore elettrico (30) è cinematicamente collegato al riduttore di velocità (40) il quale è a sua volta cinematicamente collegato al sistema di trasmissione pignone-corona (50), caratterizzato dal fatto che il riduttore di velocità (40) è reversibile.
2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui il riduttore di velocità (40) comprende una vite senza fine e una ruota dentata elicoidale, in cui la vite senza fine è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero del motore elettrico, la ruota dentata elicoidale è accoppiata alla vite senza fine ed è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40), il riduttore di velocità (40) avendo un rapporto di riduzione R’, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω1 dell’albero del motore e la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40), compreso tra 10:1 e 20:1.
3. Dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui il sistema di trasmissione pignone-corona (50) comprende un pignone dentato (51) ed una corona dentata (52) cinematicamente collegati mediante una catena a rulli (53), in cui il pignone dentato (51) è cinematicamente collegato in modo solidale all’albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40), e la corona dentata (52) è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero di uscita (54) del dispositivo di movimentazione (10), il sistema di trasmissione pignone-corona (50) avendo un rapporto di riduzione R’’, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40) e la velocità di rotazione ω3 dell’albero di uscita (54) del dispositivo di movimentazione (10), compreso tra 3:1 e 8,75:1.
4. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui il rapporto di riduzione R’’ del sistema di trasmissione pignone-corona (50) è compreso tra 4:1 e 6:1.
5. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui la catena (53) del sistema di trasmissione pignone-corona (50) ha passo compreso tra 6 mm e 8 mm.
6. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui la catena (53) del sistema di trasmissione pignone-corona (50) comprende o-ring posti attorno a perni della catena e atti a sigillare del lubrificante nelle zone tra perni e bussole della catena.
7. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui la catena del sistema di trasmissione pignone-corona è una catena doppia.
8. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui il rapporto di riduzione R’ del riduttore di velocità (40) ed il rapporto di riduzione R’’ del sistema di trasmissione pignone-corona (50) sono scelti in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo R del dispositivo di movimentazione (10) compreso tra 60:1 e 175:1.
9. Dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui il sistema di trasmissione pignone-corona comprende un pignone dentato ed una corona dentata direttamente accoppiati tra loro, in cui il pignone dentato è cinematicamente collegato in modo solidale all’albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40), e la corona dentata è cinematicamente collegata in modo solidale ad un albero di uscita (54) del dispositivo di movimentazione, il sistema di trasmissione pignone-corona avendo un rapporto di riduzione, definito come rapporto tra la velocità di rotazione ω2 dell’albero di uscita (41) del riduttore di velocità (40) e la velocità di rotazione ω3 dell’albero di uscita (54) del dispositivo di movimentazione, compreso tra 3:1 e 10:1.
10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, in cui il rapporto di riduzione R’ del riduttore di velocità (40) ed il rapporto di riduzione del sistema di trasmissione pignone-corona sono scelti in modo tale da avere un rapporto di riduzione complessivo del dispositivo di movimentazione compreso tra 60:1 e 200:1.