IT201600118058A1

IT201600118058A1 - Macchina e metodo per riparare una tubazione in un corpo d'acqua

Info

Publication number: IT201600118058A1
Application number: IT102016000118058A
Authority: IT
Inventors: Alberto Serena; Diego Magri; Paolo Vielmo; Riccardo Mattarucco
Original assignee: Saipem Spa
Priority date: 2016-11-22
Filing date: 2016-11-22
Publication date: 2018-05-22
Also published as: US20200063895A1; EP3545223B1; US11168811B2; EP3545223A1; WO2018096474A1

Description

“MACCHINA E METODO PER RIPARARE UNA TUBAZIONE IN UN CORPO D'ACQUA”

La presente invenzione riguarda una macchina per riparare una tubazione in un corpo d’acqua.

In particolare, la presente invenzione riguarda una macchina per riparare una tubazione posata sul letto di un corpo di acqua in particolare per il trasporto di idrocarburi.

I documenti EP 548,231 B2 e US 2015/127,194 A mostrano rispettive macchine per riparare una tubazione in un corpo d’acqua. Ciascuna delle macchine mostrate nei documenti sopra identificati comprende un telaio configurato per essere ammorsato alla tubazione; un gruppo di azionamento configurato per ruotare rispetto al telaio attorno alla tubazione; e un dispositivo applicatore, il quale è configurato per applicare un nastro ed è supportato in modo scorrevole lungo una guida del gruppo di azionamento.

La riparazione di una tubazione tramite nastratura prevede di avvolgere ad elica il nastro e formare uno o più strati di nastro lungo un tratto della superficie esterna del tubo. La riparazione della tubazione tramite nastratura richiede quindi di compiere un certo numero di rivoluzioni del dispositivo applicatore attorno alla tubazione e, nello stesso tempo, di traslare il dispositivo applicatore lungo la tubazione.

La struttura delle macchine descritte nella letteratura brevettuale sopra identificata presenta lo svantaggio di essere difficile da alimentare da un punto vista elettrico. Infatti, il motore predisposto per traslare il dispositivo applicatore è montato su un elemento di supporto configurato per ruotare attorno alla tubazione e, di conseguenza, il cavo di alimentazione del citato motore, in uso, viene avvolto attorno alla tubazione ed attorno a parti della macchina.

Lo scopo della presente invenzione è quello di realizzare una macchina per riparare una tubazione sul letto di un corpo d’acqua che sia esente dagli inconvenienti dell’arte nota e che sia particolarmente versatile.

In accordo con la presente invenzione viene realizzata una macchina per riparare una tubazione in un corpo d’acqua, in cui la tubazione si estende lungo un asse longitudinale determinato, la macchina comprendendo:

- un telaio configurato per essere ammorsato alla tubazione;

- un dispositivo applicatore configurato per applicare materiale lungo una superficie esterna della tubazione e comprendente un corpo di supporto a forma di anello aperto e configurato per essere disposto attorno alla tubazione; e - un gruppo di azionamento, il quale è supportato dal telaio, è disposto fra il telaio e il dispositivo applicatore, presenta una estremità distale configurata per supportare a sbalzo ed in modo girevole il dispositivo applicatore, ed è configurato per spostare il dispositivo applicatore lungo l’asse longitudinale e/o ruotare il dispositivo applicatore attorno all’asse longitudinale.

Grazie alla configurazione della macchina gli elementi mobili non determinano avvolgimenti di cavi elettrici o condotti idraulici.

In particolare, il corpo di supporto presenta una superficie di frizione per consentire la trasmissione della rotazione tramite almeno un attuatore montato sul gruppo di azionamento. Preferibilmente, sono impiegati due attuatori per poter garantire il contatto con il corpo di supporto, il quale è provvisto di un intaglio per consentire di disporlo attorno alla tubazione. In particolare l’attuatore comprende almeno una ruota di attrito disposta a contatto del corpo di supporto.

Questo tipo di trasmissione è molto semplice da realizzare e non crea inconvenienti.

In particolare, il dispositivo applicatore comprende almeno un perno montato sul corpo di supporto e configurato per supportare un rocchetto sul quale è avvolto un nastro; o almeno un iniettore.

Il dispositivo applicatore è particolarmente versatile ed è configurato sia per avvolgere un nastro attorno alla tubazione e sia per iniettare materiale sulla faccia esterna della tubazione.

In particolare, il gruppo di azionamento comprende una guida anulare configurata per supportare in modo girevole il dispositivo applicatore ed almeno un attuatore per trasmettere meccanicamente il moto di rotazione dal gruppo di azionamento al dispositivo applicatore.

Questa configurazione conferisce solidità e praticità di uso alla macchina che lavora in ambienti difficili ed è controllata da remoto.

In particolare, il gruppo di azionamento comprende un carrello accoppiato in modo scorrevole al telaio e configurato per supportare la guida anulare ed un attuatore lineare per muovere il carrello rispetto al telaio.

In questo modo, il carrello determina lo spostamento rettilineo del dispositivo applicatore.

In una forma di attuazione, la guida anulare è fissata al carrello, in questo modo la macchina è particolarmente semplice ed in grado di applicare materiale ad una tubazione rettilinea.

Secondo altre forme di attuazione, il gruppo di azionamento comprende un meccanismo disposto fra il carrello e la guida anulare per inclinare la guida anulare rispetto al carrello in modo da avanzare il dispositivo applicatore lungo traiettorie curve.

In particolare, il meccanismo comprende un braccio scorrevole montato sul carrello e mobile trasversalmente alla direzione di spostamento del carrello; ed un braccio orientabile, il quale è incernierato alla guida anulare, ed è articolato al braccio scorrevole attorno ad un asse determinato.

Questa forma di attuazione risulta particolarmente pratica per tubazioni con tratti curvi con raggi di curvatura costante.

In alternativa, il gruppo di azionamento comprende almeno una guida lineare montata sul carrello in modo selettivamente orientabile; e almeno una barra, la quale è accoppiata alla guida lineare in modo scorrevole, ed è articolata alla guida anulare.

Questa forma di attuazione è molto versatile.

In particolare, la macchina comprende una stazione di aggancio configurata per realizzare un accoppiamento meccanico e funzionale con un ROV configurato per fornire energia e controllo alla macchina.

In questo modo, la macchina può essere facilmente trasferita e controllata nel corpo d’acqua e controllata da remoto.

In particolare, la macchina comprende un’asta, la quale è montata sul telaio e si estende in corrispondenza del dispositivo applicatore ed è configurata per supportare l’estremità libera di un nastro.

In questo modo, quando la macchina è ammorsata alla tubazione, può essere iniziata subito la fase di avvolgimento del nastro.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di realizzare un metodo per riparare una tubazione che sia esente dagli inconvenienti dell’arte nota.

In accordo con la presente invenzione viene fornito un metodo per riparare una tubazione in un corpo d’acqua, in cui la tubazione si estende lungo un asse longitudinale determinato, il metodo comprendendo le fasi di:

- ammorsare un telaio della macchina alla tubazione; - apportare materiale su una superficie esterna della tubazione tramite un dispositivo applicatore comprendente un corpo di supporto a forma di anello aperto; e

- avanzare in una direzione determinata e/o ruotare il dispositivo applicatore lungo l’asse longitudinale e/o attorno all’asse longitudinale tramite un gruppo di azionamento disposto fra il telaio e il dispositivo applicatore e configurato per supportare il dispositivo applicatore in corrispondenza della propria estremità distale.

In questo modo il dispositivo applicatore non è disturbato, in uso, da cavi elettrici e/o tubi idraulici.

In particolare, il metodo prevede di avvolgere ad elica un nastro attorno alla tubazione tramite almeno un rocchetto, il quale contiene il nastro ed è montato in modo girevole sul corpo di supporto. In questo modo, sono possibili operazioni di nastratura lungo tratti relativamente lunghi di tubo e con successivi cambi di direzione per applicare strati sovrapposti senza soluzione di continuità del nastro.

In alternativa, il metodo prevede di applicare materiale lungo la faccia esterna della tubazione disponendo il materiale sulla faccia interna di un nastro ed avvolgendo il nastro tramite la rotazione del corpo di supporto. In questo modo, è possibile stuccare una apertura e simultaneamente pressare e proteggere la parte stuccata con il nastro.

In alternativa, il metodo prevede di iniettare materiale lungo la faccia esterna della tubazione per mezzo di almeno un iniettore ed uno stampo montato sul corpo di supporto.

In questo modo è possibile apportare grandi quantità di materiale.

In accordo con una ulteriore alternativa, il metodo prevede di iniettare materiale lungo la faccia esterna della tubazione per mezzo di almeno un iniettore; e spalmare il materiale lungo la faccia esterna della tubazione.

In questo modo è possibile applicare materiale allo stato pastoso lungo una superficie molto ampia in modo uniforme.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di suoi esempi non limitativi di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:

- La Figura 1 è una vista prospettica, con parti asportate per chiarezza, di una macchina per riparare una tubazione in accordo con una prima forma di attuazione della presente invenzione e in una fase di nastratura di una tubazione danneggiata;

- Le Figure 2 e 3 sono viste prospettiche, con parti asportate per chiarezza, di un dettaglio della macchina della Figura 1;

- La Figura 4 è una vista schematica, con parti asportate per chiarezza, della macchina della Figura 1;

- Le Figure 5 e 6 sono delle viste in pianta, con parti asportate per chiarezza, di una macchina per riparare una tubazione realizzata in accordo con una seconda forma di attuazione della presente invenzione e in due rispettive fasi operative;

- Le Figure 7 e 8 sono delle viste, rispettivamente, in elevazione laterale e in pianta, con parti asportate per chiarezza, di una macchina per riparare una tubazione realizzata in accordo con una terza forma di attuazione della presente invenzione; e

- Le Figure da 9 a 11 sono viste prospettiche, con parti asportate per chiarezza, di rispettive varianti della Figura 1.

Con riferimento alla Figura 1, è raffigurata nel suo complesso una macchina 1 per riparare una tubazione 2 posata su un letto 3 di un corpo d’acqua. La tubazione 2 si estende lungo un asse longitudinale A e presenta un tratto 4 lungo il quale è presente una zona danneggiata 5, per esempio un incavo o un taglio o una bugna nel rivestimento protettivo della tubazione 2.

Nella fattispecie illustrata la macchina 1 è ammorsata alla tubazione 2 ed è configurata per rivestire il tratto 4 e, in questo modo, riparare la tubazione 2. La macchina 1 è predisposta per essere collegata ad un ROV, il quale non è illustrato nella Figura 1 ed è configurato per azionare la macchina 1 e per trasportare la macchina 1 nel corpo d’acqua. La tubazione 2 viene preliminarmente sollevata dal letto 3 oppure il letto 3 viene scavato in corrispondenza del tratto 4 per consentire l’ammorsamento della macchina 1 alla tubazione 2 e la riparazione della tubazione 2.

La macchina 1 comprende un telaio 6 configurato per essere ammorsato alla tubazione 2; un dispositivo applicatore 7, il quale è configurato per applicare materiale lungo una superficie esterna della tubazione 2 e comprende un corpo di supporto 8 a forma di anello aperto configurato per essere disposto attorno alla tubazione 2; e un gruppo di azionamento 9, il quale è supportato dal telaio 6, è disposto fra il telaio 6 e il dispositivo applicatore 7, presenta una estremità distale configurata per supportare a sbalzo ed in modo girevole il dispositivo applicatore 7, ed è configurato per spostare il dispositivo applicatore 7 lungo l’asse longitudinale A e/o ruotare il dispositivo applicatore 7 attorno all’asse longitudinale A.

Il telaio 6 comprende un corpo principale 10; ganasce 11 articolate al corpo principale 10; ed attuatori 12 per spostare le ganasce 11 fra una posizione aperta e una posizione chiusa per selettivamente rilasciare e ammorsare la tubazione 2. Il telaio 6 definisce una guida 13 lungo la quale è montato in modo scorrevole il gruppo di azionamento 9, il quale è mobile lungo l’asse longitudinale A della tubazione 2. A questo scopo, il gruppo di azionamento comprende un attuatore 14 montato sul corpo principale 10 del telaio 6.

Il gruppo di azionamento 9 comprende un carrello 15 accoppiato in modo scorrevole al telaio 6 e configurato per supportare il supporto 8 e l’attuatore 14 per muovere il carrello 15 rispetto al telaio 6. Nella fattispecie illustrata il carrello 15 è scorrevole lungo la guida 13, la quale presenta rullini R per agevolare lo scorrimento del carrello 15 stesso. Il gruppo di azionamento 9 comprende una guida anulare 16 configurata per supportare in modo girevole il dispositivo applicatore 7. Nella fattispecie illustrata nella Figura 1 la guida anulare 16 è incernierata al carrello 15.

Con riferimento alla Figura 2, la guida anulare 16 presenta la forma di un settore circolare e comprende un anello aperto 17 ed una pluralità di rullini 18 ciascuno dei quali è montato in modo girevole sull’anello aperto 17 e presenta una gola 19 per alloggiare una parte del corpo di supporto 8 del dispositivo applicatore 7.

Con riferimento alla Figura 3, la guida anulare 16 presenta attuatori 20 per porre in rotazione il dispositivo applicatore 7. Ciascun attuatore 20 comprende un motore 21 ed una ruota ad attrito 22 disposta a contatto con una faccia cilindrica del corpo di supporto 8 del dispositivo applicatore 7. Preferibilmente, la faccia cilindrica del corpo di supporto 8 presenta una pista di rotolamento configurata per assicurare l’attrito fra la ruota ad attrito 22 ed il corpo di supporto 8.

Con riferimento alla macchina illustrata nella Figura 1, la macchina 1 è configurata per realizzare una nastratura del tratto rettilineo 4 di tubazione 2 rettilineo. Nella fattispecie illustrata nella Figura 1, sono illustrati due rocchetti 23, i quali contengono rispettive bobine di un nastro 24, sono supportati in modo girevole dal corpo di supporto 8 e, in uso, sono disposti da bande diametralmente opposte della tubazione 2. L’impiego di due rocchetti 23 consente di ridurre i tempi per la riparazione della tubazione 2, beninteso che l’impiego di un solo rocchetto 23 e l’impiego di più di due rocchetti 23 sono delle alternative che rientrano nell’ambito della presente invenzione.

Con riferimento alle Figure 2 e 3, il dispositivo applicatore comprende dei perni 25 configurati per supportare i rispettivi rocchetti 23 (Figura 1) in modo girevole.

Con riferimento alla Figura 4, prima di iniziare l’operazione di nastratura l’estremità libera di ciascun nastro 24 è fissata all’estremità libera di un’asta 26, la quale è solidale al telaio 6, in particolare al corpo principale 10 del telaio 6. In pratica, il telaio 6 comprende due aste 26, ciascuna delle quali, in uso, è disposta fra la tubazione 2 e un rispettivo rocchetto 23 per supportare l’estremità libera del rispettivo nastro 24.

La configurazione mostrata nella Figura 4, rappresenta schematicamente la fase che precede la nastratura della tubazione 2.

In uso e con riferimento alla Figura 4, il dispositivo applicatore 7 viene ruotato nel verso indicato dalla freccia F, mentre il gruppo di azionamento 9 viene avanzato parallelamente all’asse longitudinale A della tubazione 2. La combinazione della rotazione e della traslazione del dispositivo applicatore 7 consente di avvolgere ad elica i nastri 24 attorno alla tubazione 2 fino ricoprire completamente il tratto di tubazione 4 rettilineo lungo il quale si estende la zona danneggiata 5 (Figura 1) e, tramite l’inversione della direzione della traslazione del dispositivo applicatore 7, di applicare strati successivi dell’avvolgimento senza soluzione di continuità del nastro 24.

Con riferimento alle Figure 5 e 6, la macchina 27 comprende gli stessi elementi strutturali descritti con riferimento alla macchina 1 (Figure da 1 a 4) e si differenzia dalla macchina 1 per il fatto che il telaio 6 comprende una stazione di aggancio 28 per un ROV 29 ed il gruppo di azionamento 9 comprende un meccanismo 30 disposto fra il carrello 15 ed il guida anulare 16 per consentire di avanzare il dispositivo applicatore 7 lungo traiettorie curve. In altre parole, la macchina 27 consente di nastrare tubazioni che presentano tratti curvi, mentre la macchina 1 (Figure 1-4) consente di nastrare solo tubazioni rettilinee. Nelle figure 5 e 6 è illustrata una tubazione 31 che si estende lungo un asse A e presenta due tratti rettilinei 32 e 33 raccordati da un tratto curvo 34, lungo il quale si estende una zona danneggiata 35. Il meccanismo 30 consente di inclinare la guida anulare 16 rispetto al carrello 15 attorno ad un asse di rotazione A1. In questo modo, il piano di giacitura della guida anulare 16 si mantiene perpendicolare all’asse A lungo il tratto curvo 34.

Nella fattispecie, il meccanismo 30 comprende un braccio scorrevole 36 montato sul carrello 15 e mobile trasversalmente alla direzione di spostamento del carrello 15; ed un braccio orientabile 37 incernierato alla guida anulare 16 e articolato al braccio scorrevole 36 attorno al detto asse A1 determinato. Il meccanismo 30 comprende inoltre un attuatore 38 per controllare la posizione del braccio scorrevole 36 ed un attuatore 39 per controllare la posizione del braccio orientabile 37. In generale, lo scorrimento del carrello 15 consente di spostare il dispositivo applicatore 7 parallelamente al tratto rettilineo 32, il braccio scorrevole 36 consente di spostare il dispositivo applicatore 7 parallelamente al tratto rettilineo 33, e il braccio orientabile 37 consente di spostare il dispositivo applicatore 7 parallelamente al tratto curvo 34 quando il raggio di curvatura è costante. Quando il raggio di curvatura del tratto curvo non è costante è necessario operare simultaneamente il braccio scorrevole 36 e/o il carrello 15 e il braccio orientabile 37.

Con riferimento alle Figure 7 e 8, la macchina 40 comprende gli stessi elementi strutturali descritti con riferimento alla macchina 27 (Figure 5 e 6) e si differenzia dalla macchina 27 per il fatto che il gruppo di azionamento 9 comprende un meccanismo 41 disposto fra il carrello 15 e la guida anulare 16 per consentire di avanzare il dispositivo applicatore 7 lungo traiettorie curve. Nella fattispecie la tubazione 31 presenta un tratto rettilineo 32 sul quale è ammorsata la macchina 40; un tratto rettilineo 33; ed un tratto curvo 34 che raccorda i tratti rettilinei 32 e 33 e lungo il quale vi è una zona danneggiata. Il meccanismo 41 comprende una guida lineare 42 selettivamente orientabile attorno ad un asse trasversale all’asse di traslazione del carrello 15; ed una barra 43, la quale è impegnata nella guida 42, è selettivamente scorrevole rispetto alla guida 42, ed è incernierata alla guida anulare 16. In particolare il meccanismo 41 comprende due guide lineari 42 e due barre 43 che son incernierate alla guida anulare 16 e sono disposte da bande opposte della tubazione 31. Il tratto curvo 34 viene quindi nastrato variando simultaneamente l’orientamento della guida lineare 42, l’orientamento della guida anulare 16 rispetto alla barra 43, e la posizione della barra 43 rispetto alla guida lineare 42.

Le forme di attuazione della presente invenzione descritte con riferimento alle Figure precedenti sono configurate per realizzare una nastratura di un tratto rettilineo 4 di tubazione 2 o di un tratto curvo 34 di tubazione 31. Nelle fattispecie descritte il dispositivo applicatore 7 è di conseguenza equipaggiato per avvolgere ad elica almeno un nastro attorno alla tubazione combinando una rotazione attorno alla tubazione ed un movimento parallelo all’asse longitudinale A della tubazione 2 o 31.

Tuttavia, il dispositivo applicatore 7 può essere equipaggiato per apportare materiale diverso dal nastro 24 (Figure 1, 4-8) sulla superficie esterna della tubazione 2 o 31 come illustrato nelle varianti delle Figure da 9 a 11.

Con riferimento alla Figura 9, la macchina 1 è equipaggiata con un solo perno 25 ed un nastro 44 metallico semirigido avente una porzione allargata 45. L’estremità libera del nastro 44 è fissata all’asta 26. Lo stucco, non illustrato, è disposto sulla faccia interna della porzione allargata 45 ed applicato alla faccia esterna della tubazione 2 nel punto in cui è presente la zona danneggiata. La rotazione del dispositivo applicatore 7 attorno alla tubazione 2 determina l’avvolgimento del nastro 44 attorno alla tubazione 2 e la compressione sulla tubazione 2 della porzione allargata 45. Terminato l’avvolgimento del nastro 44, l’estremità del nastro 44 viene fissata con mezzi di bloccaggio non illustrati.

In alternativa, una volta solidificato lo stucco, viene tolto il nastro 45 e, successivamente viene realizzato un avvolgimento.

Con riferimento alla Figura 10, la macchina 1 è equipaggiata con un iniettore 46 per iniettare dello stucco e di uno stampo 47 di forma complementare alla tubazione 2. Lo stampo 47 è configurato per formare con la rientranza (parte danneggiata) lungo la superficie esterna della tubazione 2 una cavità. In uso, lo stucco viene iniettato nella cavità, e l’acqua contenuta nella cavità viene evacuata attraverso fori predisposti lungo la stampo 47. Una volta che lo stucco in eccesso esce dai fori dello stampo 47, si ha la certezza che la cavità è stata correttamente riempita, si sospende l’iniezione e si attende la solidificazione.

Con riferimento alla Figura 11, la macchina 1 è equipaggiata con un gruppo iniettore 48 ed uno spalmatore 49, che nella fattispecie è un rullo.

Il gruppo iniezione 48 comprende una pluralità di iniettori 50; due supporti 51, i quali sono selettivamente mobili uno rispetto all’altro e richiudibili ad anello attorno alla tubazione 2 e supportano, ciascuno, una parte della pluralità di iniettori 50; ed un telaio 52 fissabile alla guida anulare 16. Ciascuno dei supporti 51 è equipaggio con un rispettivo raschietto 53 disposto trasversalmente all’asse della tubazione 2.

Lo spalmatore 49 è montato sul corpo di supporto 8 e può essere pressato sulla faccia esterna della tubazione 2 e ruotato attorno alla tubazione 2.

In uso, gli iniettori 50 risultano distribuiti attorno alla tubazione 2 e sono avanzati parallelamente all’asse longitudinale A della tubazione 2 tramite lo spostamento del carrello 15. Gli iniettori 50 sono azionati simultaneamente durante la sopra identificata fase di avanzamento per applicare materiale sulla faccia esterna della tubazione 2 mentre i raschietti 53 distribuiscono il materiale parallelamente all’asse A. Una volta che il materiale è stato applicato e spalmato in direzione assiale, il materiale è spalmato anche in direzione circonferenziale con lo spalmatore 49 tramite la rotazione del corpo di supporto 8.

È evidente che la presente invenzione include ulteriori varianti non esplicitamente descritte senza peraltro uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Una macchina per riparare una tubazione in un corpo d’acqua, in cui la tubazione (2; 31) si estende lungo un asse longitudinale (A) determinato, la macchina (1; 27; 40) comprendendo: - un telaio (6) configurato per essere ammorsato alla tubazione (2; 31); - un dispositivo applicatore (7) configurato per applicare materiale lungo una superficie esterna della tubazione (2; 31) e comprendente un corpo di supporto (8) a forma di anello aperto e configurato per essere disposto attorno alla tubazione (2; 31); e - un gruppo di azionamento (9), il quale è supportato dal telaio (6), è disposto fra il telaio (6) e il dispositivo applicatore (7), presenta una estremità distale configurata per supportare a sbalzo ed in modo girevole il dispositivo applicatore (7), ed è configurato per spostare il dispositivo applicatore (7) lungo l’asse longitudinale (A) e/o ruotare il dispositivo applicatore (7) attorno all’asse longitudinale (A).
2. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 1, in cui il corpo di supporto (8) presenta una superficie di frizione per consentire la trasmissione della rotazione tramite almeno un attuatore (20) montato sul gruppo di azionamento (9), in particolare l’attuatore (20) comprendendo almeno una ruota di attrito (22) disposta a contatto del corpo di supporto (8).
3. La macchina come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il dispositivo applicatore (7) comprende almeno un perno (25) montato sul corpo di supporto (8) e configurato per supportare un rocchetto (23) sul quale è avvolto un nastro (24; 44); o almeno un iniettore (46; 50).
4. La macchina come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il gruppo di azionamento (9) comprende una guida anulare (16) configurata per supportare in modo girevole il dispositivo applicatore (7); ed almeno un attuatore (20) per trasmettere meccanicamente il moto di rotazione dal gruppo di azionamento (9) al dispositivo applicatore (7).
5. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 4, in cui il gruppo di azionamento (9) comprende un carrello (15) accoppiato in modo scorrevole al telaio (6) e configurato per supportare la guida anulare (16); ed un attuatore (14) per muovere il carrello (15) rispetto al telaio (6).
6. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 5, in cui la guida anulare (16) è fissata al carrello (15).
7. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 5, in cui il gruppo di azionamento (9) comprende un meccanismo (30; 41) disposto fra il carrello (15) e la guida anulare (16) per inclinare la guida anulare (16) rispetto al carrello (15).
8. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 7, in cui il meccanismo (30) comprende un braccio scorrevole (36) montato sul carrello (15) e mobile trasversalmente alla direzione di spostamento del carrello (15); ed un braccio orientabile (37), il quale è incernierato alla guida anulare (16), ed è articolato al braccio scorrevole (36) attorno ad un asse determinato (A1).
9. La macchina come rivendicata nella rivendicazione 7, in cui il gruppo di azionamento (9) comprende almeno una guida lineare (42) montata sul carrello (15) in modo selettivamente orientabile; e almeno una barra (43), la quale è accoppiata alla guida lineare (42) in modo scorrevole, ed è articolata alla guida anulare (16).
10. La macchina come rivendicata in una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, e comprendente una stazione di aggancio (28) configurata per realizzare un accoppiamento meccanico e funzionale con un ROV (29) configurato per fornire energia e controllo alla macchina (1; 27; 40).
11. La macchina come rivendicata in una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 10, e comprendente un’asta (26), la quale è montata sul telaio (6) e si estende in corrispondenza del dispositivo applicatore (7) ed è configurata per supportare l’estremità libera di un nastro (24; 44).
12. Un metodo per riparare una tubazione in un corpo d’acqua, in cui la tubazione (2; 31) si estende lungo un asse longitudinale (A) determinato, il metodo comprendendo le fasi di: - ammorsare un telaio (6) della macchina (1; 27; 40) alla tubazione (2; 31); - apportare materiale (24; 44) su una superficie esterna della tubazione (2; 31) tramite un dispositivo applicatore (7) comprendente un corpo di supporto (8) a forma di anello aperto; e - avanzare in una direzione determinata e/o ruotare il dispositivo applicatore (7) lungo l’asse longitudinale (A) e/o attorno all’asse longitudinale (A) tramite un gruppo di azionamento (9) disposto fra il telaio (6) e il dispositivo applicatore (7) e configurato per supportare il dispositivo applicatore (7) in corrispondenza della propria estremità distale.
13. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 12, e comprendente la fase di avvolgere ad elica un nastro (24) attorno alla tubazione (2; 31) tramite almeno un rocchetto (23), il quale contiene il nastro (24) ed è montato in modo girevole sul corpo di supporto (8).
14. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 12, e comprendente la fase di applicare materiale lungo la faccia esterna della tubazione (2; 31) disponendo il materiale sulla faccia interna di un nastro (44) ed avvolgendo il nastro (44) tramite la rotazione del corpo di supporto (8).
15. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 12, e comprendente la fase di iniettare materiale lungo la faccia esterna della tubazione (2; 31) per mezzo di almeno un iniettore (46) ed uno stampo (47) montato sul corpo di supporto (8).
16. Il metodo come rivendicato nella rivendicazione 12, e comprendente le fasi di iniettare materiale lungo la faccia esterna della tubazione (2; 31) per mezzo di almeno un iniettore (50); e spalmare il materiale lungo la faccia esterna della tubazione (2; 31).