IT201700019577A1 - FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEM - Google Patents
FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEMInfo
- Publication number
- IT201700019577A1 IT201700019577A1 IT102017000019577A IT201700019577A IT201700019577A1 IT 201700019577 A1 IT201700019577 A1 IT 201700019577A1 IT 102017000019577 A IT102017000019577 A IT 102017000019577A IT 201700019577 A IT201700019577 A IT 201700019577A IT 201700019577 A1 IT201700019577 A1 IT 201700019577A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- gripping
- shoe
- footwear
- production
- machines
- Prior art date
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims description 16
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 8
- 239000005557 antagonist Substances 0.000 claims description 7
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 5
- 230000003750 conditioning effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000012536 storage buffer Substances 0.000 claims description 3
- 230000003245 working effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 3
- 238000009960 carding Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000012858 resilient material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D111/00—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts
- A43D111/003—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts with clamping or gripping mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D111/00—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts
- A43D111/006—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts with special means to place the shoe or shoe part in the following machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
- A43D2200/10—Fully automated machines, i.e. machines working without human intervention
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
- A43D2200/20—Machines including a carousel with different working posts around a turning table
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
- A43D2200/30—Machines including a magazine, e.g. for feeding blanks, pre-forms or sheets
Description
DESCRIZIONE DESCRIPTION
La presente invenzione si riferisce ad un sistema per la produzione di calzature in accordo con il preambolo della rivendicazione 1. The present invention refers to a system for the production of footwear in accordance with the preamble of claim 1.
Come noto, la fabbricazione delle calzature comprende varie operazioni quali, ad esempio: il premontaggio della tomaia sulla forma, il montaggio della punta, il montaggio della boetta, il montaggio dei fianchi, la ribattitura, la cardatura e l'applicazione del collante, l'applicazione del sottopiede, l'applicazione della suola e/o la cucitura. As is known, the manufacture of footwear includes various operations such as, for example: the pre-assembly of the upper on the last, the assembly of the toe, the assembly of the heel, the assembly of the sides, the riveting, the carding and the application of the glue, '' application of the insole, the application of the sole and / or the seam.
Un tempo tali operazioni venivano effettuate manualmente ma, da anni sono disponibili macchine dedicate per effettuare le singole lavorazioni, al fine di garantire sia una qualità costante delle lavorazioni effettuate che un'alta produttività. At one time these operations were carried out manually but, for years dedicated machines have been available to carry out individual processes, in order to guarantee both a constant quality of the work carried out and high productivity.
Tali macchine, per quanto automatiche, necessitano comunque che la forma di calzatura venga posizionata in corrispondenza di una postazione di lavoro, operazione che richiede necessariamente la presenza di un addetto per caricare e scaricare le forme dalle varie macchine, nonché mezzi di trasporto per gestire il trasporto delle calzature semilavorate fra le varie macchine, non essendo disponibile un'unica macchina in grado di effettuare tutte le lavorazioni richieste. These machines, although automatic, still require the last to be positioned at a work station, an operation that necessarily requires the presence of an employee to load and unload the last from the various machines, as well as means of transport to manage the transport of semi-finished footwear between the various machines, as there is not a single machine capable of carrying out all the required processes.
Oltretutto, si evidenzia come le macchine esistenti sono state progettate per effettuare molte delle suddette operazioni (ad esempio il montaggio dei fianchi e della boetta o la cardatura e l'incollatura prima dell'applicazione del sottopiede) con la forma di calzatura posizionata in modo da avere la suola della forma rivolta verso l'alto. Furthermore, it should be noted that the existing machines have been designed to carry out many of the aforementioned operations (for example the assembly of the sides and the heel or the carding and gluing before the application of the insole) with the last positioned so as to have the sole of the last facing upwards.
Ciò in parte è dovuto al fatto che, ad esempio, il collante è bene che venga erogato dall'alto verso il basso al fine di evitare fastidiose colature. Peraltro, la suddetta posizione capovolta della forma di calzatura (vale a dire con la suola rivolta verso l'alto) costituisce una scelta obbligata per consentire all'operatore di controllare il corretto svolgimento delle lavorazioni richieste e, eventualmente, per consentirgli di intervenire manualmente per portare a termine particolari lavorazioni. This is partly due to the fact that, for example, the glue should be dispensed from top to bottom in order to avoid annoying dripping. Moreover, the aforementioned upside-down position of the last (i.e. with the sole facing upwards) constitutes an obligatory choice to allow the operator to check the correct execution of the required processes and, possibly, to allow him to intervene manually to carry out particular processes.
In considerazione di quanto sopra esposto, è evidente come nel settore della fabbricazione di calzature siano state sviluppate macchine automatiche molto perfezionate che, pur essendo in grado di svolgere in piena autonomia le varie operazioni, richiedendo ancora l'intervento di un addetto per movimentare la forma fra le varie stazioni di lavoro. In consideration of the foregoing, it is evident that highly perfected automatic machines have been developed in the footwear manufacturing sector which, despite being able to carry out the various operations in full autonomy, still requiring the intervention of an employee to move the last. between the various workstations.
Oggigiorno è dunque fortemente sentita l'esigenza di poter movimentare in modo automatico fra le varie macchine le forme di calzatura, la tomaia e le restanti parti necessarie a produrre una calzatura. The need is therefore strongly felt today to be able to automatically move the shoe lasts, the upper and the remaining parts necessary to produce a shoe between the various machines.
Al fine di soddisfare questa esigenza è stato proposto l'impiego di manipolatori dotati di pinze in grado di afferrare le forme di calzatura in corrispondenza di una specifica appendice di presa aggettante dalla porzione della forma di calzatura corrispondente al collo. Tali pinze, infatti, sono idonee ad afferrare solo oggetti aventi forme costanti e predefinite, non essendo dunque in grado di afferrare una forma di calzatura di tipo tradizionale, le cui dimensioni e la cui forma sono variabili a seconda del modello, se sprovvista della suddetta appendice di presa. In order to satisfy this need, the use of manipulators equipped with pliers capable of gripping the shoe lasts at a specific gripping appendage projecting from the portion of the shoe last corresponding to the neck has been proposed. These pliers, in fact, are suitable for grasping only objects having constant and predefined shapes, therefore not being able to grasp a traditional type of shoe, whose dimensions and shape are variable according to the model, if not equipped with the aforementioned socket appendix.
Tale limite ha determinato uno scarso successo di questo tipo di soluzione, dal momento che l'utilizzo dei suddetti manipolatori dotati di pinze richiede necessariamente di dover sostituire tutte le forme di calzature tradizionali già in uso con nuove forme di calzature appositamente realizzate e dotate della suddetta appendice di presa. This limit has led to a lack of success for this type of solution, since the use of the aforementioned manipulators equipped with pliers necessarily requires the need to replace all the forms of traditional footwear already in use with new forms of footwear specially made and equipped with the aforementioned socket appendix.
Oltretutto, occorre evidenziare che la manipolazione delle forme di calzature afferrandole in corrispondenza della suddetta appendice di presa aggettante dalla porzione che individua il collo della forma di calzatura impedisce di poter utilizzare tali forme di calzature con le macchine automatiche esistenti, dal momento che queste ultime richiedono che la forma di calzatura venga manipolata e posizionata con la soletta rivolta verso l'alto. È evidente che questa condizione può essere soddisfatta solo riuscendo a gestire la presa della forma di calzatura in corrispondenza dei suoi fianchi, che, come detto presentano un profilo bombato o concavo in modo variabile a seconda del modello di calzatura da realizzare. Furthermore, it should be pointed out that the handling of the shoe lasts by grasping them at the aforementioned gripping appendage projecting from the portion that identifies the neck of the last prevents the use of these shoe lasts with the existing automatic machines, since the latter require that the last is manipulated and positioned with the insole facing upwards. It is evident that this condition can be satisfied only by managing the grip of the last at its sides, which, as mentioned, have a convex or concave profile in a variable manner according to the shoe model to be made.
Il problema alla base della presente invenzione è quello di escogitare un sistema per la produzione di calzature, il quale: The problem underlying the present invention is that of devising a system for the production of footwear, which:
- comprenda una pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche per l'esecuzione delle lavorazioni richieste durante la fabbricazione di calzature; - comprises a plurality of automatic or semi-automatic machines for carrying out the processes required during the manufacture of footwear;
- presenti caratteristiche strutturali e funzionali tali da soddisfare la suddetta esigenza di riuscire a movimentare in modo automatico fra le varie macchine forme di calzatura convenzionali in corrispondenza dei loro fianchi e/o per afferrare e movimentare parti di calzatura e, nel contempo - present structural and functional characteristics such as to satisfy the aforementioned need to be able to automatically move conventional shoe shapes between the various machines in correspondence with their sides and / or to grasp and move shoe parts and, at the same time
- sia altresì in grado di ovviare agli inconvenienti di cui si è detto con riferimento alla tecnica nota. - is also capable of obviating the drawbacks mentioned with reference to the known art.
Tale problema è risolto da un sistema per la produzione di calzature in accordo con la rivendicazione 1. This problem is solved by a system for the production of footwear in accordance with claim 1.
Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi del sistema per la produzione di calzature secondo la presente invenzione risulteranno dalla descrizione di seguito riportata di un suo esempio preferito di realizzazione, data a titolo indicativo e non limitativo, con riferimento alle annesse figure, in cui: Further characteristics and advantages of the system for the production of footwear according to the present invention will emerge from the following description of a preferred embodiment thereof, given by way of non-limiting example, with reference to the attached figures, in which:
- la figura A rappresenta una vista schematica di una forma realizzativa del sistema per la produzione di calzature in accordo con la presente invenzione; figure A represents a schematic view of an embodiment of the system for the production of footwear in accordance with the present invention;
- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di un manipolatore prensile adattativo secondo l’invenzione, in configurazione aperta, portato all’estremità libera del braccio di un robot; - Figure 1 represents a perspective view of an adaptive gripping manipulator according to the invention, in an open configuration, brought to the free end of the arm of a robot;
- la figura 2 rappresenta una vista piana laterale del manipolatore di figura 1; figure 2 represents a side plan view of the manipulator of figure 1;
- la figura 3 rappresenta una vista piana frontale del manipolatore di figura 1; figure 3 represents a front plan view of the manipulator of figure 1;
- le figure 4a e 4b rappresentano due differenti viste prospettiche del manipolatore di presa di figura 1 in configurazione chiusa di presa; - Figures 4a and 4b show two different perspective views of the gripping manipulator of Figure 1 in closed gripping configuration;
- la figura 5 rappresenta una vista piana laterale del manipolatore delle figure 4a e 4b; figure 5 represents a side plan view of the manipulator of figures 4a and 4b;
- la figura 6 rappresenta una vista piana frontale del manipolatore delle figure 4a e 4b; figure 6 represents a front plan view of the manipulator of figures 4a and 4b;
- la figura 7 rappresenta una vista prospettica di un dito di presa del manipolatore secondo l’invenzione, - Figure 7 represents a perspective view of a gripping finger of the manipulator according to the invention,
- le figure 8, 9 e 10 rappresentano viste prospettiche del manipolatore 1 mentre afferra una forma di calzatura o una suola di calzatura e - Figures 8, 9 and 10 show perspective views of the manipulator 1 while gripping a last or a shoe sole and
- la figura 11 rappresenta una vista schematica di una possibile architettura del sistema per la produzione di calzature secondo l'invenzione. - figure 11 represents a schematic view of a possible architecture of the system for the production of footwear according to the invention.
Con riferimento alla figura A, un sistema per la produzione di calzature secondo l'invenzione è globalmente indicato con 100. With reference to figure A, a system for the production of footwear according to the invention is globally indicated with 100.
Il sistema 100 per la produzione di calzature, comprende: The 100 system for the production of footwear includes:
- almeno un magazzino contenente parti o componenti di calzatura, forme di calzatura e/o calzature semilavorate o ultimate; - at least one warehouse containing parts or components of footwear, forms of footwear and / or semi-finished or finished footwear;
- una pluralità di forme di calzatura 4 destinate a ricevere parti di calzatura durante lavorazioni di fabbricazione delle calzature e - a plurality of shoe lasts 4 intended to receive shoe parts during shoe manufacturing processes e
- una prima isola di lavoro 101 comprendente una prima pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M1, M2,… Miper svolgere una o più lavorazioni richieste nella fabbricazione di calzature. - a first work island 101 comprising a first plurality of automatic or semiautomatic machines M1, M2, ... M for carrying out one or more processes required in the manufacture of footwear.
Vantaggiosamente, il sistema 100 per la produzione di calzature comprende un primo robot R avente un braccio articolato 15 dotato di manipolatore prensile 1, detto primo robot R essendo posizionato per operare su dette prime macchine M1, M2,… Midi detta prima pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M1, M2,… Mie/o su detto magazzino per: Advantageously, the system 100 for the production of footwear comprises a first robot R having an articulated arm 15 equipped with a gripping manipulator 1, said first robot R being positioned to operate on said first machines M1, M2, ... Midi, said first plurality of automatic machines o semiautomatic M1, M2, ... My / o on said warehouse for:
- afferrare selettivamente dette forme di calzatura 4 in corrispondenza di rispettivi fianchi e movimentarle in modo prestabilito fra dette prime macchine M1, M2,… Mie/o con detto almeno un magazzino e/o - selectively grasp said shoe lasts 4 at their respective sides and move them in a predetermined way between said first machines M1, M2, ... My / or with said at least one magazine and / or
- afferrare selettivamente dette parti di calzatura 13 e movimentarle in modo prestabilito fra detto almeno un magazzino e dette prime macchine M1, M2,… Mi. - selectively grasping said shoe parts 13 and moving them in a predetermined manner between said at least one magazine and said first machines M1, M2, ... Mi.
Preferibilmente detta prima isola di lavoro 101 comprende mezzi di elaborazione gestione e controllo locali LI per gestire e controllare: Preferably said first working island 101 comprises local processing, management and control means L1 for managing and controlling:
- il funzionamento di detto primo robot R; - the operation of said first robot R;
- il funzionamento di dette prime macchine M1, M2,… Midi detta prima pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M1, M2,… Mie - the operation of said first machines M1, M2, ... Midi called first plurality of automatic or semiautomatic machines M1, M2, ... Mie
- la movimentazione di dette forme di calzatura 4 e di dette parti di calzatura 13 all'interno di detta prima isola di lavoro 101, - the movement of said shoe lasts 4 and of said shoe parts 13 inside said first working island 101,
così da sovraintendere alle fasi di lavorazione che devono essere effettuate in detta prima isola di lavoro 101 in relazione a ciascuna specifica calzatura da fabbricare. so as to supervise the processing steps which must be carried out in said first working island 101 in relation to each specific shoe to be manufactured.
Preferibilmente il sistema 100 per la produzione comprende almeno un buffer B di accumulo temporaneo delle forme di calzatura 4 e delle parti di calzatura già applicate/associate a dette forme di calzatura 4, detto almeno un buffer B di accumulo temporaneo essendo servito in carico e/o scarico dal manipolatore prensile 1 del primo robot R. Preferably the system 100 for the production comprises at least one buffer B for the temporary accumulation of the shoe lasts 4 and of the parts of shoe already applied / associated with said shoe forms 4, said at least one temporary accumulation buffer B being served in loading and / or unloading from the gripping manipulator 1 of the first robot R.
Preferibilmente il suddetto buffer B è un buffer di condizionamento termico, preferibilmente di riscaldamento o di raffreddamento e/o igroscopico per variare il tasso di umidità nelle parti di calzatura. Ciò consente di riscaldare, raffreddare e/o variare il tasso di umidità delle parti di calzatura, prima del processo di fabbricazione, durante il processo di fabbricazione o al termine del processo di fabbricazione secondo le necessità del caso. Preferably the aforementioned buffer B is a thermal conditioning buffer, preferably a heating or cooling and / or hygroscopic buffer for varying the moisture content in the shoe parts. This makes it possible to heat, cool and / or vary the moisture content of the shoe parts, before the manufacturing process, during the manufacturing process or at the end of the manufacturing process, according to the needs of the case.
Preferibilmente, il suddetto sistema 100 per la produzione di calzature comprende almeno una ulteriore seconda isola di lavoro 102 comprendente: Preferably, the aforementioned system 100 for the production of footwear comprises at least one further second working island 102 comprising:
- una seconda pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M'1, M'2,… M'iper svolgere una o più lavorazioni richieste nella fabbricazione di calzature; - a second plurality of automatic or semiautomatic machines M'1, M'2, ... M'to carry out one or more processes required in the manufacture of footwear;
- un eventuale magazzino per contenere parti o componenti di calzatura, forme di calzatura e/o calzature semilavorate o ultimate; - a possible warehouse to contain parts or components of footwear, forms of footwear and / or semi-finished or finished footwear;
- un secondo robot R' comprendente un braccio articolato 15 dotato di manipolatore prensile 1 posizionato per operare su dette macchine M'1, M'2,… M'idi detta seconda pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M'1, M'2,… M'io su detto eventuale magazzino per: - a second robot R 'comprising an articulated arm 15 equipped with a gripping manipulator 1 positioned to operate on said machines M'1, M'2, ... M'idi said second plurality of automatic or semi-automatic machines M'1, M'2, ... I am on said eventual warehouse for:
- afferrare selettivamente dette forme di calzatura 4 in corrispondenza di rispettivi fianchi e movimentarle in modo prestabilito fra dette macchine M'1, M'2,… M'ie/o con detto eventuale magazzino e/o - selectively grasp said shoe lasts 4 in correspondence with respective sides and move them in a predetermined way between said machines M'1, M'2, ... M'and / or with said eventual magazine and / or
- afferrare selettivamente dette parti di calzatura 13 e movimentarle in modo prestabilito fra detto almeno un magazzino e dette macchine M'1, M'2,… M'i. - selectively grasping said shoe parts 13 and moving them in a predetermined manner between said at least one magazine and said machines M'1, M'2, ... M'i.
Preferibilmente, la suddetta almeno una seconda isola di lavoro 102 comprende mezzi di elaborazione gestione e controllo locali LI' per gestire e controllare: Preferably, the aforesaid at least one second work island 102 comprises local processing, management and control means L1 'for managing and controlling:
- il funzionamento di detto secondo robot R'; - operation of said second robot R ';
- il funzionamento di dette macchine M'1, M'2,… M'idi detta seconda pluralità di macchine automatiche o semiautomatiche M'1, M'2,… M'ie - the operation of said machines M'1, M'2, ... M'idi said second plurality of automatic or semiautomatic machines M'1, M'2, ... M'ie
- la movimentazione di dette forme di calzatura 4 e di dette parti di calzatura 13 all'interno di detta seconda isola di lavoro 102, - the movement of said shoe shapes 4 and of said shoe parts 13 inside said second working island 102,
così da sovraintendere alle fasi di lavorazione che devono essere effettuate nella seconda isola di lavoro 102 in relazione a ciascuna specifica calzatura da fabbricare. so as to supervise the processing steps which must be carried out in the second working island 102 in relation to each specific shoe to be manufactured.
Preferibilmente, la prima isola 101 e l'almeno una seconda isola 102 sono interconnesse fra loro per lo scambio di forme di calzatura 4 e parti di calzatura ad esse associate mediante un buffer B di accumulo temporaneo servito in carico e/o scarico dal manipolatore prensile 1 di detto primo robot R e dal manipolatore prensile 1 di detto secondo robot R', preferibilmente un buffer B di condizionamento termico e/o igroscopico, per variare il tasso di umidità nelle parti di calzatura. Preferably, the first island 101 and the at least one second island 102 are interconnected to one another for the exchange of shoe lasts 4 and shoe parts associated with them by means of a temporary storage buffer B served in loading and / or unloading by the gripping manipulator 1 of said first robot R and by the gripping manipulator 1 of said second robot R ', preferably a thermal and / or hygroscopic conditioning buffer B, to vary the moisture content in the shoe parts.
Preferibilmente il sistema 100 per la produzione di calzature comprende: - identificativi tracciabili, preferibilmente identificativi RFID, associati a dette forme di calzatura 4 e/o a dette parti di calzatura e Preferably the system 100 for the production of footwear comprises: - traceable identifiers, preferably RFID identifiers, associated with said shoe lasts 4 and / or with said shoe parts and
- mezzi per leggere detti identificativi tracciabili associati a detti manipolatori 1 e/o a dette prime macchine M1, M2,… Mie a dette seconde macchine M'1, M'2,… M'i. - means for reading said traceable identifiers associated with said manipulators 1 and / or said first machines M1, M2, ... Mine to said second machines M'1, M'2, ... M'i.
Preferibilmente, il sistema 100 per la produzione di calzature comprende una unità centrale di elaborazione gestione e controllo per gestire, controllare e sovraintendere: Preferably, the system 100 for the production of footwear comprises a central processing, management and control unit for managing, controlling and supervising:
- al funzionamento di dette isole di lavoro; - the functioning of these work islands;
- al funzionamento di detto buffer B e/o - the operation of said buffer B and / or
- alla intercorrelazione fra dette isole di lavoro. - to the intercorrelation between said work islands.
Qui sopra si è provveduto a descrivere un sistema per la produzione di calzature comprendente una sola isola di lavoro 101 o, rispettivamente, due isole di lavoro 101 e 102. È tuttavia evidente che l'almeno una isola di lavoro può comprendere due, tre o più isole di lavoro le quali sono interconnesse fra loro, a due a due o più, mediante rispettivi buffer. A seconda delle necessità produttive tali isole di lavoro possono effettuare lavorazioni differenti fra loro, così come possono svolgere le stesse operazioni in parallelo fra loro. A system for the production of footwear has been described above comprising a single work island 101 or, respectively, two work islands 101 and 102. However, it is clear that the at least one work island can comprise two, three or several work islands which are interconnected, two by two or more, by means of respective buffers. Depending on the production needs, these work islands can carry out different processes, just as they can carry out the same operations in parallel with each other.
Per quanto riguarda le macchine automatiche o semiautomatiche impiegate nelle suddette isole di lavoro, si evidenzia che le stesse possono essere macchine in sé note e reperibili in commercio, ad esempio le macchine monta-boetta e la macchina carda-incolla della stessa titolare. With regard to the automatic or semiautomatic machines used in the aforesaid work islands, it should be noted that these can be machines known per se and available on the market, for example the buoy-mounting machines and the card-gluing machine of the same owner.
Come precedentemente esposto, tali macchine sono molto efficienti ed in grado di effettuare le varie lavorazioni in modo autonomo, anche se, in accordo con la tecnica nota, comportavano la presenza di un addetto per caricare e scaricare ad ogni ciclo di lavorazione nella postazione di lavoro le forme di calzatura con le parti di calzatura già applicate/associate. As previously explained, these machines are very efficient and able to carry out the various processes autonomously, even if, in accordance with the known technique, they involved the presence of an employee to load and unload at each processing cycle in the workstation. the shoe lasts with the already applied / associated shoe parts.
Differentemente da ciò, l'impiego di un robot dotato di manipolatore prensile (successivamente descritto nei dettagli), consente di caricare e scaricare le postazioni di lavoro di ciascuna di dette macchine automatiche o semiautomatiche senza la necessità di un operatore. Differently from this, the use of a robot equipped with a gripping manipulator (hereinafter described in detail), allows the work stations of each of said automatic or semi-automatic machines to be loaded and unloaded without the need for an operator.
Ciò è reso possibile grazie al fatto che il suddetto manipolatore 1 è in grado di afferrare selettivamente le forme di calzatura 4 in corrispondenza di rispettivi fianchi, in modo da poter depositare nelle postazioni di lavoro di ciascuna macchina anche con la suola rivolta verso l'alto. This is made possible thanks to the fact that the aforementioned manipulator 1 is able to selectively grasp the shoe shapes 4 at their respective sides, so as to be able to deposit in the work stations of each machine even with the sole facing upwards. .
Le figure da 1 a 10 mostrano la struttura del manipolatore prensile adattativo 1 in varie configurazioni di uso, tale manipolatore essendo idoneo ad afferrare una forma di calzatura 4 (cfr. figura 8) di tipo convenzionale o altra parte di calzatura, quale ad esempio una suola di calzatura 13, come illustrato nelle figure 9 e 10. Figures 1 to 10 show the structure of the adaptive gripping manipulator 1 in various configurations of use, this manipulator being suitable for gripping a shoe last 4 (see Figure 8) of a conventional type or other part of footwear, such as for example a shoe sole 13, as illustrated in Figures 9 and 10.
Il manipolatore prensile adattativo 1 comprende un corpo 2 destinato ad essere operativamente connesso ed azionato da un braccio robotizzato 14 di un robot. The adaptive gripping manipulator 1 comprises a body 2 intended to be operatively connected and operated by a robotic arm 14 of a robot.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 è collegato all’estremità libera del braccio 14 mediante interposizione di un sensore di forza 12 in grado di determinare le forze agenti e/o esercitate da detto manipolatore prensile 1. Preferably, the gripping manipulator 1 is connected to the free end of the arm 14 by interposition of a force sensor 12 capable of determining the forces acting and / or exerted by said gripping manipulator 1.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata, il corpo 2 presenta una forma sostanzialmente parallelepipedica a base rettangolare estesa in una direzione longitudinale, così da presentare due contrapposti lati longitudinali lunghi e due lati trasversali più corti. In accordance with the illustrated embodiment, the body 2 has a substantially parallelepiped shape with a rectangular base extended in a longitudinal direction, so as to have two opposing long longitudinal sides and two shorter transverse sides.
Ovviamente, la forma del corpo del manipolatore prensile 1 può anche differire dalla forma a base rettangolare illustrata a titolo esemplificativo. Obviously, the shape of the body of the gripping manipulator 1 can also differ from the shape with a rectangular base illustrated by way of example.
Il suddetto corpo 2 del manipolatore prensile 1 comprende un primo lato 3 avente superficie esterna la quale, quando il manipolatore è in presa con una forma di calzatura 4 o altro oggetto 13 risulta essere affacciata, vale a dire rivolta, verso tale forma di calzatura 4 o altro oggetto 13. The aforementioned body 2 of the gripping manipulator 1 comprises a first side 3 having an external surface which, when the manipulator is in contact with a last 4 or other object 13, is facing, that is to say, facing, towards this last 4 or other object 13.
Il manipolatore prensile 1 comprende altresì: The gripping manipulator 1 also comprises:
- mezzi di presa associati al suddetto corpo 2 per afferrare selettivamente una porzione di una forma di calzatura 4 o altro oggetto 13 e - gripping means associated with the aforementioned body 2 for selectively grasping a portion of a last 4 or other object 13 and
- mezzi di azionamento per azionare in chiusura ed apertura i suddetti mezzi di presa. - actuation means for activating the aforesaid gripping means in closing and opening.
Vantaggiosamente: Advantageously:
- i suddetti mezzi di presa comprendono almeno una coppia di dita di presa 5 antagoniste; - the aforesaid gripping means comprise at least a pair of opposing gripping fingers 5;
- dette dita di presa 5 aggettano dal corpo 2 in modo da sopravanzare con una estremità distale 6 la suddetta superficie esterna del primo lato 3 del corpo 2; - said gripping fingers 5 project from the body 2 so as to surpass with a distal end 6 the aforementioned external surface of the first side 3 of the body 2;
- ciascun dito di presa 5 si estende lungo un asse n-n da un'estremità prossimale 7 a detto corpo 2 fino a detta estremità distale 6; - each gripping finger 5 extends along an n-n axis from a proximal end 7 to said body 2 to said distal end 6;
- ciascun dito di presa 5 è articolato per passare da una configurazione aperta (cfr. figure 1, 2 e 3), nella quale le contrapposte dita di presa 5 antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 sono distanziate fra loro, ad una configurazione chiusa (cfr. figure 4a, 4b, 5, 6, 8, 9, 10) nella quale le suddette estremità distali 6 delle contrapposte dita di presa 5 antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 arrivano ad essere: - each gripping finger 5 is articulated to pass from an open configuration (see Figures 1, 2 and 3), in which the opposing gripping fingers 5 antagonists of each pair of gripping fingers 5 are spaced apart, to a configuration closed (see Figures 4a, 4b, 5, 6, 8, 9, 10) in which the aforementioned distal ends 6 of the opposing gripping fingers 5 antagonists of each pair of gripping fingers 5 come to be:
· più prossime alla suddetta superficie esterna di detto primo lato 3 di detto corpo 2 e Closer to the aforementioned external surface of said first side 3 of said body 2 e
· più prossime fra loro o in contatto fra loro · Closer to each other or in contact with each other
rispetto alla posizione assunta dalle stesse dita di presa 5 quando il manipolatore di presa 1 è nella suddetta configurazione aperta. with respect to the position assumed by the gripping fingers 5 themselves when the gripping manipulator 1 is in the aforementioned open configuration.
Preferibilmente, nel passare dalla configurazione aperta verso la suddetta configurazione chiusa le contrapposte dita di presa antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 assumono una conformazione più arcuata con concavità rivolta verso il dito di presa 5 antagonista di ciascuna coppia di dita di presa 5, come si evince, ad esempio, dalla figura 6. Preferably, in passing from the open configuration to the aforementioned closed configuration, the opposing antagonist gripping fingers of each pair of gripping fingers 5 take on a more arcuate shape with concavity facing the opposite gripping finger 5 of each pair of gripping fingers 5, as can be seen, for example, in figure 6.
Preferibilmente, le dita di presa 5 adattative sono articolate rispetto ad assi di articolazione Y-Y estesi parallelamente ad una direzione: Preferably, the adaptive gripping fingers 5 are articulated with respect to articulation axes Y-Y extended parallel to a direction:
- perpendicolare all'asse n-n di ciascun dito di presa 5 e - perpendicular to the n-n axis of each gripping finger 5 e
- perpendicolare al piano ideale passante per due dita di presa antagoniste di una stessa coppia di dita di presa 5. - perpendicular to the ideal plane passing through two opposing gripping fingers of the same pair of gripping fingers 5.
Più preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende una pluralità di settori 8a,8b,8c estesi in collegamento articolato testa-coda fra loro a partire dalla suddetta estremità prossimale 7 fino alla suddetta estremità distale 6. More preferably, each gripping finger 5 comprises a plurality of sectors 8a, 8b, 8c extending in articulated head-tail connection with each other starting from the aforementioned proximal end 7 up to the aforementioned distal end 6.
In ciascun dito di presa 5 è individuabile un lato interno, che risulta essere affacciato/rivolto verso la suddetta superficie esterna del primo lato 3 del corpo 2, ed un opposto lato esterno. In each gripping finger 5 an internal side can be identified, which faces / faces the aforementioned external surface of the first side 3 of the body 2, and an opposite external side.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata (ad esempio cfr. figure 6 e 7): In accordance with the illustrated embodiment (for example see Figures 6 and 7):
- ciascun dito di presa 5 comprende un settore di estremità 8a che individua detta estremità distale 6; - each gripping finger 5 comprises an end sector 8a which identifies said distal end 6;
- il lato interno di ciascun dito di presa 5 comprende una prima pluralità di detti settori 8b estesi assialmente in collegamento articolato testa-coda fra loro da detto settore di estremità 8a fino ad individuare una porzione interna 7a dell’estremità prossimale 7; - the internal side of each gripping finger 5 comprises a first plurality of said sectors 8b axially extended in articulated head-tail connection to each other from said end sector 8a until an internal portion 7a of the proximal end 7 is identified;
- il lato esterno di ciascun dito di presa 5 è individuato da una seconda pluralità di detti settori 8c estesi assialmente in collegamento articolato testa-coda fra loro da una porzione esterna di detto settore di estremità 8a fino ad individuare una porzione esterna 7b di detta estremità prossimale 7; - the external side of each gripping finger 5 is identified by a second plurality of said axially extending sectors 8c in articulated head-tail connection to each other from an external portion of said end sector 8a until an external portion 7b of said end is identified proximal 7;
- la porzione interna 7a dell’estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5 è collegata a cerniera ad un rispettivo punto 15 di detto corpo 2, in modo da poter ruotare attorno ad un rispettivo asse di articolazione Y-Y parallelo all’asse longitudinale del corpo 2; - the inner portion 7a of the proximal end 7 of each gripping finger 5 is hinged to a respective point 15 of said body 2, so as to be able to rotate around a respective Y-Y articulation axis parallel to the longitudinal axis of the body 2;
- la porzione esterna 7b dell’estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5 è azionata in rotazione dai suddetti mezzi di azionamento. - the external portion 7b of the proximal end 7 of each gripping finger 5 is driven in rotation by the aforementioned actuation means.
Preferibilmente, i mezzi di azionamento del manipolatore prensile 1 comprendono per ciascun dito di presa 5 un rispettivo motore elettrico avente un albero di rotazione 9 collegato mediante una rispettiva leva/manovella 10 alla porzione esterna di detta estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5. Preferably, the actuation means of the gripping manipulator 1 comprise for each gripping finger 5 a respective electric motor having a rotation shaft 9 connected by means of a respective lever / crank 10 to the outer portion of said proximal end 7 of each gripping finger 5.
In alternativa, è possibile prevedere la presenza di un solo motore per movimentare più di un dito di presa 5 o per movimentare tutte le dita di presa del manipolatore prensile 1. In questa ipotesi, nella trasmissione meccanica prevista per trasferire il moto dal motore alle dita di presa 5 è bene prevedere per ciascun dito di presa la presenza di mezzi limitatori della forza/coppia di serraggio massima trasmessa, quali ad esempio limitatori di coppia, frizioni e simili. Alternatively, it is possible to provide for the presence of a single motor to move more than one gripping finger 5 or to move all the gripping fingers of the gripping manipulator 1. In this hypothesis, in the mechanical transmission provided for transferring the motion from the motor to the fingers gripper 5 it is good to provide for each gripping finger the presence of means for limiting the maximum transmitted clamping force / torque, such as for example torque limiters, clutches and the like.
Preferibilmente, in ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1, i corrispondenti punti di articolazione della suddetta prima pluralità di settori 8b e della suddetta seconda pluralità di detti settori 8c sono collegati in modo articolato fra loro da rispettive bielle 11. Preferably, in each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1, the corresponding points of articulation of the aforementioned first plurality of sectors 8b and of the aforementioned second plurality of said sectors 8c are connected in an articulated manner to each other by respective connecting rods 11.
Le suddette bielle 11 e i suddetti settori 8 individuano quadrilateri articolati nella struttura di ciascun dito di presa 5. The aforesaid connecting rods 11 and the aforesaid sectors 8 identify articulated quadrilaterals in the structure of each gripping finger 5.
Preferibilmente, in ciascun dito di presa 5 il rispettivo lato articolato esterno risulta essere convergente rispetto al lato articolato interno procedendo dalla estremità prossimale 7 verso l'estremità distale 6. Preferably, in each gripping finger 5 the respective external articulated side is convergent with respect to the internal articulated side proceeding from the proximal end 7 towards the distal end 6.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende materiale resiliente e/o mezzi elastici 16 posizionati fra la suddetta prima pluralità di settori 8b del lato interno e la suddetta seconda pluralità di settori 8c del lato esterno di ciascun dito di presa 5. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises resilient material and / or elastic means 16 positioned between the aforementioned first plurality of sectors 8b of the inner side and the aforementioned second plurality of sectors 8c of the outer side of each gripping finger 5.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1 comprende lungo il proprio asse n-n almeno due punti di articolazione, preferibilmente comprende almeno tre punti di articolazione. Preferably, each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1 comprises along its n-n axis at least two articulation points, preferably it comprises at least three articulation points.
Come risulta dalle figure, l’asse n-n di ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1 assume una conformazione sostanzialmente rettilinea quando il manipolatore è in configurazione aperta (cfr. figura 3), mentre è conformato secondo una linea spezzata quando il manipolatore 1 è in configurazione chiusa (cfr. figura 6). As can be seen from the figures, the n-n axis of each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1 assumes a substantially rectilinear shape when the manipulator is in the open configuration (see Figure 3), while it is shaped according to a broken line when the manipulator 1 is in closed configuration (see Figure 6).
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende due coppie di dita di presa antagoniste 5 sfalsate fra loro. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises two pairs of opposing gripping fingers 5 offset from each other.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata, le due coppie di dita di presa 5 antagoniste sono sfalsate fra loro nella direzione longitudinale X-X, vale dire lungo i lati lunghi del corpo 2. In accordance with the illustrated embodiment, the two pairs of opposing gripping fingers 5 are offset from each other in the longitudinal direction X-X, i.e. along the long sides of the body 2.
La doppia coppia di dita di presa 5 antagoniste consente di assicurare al manipolatore prensile 1 di afferrare la forma di calzatura 4, o altro oggetto 13, in due punti distanziati fra loro, così da assicurare una presa sicura e stabile. The double pair of opposing gripping fingers 5 allows the gripping manipulator 1 to grasp the last 4, or other object 13, at two points spaced apart, so as to ensure a secure and stable grip.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende in corrispondenza di detta estremità distale 6 una porzione prensile rivestita di, o realizzata con, materiale ad alto coefficiente di attrito, quale ad esempio gomma, materiale polimerico e simili. Preferably, each gripping finger 5 comprises at said distal end 6 a gripping portion coated with, or made of, material with a high coefficient of friction, such as for example rubber, polymeric material and the like.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende una porzione prensile con una superficie irruvidita in corrispondenza di detta estremità distale 6. Preferably, each gripping finger 5 comprises a gripping portion with a roughened surface at said distal end 6.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende per ciascun dito di presa 5 rispettivi mezzi sensori per determinare direttamente o mediante misura indiretta la forza di chiusura esercitata da ciascun dito di presa 5. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises for each gripping finger 5 respective sensor means for determining directly or by indirect measurement the closing force exerted by each gripping finger 5.
Il metodo per la produzione di calzature mediante l'impiego di forme di calzatura 4, comprende le fasi di: The method for the production of footwear through the use of shoe lasts 4, comprises the steps of:
- predisporre un sistema 100 per la produzione di calzature come sopra descritto, - preparing a system 100 for the production of footwear as described above,
- movimentare le parti di calzatura all'interno della prima isola di lavoro 101 mediante il primo robot R; - moving the shoe parts inside the first working island 101 by means of the first robot R;
- movimentare all'interno di detta prima isola di lavoro 101 e mediante detto primo robot R le forme di calzatura 4 afferrandole selettivamente in corrispondenza di rispettivi fianchi; - moving the shoe lasts 4 inside said first working island 101 and by means of said first robot R, selectively grasping them at their respective sides;
- effettuare con le prime macchine M1, M2,… Mile lavorazioni sulle parti di calzatura associate alle forme di calzatura posizionate in corrispondenza di ciascuna di dette prime macchine M1, M2,… Mi. - carry out with the first machines M1, M2,… Mile processes on the parts of footwear associated with the shoe lasts positioned in correspondence with each of said first machines M1, M2,… Mi.
Preferibilmente, nel caso in cui il suddetto sistema 100 per la produzione di calzature comprende anche la seconda isola di lavoro 102, il metodo per la produzione di calzature comprende la fase di movimentare attraverso il suddetto buffer B di accumulo temporaneo le parti di calzatura e/o le forme di calzatura tra la prima isola di lavoro 101 e la seconda isola di lavoro 102. Preferably, in the case in which the aforementioned system 100 for the production of footwear also comprises the second working island 102, the method for the production of footwear comprises the step of moving the shoe parts and / or parts of the shoe through the aforementioned temporary storage buffer B or the shoe lasts between the first work island 101 and the second work island 102.
Preferibilmente, il metodo per la produzione di calzature comprende le fasi di: Preferably, the footwear manufacturing method comprises the steps of:
- memorizzare per ciascuna differente tipologia di calzatura da fabbricare i componenti di calzatura richiesti, la forma di calzatura da utilizzare per applicarvi i suddetti componenti di calzatura e la sequenza di lavorazioni da effettuare nella varie macchine; - memorize for each different type of shoe to be manufactured the required shoe components, the shoe last to be used to apply the aforementioned shoe components and the sequence of processes to be carried out in the various machines;
- identificare ciascuna forma di calzatura movimentata e - identify each shape of footwear being moved e
- in funzione della forma di calzatura identificata applicare/associare i componenti di calzatura richiesti ed effettuare le lavorazioni in ciascuna macchina secondo la sequenza prevista sulla base dei dati memorizzati. - according to the identified last, apply / associate the required shoe components and carry out the workings in each machine according to the sequence provided on the basis of the stored data.
Come si può apprezzare da quanto descritto, il sistema per la produzione di calzature secondo la presente invenzione consente di soddisfare la suddetta esigenza e di ovviare nel contempo agli inconvenienti di cui si è riferito nella parte introduttiva della presente descrizione con riferimento alla tecnica nota. Infatti, la struttura del suddetto manipolatore consente a tale manipolatore di poter afferrare oggetti quale una forma di calzatura di tipo convenzionale, vale a dire una forma di calzatura del tipo di quelle comunemente movimentate manualmente da un operatore nei consueti procedimenti di produzione delle calzature. As can be appreciated from what has been described, the system for the production of footwear according to the present invention allows to satisfy the aforementioned requirement and at the same time obviate the drawbacks referred to in the introductory part of the present description with reference to the known art. In fact, the structure of the aforesaid manipulator allows this manipulator to be able to grasp objects such as a conventional type of shoe, that is to say a last of the type commonly handled by an operator in the usual shoe manufacturing processes.
Al riguardo, giova evidenziare che le forme di calzatura presentano forme e dimensioni differenti fra loro a seconda della misura e della specifica conformazione della scarpa da realizzare. Oltretutto, tali forme di calzatura presentano forme piuttosto arrotondate ed arcuate che non si prestano ad essere afferrate da una pinza a rebbi diritti in grado di compiere solo un normale movimento in apertura e chiusura. Differentemente, il manipolatore di presa secondo l'invenzione risulta essere di tipo adattativo, essendo lo stesso in grado di adattarsi e di conformarsi alla conformazione della forma di calzatura da prelevare, adattandosi dunque alla rotondità, alle bombature o alle concavità assicurando una presa salda ed efficace. In this regard, it should be pointed out that the shoe lasts have different shapes and sizes according to the size and specific shape of the shoe to be made. Moreover, these shoe forms have rather rounded and arched shapes which do not lend themselves to being grasped by a straight pronged pliers capable of performing only a normal opening and closing movement. On the other hand, the gripping manipulator according to the invention is of the adaptive type, being the same able to adapt and conform to the shape of the last to be picked up, thus adapting to the roundness, the convexities or the concavities, ensuring a firm and firm grip. effective.
Ciò è conseguito grazie al fatto che le dita di presa antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa si trovano a cooperare fra loro stringendosi, anche in modo differente da dito di presa a dito di presa, sulla forma di calzatura da afferrare. Come detto, le dita di presa, nel passare dalla configurazione aperta alla configurazione chiusa assumono un posizionamento più prossimo al corpo del manipolatore stesso, preferibilmente assumendo un andamento più arcuato, che consente di effettuare una vera e propria presa della forma di calzatura adattandosi alla conformazione di quest'ultima. This is achieved by virtue of the fact that the opposing gripping fingers of each pair of gripping fingers cooperate with each other by squeezing, even in a different way from gripping finger to gripping finger, on the last to be gripped. As mentioned, the gripping fingers, in passing from the open configuration to the closed configuration, assume a positioning closer to the body of the manipulator itself, preferably assuming a more arched course, which allows to effect a real grip of the shoe last adapting to the conformation of the latter.
Preferibilmente, il suddetto effetto di presa adattativo è favorito dal fatto che le dita di presa sono articolate, comprendendo ad esempio la suddetta pluralità di settori estesi in collegamento articolato testa-coda fra loro. Preferably, the aforementioned adaptive gripping effect is favored by the fact that the gripping fingers are articulated, comprising for example the aforementioned plurality of extended sectors in articulated head-to-tail connection to each other.
Un vantaggio conseguibile dall'impiego del manipolatore prensile risiede nella possibilità di poter determinare, in modo diretto o indiretto, e regolare per ciascun dito di presa non solo la conformazione da assumere ma anche la massima forza premente da esercitare contro l'oggetto da afferrare e prelevare, consentendo così di aumentare la capacità adattativa del manipolatore di presa alla specifica conformazione della forma di calzatura da prelevare. An advantage that can be obtained from the use of the gripping manipulator lies in the possibility of being able to determine, directly or indirectly, and adjust for each gripping finger not only the conformation to be assumed but also the maximum pressing force to be exerted against the object to be gripped and to pick up, thus allowing to increase the adaptive capacity of the gripping manipulator to the specific conformation of the last to be picked up.
Un ancora ulteriore vantaggio del manipolatore prensile risiede nella possibilità di poter utilizzare tale manipolatore per: movimentare in automatico le forme di calzatura e movimentare in automatico i componenti delle calzature. Tale manipolatore consente altresì di provvedere a caricare e scaricare le forme di calzatura non solo dai magazzini, ma anche e soprattutto dalle macchine note impiegate per le consuete operazioni di: A still further advantage of the gripping manipulator lies in the possibility of being able to use this manipulator to: automatically move the shoe lasts and automatically move the components of the footwear. This manipulator also makes it possible to load and unload the shoe lasts not only from the warehouses, but also and above all from the known machines used for the usual operations of:
- montaggio della tomaia sulla forma, - assembly of the upper on the last,
- montaggio della punta, - assembly of the tip,
- montaggio della boetta, - assembly of the buoy,
- di cardatura, - carding,
- di incollaggio, - gluing,
- di montaggio del sottopiede, - assembly of the insole,
- ecc. - etc.
ricordando al riguardo che le suddette macchine note, pur essendo di tipo automatico, anteriormente alla presente invenzione richiedevano la presenza di un operatore per movimentare manualmente in carico e scarico le forme di calzatura e le relative parti della calzatura applicate. recalling in this regard that the aforesaid known machines, although of the automatic type, prior to the present invention required the presence of an operator to manually load and unload the shoe forms and the relative parts of the shoe applied.
Un vantaggio derivante dall'uso del sistema per la produzione di calzature secondo l'invenzione risiede nella possibilità di poter fabbricare le calzature in modo quasi esclusivamente automatico, grazie all'impiego di uno o più robot manipolatori, riducendo l'impiego di manodopera ed utilizzando la tecnologia delle macchine automatiche o semiautomatiche già esistenti, le quali si prestano ad essere integrate nel sistema per la produzione di calzature secondo l'invenzione non solo dal punto di vista strutturale e di funzionamento, man anche sotto il profilo dell'integrazione con il sistema di controllo e gestione globale e/o della singola isola di lavoro. An advantage deriving from the use of the system for the production of footwear according to the invention lies in the possibility of being able to manufacture the footwear in an almost exclusively automatic way, thanks to the use of one or more robot manipulators, reducing the use of labor and using the technology of existing automatic or semi-automatic machines, which lend themselves to being integrated into the system for the production of footwear according to the invention not only from the structural and operating point of view, but also from the point of view of integration with the system control and global management and / or of the single work island.
Ovviamente, un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare numerose modifiche e varianti al manipolatore prensile sopra descritto, tutte peraltro contenute nell'ambito di protezione dell'invenzione quale definito dalle seguenti rivendicazioni. Obviously, a person skilled in the art, in order to meet contingent and specific needs, can make numerous modifications and variations to the gripping manipulator described above, all of which are however within the scope of the invention as defined by the following claims.
Così, ad esempio è possibile prevedere la presenza di più di un robot all'interno della stessa isola di lavoro. Thus, for example, it is possible to foresee the presence of more than one robot within the same work island.
Claims (22)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102017000019577A IT201700019577A1 (en) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEM |
| CN201880012475.9A CN110381767A (en) | 2017-02-21 | 2018-02-20 | Shoemaking system |
| EP18712268.4A EP3585204A1 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-20 | A shoe manufacturing system |
| PCT/IB2018/051034 WO2018154438A1 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-20 | A shoe manufacturing system |
| BR112019017338-2A BR112019017338A2 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-20 | FOOTWEAR MANUFACTURING SYSTEM |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102017000019577A IT201700019577A1 (en) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEM |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT201700019577A1 true IT201700019577A1 (en) | 2018-08-21 |
Family
ID=59521209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102017000019577A IT201700019577A1 (en) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEM |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT201700019577A1 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2586908A1 (en) * | 1985-09-06 | 1987-03-13 | Blanc Roger | Installation for the automated manufacture of shoes |
| FR2612052A1 (en) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Actis Ets | Installation for the automated manufacture of shoes |
| FR2825944A1 (en) * | 2001-06-18 | 2002-12-20 | Actis Ets | Gripping head for manipulator robot used for seizing lasts comprises two clamps which can translate on common support, head also allowing transfer of lasts to storage racks |
| WO2003080288A1 (en) * | 2002-03-21 | 2003-10-02 | Abb Oy | Method and arrangement for assembly |
| EP2551071A1 (en) * | 2010-03-24 | 2013-01-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand and robot device |
| US20130125319A1 (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-23 | Nike, Inc. | Automated Manufacturing Of Shoe Parts |
| US8936289B1 (en) * | 2010-03-15 | 2015-01-20 | Telefactor Robotics LLC | Robotic finger assemblies |
-
2017
- 2017-02-21 IT IT102017000019577A patent/IT201700019577A1/en unknown
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2586908A1 (en) * | 1985-09-06 | 1987-03-13 | Blanc Roger | Installation for the automated manufacture of shoes |
| FR2612052A1 (en) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Actis Ets | Installation for the automated manufacture of shoes |
| FR2825944A1 (en) * | 2001-06-18 | 2002-12-20 | Actis Ets | Gripping head for manipulator robot used for seizing lasts comprises two clamps which can translate on common support, head also allowing transfer of lasts to storage racks |
| WO2003080288A1 (en) * | 2002-03-21 | 2003-10-02 | Abb Oy | Method and arrangement for assembly |
| US8936289B1 (en) * | 2010-03-15 | 2015-01-20 | Telefactor Robotics LLC | Robotic finger assemblies |
| EP2551071A1 (en) * | 2010-03-24 | 2013-01-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand and robot device |
| US20130125319A1 (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-23 | Nike, Inc. | Automated Manufacturing Of Shoe Parts |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101139411B1 (en) | Industrial gripper for multifunction handling | |
| JP2018094704A (en) | Gripper to be mounted on robot | |
| EP3585204A1 (en) | A shoe manufacturing system | |
| US20190337164A1 (en) | Transferring system and method of operating the same | |
| CN110916295B (en) | Automatic gluing equipment for shoemaking | |
| US10646001B2 (en) | Footwear forming device | |
| CN213890009U (en) | Manipulator for automatic control system | |
| IT201700019577A1 (en) | FOOTWEAR PRODUCTION SYSTEM | |
| CN210589354U (en) | Prevent manipulator of goods slippage | |
| DK3148756T3 (en) | Buckle safety device with groove and ferrule for robot cooperation | |
| JP5648353B2 (en) | Robot hand and robot | |
| IT201700019521A1 (en) | PRENSILE MANIPULATOR FOR SHOE MAKING | |
| CN207290132U (en) | A kind of robotic gripping device | |
| CN107183839A (en) | The bonder prepared is processed for footwear material | |
| CN106078787A (en) | A kind of mechanical hand jaw being applied to egg type part | |
| CN206263980U (en) | Small-sized automatic transporting machine people | |
| ITVI20000258A1 (en) | LEVER ELEMENT PERFECTED FOR CLOTHES HANGER | |
| ITMI20101794A1 (en) | EQUIPMENT FOR SCENTING AND / OR MOUNTING-BOETS FOR FOOTWEAR | |
| TWM617139U (en) | Automated semiconductor component box storage system | |
| CN208289918U (en) | A kind of manipulator and glass bending equipment of glass bending equipment | |
| CN215542370U (en) | Robot rubber coating equipment | |
| JP5369746B2 (en) | Conveyor system | |
| IT202000028877A1 (en) | LABEL DEVICE | |
| US1343336A (en) | Band-stretcher | |
| IT202000014761A1 (en) | SYSTEM OF MANIPULATION OF LENSES AND RELATED METHOD |