IT201700019521A1 - PRENSILE MANIPULATOR FOR SHOE MAKING - Google Patents
PRENSILE MANIPULATOR FOR SHOE MAKINGInfo
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Description
DESCRIZIONE DESCRIPTION
La presente invenzione si riferisce ad un manipolatore prensile per forme di calzatura e/o parti di calzatura in accordo con il preambolo della rivendicazione 1. The present invention refers to a gripping manipulator for shoe lasts and / or shoe parts in accordance with the preamble of claim 1.
Per semplicità di esposizione, la presente descrizione è fatta in modo non limitativo con particolare riferimento ad una forma di calzatura utilizzata durante la fabbricazione delle calzature. For simplicity of explanation, the present description is made in a non-limiting manner with particular reference to a last used during the manufacture of footwear.
Come noto, la fabbricazione delle calzature comprende varie operazioni quali, ad esempio: il premontaggio della tomaia sulla forma, il montaggio della punta, il montaggio della boetta, il montaggio dei fianchi, la ribattitura, la cardatura e l'applicazione del collante, l'applicazione del sottopiede, l'applicazione della suola e/o la cucitura. As is known, the manufacture of footwear includes various operations such as, for example: the pre-assembly of the upper on the last, the assembly of the toe, the assembly of the heel, the assembly of the sides, the riveting, the carding and the application of the glue, '' application of the insole, the application of the sole and / or the seam.
Un tempo tali operazioni venivano effettuate manualmente ma, da anni sono disponibili macchine dedicate per effettuare le singole lavorazioni, al fine di garantire sia una qualità costante delle lavorazioni effettuate che un'alta produttività. At one time these operations were carried out manually but, for years dedicated machines have been available to carry out individual processes, in order to guarantee both a constant quality of the work carried out and high productivity.
Tali macchine, per quanto automatiche, necessitano comunque che la forma di calzatura venga posizionata in corrispondenza di una postazione di lavoro, operazione che richiede necessariamente la presenza di un addetto per caricare e scaricare le forme dalle varie macchine, nonché mezzi di trasporto per gestire il trasporto delle calzature semilavorate fra le varie macchine, non essendo disponibile un'unica macchina in grado di effettuare tutte le lavorazioni richieste. These machines, although automatic, still require the last to be positioned at a work station, an operation that necessarily requires the presence of an employee to load and unload the last from the various machines, as well as means of transport to manage the transport of semi-finished footwear between the various machines, as there is not a single machine capable of carrying out all the required processes.
Oltretutto, si evidenzia come le macchine esistenti sono state progettate per effettuare molte delle suddette operazioni (ad esempio il montaggio dei fianchi e della boetta o la cardatura e l'incollatura prima dell'applicazione del sottopiede) con la forma di calzatura posizionata in modo da avere la suola della forma rivolta verso l'alto. Furthermore, it should be noted that the existing machines have been designed to carry out many of the aforementioned operations (for example the assembly of the sides and the heel or the carding and gluing before the application of the insole) with the last positioned so as to have the sole of the last facing upwards.
Ciò in parte è dovuto al fatto che, ad esempio, il collante è bene che venga erogato dall'alto verso il basso al fine di evitare fastidiose colature. Peraltro, la suddetta posizione capovolta della forma di calzatura (vale a dire con la suola rivolta verso l'alto) costituisce una scelta obbligata per consentire all'operatore di controllare il corretto svolgimento delle lavorazioni richieste e, eventualmente, per consentirgli di intervenire manualmente per portare a termine particolari lavorazioni. This is partly due to the fact that, for example, the glue should be dispensed from top to bottom in order to avoid annoying dripping. Moreover, the aforementioned upside-down position of the last (i.e. with the sole facing upwards) constitutes an obligatory choice to allow the operator to check the correct execution of the required processes and, possibly, to allow him to intervene manually to carry out particular processes.
In considerazione di quanto sopra esposto, è evidente come nel settore della fabbricazione di calzature siano state sviluppate macchine automatiche molto perfezionate che, pur essendo in grado di svolgere in piena autonomia le varie operazioni, richiedendo ancora l'intervento di un addetto per movimentare la forma fra le varie stazioni di lavoro. In consideration of the foregoing, it is evident that highly perfected automatic machines have been developed in the footwear manufacturing sector which, despite being able to carry out the various operations in full autonomy, still requiring the intervention of an employee to move the last. between the various workstations.
Oggigiorno è dunque fortemente sentita l'esigenza di poter movimentare in modo automatico fra le varie macchine le forme di calzatura, la tomaia e le restanti parti necessarie a produrre una calzatura. The need is therefore strongly felt today to be able to automatically move the shoe lasts, the upper and the remaining parts necessary to produce a shoe between the various machines.
Al fine di soddisfare questa esigenza è stato proposto l'impiego di manipolatori dotati di pinze in grado di afferrare le forme di calzatura in corrispondenza di una specifica appendice di presa aggettante dalla porzione della forma di calzatura corrispondente al collo. Tali pinze, infatti, sono idonee solo ad afferrare solo oggetti avente una forma costante e predefinita, non essendo dunque in grado di afferrare una forma di calzatura di tipo tradizionale, avente dimensioni e forma esterna variabili a seconda del modello, se sprovvista della suddetta appendice di presa. In order to satisfy this need, the use of manipulators equipped with pliers capable of gripping the shoe lasts at a specific gripping appendage projecting from the portion of the shoe last corresponding to the neck has been proposed. These pliers, in fact, are only suitable for grasping only objects having a constant and predefined shape, therefore not being able to grasp a traditional type of shoe, having variable dimensions and external shape depending on the model, if without the aforementioned appendix. of grip.
Tale limite ha determinato uno scarso successo di questo tipo di soluzione, dal momento che l'utilizzo dei suddetti manipolatori dotati di pinze richiede necessariamente di dover sostituire tutte le forme di calzature tradizionali già in uso con nuove forme di calzature appositamente realizzate e dotate della suddetta appendice di presa. This limit has led to a lack of success for this type of solution, since the use of the aforementioned manipulators equipped with pliers necessarily requires the need to replace all the forms of traditional footwear already in use with new forms of footwear specially made and equipped with the aforementioned socket appendix.
Oltretutto, occorre evidenziare che la manipolazione delle forme di calzature afferrandole in corrispondenza della suddetta appendice di presa aggettante dalla porzione che individua il collo della forma di calzatura impedisce di poter di utilizzare tali forme di calzatura con le macchine automatiche esistenti, dal momento che queste ultime richiedono che la forma di calzatura venga manipolata e posizionata con la soletta rivolta verso l'alto. È evidente che questa condizione può essere soddisfatta solo riuscendo a gestire la presa della forma di calzatura in corrispondenza dei suoi fianchi, che, come detto presentano un profilo bombato o concavo in modo variabile a seconda del modello di calzatura da realizzare. Furthermore, it should be pointed out that the handling of the shoe lasts by grasping them at the aforementioned gripping appendage projecting from the portion that identifies the neck of the last prevents the use of these shoe lasts with existing automatic machines, since the latter require that the last is manipulated and positioned with the insole facing upwards. It is evident that this condition can be satisfied only by managing the grip of the last at its sides, which, as mentioned, have a convex or concave profile in a variable manner according to the shoe model to be made.
Il problema alla base della presente invenzione è quello di escogitare un manipolatore prensile il quale: The problem underlying the present invention is that of devising a gripping manipulator which:
- presenti caratteristiche strutturali e funzionali tali da soddisfare la suddetta esigenza di poter essere utilizzato per afferrare e movimentare forme di calzatura convenzionali in corrispondenza dei loro fianchi e/o per afferrare e movimentare parti di calzatura e - has structural and functional characteristics such as to satisfy the aforementioned need to be able to be used to grasp and move conventional shoe shapes at their sides and / or to grasp and move shoe parts and
- sia in grado di ovviare nel contempo agli inconvenienti di cui si è detto con riferimento alla tecnica nota. - is able to obviate at the same time the drawbacks mentioned with reference to the known art.
Tale problema è risolto da un manipolatore prensile adattativo in accordo con la rivendicazione 1. This problem is solved by an adaptive gripping manipulator in accordance with claim 1.
Secondo un ulteriore aspetto, il suddetto problema è risolto da un robot comprendente un braccio articolato in accordo con la rivendicazione 14. According to a further aspect, the aforesaid problem is solved by a robot comprising an articulated arm in accordance with claim 14.
Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi del manipolatore prensile adattativo secondo la presente invenzione risulteranno dalla descrizione di seguito riportata di un suo esempio preferito di realizzazione, data a titolo indicativo e non limitativo, con riferimento alle annesse figure, in cui: Further characteristics and advantages of the adaptive gripping manipulator according to the present invention will result from the description given below of a preferred embodiment thereof, given by way of non-limiting example, with reference to the attached figures, in which:
- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di un manipolatore prensile adattativo secondo l'invenzione, in configurazione aperta, portato all'estremità libera del braccio di un robot; Figure 1 represents a perspective view of an adaptive gripping manipulator according to the invention, in open configuration, carried to the free end of the arm of a robot;
- la figura 2 rappresenta una vista piana laterale del manipolatore di figura 1; figure 2 represents a side plan view of the manipulator of figure 1;
- la figura 3 rappresenta una vista piana frontale del manipolatore di figura 1; figure 3 represents a front plan view of the manipulator of figure 1;
- le figure 4a e 4b rappresentano due differenti viste prospettiche del manipolatore di presa di figura 1 in configurazione chiusa di presa; - Figures 4a and 4b show two different perspective views of the gripping manipulator of Figure 1 in closed gripping configuration;
- la figura 5 rappresenta una vista piana laterale del manipolatore delle figure 4a e 4b; figure 5 represents a side plan view of the manipulator of figures 4a and 4b;
- la figura 6 rappresenta una vista piana frontale del manipolatore delle figure 4a e 4b; figure 6 represents a front plan view of the manipulator of figures 4a and 4b;
- la figura 7 rappresenta una vista prospettica di un dito di presa del manipolatore secondo l'invenzione e figure 7 represents a perspective view of a gripping finger of the manipulator according to the invention e
- le figure 8, 9 e 10 rappresentano viste prospettiche del manipolatore secondo l'invenzione mentre afferra una forma di calzatura o una suola di calzatura. Figures 8, 9 and 10 show perspective views of the manipulator according to the invention while gripping a last or a shoe sole.
Con riferimento alle annesse figure, con 1 è globalmente indicato un manipolatore di presa adattativo secondo l'invenzione, il quale è idoneo ad afferrare una forma di calzatura 4 (cfr. figura 8) di tipo convenzionale o altra parte di calzatura, quale ad esempio una suola di calzatura 13, come illustrato nelle figure 9 e 10. With reference to the attached figures, the reference numeral 1 globally indicates an adaptive gripping manipulator according to the invention, which is suitable for gripping a shoe last 4 (see figure 8) of a conventional type or other shoe part, such as for example a shoe sole 13, as illustrated in Figures 9 and 10.
Il manipolatore prensile adattativo 1 comprende un corpo 2 destinato ad essere operativamente connesso ed azionato da un braccio robotizzato 14 di un robot. The adaptive gripping manipulator 1 comprises a body 2 intended to be operatively connected and operated by a robotic arm 14 of a robot.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 è collegato all'estremità libera del braccio 14 mediante interposizione di un sensore di forza 12 in grado di determinare le forze agenti e/o esercitate da detto manipolatore prensile 1. Preferably, the gripping manipulator 1 is connected to the free end of the arm 14 by interposing a force sensor 12 capable of determining the forces acting and / or exerted by said gripping manipulator 1.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata, il corpo 2 presenta una forma sostanzialmente parallelepipedica a base rettangolare estesa in una direzione longitudinale, così da presentare due contrapposti lati longitudinali lunghi e due lati trasversali più corti. In accordance with the illustrated embodiment, the body 2 has a substantially parallelepiped shape with a rectangular base extended in a longitudinal direction, so as to have two opposing long longitudinal sides and two shorter transverse sides.
Ovviamente, la forma del corpo del manipolatore prensile secondo l'invenzione può anche differire dalla forma a base rettangolare illustrata a titolo esemplificativo. Obviously, the shape of the body of the gripping manipulator according to the invention can also differ from the shape with a rectangular base illustrated by way of example.
II suddetto corpo 2 del manipolatore prensile 1 comprende un primo lato 3 avente superficie esterna la quale, quando il manipolatore è in presa con una forma di calzatura 4 o altro oggetto 13 risulta essere affacciata, vale a dire rivolta, verso tale forma di calzatura 4 o altro oggetto 13. The aforementioned body 2 of the gripping manipulator 1 comprises a first side 3 having an external surface which, when the manipulator is in contact with a last 4 or other object 13, appears to be facing, that is to say, facing, towards this last 4 or other object 13.
Il manipolatore prensile 1 comprende altresì: The gripping manipulator 1 also comprises:
- mezzi di presa associati al suddetto corpo 2 per afferrare selettivamente una porzione di una forma di calzatura 4 o altro oggetto 13 e - gripping means associated with the aforementioned body 2 for selectively grasping a portion of a last 4 or other object 13 and
- mezzi di azionamento per azionare in chiusura ed apertura i suddetti mezzi di presa. - actuation means for activating the aforesaid gripping means in closing and opening.
Vantaggiosamente: Advantageously:
- i suddetti mezzi di presa comprendono almeno una coppia di dita di presa 5 antagoniste; - the aforesaid gripping means comprise at least a pair of opposing gripping fingers 5;
- dette dita di presa 5 aggettano dal corpo 2 in modo da sopravanzare con una estremità distale 6 la suddetta superficie esterna del primo lato 3 del corpo 2; - said gripping fingers 5 project from the body 2 so as to surpass with a distal end 6 the aforementioned external surface of the first side 3 of the body 2;
- ciascun dito di presa 5 si estende lungo un asse n-n da un'estremità prossimale 7 a detto corpo 2 fino a detta estremità distale 6; - each gripping finger 5 extends along an n-n axis from a proximal end 7 to said body 2 to said distal end 6;
- ciascun dito di presa 5 è articolato per passare da una configurazione aperta (cfr. figure 1, 2 e 3), nella quale le contrapposte dita di presa 5 antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 sono distanziate fra loro, ad una configurazione chiusa (cfr. figure 4a, 4b, 5, 6, 8, 9, 10) nella quale le suddette estremità distali 6 delle contrapposte dita di presa 5 antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 arrivano ad essere: - each gripping finger 5 is articulated to pass from an open configuration (see Figures 1, 2 and 3), in which the opposing gripping fingers 5 antagonists of each pair of gripping fingers 5 are spaced apart, to a configuration closed (see Figures 4a, 4b, 5, 6, 8, 9, 10) in which the aforementioned distal ends 6 of the opposing gripping fingers 5 antagonists of each pair of gripping fingers 5 come to be:
più prossime alla suddetta superficie esterna di detto primo lato 3 di detto corpo 2 e closest to the aforementioned external surface of said first side 3 of said body 2 e
<•>più prossime fra loro o in contatto fra loro rispetto alla posizione assunta dalle stesse dita di presa 5 quando il manipolatore di presa 1 è nella suddetta configurazione aperta. More proximate to each other or in contact with each other with respect to the position assumed by the same gripping fingers 5 when the gripping manipulator 1 is in the aforementioned open configuration.
Preferibilmente, nel passare dalla configurazione aperta verso la suddetta configurazione chiusa le contrapposte dita di presa antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa 5 assumono una conformazione più arcuata con concavità rivolta verso il dito di presa 5 antagonista di ciascuna coppia di dita di presa 5, come si evince, ad esempio, dalla figura 6. Preferably, in passing from the open configuration to the aforementioned closed configuration, the opposing antagonist gripping fingers of each pair of gripping fingers 5 take on a more arcuate shape with concavity facing the opposite gripping finger 5 of each pair of gripping fingers 5, as can be seen, for example, from figure 6.
Preferibilmente, le dita di presa 5 adattative sono articolate rispetto ad assi di articolazione Y-Y estesi parallelamente ad una direzione: Preferably, the adaptive gripping fingers 5 are articulated with respect to articulation axes Y-Y extended parallel to a direction:
- perpendicolare all'asse n-n di ciascun dito di presa 5 e - perpendicular to the n-n axis of each gripping finger 5 e
- perpendicolare al piano ideale passante per due dita di presa antagoniste di una stessa coppia di dita di presa 5. - perpendicular to the ideal plane passing through two opposing gripping fingers of the same pair of gripping fingers 5.
Più preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende una pluralità di settori 8a,8b,8c estesi in collegamento articolato testa-coda fra loro a partire dalla suddetta estremità prossimale 7 fino alla suddetta estremità distale 6. More preferably, each gripping finger 5 comprises a plurality of sectors 8a, 8b, 8c extending in articulated head-tail connection with each other starting from the aforementioned proximal end 7 up to the aforementioned distal end 6.
In ciascun dito di presa 5 è individuabile un lato interno, che risulta essere affacciato/rivolto verso la suddetta superficie esterna del primo lato 3 del corpo 2, ed un opposto lato esterno. In each gripping finger 5 an internal side can be identified, which faces / faces the aforementioned external surface of the first side 3 of the body 2, and an opposite external side.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata (ad esempio cfr. figure 6 e 7): In accordance with the illustrated embodiment (for example see Figures 6 and 7):
- ciascun dito di presa 5 comprende un settore di estremità 8a che individua detta estremità distale 6; - each gripping finger 5 comprises an end sector 8a which identifies said distal end 6;
- il lato interno di ciascun dito di presa 5 comprende una prima pluralità di detti settori 8b estesi assialmente in collegamento articolato testacoda fra loro da detto settore di estremità 8a fino ad individuare una porzione interna 7a dell'estremità prossimale 7; - the inner side of each gripping finger 5 comprises a first plurality of said axially extending sectors 8b in articulated connection with each other from said end sector 8a until an internal portion 7a of the proximal end 7 is identified;
- il lato esterno di ciascun dito di presa 5 è individuato da una seconda pluralità di detti settori 8c estesi assialmente in collegamento articolato testa-coda fra loro da una porzione esterna di detto settore di estremità 8a fino ad individuare una porzione esterna 7b di detta estremità prossimale 7; - the external side of each gripping finger 5 is identified by a second plurality of said axially extending sectors 8c in articulated head-tail connection to each other from an external portion of said end sector 8a until an external portion 7b of said end is identified proximal 7;
- la porzione interna 7a dell'estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5 è collegata a cerniera ad un rispettivo punto 15 di detto corpo 2, in modo da poter ruotare attorno ad un rispettivo asse di articolazione Y-Y parallelo all'asse longitudinale del corpo 2; - the inner portion 7a of the proximal end 7 of each gripping finger 5 is hinged to a respective point 15 of said body 2, so as to be able to rotate around a respective Y-Y articulation axis parallel to the longitudinal axis of the body 2;
- la porzione esterna 7b dell'estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5 è azionata in rotazione dai suddetti mezzi di azionamento. - the outer portion 7b of the proximal end 7 of each gripping finger 5 is rotated by the aforementioned actuation means.
Preferibilmente, i mezzi di azionamento del manipolatore prensile 1 comprendono per ciascun dito di presa 5 un rispettivo motore elettrico avente un albero di rotazione 9 collegato mediante una rispettiva leva/manovella 10 alla porzione esterna di detta estremità prossimale 7 di ciascun dito di presa 5. Preferably, the actuation means of the gripping manipulator 1 comprise for each gripping finger 5 a respective electric motor having a rotation shaft 9 connected by means of a respective lever / crank 10 to the outer portion of said proximal end 7 of each gripping finger 5.
In alternativa, è possibile prevedere la presenza di un solo motore per movimentare più di un dita di presa 5 o per movimentare tutte le dita di presa del manipolatore prensile 1. In questa ipotesi, nella trasmissione meccanica prevista per trasferire il moto dal motore alle dita di presa 5 è bene prevedere per ciascun dito di presa la presenza di mezzi limitatori della forza(coppia di serraggio massima trasmessa, quali ad esempio limitatori di coppia, frizioni e simili. Alternatively, it is possible to provide for the presence of a single motor to move more than one gripping fingers 5 or to move all the gripping fingers of the gripping manipulator 1. In this hypothesis, in the mechanical transmission provided for transferring the motion from the motor to the fingers gripper 5 it is good to provide for each gripping finger the presence of force limiting means (maximum transmitted tightening torque, such as for example torque limiters, clutches and the like.
Preferibilmente, in ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1, i corrispondenti punti di articolazione della suddetta prima pluralità di settori 8b e della suddetta seconda pluralità di detti settori 8c sono collegati in modo articolato fra loro da rispettive bielle 11. Preferably, in each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1, the corresponding points of articulation of the aforementioned first plurality of sectors 8b and of the aforementioned second plurality of said sectors 8c are connected in an articulated manner to each other by respective connecting rods 11.
Le suddette bielle 11 e i suddetti settori 8 individuano quadrilateri articolati nella struttura di ciascun dito di presa 5. The aforesaid connecting rods 11 and the aforesaid sectors 8 identify articulated quadrilaterals in the structure of each gripping finger 5.
Preferibilmente, in ciascun dito di presa 5 il rispettivo lato articolato esterno risulta essere convergente rispetto al lato articolato interno procedendo dalla estremità prossimale 7 verso l'estremità distale 6. Preferably, in each gripping finger 5 the respective external articulated side is convergent with respect to the internal articulated side proceeding from the proximal end 7 towards the distal end 6.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende materiale resiliente e/o mezzi elastici 16 posizionati fra la suddetta prima pluralità di settori 8b del lato interno e la suddetta seconda pluralità di settori 8c del lato esterno di ciascun dito di presa 5. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises resilient material and / or elastic means 16 positioned between the aforementioned first plurality of sectors 8b of the inner side and the aforementioned second plurality of sectors 8c of the outer side of each gripping finger 5.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1 comprende lungo il proprio asse n-n almeno due punti di articolazione, preferibilmente comprende almeno tre punti di articolazione. Preferably, each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1 comprises along its n-n axis at least two articulation points, preferably it comprises at least three articulation points.
Come risulta dalle figure, l'asse n-n di ciascun dito di presa 5 del manipolatore prensile 1 assume una conformazione sostanzialmente rettilinea quando il manipolatore è in configurazione aperta (cfr. figura 3), mentre è conformato secondo una linea spezzata quando il manipolatore 1 è in configurazione chiusa (cfr. figura 6). As can be seen from the figures, the n-n axis of each gripping finger 5 of the gripping manipulator 1 assumes a substantially rectilinear shape when the manipulator is in the open configuration (see Figure 3), while it is shaped according to a broken line when the manipulator 1 is in closed configuration (see Figure 6).
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende due coppie di dita di presa 5 antagoniste sfalsate fra loro. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises two pairs of opposing gripping fingers 5 offset from each other.
In accordo con la forma di realizzazione illustrata, le due coppie di dita di presa 5 antagoniste sono sfalsate fra loro nella direzione longitudinale X-X, vale dire lungo i lati lunghi del corpo 2. In accordance with the illustrated embodiment, the two pairs of opposing gripping fingers 5 are offset from each other in the longitudinal direction X-X, i.e. along the long sides of the body 2.
La doppia coppia di dita di presa 5 antagoniste consente di assicurare al manipolatore prensile secondo l'invenzione di afferrare la forma di calzatura 4, o altro oggetto 13, in due punti distanziati fra loro, così da assicurare una presa sicura e stabile. The double pair of opposing gripping fingers 5 allows the gripping manipulator according to the invention to grasp the last 4, or other object 13, at two points spaced apart, so as to ensure a secure and stable grip.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende in corrispondenza di detta estremità distale 6 una porzione prensile rivestita di, o realizzata con, materiale ad alto coefficiente di attrito, quale ad esempio gomma, materiale polimerico e simili. Preferably, each gripping finger 5 comprises at said distal end 6 a gripping portion coated with, or made of, material with a high coefficient of friction, such as for example rubber, polymeric material and the like.
Preferibilmente, ciascun dito di presa 5 comprende una porzione prensile con una superficie irruvidita in corrispondenza di detta estremità distale 6. Preferably, each gripping finger 5 comprises a gripping portion with a roughened surface at said distal end 6.
Preferibilmente, il manipolatore prensile 1 comprende per ciascun dito di presa 5 rispettivi mezzi sensori per determinare direttamente o mediante misura indiretta la forza di chiusura esercitata da ciascun dito di presa 5. Preferably, the gripping manipulator 1 comprises for each gripping finger 5 respective sensor means for determining directly or by indirect measurement the closing force exerted by each gripping finger 5.
Come si può apprezzare da quanto descritto, il manipolatore prensile secondo la presente invenzione consente di soddisfare la suddetta esigenza e di ovviare nel contempo agli inconvenienti di cui si è riferito nella parte introduttiva della presente descrizione con riferimento alla tecnica nota. Infatti, la struttura del suddetto manipolatore consente allo stesso di poter afferrare oggetti quale una forma di calzatura di tipo convenzionale, vale a dire una forma di calzatura del tipo di quelle comunemente movimentate manualmente da un operatore nei consueti procedimenti di produzione delle calzature. As can be appreciated from what has been described, the gripping manipulator according to the present invention allows to satisfy the above requirement and at the same time obviate the drawbacks referred to in the introductory part of the present description with reference to the known art. In fact, the structure of the aforesaid manipulator allows it to grasp objects such as a conventional type of shoe, that is to say a last of the type commonly handled by an operator in the usual shoe manufacturing processes.
Al riguardo, giova evidenziare che le forme di calzatura presentano forme e dimensioni differenti fra loro a seconda della misura e della specifica conformazione della scarpa da realizzare. Oltretutto, tali forme di calzatura presentano forme piuttosto arrotondate ed arcuate che non si prestano ad essere afferrate da una pinza a rebbi diritti in grado di compiere solo un normale movimento in apertura e chiusura. Differentemente, il manipolatore di presa secondo l'invenzione risulta essere di tipo adattativo, essendo lo stesso in grado di adattarsi e di conformarsi alla conformazione della forma di calzatura da prelevare, adattandosi dunque alla rotondità, alle bombature o alle concavità assicurando una presa salda ed efficace. In this regard, it should be pointed out that the shoe lasts have different shapes and sizes according to the size and specific shape of the shoe to be made. Moreover, these shoe forms have rather rounded and arched shapes which do not lend themselves to being grasped by a straight pronged pliers capable of performing only a normal movement in opening and closing. On the other hand, the gripping manipulator according to the invention is of the adaptive type, being the same able to adapt and conform to the shape of the last to be picked up, thus adapting to the roundness, the convexities or the concavities, ensuring a firm and firm grip. effective.
Ciò è conseguito grazie al fatto che le dita di presa antagoniste di ciascuna coppia di dita di presa si trovano a cooperare fra loro stringendosi, anche in modo differente da dito di presa a dito di presa, sulla forma di calzatura da afferrare. Come detto, le dita di presa, nel passare dalla configurazione aperta alla configurazione chiusa assumono un posizionamento più prossimo al corpo del manipolatore stesso, preferibilmente assumendo un andamento più arcuato, che consente di effettuare una vera e propria presa della forma di calzatura adattandosi alla conformazione di quest'ultima. This is achieved by virtue of the fact that the opposing gripping fingers of each pair of gripping fingers cooperate with each other by squeezing, even in a different way from gripping finger to gripping finger, on the last to be gripped. As mentioned, the gripping fingers, in passing from the open configuration to the closed configuration, assume a positioning closer to the body of the manipulator itself, preferably assuming a more arched course, which allows to effect a real grip of the shoe last adapting to the conformation of the latter.
Preferibilmente, il suddetto effetto di presa adattativo è favorito dal fatto che le dita di presa sono articolate, comprendendo ad esempio la suddetta pluralità di settori estesi in collegamento articolato testa-coda fra loro. Preferably, the aforementioned adaptive gripping effect is favored by the fact that the gripping fingers are articulated, comprising for example the aforementioned plurality of extended sectors in articulated head-to-tail connection to each other.
Un altro vantaggio del manipolatore prensile secondo la presente invenzione risiede nella possibilità di poter determinare, in modo diretto o indiretto, e regolare per ciascun dito di presa non solo la conformazione da assumere ma anche la massima forza premente da esercitare contro l'oggetto da afferrare e prelevare, consentendo così di aumentare la capacità adattativa del manipolatore di presa alla specifica conformazione della forma di calzatura da prelevare. Another advantage of the gripping manipulator according to the present invention lies in the possibility of being able to determine, directly or indirectly, and adjust for each gripping finger not only the conformation to be assumed but also the maximum pressing force to be exerted against the object to be gripped. and withdrawing, thus allowing to increase the adaptive capacity of the gripping manipulator to the specific conformation of the last to be withdrawn.
Un ancora ulteriore vantaggio del manipolatore prensile risiede nella possibilità di poter utilizzare tale manipolatore per: movimentare in automatico le forme di calzatura e movimentare in automatico i componenti delle calzature. Tale manipolatore consente altresì di provvedere a caricare e scaricare le forme di calzatura non solo dai magazzini, ma anche e soprattutto dalle macchine note impiegate per le consuete operazioni di: A still further advantage of the gripping manipulator lies in the possibility of being able to use this manipulator to: automatically move the shoe lasts and automatically move the components of the footwear. This manipulator also makes it possible to load and unload the shoe lasts not only from the warehouses, but also and above all from the known machines used for the usual operations of:
- montaggio della tomaia sulla forma, - assembly of the upper on the last,
- montaggio della punta, - assembly of the tip,
- montaggio della boetta, - assembly of the buoy,
- di cardatura, - carding,
- di incollaggio, - gluing,
- di montaggio del sottopiede, - assembly of the insole,
- eco. - echo.
ricordando al riguardo che le suddette macchine note, pur essendo di tipo automatico, anteriormente alla presente invenzione richiedevano la presenza di un operatore per movimentare manualmente in carico e scarico le forme di calzatura e le relative parti della calzatura applicate. recalling in this regard that the aforesaid known machines, although of the automatic type, prior to the present invention required the presence of an operator to manually load and unload the shoe forms and the relative parts of the shoe applied.
Ovviamente, un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare esigenze contingenti e specifiche, potrà apportare numerose modifiche e varianti al manipolatore prensile sopra descritto, tutte peraltro contenute nell'ambito di protezione dell'invenzione quale definito dalle seguenti rivendicazioni. Obviously, a person skilled in the art, in order to satisfy contingent and specific needs, can make numerous modifications and variations to the gripper manipulator described above, all of which are however contained within the scope of the invention as defined by the following claims.
Claims (15)
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
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| BR112019017338-2A BR112019017338A2 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-20 | FOOTWEAR MANUFACTURING SYSTEM |
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Family Applications (1)
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- 2017-02-21 IT IT102017000019521A patent/IT201700019521A1/en unknown
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