CN205466202U - 机器人传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人传动装置，包括链条、若干个齿轮，所述齿轮与所述链条相匹配。所述齿轮包括若干个齿槽，所述齿槽在某一方向上的横截面呈不规则图形；所述不规则图形为轴对称，且所述不规则图形由9个圆弧、2个直线组成。所述链条包括若干个双链、若干个第一连接条，所述双链包括2个圆柱形链节、2个第二连接条、一或多个固定装置。本实用新型提供的这种机器人传动装置，为机器人专用，所述链条比传统的链条更加结实，所述齿槽数量少，则其可满足在特定较小空间内转动时带动所述链条转动。所述第五圆弧与所述固定装置匹配，可以达到所述齿轮与所述链条更加吻合的目的。

Description

机器人传动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，主要涉及一种机器人传动领域。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

机器人在运行过程中是由电力驱动装置运行，一般机器人内部，都是链条与机器人外部相固定，当链条在齿轮的带动下转动时，机器人外部做出相应的运动，达到调节目的。现有的普通链条与齿轮，无法满足机器人内部安装使用的目的，存在不足。

实用新型内容

为解决以上问题，本实用新型提供一种机器人传动装置，其特征在于包括链条、若干个齿轮，所述齿轮与所述链条相匹配；

所述齿轮包括若干个齿槽，所述齿槽在某一方向上的横截面呈不规则图形；所述不规则图形为轴对称，且所述不规则图形由9个圆弧、2个直线组成；所述9个圆弧分别为2个第一圆弧、2个第二圆弧、2个第三圆弧、2个第四圆弧和第五圆弧，其排列循序依次为所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第三圆弧、所述第四圆弧、所述直线、所述第五圆弧、所述直线、所述第四圆弧、所述第三圆弧、第二圆弧、第一圆弧；所述第二圆弧两端分别与所述第一圆弧、所述第三圆弧的一端相切；所述第三圆弧的另一端与所述第四圆弧的一端相切；所述第四圆弧的另一端与所述直线的一端相切；

所述链条包括若干个双链1、若干个第一连接条3，所述双链1包括2个圆柱形链节2、2个第二连接条4、一或多个固定装置5；所述第一连接条3的数量为所述双链1数量的双倍，即所述第一连接条3的数量与所述第二连接条4数量相同；所述双链1中的2个所述的链节2贯穿2个所述第二连接条4；相邻的2个所述双链1通过所述第一连接条3相连接；所述固定装置5为中空形，且所述固定装置5固定于所述链节2上；所述固定装置5为圆柱状或半圆柱状。

较佳的，所述直线与所述第五圆弧相连但不相切，所述第五圆弧与所述固定装置5相匹配，便于所述齿轮更加紧密的与所述链条相匹配。

较佳的，所述齿槽的数量为3-6，由于所述链条比一般的粗，且机器人内部空间大小为有限的，故而所述齿槽数量不应多，且所述齿轮的直径不应过大。

较佳的，所述第一连接条3、所述第二连接条4形状、尺寸完全相同，保证所有的所述链节2之间距离相等且平行，便于所述齿轮转动时与每一个所述链节2相匹配。

较佳的，所述固定装置5内腔处有螺纹，便于所述固定装置5与机器人外壳固定。

较佳的，所述链条外表面涂有油漆，使得所述组链使用年限上，不易生锈，同时也美观。

本实用新型提供的这种机器人传动装置，为机器人专用，所述链条比传统的链条更加结实，所述齿槽数量少，则其可满足在特定较小空间内转动时带动所述链条转动。所述第五圆弧与所述固定装置5匹配，可以达到所述齿轮与所述链条更加吻合的目的。

附图说明

图1为链条示意图；

图2为齿轮示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示的一种机器人传动装置，其特征在于包括链条、若干个齿轮，所述齿轮与所述链条相匹配；

所述齿轮包括若干个齿槽，所述齿槽在某一方向上的横截面呈不规则图形；所述不规则图形为轴对称，且所述不规则图形由9个圆弧、2个直线组成；所述9个圆弧分别为2个第一圆弧、2个第二圆弧、2个第三圆弧、2个第四圆弧和第五圆弧，其排列循序依次为所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第三圆弧、所述第四圆弧、所述直线、所述第五圆弧、所述直线、所述第四圆弧、所述第三圆弧、第二圆弧、第一圆弧；所述第二圆弧两端分别与所述第一圆弧、所述第三圆弧的一端相切；所述第三圆弧的另一端与所述第四圆弧的一端相切；所述第四圆弧的另一端与所述直线的一端相切；

所述链条包括若干个双链1、若干个第一连接条3，所述双链1包括2个圆柱形链节2、2个第二连接条4、一或多个固定装置5；所述第一连接条3的数量为所述双链1数量的双倍，即所述第一连接条3的数量与所述第二连接条4数量相同；所述双链1中的2个所述的链节2贯穿2个所述第二连接条4；相邻的2个所述双链1通过所述第一连接条3相连接；所述固定装置5为中空形，且所述固定装置5固定于所述链节2上；所述固定装置5为圆柱状或半圆柱状。

所述直线与所述第五圆弧相连但不相切，所述第五圆弧与所述固定装置5相匹配，便于所述齿轮更加紧密的与所述链条相匹配。

所述齿槽的数量为5，由于所述链条比一般的粗，且机器人内部空间大小为有限的，故而所述齿槽数量不应多，且所述齿轮的直径不应过大。

所述第一连接条3、所述第二连接条4形状、尺寸完全相同，保证所有的所述链节2之间距离相等且平行，便于所述齿轮转动时与每一个所述链节2相匹配。

所述固定装置5内腔处有螺纹，便于所述固定装置5与机器人外壳固定。

所述链条外表面涂有油漆，使得所述组链使用年限上，不易生锈，同时也美观。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型说明书内容所作的等效变化与装饰，皆应属于本实用新型覆盖的范围内。

Claims (6)

1.一种机器人传动装置，其特征在于包括链条、若干个齿轮，所述齿轮与所述链条相匹配；所述齿轮包括若干个齿槽，所述齿槽在某一方向上的横截面呈不规则图形；所述不规则图形为轴对称，且所述不规则图形由9个圆弧、2个直线组成；所述9个圆弧分别为2个第一圆弧、2个第二圆弧、2个第三圆弧、2个第四圆弧和第五圆弧，其排列循序依次为所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第三圆弧、所述第四圆弧、所述直线、所述第五圆弧、所述直线、所述第四圆弧、所述第三圆弧、第二圆弧、第一圆弧；所述第二圆弧两端分别与所述第一圆弧、所述第三圆弧的一端相切；所述第三圆弧的另一端与所述第四圆弧的一端相切；所述第四圆弧的另一端与所述直线的一端相切；

所述链条包括若干个双链、若干个第一连接条，所述双链包括2个圆柱形链节、2个第二连接条、一或多个固定装置；所述第一连接条的数量为所述双链数量的双倍，即所述第一连接条的数量与所述第二连接条数量相同；所述双链中的2个所述的链节贯穿2个所述第二连接条；相邻的2个所述双链通过所述第一连接条相连接；所述固定装置为中空形，且所述固定装置固定于所述链节上；所述固定装置为圆柱状或半圆柱状。

2.根据权利要求1中所述的机器人传动装置，其特征在于所述直线与所述第五圆弧相连但不相切，所述第五圆弧与所述固定装置相匹配。

3.根据权利要求1中所述的机器人传动装置，其特征在于所述齿槽的数量为3-6。

4.根据权利要求1中所述的机器人传动装置，其特征在于所述第一连接条、所述第二连接条形状、尺寸完全相同。

5.根据权利要求1中所述的机器人传动装置，其特征在于所述固定装置内腔处有螺纹。

6.根据权利要求1中所述的机器人传动装置，其特征在于所述链条外表面涂有油漆。