FR3117621A1

FR3117621A1 - Procede d’actionnement d’ouvrant motorise a relance manuelle

Info

Publication number: FR3117621A1
Application number: FR2013234A
Authority: FR
Inventors: Francois Regis Lavenier; Antoine Louvier; Gursel Comert
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: Stellantis Auto Sas Fr
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2020-12-15
Publication date: 2022-06-17
Anticipated expiration: 2040-12-15
Also published as: FR3117621B1

Abstract

Procédé de pilotage d’un ouvrant motorisé de véhicule par un actionneur comportant une position d’ouverture et une position de fermeture, le procédé comprenant une étape (100) de détection d’une action manuelle sur ledit ouvrant dans une position statique, une étape (200) d’activation de l’actionneur, une étape (300) de gestion de la désactivation de l’actionneur comportant une étape (301) de détection indirecte de contact de l’ouvrant contre un élément extérieur, remarquable en ce que l’étape (300) de gestion de la désactivation de l’actionneur est suspendue pendant un laps de temps donné à partir de la détection de l’action manuelle dans l’étape (100) de détection d’une action manuelle ou à partir du démarrage de l’étape (200) d’activation de l’actionneur. Figure pour l’abrégé : Fig. 2

Description

PROCEDE D’ACTIONNEMENT D’OUVRANT MOTORISE A RELANCE MANUELLE

L’invention concerne un procédé d’actionnement d’un ouvrant motorisé de véhicule, ainsi qu’un véhicule équipé d’un ouvrant actionné par un tel procédé.

Il est connu d’installer à l’arrière d’un véhicule un volet de coffre motorisé, fermant une entrée de coffre en position fermé et donnant accès à cette entrée de coffre en position ouvert. Le volet est fixé à la structure du véhicule par des charnières permettant une ouverture dudit volet par rotation, au niveau de l’extrémité arrière du pavillon du véhicule. Deux vérins motorisés sont disposés de part et d’autre de l’entrée de coffre, relié d’un côté à la structure du véhicule et de l’autre au volet. Les vérins sont commandés par une unité de commande. Lorsque l’utilisateur appuie sur un bouton de commande du volet, un signal est envoyé à l’unité de commande qui va piloter le déplacement du volet, soit de la position fermée à la position ouverte, soit inversement. L’unité de commande pilote les vérins, et donc le déplacement du volet, en utilisant différentes données, comme par exemple l’inclinaison du véhicule, la température extérieure, la position des vérins, les efforts produits par les vérins.

Afin d’éviter de blesser un utilisateur par pincement qui aurait laisser une partie de son corps, et notamment des doigts sur la carrosserie du véhicule, au niveau du bord de l’entrée de coffre, il est connu d’installer des systèmes de détection de pincement sur les bords du volet, comme par exemple des joints comportant des détections d’efforts comme dans le document CN110562020. De même, il est connu de détecter une situation de blocage contre un élément externe par comparaison de la vitesse réelle de déplacement du volet, par exemple à l’aide de capteur de déplacement dans les vérins, avec une vitesse de consigne représentant la vitesse que devrait avoir le volet lors de son mouvement lors de l’activation des vérins : une différence de vitesse, et notamment une vitesse réelle inférieure au-delà d’une certaine valeur, peut être interprétée comme une situation de pincement, permettant ainsi une détection indirect de contact contre un élément extérieur.

Il est aussi connu de détecter une action manuelle sur le volet par l’utilisateur, appeler aussi relance manuel, et de l’interpréter comme demande de fermeture ou d’ouverture par l’unité de contrôle, de sorte à lancer que l’unité de commande active des vérins motorisés pour déplacer le volet dans le sens impulsé par l’utilisateur. Par exemple, lorsque le volet est en position ouvert, si l’utilisateur impose un effort sur le volet et déplace ce volet vers la position de fermeture, l’unité de contrôle active les vérins motorisés de sorte à déplacer le volet vers la position de fermeture.

Par exemple le brevet US7808197 décrit un volet arrière motorisé de véhicule et un procédé de pilotage de l’ouverture et de la fermeture motorisée, avec notamment une prise en compte des vitesses de déplacement du volet pour détecter un blocage.

L’inconvénient des solutions de l’art antérieur est qu’une action manuelle sur le volet de la part d’un utilisateur peut dans certain cas être interprété par l’unité de commande comme de contact contre un élément extérieur. En effet, lorsque l’utilisateur applique un effort sur le volet pour le déplacer manuellement, l’unité de commande détecte le déplacement issu de cet effort est active les vérins pour déplacer le volet. L’utilisateur va alors arrêter d’appliquer l’effort sur le volet, voyant le volet se déplaçant, ce qui va provoquer une réduction de la vitesse réelle du volet une augmentation de l’effort perçu au niveau des vérins, qui sera interprété par l’unité de commande comme une situation de contact contre un élément extérieur, et entraînera l’arrêt des vérins et par conséquence du déplacement du volet.

L’objectif de l’invention est de remédier à ces inconvénients. En particulier, un des buts de l’invention est de proposer un procédé de pilotage d’un ouvrant motorisé permettant à utilisateur d’activer un déplacement motorisé de l’ouvrant en agissant sur le volet lui-même sans déclencher une fausse détection de pincement ou de rencontre contre un élément extérieur lorsqu’il arrête son action manuelle sur le volet.

Ce but est atteint selon l’invention, grâce à un procédé de pilotage d’un ouvrant de véhicule motorisé par un actionneur comportant une position d’ouverture et une position de fermeture, le procédé comprenant, une étape de détection d’une action manuelle sur ledit ouvrant dans une position statique, cherchant à déplacer ledit ouvrant de cette position statique vers la position d’ouverture ou de fermeture, une étape d’activation de l’actionneur de sorte à déplacer l’ouvrant respectivement vers la position d’ouverture ou de fermeture en fonction de l’action manuelle détectée dans l’étape de détection de l’action manuelle, et une étape de gestion de la désactivation de l’actionneur, cette étape de gestion de la désactivation de l’actionneur comportant une étape de détection indirecte de contact de l’ouvrant contre un élément extérieur, par détection d’une variation de vitesse de déplacement de l’ouvrant ou d’effort généré par l’actionneur pour déplacer l’ouvrant, et une étape d’arrêt de l’actionneur en cas détection de contact contre un élément extérieur dans l’étape de détection indirecte. Le procédé est remarquable en ce que l’étape de gestion de la désactivation de l’actionneur est suspendue pendant un laps de temps donné à partir de la détection de l’action manuelle dans l’étape de détection d’une action manuelle ou à partir du démarrage de l’étape d’activation de l’actionneur.

Autrement dit, l’étape de gestion de la désactivation n’est pas en action au début de l’activation de l’actionneur suite à la détection de l’action manuelle de l’utilisateur sur le volet, mais après un laps de temps donné après cette activation de l’actionneur. On entend par étape de détection indirecte de contact de l’ouvrant contre un élément extérieur, une étape dans laquelle la détection du contact est faite par l’analyse des paramètres physiques spécifiques à la situation de l’ouvrant et à son déplacement, par lesquels un blocage contre un élément extérieur peut être déduit, et non une détection directe du contact contre cet élément par une détection directe de la présence de l’élément extérieur de type par capteur de pression contre l’élément extérieur ou encore par un capteur optique détectant l’élément extérieur directement.

Ainsi avantageusement, lorsqu’un utilisateur a appliqué un effort sur l’ouvrant dans l’intention de le déplacer vers la position respectivement de fermeture ou d’ouverture à partir d’une position statique, c’est-à-dire à l’arrêt, l’actionneur est activé afin de déplacer l’ouvrant vers respectivement la position de fermeture ou d’ouverture, tout en s’assurant que l’actionneur ne soit pas désactivé et l’ouvrant arrêté suite à une fausse détection de contact contre un élément extérieur, grâce à la suspension temporaire de l’étape de gestion de la désactivation.

En effet, lorsque l’utilisateur a agi sur l’ouvrant pour lui impulser un premier déplacement et suite à l’activation de l’actionneur, l’utilisateur va cesser son action sur ledit ouvrant en voyant ou en sentant que l’actionneur est activé. Cette cessation de l’action de l’utilisateur va entraîner un changement de la vitesse de fermeture de l’ouvrant ou/et de l’effort capté au niveau de l’actionneur. Ce changement, s’il dépasse une valeur limite donnée, serait interprété comme un contact contre un élément extérieur si l’étape de gestion de la désactivation était maintenue, et l’actionneur serait par conséquence arrêté au moment où l’utilisateur arrête son action sur ledit ouvrant. La suspension de cette étape de gestion de la désactivation de l’actionneur sur un laps de temps donné à partir de la détection de l’action de l’utilisateur sur l’ouvrant ou à partir de l’instant où l’actionneur est activé, permet de s’assurer une poursuite du mouvement de fermeture ou d’ouverture de l’ouvrant, lorsque l’utilisateur arrête son action sur l’ouvrant. Et la reprise après ce temps de temps donné de l’étape de gestion de la désactivation permet de s’assurer une détection indirecte de contact contre un élément extérieur et l’arrêt de l’actionneur dans la suite du mouvement de l’ouvrant généré par l’actionneur.

Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape de détection d’une action manuelle sur l’ouvrant est obtenue par une détection d’un déplacement de l’ouvrant supérieur à un déplacement limite depuis une position statique dudit ouvrant. En variante, l’étape de détection d’une action manuelle sur l’ouvrant est obtenue par la détection d’un effort appliqué sur l’ouvrant dans un sens d’ouverture ou de fermeture dudit ouvrant au-delà d’un effort limite lorsque l’ouvrant en dans une position statique.

La détection de l’effort ou du déplacement peut être réalisé par un capteur intégré à l’actionneur.

Dans un autre mode de réalisation de l’invention, l’étape de détection indirecte de contact de l’ouvrant contre un élément extérieur comporte une étape de détection d’une réduction de la vitesse de déplacement de l’ouvrant supérieur à une valeur limite. En variante, l’étape de détection indirecte de contact de l’ouvrant contre un élément extérieur comporte une étape de détection d’une variation de l’effort généré par l’actionneur pour déplacer l’ouvrant vers l’une des positions d’ouverture ou de fermeture supérieure à une valeur limite.

De préférence, une première valeur limite de l’effort est utilisée lors d’un déplacement de l’ouvrant vers la position de fermeture, et une deuxième valeur limite est utilisée lors d’un déplacement de l’ouvrant vers la position d’ouverture, différente de la première valeur de l’effort limite, l’actionneur devant contrer le poids de l’ouvrant lorsque ledit ouvrant est un volet arrière de véhicule, lors de l’ouverture.

La détection de l’effort ou de la vitesse de déplacement de l’ouvrant peut être réalisé par un capteur intégré à l’actionneur.

Dans un autre mode de réalisation de l’invention, la suspension de l’étape de gestion de l’activation de l’actionneur pendant le laps de temps est obtenue par suspension de l’étape de détection indirecte et/ou de l’étape d’arrêt de l’actionneur.

L’invention porte également sur un véhicule comportant un ouvrant, un actionneur motorisé déplaçant l’ouvrant entre une position d’ouverture et une position de fermeture, un capteur de déplacement et/ou de vitesse de l’ouvrant, ou/et un capteur d’effort produit par l’actionneur motorisé, une unité de commande recevant les informations de détection du ou des capteurs et pilotant l’actionneur motorisé, remarquable en l’unité de commande met en œuvre le procédé décrit précédemment.

Dans un mode de réalisation particulier du véhicule, l’ouvrant est un volet arrière et l’actionneur est un vérin motorisé, de préférence électrique.

Dans un autre mode de réalisation du véhicule le capteur de déplacement et/ou de vitesse de l’ouvrant, ou/et le capteur d’effort produit par l’actionneur motorisé est ou sont intégrés à l’actionneur. C’est-à-dire que le ou les capteurs sont portés ou à l’intérieur de l’actionneur.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels :

représente une vue de l’arrière d’un véhicule suivant l’invention.

représente une vue du procédé suivant l’invention.

représente une vue dans le temps des différentes étapes

Les dessins sont des représentations schématiques pour faciliter la compréhension de l’invention. Les composants ne sont pas forcément représentés à l’échelle. Les mêmes références correspondent aux mêmes composants d’une figure à l’autre.

Les dessins sont des représentations schématiques pour faciliter la compréhension de l’invention. Les composants ne sont pas forcément représentés à l’échelle. Les directions avant, arrière, haut, bas sont prises dans le référentiel du véhicule.

La représente l’arrière d’un véhicule 1 comportant un ouvrant 2 arrière de coffre, communément appelé volet arrière 2, à l’arrière du véhicule 1. Le volet arrière 2 se déplace entre une position de fermeture, dans laquelle il ferme un accès à un volume de coffre, et une position d’ouverture donnant accès audit volume de coffre. Un actionneur 3 motorisé déplace le volet 2 entre la position de fermeture et la position d’ouverture. L’actionneur 3 est par exemple un vérin électrique utilisé classiquement pour déplacer un volet arrière. Afin d’équilibrer les efforts sur le volet 3, le véhicule 1 peut comporter deux vérins de part et d’autre du volet arrière 2, comme représenté dans la .

Le véhicule 1 comporte une unité de commande 4 reliée à l’actionneur 3 de sorte à en piloter son fonctionnement, et ainsi piloter l’ouverture et la fermeture du volet 2. Le véhicule 1 comporte en outre un capteur de déplacement et/ou un capteur de la vitesse de déplacement de l’ouvrant 2, et/ou un capteur mesurant l’effort produit par l’actionneur motorisé 3 lors de l’actionnement dudit actionneur. Ce ou ces capteurs, non représentés, sont reliés à l’unité de commande 4. L’unité de commande 4 pilote le fonctionnement des actionneurs en fonction des informations reçues par ce ou ces capteurs. Ce ou ces capteurs sont par exemple intégrés dans l’actionneur 3, par exemple dans chacun des vérins 3 motorisés. L’intégration de ce type de capteur dans un vérin électrique est connue.

Un bouton de commande 5 est installé par exemple sur le volet 2, par exemple sur la tranche du volet 5 comme illustré en . Lorsqu’un utilisateur appuie sur ce bouton 5, le volet 2 étant dans une position autre que la position de fermeture de sorte à pouvoir avoir accès audit bouton, un signal de fermeture est envoyé à l’unité de commande 4, qui en réponse actionne les vérins 3 de sorte à déplacer le volet 2 vers la position de fermeture. Si pendant le mouvement de fermeture, l’utilisateur appuie de nouveau sur ce bouton 5, l’unité de commande 4 arrête le déplacement du volet 2 ou inverse son mouvement. D’autres boutons de commande, non représentés, sont prévus, comme par exemple sur la face du volet 2 orientée à l’extérieur du véhicule, sur une planche de bord à l’intérieur du véhicule ou encore sur une télécommande d’ouverture du véhicule, de sorte qu’un appui sur l’un de ces autres boutons envoie un signal à l’unité 4 de commande, qui en retour active les vérins 3 afin de déplacer le volet 2 de la position de fermeture vers la position d’ouverture, ou inversement de la position d’ouverture vers la position de fermeture.

Lors de son mouvement de fermeture ou d’ouverture, le ou les capteurs compare le déplacement, ou la vitesse de déplacement, ou encore l’effort produit par les vérins à une valeur limite. Si le volet 2 rencontre un élément extérieur, par exemple un élément situé au-dessus de lui lors de son ouverture, sa vitesse de déplacement va se réduire : si la vitesse se réduit au-delà d’une limite donnée, l’unité de commande ordonne l’arrêt du déplacement afin de ne pas abîmer le volet 2 et les vérins 3. Cette comparaison de la variation de la vitesse de déplacement avec une valeur limite permet de détecter indirectement un contact avec un élément extérieur s’opposant au déplacement du volet 2. Cette détection indirecte peut être faite en variante par comparaison de l’effort produit par les vérins 3 pour déplacer le volet 2, ou encore par la mesure de la vitesse de déplacement et la comparaison avec une valeur limite. La détection indirecte de contact du volet 2 contre un élément extérieur est réalisé au cours d’une étape 301de détection indirecte de contact, mise en œuvre par l’unité de commande 4. L’arrêt de l’activation des vérins est fait dans une étape 302 d’arrêt de l’actionneur 3. L’étape 301 de détection indirecte de contact et l’étape 302 d’arrêt de l’actionneur 3 en cas de détection indirect de contact forment une étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3.

Afin de pouvoir activer le déplacement du volet 2 lorsque l’utilisateur actionne manuellement ledit volet 2, c’est-à-dire en appliquant sur le volet 2 dans une position statique un effort, par exemple dans avec le volet 2 en position d’ouverture et en appliquant un effort de manière à déplacer ledit volet 2 vers la position de fermeture, l’unité de commande 4 active les vérins 3 de sorte à déplacer le volet 2 vers la position de fermeture, dans une étape 200 dite d’activation. Pour cela, l’unité de commande 4 met en œuvre une étape de détection d’une action manuelle 100 sur le volet 2 afin de pouvoir détecter cette action de l’utilisateur sur le volet 2 en position statique. La position statique correspond à une position immobile, à l’arrêt, du volet 2. Cette étape 100 de détection de l’action manuelle de l’utilisateur sur le volet 2 est réalisée par exemple par une détection d’un effort dans les vérins, ou encore par une détection d’un déplacement ou d’une vitesse de déplacement du volet 2 supérieure à une limite donnée.

L’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3 est suspendue pendant un laps de temps dt donné à partir de la détection de l’action manuelle sur le volet 2 de l’étape 100 de détection d’une action manuelle. En variante, l’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3 est suspendue à partir du début de l’étape 200 d’activation des vérins 3. C’est-à-dire qu’à partir du moment où l’unité de commande 4 active les vérins 3, l’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3 est suspendue pendant un laps de temps dt. Autrement dit, pendant ce laps de temps dt, si les capteurs renvoient une information sur une variation de déplacement ou de vitesse de déplacement du volet 2, ou encore sur une variation d’effort des vérins qui dépasse une certaine valeur limite, l’unité de commande 4 ne considérera pas qu’il y a un contact contre un élément extérieur, et par conséquence n’ordonnera pas l’arrêt des vérins 3.

En effet, si l’utilisateur applique un effort sur le volet 2 en position ouverte et en direction de la fermeture du volet 2, l’unité de commande 4 active les vérins 3 qui vont initier la fermeture du volet 2, alors que l’utilisateur applique toujours un effort sur le volet 2. Voyant ou sentant que le volet 2 se ferme, l’utilisateur va retirer son effort sur le volet 2. Ce retrait de l’effort appliqué par l’utilisateur va générer un ralentissement du volet 2, et une augmentation de l’effort au niveau des vérins 3, jusqu’à dépasser la valeur limite donnée. Cette variation de l’effort ou de la vitesse de déplacement au-dessus de la valeur limite ne va pas générer d’arrêt du déplacement du volet 2 par l’unité de commande 4 grâce à la suspension de l’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3. Ce laps de temps dt peut être faible, l’utilisateur s’apercevant rapidement de l’activation des vérins. Il est par exemple inférieur à 5 secondes, ou encore inférieur à 2 secondes.

La illustre le positionnement dans le temps des étapes du procédé de pilotage du volet 2 mis en œuvre par l’unité de commande 4. A partir de l’étape 100 de détection de l’action manuelle de l’utilisateur sur le volet 2, l’unité de commande 4 met en œuvre l’étape 200 d’activation des vérins 3. Pendant le laps de temps dt depuis l’étape 100 de détection de l’action manuelle, l’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3 est suspendue, si celle-ci était activée auparavant, ou n’est pas activée. En variante, cette non activation de l’étape 300 de gestion de la désactivation de l’actionneur 3 démarre à partir du début de l’étape 200 d’activation des vérins 3.

Le volet 2 peut comporter en outre un moyen de détection de pincement, non représenté dans les figues, notamment sur son pourtour, afin de détecter la présence d’élément extérieur entre ledit volet 2 et la structure du véhicule 1 lorsque ledit volet à proche de sa position de fermeture, pour éviter un pincement de doigt d’un utilisateur. Ce moyen de détection de pincement est par exemple un joint d’étanchéité sur le pourtour du volet 2 comportant un dispositif de détection d’écrasement, par exemple comme décrit dans le document CN110562020. Ce moyen de détection de pincement forme un moyen de détection direct de pincement. Lors de la fermeture du volet 2, la détection directe de pincement peut rester active, notamment lorsqu’une action manuelle de l’utilisateur sur le volet 2 est détectée, car cette détection directe est indépendante des effets de l’action de l’utilisateur sur ledit volet 2.

En variante, l’ouvrant 2 peut être un autre ouvrant du véhicule, comme par exemple une porte latérale de véhicule s’ouvrant par rotation ou par coulissante.

Claims

Procédé de pilotage d’un ouvrant (2) de véhicule (1) motorisé par un actionneur (3) comportant une position d’ouverture et une position de fermeture, le procédé comprenant,
une étape (100) de détection d’une action manuelle sur ledit ouvrant dans une position statique, cherchant à déplacer ledit ouvrant de cette position statique vers la position d’ouverture ou de fermeture,

une étape (200) d’activation de l’actionneur (3) de sorte à déplacer l’ouvrant (2) respectivement vers la position d’ouverture ou de fermeture en fonction de l’action manuelle détectée dans l’étape (100) de détection de l’action manuelle

une étape (300) de gestion de la désactivation de l’actionneur (3) comportant une étape (301) de détection indirecte de contact de l’ouvrant (2) contre un élément extérieur, par détection d’une variation de vitesse de déplacement de l’ouvrant (2) ou d’effort généré par l’actionneur (3) pour déplacer l’ouvrant (2), et une étape (302) d’arrêt de l’actionneur (3) en cas détection de contact contre un élément extérieur dans l’étape (301) de détection indirecte,
caractérisé en ce que l’étape (300) de gestion de la désactivation de l’actionneur (3) est suspendue pendant un laps de temps (dt) donné à partir de la détection de l’action manuelle dans l’étape (100) de détection d’une action manuelle ou à partir du démarrage de l’étape (200) d’activation de l’actionneur (3).
Procédé suivant la revendication précédente, dont l’étape (100) de détection d’une action manuelle sur l’ouvrant (2) est obtenue par une détection d’un déplacement de l’ouvrant (2) supérieur à un déplacement limite depuis une position statique dudit ouvrant (2).
Procédé suivant la revendication 1, dont l’étape (100) de détection d’une action manuelle sur l’ouvrant (2) est obtenue par la détection d’un effort appliqué sur l’ouvrant (2) dans un sens d’ouverture ou de fermeture dudit ouvrant au-delà d’un effort limite lorsque l’ouvrant (2) en dans une position statique.
Procédé suivant l’une des revendications précédentes, dont l’étape (301) de détection indirecte de contact de l’ouvrant (2) contre un élément extérieur comporte une étape de détection d’une réduction de la vitesse de déplacement de l’ouvrant (2) supérieure à une valeur limite.
Procédé suivant l’une des revendications 1 à 3, dont l’étape (301) de détection indirecte de contact de l’ouvrant (2) contre un élément extérieur comporte une étape de détection d’une variation de l’effort généré par l’actionneur (3) pour déplacer l’ouvrant (2) vers l’une des positions d’ouverture ou de fermeture supérieure à une valeur limite.
Procédé suivant l’une des revendications précédentes, dont la suspension de l’étape (300) de gestion de l’activation de l’actionneur (3) pendant le laps de temps (dt) est obtenu par suspension de l’étape (301) de détection indirecte et/ou de l’étape (302) d’arrêt de l’actionneur (3).
Véhicule (1) comportant un ouvrant (2), un actionneur (3) motorisé déplaçant l’ouvrant (2) entre une position d’ouverture et une position de fermeture, un capteur de déplacement et/ou de vitesse de l’ouvrant (2), ou/et un capteur d’effort produit par l’actionneur motorisé (3), une unité de commande (4) recevant les informations de détection du ou des capteurs et pilotant l’actionneur (3) motorisé caractérisé en ce que l’unité de commande met en œuvre le procédé suivant l’une des revendications précédentes.
Véhicule (1) suivant la revendication précédente, dont l’ouvrant (2) est un volet arrière et l’actionneur (3) est un vérin motorisé, de préférence électrique.
Véhicule (1) suivant l’une des revendications 7 ou 8, dont le capteur de déplacement et/ou de vitesse de l’ouvrant (2), ou/et le capteur d’effort produit par l’actionneur motorisé (3) est ou sont intégrés à l’actionneur (3).