FR3117392A1 - système de fixation d’un embout d’outillage à un outil - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne système de fixation d’un embout d’outillage, ledit système comprenant :
un porte embout,des moyens de solidarisation réversible dudit embout audit porte embout, lesdits moyens de solidarisation réversible pouvant prendre un état verrouillé et un état déverrouillé,un support d’embout apte à recevoir ledit embout, en vue de le solidariser audit porte embout ou après l’en avoir désolidariser.
Selon l’invention, lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins un mouvement relatif dudit support d’embout par rapport audit porte embout suivant un unique axe X.
Fig.1
Description
1. Domaine de l’invention
Le domaine de l’invention est celui des techniques mises en œuvre pour assurer la mise en place d’un embout d’outil, comme par exemple une douille de vissage ou autre, à l’extrémité d’un outil.
Plus précisément, l’invention concerne un dispositif destiné à être mis en œuvre pour fixer un embout d’outillage à un outil ou pour recueillir un embout d’outillage après qu’il est été désolidarisé de l’outil.
2. Art antérieur
Des outils à embouts interchangeables sont couramment utilisés dans divers domaines d’activité pour œuvrer à la réalisation de tâches diverses. On utilise par exemple des visseuses à l’extrémité desquelles l’on peut rapporter des douilles de vissage de différente taille choisies selon de type et la dimension de l’élément à entrainer en mouvement pour le serrer ou bien le desserrer.
De manière classique, l’opérateur en charge de la réalisation de diverses opérations de vissage-dévissage assure manuellement le remplacement de l’embout placé à l’extrémité de sa visseuse afin d’y placer celui qui sera adapté à l’opération qu’il s’apprête à réaliser. Cette approche est tout aussi mise en œuvre lorsque l’outil est manuel ou non.
De manière alternative, il est connu d’utiliser des dispositifs permettant d’automatiser la mise en place d’une douille à l’extrémité d’un outil déplaçable de manière motorisée dans l’espace par exemple au moyen d’un bras robot, et son remplacement par une autre.
Ces dispositifs comprennent un porte douille apte à recevoir la douille avant sa solidarisation à l’outil et après sa désolidarisation de celui-ci. Cette douille, qui comprend une rainure, est insérée latéralement dans le porte douille de forme complémentaire, pour y être maintenue. Sa mise en place à l’extrémité de l’outil suppose alors de déplacer l’outil en direction du porte outil au moyen du robot jusqu’à faire coopérer l’outil et la douille puis actionner les moyes de solidarisation pour les rendre solidaires. Une fois la douille fixée à l’extrémité de l’outil, le bras robot doit être actionné pour faire coulisser latéralement l’embout dans le porte douille jusqu’à en dégager la douille avant de déplacer l’outil où il doit être mis en œuvre pour accomplir une opération de vissage. Le processus inverse est opéré pour remettre en place la douille sur le porte douille lorsqu’elle doit être remplacée par une douille différente.
Cette technique, qui présente l’avantage sur la précédente d’être automatisée plutôt que manuelle, comporte toutefois les inconvénients d’être assez encombrante, de nécessiter des mouvements complexes pour saisir ou déposer une douille, de nécessiter des douilles forme particulière plutôt que des douilles standards.
Il existe donc un besoin d’améliorer les techniques mises en œuvre pour assurer la mise en place et le remplacement d’embout à l’extrémité d’outil.
3. Objectifs de l’invention
L’invention a notamment pour objectif d’apporter une solution efficace à au moins certains de ces différents problèmes.
En particulier, selon au moins un mode de réalisation, un objectif de l’invention est de fournir une technique de fixation d’un embout d’outillage à un outil qui soit simple.
L’invention a pour objectif, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui soit polyvalente, en ce qu’elle puisse permettre de réaliser la fixation d’embout différents.
Notamment, un objectif de l’invention est de procurer, dans au moins un mode de réalisation, une telle technique qui puisse permettre de solidariser-désolidariser des embouts d’outillage mâle ou femelle.
Un autre objectif de l’invention est, selon au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique qui puisse permettre de réaliser la solidarisation-désolidarisation d’un embout d’outillage de manière motorisée tout en limitant les mouvements devant être réalisés par la machine mise en œuvre à cet effet.
Un autre objectif de l’invention est de procurer, dans au moins un mode de réalisation, une telle technique qui soit simple de conception et/ou simple à entretenir et/ou fiable et/ou économique.
4. Présentation de l’invention
Pour ceci, l’invention propose un système de fixation d’un embout d’outillage, ledit système comprenant :
- un porte d’embout,
- des moyens de solidarisation réversible dudit embout audit porte d’embout, lesdits moyens de solidarisation réversible pouvant prendre un état verrouillé et un état déverrouillé,
- un support embout apte à recevoir ledit embout, en vue de le solidariser audit support d’embout ou après l’en avoir désolidariser ;
Selon l’invention, lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins un mouvement relatif dudit porte d’embout par rapport audit support embout suivant un unique axe.
Ainsi, selon cet aspect de l’invention, on obtient le verrouillage d’un embout d’outillage en déplaçant seulement le porte embout par rapport au support d’embout selon un unique axe. Le verrouillage-déverrouillage d’un embout d’outillage est ainsi très simplement obtenu par la mise en œuvre de l’invention.
Selon une variante possible, lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins deux mouvements relatifs de translation suivant un même axe dudit porte embout par rapport audit support d’embout.
Selon une variante possible, lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins deux mouvements relatifs de translation et rotation suivant un même axe dudit porte embout par rapport audit support d’embout.
Selon une variante possible, lesdits moyens de solidarisation réversible comprennent :
- un élément de verrouillage solidaire dudit porte embout mobile entre une position de verrouillage dans laquelle il est susceptible de coopérer avec un logement de verrouillage de forme complémentaire formé dans ledit embout, et une position de libération dans laquelle il n’est pas susceptible de coopérer avec ledit un logement de verrouillage ;
- un élément expanseur mobile entre une position de solidarisation dans laquelle il agit sur ledit élément de verrouillage pour le placer dans sa position de verrouillage, et une position de désolidarisation dans laquelle il n’agit pas sur ledit élément de verrouillage pour lui permettre d’occuper sa position de libération.
ledit système comprenant un élément d’actionnement susceptible d’agir sur ledit élément expanseur pour le déplacer de l’une à l’autre lors du passage desdits moyens de solidarisation de l’un à l’autre de leurs états,
lesdits élément de verrouillage occupant sa position de verrouillage dans ledit état de verrouillage desdits moyens de solidarisation et ladite position de déverrouillage dans ledit état de déverrouillage desdits moyens de solidarisation.
Selon une variante possible, ledit élément d’actionnement est mobile entre au moins :
- une position d’assemblage dans laquelle il agit sur ledit élément expanseur pour le placer dans sa position de solidarisation, et
- une position de désassemblage dans laquelle il agit sur ledit élément expanseur pour le placer dans sa position de désolidarisation.
le passage dudit élément d’actionnement de l’une à l’autre de ses positions étant obtenu par un déplacement en rotation dudit porte embout par rapport audit support d’embout.
Selon une variante possible, un système selon l’invention comprend un élément d’entrainement apte à coopérer avec une empreinte de forme complémentaire dudit embout, ladite empreinte et ledit élément d’entrainement étant conformés pour être solidaires en rotation autour d’un axe lorsqu’ils coopèrent ensemble, ledit élément d’actionnement étant relié audit support par une liaison glissière selon ledit axe et avec ledit élément d’entrainement par une liaison hélicoïdale selon ledit axe.
Selon une variante possible, ledit élément d’actionnement comprend une butée fixe, ladite butée fixe étant susceptible d’agir sur ledit élément expanseur pour :
- le déplacer dans sa position de désolidarisation lorsque ledit porte embout est déplacé en direction dudit support d’embout, et
- le déplacer dans sa position de solidarisation lorsque ledit porte embout est éloigné dudit support d’embout.
Selon une variante possible, ledit support d’embout est monté mobile en translation selon ledit axe par rapport à ladite butée fixe entre au moins :
- une première position haute d’accostage,
- une deuxième position haute d’accostage ;
- une position basse de transition.
Selon une variante possible, ledit élément expanseur est :
- en position de solidarisation lorsque ledit porte embout est au-dessus d’une position verticale prédéterminée suivant ledit axe X vis-à-vis du support d’embout, et
- en position de désolidarisation lorsque ledit porte embout est au-dessous de ladite position verticale prédéterminée.
Selon une variante possible, lors de l’éloignement, vis-à-vis dudit support embout, dudit porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, ledit support d’embout maintien ledit embout d’outillage coopérant avec ledit porte embout seulement jusqu’à ladite première position haute d’accostage, pour permettre la dépose dudit embout d’outillage sur ledit support d’embout, ledit porte embout étant à une hauteur plus basse que ladite position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint ladite première position.
Selon une variante possible, lors de l’éloignement, vis-à-vis dudit support embout, dudit porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, ledit support d’embout maintien ledit embout d’outillage coopérant avec ledit porte embout jusqu’à ladite deuxième position haute d’accostage, pour permettre la solidarisation dudit embout d’outillage audit support d’embout, ledit porte embout étant à une hauteur plus haute que ladite position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint ladite deuxième position.
Selon une variante possible, un système selon l’invention comprend un mécanisme de positionnement alterné dudit support d’embout assurant le passage réversible dudit support d’embout de l’une à l’autre de ses première et deuxième positions hautes d’accostage en passant par une position basse de transition.
Selon une variante possible, un système selon l’invention comprend des moyens d’éjection agissant sur ledit embout solidarisé audit support d’embout pour l’en dissocier lorsque ledit élément de verrouillage est dans sa position de déverrouillage.
Selon une variante possible, lesdits moyens d’éjection comprennent un piston solidaire dudit porte embout, ledit piston étant mobile entre :
- une position rétractée dans laquelle il est maintenu contre l’effet de moyens de rappel élastique par un embout solidarisé audit porte embout,
- une position d’éjection dans laquelle il est déployée sous l’effet de moyens de rappel élastique dans le prolongement dudit porte embout.
Selon une variante possible, ledit porte embout comprend un corps et une extrémité portant l’élément de verrouillage, ladite extrémité étant mobile par rapport audit corps dudit porte embout suivant l’axe de déplacement dudit élément expanseur.
Selon une variante possible, ledit élément d’actionnement est solidaire dudit support d’embout.
Selon une variante possible, ledit porte embout est solidaire d’un outil.
Selon une variante possible, ledit porte embout est solidarisable de manière réversible à un outil.
L’invention couvre aussi un procédé de solidarisation d’un embout d’outillage à un porte embout.
L’invention couvre encore un procédé de dépose sur un support d’embout d’un embout d’outillage solidarisé à un porte embout.
5. Description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnée à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels :
6. Description de modes de réalisation particuliers
6.1. Premier mode de réalisation
6.1.1. Structure
On présente en relation avec les figures 1 à 6, un premier exemple de mode de réalisation d’un dispositif de fixation selon l’invention.
Ainsi que cela est représenté sur ces figures, un tel dispositif 1 comprend :
- un porte embout 10 ;
- des moyens de solidarisation réversible 11 d’un embout d’outillage 12 au porte embout 10 ;
- un support d’embout 13 apte à recevoir un embout d’outillage 12 en vue de le solidariser au porte embout 10 ou après l’en avoir désolidarisé.
Le porte embout 10 est dans ce mode de réalisation solidarisable de manière réversible à un outil comme par exemple une visseuse-dévisseuse placée à l’extrémité d’un bras robot ou de tout autre moyen permettant de le mouvoir dans l’espace. Dans ce cas, il comprend une extrémité 100 apte à être solidarisée à l’extrémité d’un outil avec des moyens de solidarisation réversible connus en soi et non décrits ici.
Dans une variante, le porte embout 10 est solidaire de manière non réversible d’un outil comme par exemple une visseuse-dévisseuse placée à l’extrémité d’un bras robot ou de tout autre moyen permettant de le mouvoir dans l’espace.
Le porte embout 10 comprend une extrémité opposée 101 à celle à laquelle il est fixé à l’outil.
L’embout d’outillage 12 comprend :
- une empreinte 120 destinée à coopérer avec un élément à visser-dévisser comme une vis ou un écrou ;
- au moins un logement de verrouillage 121 placé à la périphérie intérieur d’un logement 122, le logement 122 étant apte à recevoir l’extrémité 101 de forme complémentaire du porte embout 10.
Les formes du logement 122 et de l’extrémité 101 sont telles que lorsque l’extrémité 101 est logée dans le logement 122, l’embout d’outillage 12 et le porte embout 10 sont liés en rotation suivant un axe X qui est leur axe longitudinal commun lorsqu’ils coopèrent. Dans ce mode de réalisation, le logement 122 et l’extrémité 101 ont une section carrée dans un plan perpendiculaire à l’axe X.
Les moyens de solidarisation 11 comprennent :
- au moins un élément de verrouillage, comme par exemple une bille 110, solidaire de l’extrémité 101 du porte embout 10. Cet élément de verrouillage 110 est mobile entre une position de verrouillage dans laquelle il est susceptible de coopérer avec le logement de verrouillage 121 de forme complémentaire formé dans l’embout 12, et une position de libération dans laquelle il n’est pas susceptible de coopérer avec le logement de verrouillage 121 ;
- un élément expanseur 111 mobile entre une position de solidarisation dans laquelle il agit sur le ou les éléments de verrouillage 110 pour les placer dans leur position de verrouillage, et une position de désolidarisation dans laquelle il n’agit pas sur les éléments de verrouilage 110 pour leur permettre d’occuper leur position de libération.
L’élément expanseur 111 est monté mobile en translation à l’intérieur du porte embout 10 contre l’effet de moyens de rappel élastique comme un ressort de compression 112. Une butée 113 permet d’arrêter en translation l’élément expanseur 111 dans sa position de solidarisation.
Le support d’embout 13 comprend un élément d’actionnement 123 susceptible d’agir sur l’élément expanseur 111.
L’élément d’actionnement 123 est mobile entre au moins :
- une position d’assemblage dans laquelle il agit sur l’élément expanseur 111 pour le placer dans sa position de solidarisation, et
- une position de désassemblage dans laquelle il agit sur l’élément expanseur 111 pour le placer dans sa position de désolidarisation.
Le support d’embout 13 comprend un élément d’entrainement 130 apte à coopérer avec l’empreinte 120 de l’embout 12. L’empreinte 120 et l’élément d’entrainement 130 sont conformés pour être solidaires en rotation autour d’un axe X lorsqu’ils coopèrent ensemble. L’élément d’entrainement 130 est dans ce mode de réalisation un écrou libre en rotation suivant l’axe X par rapport au support d’embout 13, mais immobile en translation suivant l’axe X.
L’élément d’actionnement 123 est relié au support d’embout 13 par une liaison glissière selon l’axe X et à l’élément d’entrainement 130 par une liaison hélicoïdale selon l’axe X. Pour cela, l’élément d’actionnement 123 comprend un portion filetée coopérant avec un trou taraudé 131 formé dans l’élément d’entrainement 130. En outre, l’élément d’actionnement 123 comprend un pied 124 logé dans un logement de guidage 132 formé dans le support d’embout 13 à l’intérieur duquel il est logé. La forme du logement de guidage 132 et celle du pied 124 sont choisies de sorte que l’élément d’actionnement 123 soit guidé en translation et immobilisé en rotation suivant l’axe X (liaison glissière) par rapport au support d’embout 13.
6.1.2. Fonctionnement
i. Mise en place d’un embout à l’extrémité d’un porte embout
On décrit ci-après un procédé de solidarisation d’un embout d’outillage à un porte embout.
Pour solidariser un embout d’outillage 12 à l’extrémité d’un porte embout 10, l’embout d’outillage 12 est en premier lieu mis en place sur le support d’embout 13. Pour cela, l’embout 12 est positionné sur le support d’embout 13 en faisant coopérer l’empreinte 120 avec l’élément d’entrainement 130. L’élément d’actionnement 123 s’étend alors dans un trou central 125 ménagé dans l’embout d’outillage 12.
L’élément d’actionnement 123 se trouve dans sa position de désassemblage dans laquelle son extrémité forme saillie à l’intérieur du logement 122.
L’élément d’expansion 111 est maintenu par le ressort 112 dans sa position de solidarisation.
Les billes 110 se trouvent dans leur position de verrouillage.
Le bras robot est mis en œuvre pour placer le porte embout 10 dans l’axe de l’embout 12, c’est à dire le long de l’axe X (cf. ).
Ensuite, le bras robot est mis en œuvre pour déplacer en translation suivant l’axe X le porte embout 10 en direction de l’embout 12 jusqu’à insérer l’extrémité 101 dans le logement 122. Au cours de ce déplacement, l’extrémité de l’élément d’actionnement 123 vient agir contre celle de l’élément expanseur 111 de sorte que l’élément expanseur 111 soit poussé par l’élément d’actionnement 123 contre l’effet du ressort 112 dans sa position de désolidarisation. Au cours de ce déplacement, l’élément expanseur 111 passe dans sa position de désolidarisation pour permettre aux billes 110 de se placer dans leur position de déverrouillage, et permettre ainsi l’introduction de l’extrémité 101 jusqu’à ce que les billes 110 se trouvent en face des logements de verrouillage 121.
L’outil est actionné pour mettre en rotation le porte embout 10. Sous l’effet de cette rotation, l’élément d’actionnement 123 se translate suivant l’axe X de sorte que son extrémité s’éloigne de l’élément expanseur 111 jusqu’à ce qu’il atteigne sa position d’assemblage. L’élément expanseur se translate suivant l’axe X sous l’effet du ressort 112 pour venir occuper sa position de solidarisation dans laquelle il maintient les billes 110 en position de verrouillage. L’embout 12 est ainsi solidarisé au porte embout 10.
Le robot est ensuite actionné pour déplacer en translation l’embout 12 suivant l’axe X pour l’écarter du support d’embout 13 jusqu’à le dégager de l’élément d’actionnement 123.
L’embout 12 sur le porte embout 10 peut ensuite être librement déplacé par le robot aux endroits où il doit être utilisé pour réaliser des opérations de vissage-dévissage.
ii. Dépose d’un embout placé à l’extrémité d’un porte embout sur un support d’embout
On décrit ci-après un procédé de dépose sur un support d’embout d’un embout d’outillage solidarisé à un porte embout.
Pour désolidariser un embout d’outillage 12 de l’extrémité d’un porte embout 10, l’embout 12 solidarisé au porte embout 10 est placé par le robot dans l’axe X au-dessus du support d’embout 13 dont l’élément d’actionnement est resté en position d’assemblage. Il est ensuite translaté suivant l’axe X en direction du support d’embout 13 jusqu’à ce que l’empreinte 120 viennent coopérer avec l’élément d’entrainement 130. L’extrémité de l’élément d’actionnement 123 est en position d’assemblage si bien que son extrémité est éloignée de l’élément expanseur 111. L’outil est mis en œuvre pour entrainer en rotation l’embout 12 si bien que l’élément d’actionnement 123 est déplacé dans sa position de désassemblage dans laquelle l’élément d’expansion 111 est dans sa position de désolidarisation. Les billes 101 se trouvent alors dans leur position de déverrouillage.
Le robot est ensuite mis en œuvre pour déplacer en translation suivant l’axe X le porte embout 10 pour l’éloigner de l’embout 12 qui reste posé sur le support d’embout 13.
6.1.3. Variantes
i. Variante du poussoir à ressort
Dans une variante, illustrée à la , le dispositif comprend des moyens d’éjection agissant sur l’embout d’outillage 12 solidarisé au porte embout 10 pour l’en dissocier lorsque l’élément de verrouillage 110 est dans sa position de déverrouillage.
Les moyens d’éjection comprennent dans ce mode de réalisation un piston 14 solidaire du porte embout 10. Ce piston 14 comprend une surface d’appui 149 destinée à venir au contact de la surface 126 de l’embout d’outillage 12 orientée vers le porte embout 10 lorsqu’ils sont solidarisés ensemble. La surface d’appui 149 est traversée par un trou 127 permettant le passage de l’extrémité 101 du porte embout 10.
Ce piston 14 est mobile en translation par rapport au porte embout 10 suivant l’axe X entre :
- une position rétractée dans laquelle il est maintenu contre l’effet de moyens de rappel élastique, comme un ressort de compression 15, par un embout d’outillage 12 solidarisé au porte embout, 10
- une position d’éjection dans laquelle il est déployée sous l’effet de moyens de rappel élastique dans le prolongement du porte embout.
Cette mise en œuvre permet de faciliter l’éjection de l’embout d’outillage lorsqu’il est désolidarisé du porte embout 10 et déposé sur le support d’embout 13.
ii. Variante à extrémité de porte embout télescopique
Dans une variante, illustrée à la , l’extrémité 101 du porte embout 10 est télescopique. Elle est montée coulissante suivant l’axe X dans le corps 102 du porte embout 10 contre l’effet de moyens de rappe élastique comme un ressort de compression 103.
La mise en œuvre de cette téléscopie permet de ne pas devoir générer avec précision le déplacement de rapprochement du porte embout 10 en direction d’un embout 12 en vue de les assembler. En effet, la téléscopie élastique permet au robot de continuer un peu sa course lors de l’accostage après que l’extrémité 101 soit correctement placée en coopération avec le logement 122.
6.2. Deuxième mode de réalisation
6.2.1. Structure
On présente, en relation avec les figures 7 à 14, un deuxième mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention.
Dans ce mode de réalisation, le porte embout 10 comprend un corps 102 avec une extrémité 100 apte à être solidarisée à l’extrémité d’un outil avec des moyens de solidarisation réversible connus en soi et non décrits ici.
Dans une variante, le porte embout 10 est solidaire de manière non réversible d’un outil comme par exemple une visseuse-dévisseuse placée à l’extrémité d’un bras robot ou de tout autre moyen permettant de le mouvoir dans l’espace.
Le porte embout 10 comprend une extrémité opposée 101 destinée à venir se loger dans un logement de forme complémentaire 122 d’un embout d’outillage 12.
L’extrémité 101 est précédée d’une portion de section cylindrique 101’ dite de centrage.
L’embout d’outillage 12 comprend :
- une empreinte 120 destinée à coopérer avec un élément à visser-dévisser comme une vis ou un écrou ;
- une logement 122 notamment apte à recevoir l’extrémité 101 de forme complémentaire du porte embout 10 ;
- des logements de verrouillage 121 placés à la périphérie intérieur d’un logement 122, apte à recevoir les billes 110 en position de verrouillage.
Le logement 122 comprend une portion supérieure A et une portion inférieure B.
Les formes de la partie inférieure B du logement 122 et de l’extrémité 101 sont telles que lorsque l’extrémité 101 est logée dans la partie inférieure B du logement 122, l’embout d’outillage 12 et le porte embout 10 sont liés en rotation suivant un axe X qui est leur axe longitudinal commun lorsqu’ils coopèrent. Dans ce mode de réalisation, la partie inférieure du logement 122 et l’extrémité 101 ont une section carrée dans un plan perpendiculaire à l’axe X.
La portion supérieure A est de plus forte section que la portion inférieure B. La forme de la portion supérieure A est complémentaire de celle de la section de centrage cylindrique 101’. La portion supérieure A du logement 122 permet, lorsqu’elle coopère avec la portion cylindrique de centrage 101’ du porte embout 10, d’assurer un positionnement coaxial de l’embout d’outillage 12 par rapport au porte embout 10, et donc par rapport à l’arbre de sortie de l’outil. Un tel positionnement n’est pas permis par les carrés mâle de l’extrémité 101 et femelle de la partie inférieure B du logement 122 qui comportent trop de jeu et sont soumis à une usure par matage du fait de la transmission du couple et des pressions de contact en découlant au cours des opération de vissage/dévissage. La partie supérieure A du logement 122 permet également l’insertion de l’extrémité 101 lorsque les billes 110 en position de verrouillage.
La portion inférieure B de plus petite section ne permet pas l’introduction de l’extrémité 101 tant que les billes 110 sont en position de verrouillage.
Les logements de verrouillage 121 sont ménagés dans cette partie inférieure B. Lorsque l’extrémité 101 est logée dans cette partie inférieure B, après que les billes 110 ont été placées dans leur position de déverrouillage, le déplacement de l’élément expanseur 111 sans sa position de solidarisation, permet de placer les billes 110 dans leur position de verrouillage. Le corps comprend un alésage intérieur 128 s’étendant le long de son axe longitudinal et fermé de part et d’autre. Cet alésage est ouvert sur l’extérieur par deux lumières 129 longitudinales se faisant face.
L’élément expandeur 111 comprend ici une pièce en forme de T comprenant un élément d’arrêt 150 et une tige centrale 151. La tige centrale 151 est logée dans l’alésage 128 alors que l’élément d’arrêt 150 passe à travers les lumières 129.
L’extrémité de la tige centrale 151 de l’élément expandeur 111 présente une section plus étroite du côté de l’extrémité 101 du corps 102.
Une aiguille en forme de T renversé 152 permet de refermer l’extrémité 101 du corps 102 et d’éviter que les billes 101 rentrent à l’intérieur de l’alésage 128 et empêchent la tige centrale 151 de coulisser dans l’alésage 128 jusqu’à ce qui pourrait rendre impossible le déplacement de l’élément expanseur 111 dans sa position de solidarisation.
Les éléments de verrouillage comprennent ici des billes 110 logées dans des trous périphériques 153 situés à l’extrémité 101 du corps 102 et mettant en relation l’alésage intérieur 128 avec l’extérieur.
Les billes 110 sont mobiles à l’intérieur des trous 153 entre :
- une position de verrouillage dans laquelle il forme saillie à l’extérieur des trous 153, et
- une position de libération dans laquelle ils ne forment pas saillie à l’extérieur des trous 153.
L’élément expanseur 111 est monté mobile en translation suivant l’axe longitudinal du corps 102 entre :
- une position de solidarisation dans laquelle l’extrémité de la tige centrale 151 agit sur les éléments de blocage 110 pour les placer dans leur position de verrouillage, et
- une position de désolidarisation dans laquelle l’extrémité de la tige centrale 151 n’agit pas sur les éléments de blocage 110 pour leur permettre d’occuper leur position de libération.
Le support d’embout 13 comprend un arbre principal 133. Cet arbre principal 133 comprend un épaulement 134 depuis lequel s’étend une première portion cylindrique 135 puis une deuxième portion cylindrique 136. L’extrémité de la première portion cylindrique 135 opposée à l’épaulement 134 est prolongée par quatre premiers ergots 137 (leur nombre est indicatif et pourrait être plus ou moins important), qui s’étirent longitudinalement en saillie à la surface de la deuxième portion 136. Ces ergots sont répartis uniformément autour de l’axe longitudinal de l’arbre principal 133. Depuis l’extrémité de la deuxième portion cylindrique 136, opposée à celle sur laquelle s’étirent les premier ergots 137, s’étirent des quatre deuxièmes ergots 138 (leur nombre est indicatif et pourrait être plus ou moins important) longitudinalement en saillie à la surface de la deuxième portion 136 en direction des premiers ergots 137. Ces ergots sont répartis uniformément autour de l’axe longitudinal de l’arbre principal 133. Les premiers et deuxièmes ergots s’étendent suivant l’axe longitudinal de l’arbre principal 133 et ne sont pas alignées mais sont au contraire décalés. La deuxièmes portion 136 comprend une zone intermédiaire 138, qui s’étend entre les premiers et deuxièmes ergots, sans ergots. L’arbre principal comprend un deuxième épaulement 162 situé à l’extrémité opposée à celle à laquelle se trouvent les deuxièmes ergots.
Le support d’embout 13 comprend un élément coulissant 139. Il est monté mobile en rotation et en translation entre les premiers 137 et deuxièmes 138 ergots le long de l’axe principal 138. L’élément coulissant comprend des rainures borgnes 140 qui s’étendent les unes depuis sa face supérieure les autres depuis sa face inférieure. Elles sont réparties uniformément autour de l’axe de l’élément coulissant de manière à pouvoir coopérer simultanément avec les premiers ou deuxièmes ergots. L’élément coulissant comprend également des rainures débouchantes 141 qui s’étendent depuis sa face supérieure jusqu’à sa face inférieure. Elles sont réparties uniformément autour de l’axe de l’élément coulissant de manière à pouvoir coopérer simultanément avec les premiers ou deuxièmes ergots. L’entrée de chaque rainure présente, tant du côté de leur face supérieure que de celui de leur face inférieure, une rampe 142 définissant une zone d’accès 143 se rétrécissant depuis la face supérieure ou inférieure en direction de la rainure. Les rampes du côté de la face supérieure sont toutes inclinées de la même manière. Celle du côté de la face inférieure sont inclinées de manière inverse. Les rainures débouchantes 141 et les rainures borgnes 140 sont intercalées et réparties de manière uniforme. Elles sont en nombre identique avec les premiers 137 et deuxièmes 138 ergots. Dans ce mode de réalisation, elles sont donc chacune au nombre de quatre. Ce nombre pourrait toutefois être différents. L’axe d’une rainure débouchante 141 et celui d’une rainure borgne 140 forment donc ici un angle de 45° dans un plan perpendiculaire aux plans longitudinal des rainures.
Le décalage angulaire des premiers 137 et deuxièmes 138 ergots suivant l’axe longitudinal de l’arbre principal 133 est égale à la moitié du pas des rainures borgnes et débouchantes, soit dans ce mode de réalisation 22,5°.
Le support d’embout 13 comprend une rondelle 144 formant butée d’arrêt placée à l’extrémité de l’arbre principal.
Le support d’embout 13 comprend un élément formant coche 145 à une extrémité duquel est formé un logement 146 apte à recevoir un embout d’outillage.
Cette cloche est refermée par un sabot 147 traversé en son centre par un trou 148 à travers lequel passe l’arbre principal 133. Le sabot 147 est lié en translation suivant l’axe longitudinal de l’arbre principal 133 avec l’élément coulissant 139. L’élément coulissant 139 est libre en rotation suivant cet axe par rapport au sabot 147.
La cloche 145 forme avec le sabot 147 un espace intérieur 149 permettant à l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 de coulisser le long de l’arbre principal 133.
Un moyen de rappel élastique, comme un ressort de compression 161, est interposé autour de l’arbre principal 133 entre le deuxième épaulement 162 et le sabot 147.
L’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 est mobile en translation le long de l’arbre principal 133 entre au moins :
- une première position haute d’accostage,
- une position basse de transition, et
- une deuxième position haute d’accostage.
Dans la première position d’accostage, les rainures borgnes 140 de l’élément coulissant 139 sont en appui contre les deuxièmes ergots 138.
Dans la deuxième position d’accostage, les rainures débouchantes 141 de l’élément coulissant 139 logent les deuxièmes ergots 138 et la face supérieure de l’élément coulissant 139 est en appui contre la butée 144.
Dans la position de transition, les rainures borgnes 140 puis les rainures débouchantes 141 côté inférieur accueillent alternativement les premiers ergots 137 et la face inférieure de l’élément coulissant 139 sont en appuis contre l’épaulement à la base des premiers ergots 137. Cet engagement alternatif des premiers ergots 137 tantôt avec les rainures 140 tantôt avec les rainures 141 résulte de ce qui suit.
En référence à la (a), l’élément coulissant se trouve dans sa deuxième position d’accostage. Les deuxièmes ergots 138 se trouvent dans les rainures débouchantes 141.
Lorsque l’élément coulissant est translaté vers le bas ( (b)) en direction de sa position de transition, les rampes des rainures borgnes 142 rencontrent l’extrémité des premiers ergots 137 ( (c)) induisant une rotation de l’élément coulissant de 22,5° jusqu’à ce que les premiers ergots 137 s’engagent dans les rainures borgnes 142. Sur la (d), l’élément coulissant se trouve dans sa position de transition.
Lorsque l’élément coulissant est translaté vers le haut ( (e)) en direction de sa première position d’accostage, les rampes des rainures borgnes 140 rencontrent l’extrémité des deuxièmes ergots 138 ( (e)) induisant une rotation de l’élément coulissant de 22,5° jusqu’à ce que les deuxièmes ergots 138 s’engagent dans les rainures borgnes 140. Sur la (f), l’élément coulissant se trouve dans sa première position d’accostage dans laquelle les deuxièmes ergots 138 sont logés dans les rainures borgnes 140.
Lorsque l’élément coulissant est translaté vers le bas ( (g)) en direction de sa position de transition, les rampes des rainures débouchantes 141 rencontrent l’extrémité des premiers ergots 137 ( (g)) induisant une rotation de l’élément coulissant de 22,5° jusqu’à ce que les premiers ergots 137 s’engagent dans les rainures débouchantes 141. Sur la (h), l’élément coulissant se trouve dans sa position de transition.
Lorsque l’élément coulissant est translaté vers le haut (entre (h) et 14(i)) en direction de sa deuxième position d’accostage, les rampes des rainures débouchantes 141 rencontrent l’extrémité des deuxièmes ergots 138 ( (i)) induisant une rotation de l’élément coulissant de 22,5° jusqu’à ce que les deuxièmes ergots 138 s’engagent dans les rainures débouchantes 141. Sur la (i), l’élément coulissant se trouve dans sa deuxième position d’accostage dans laquelle les deuxièmes ergots 138 sont logés dans les rainures débouchantes 141.
Cette cinématique se reproduit ainsi lorsque les déplacements de l’élément coulissant s’enchainent. Un tel mécanisme est appelé mécanisme de positionnement alterné du support d’embout.
Le dispositif comprend une butée fixe 16 intercalée entre le support d’embout 13 et le porte embout 10.
6.2.2. Fonctionnement
i. Mise en place d’un embout à l’extrémité d’un porte embout
On décrit ci-après un procédé de solidarisation d’un embout d’outillage à un porte embout.
Pour solidariser un embout d’outillage 12 à l’extrémité d’un porte embout 10, l’embout d’outillage 12 est en premier lieu mis en place sur le support d’embout 13. Pour cela, l’embout 12 est positionné sur le support d’embout 13 en insérant l’embout d’outillage dans le logement 146 en faisant coopérer l’empreinte 120 avec celle de l’embout d’outillage.
Le porte embout 10 est ensuite amené dans l’axe du support d’embout 13. L’élément expanseur 111 est maintenu dans sa position de solidarisation par un moyen de rappel élastique comme un ressort 112 interposé entre l’élément d’arrêt 150 et un épaulement 104 formé sur le corps 102. Les billes 110 se trouvent dans leur position de verrouillage. L’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 du support d’embout 13 se trouve dans la première position d’accostage.
Le porte embout 10 est ensuite translaté suivant l’axe X en direction du support d’embout 13 et entrainé en rotation autour de l’axe X à faible vitesse pour introduire l’extrémité 101 du porte embout 10 dans le logement 122 de l’embout d’outillage 12. L’extrémité 101 s’introduit dans la partie supérieure A du logement 122 jusqu’à venir en butée contre la partie de plus faible section B. L’insertion de l’extrémité 101 dans la partie inférieure B s’accompagnera d’une montée du couple délivré par le moteur mis en œuvre pour entrainer en rotation le porte embout 10. Une mesure de ce couple et une détection d’une telle montée du couple pourra permettre de détecter la mise en coopération de l’extrémité 101 et de la portion inférieure B du logement 122 et de piloter l’arrêt du moteur en conséquence.
Alors que déplacement en translation du porte embout 10 se poursuit, l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 coulisse le long de l’arbre principal 133 en direction de sa position de transition. Ce déplacement continu jusqu’à ce que l’élément d’arrêt 150 vienne en butée contre la butée fixe 16. L’élément expanseur 111 est alors immobilisé en translation.
Le déplacement en translation du porte embout 10 se poursuit jusqu’à ce que l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 se trouve dans sa position de transition. Au cours de ce déplacement, le déplacement relatif du corps 102 du porte embout 10 et de l’élément expanseur 111 induit un passage de celui-ci dans sa position de désolidarisation et le passage des billes 110 dans leur position de déverrouillage autorisant l’insertion de l’extrémité 101 dans la partie de faible section B du logement 122 et par conséquent la portion de centrage 101’ dans la portion supérieure A.
A cet instant, le porte outil est translaté suivant l’axe X pour l’éloigner du support d’embout 13. Ceci induit un déplacement du support d’embout 13 vers sa deuxième position d’accostage et un éloignement de l’élément d’arrêt 150 de la butée fixe 16 induisant un passage de l’élément expanseur 111 dans sa position de solidarisation. Les billes 110 viennent alors se loger dans les logements de verrouillage 121 en passant dans leur position de verrouillage ; le porte embout se trouve à ce moment dans une position verticale prédéterminée selon l’axe X. L’éloignement du porte embout 10 continu au-dessus de cette position verticale prédéterminée jusqu’à ce que le support d’embout 13 atteigne sa deuxième position d’accostage puis l’extraction du logement 146 de l’embout d’outillage 12 solidaire du porte embout. Le porte embout 10 peut ensuite être déplacé librement pour emporter l’embout d’outillage 12 à l’endroit souhaité.
Pendant la solidarisation d’un embout d’outillage à l’extrémité du porte embout, lors de l’éloignement, vis-à-vis du support embout, du porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, le support d’embout maintien l’embout d’outillage coopérant avec le porte embout jusqu’à la deuxième position haute d’accostage, pour permettre la solidarisation de l’embout d’outillage au support d’embout, le porte embout étant à une hauteur plus haute que la position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint la deuxième position.
ii. Dépose d’un embout placé à l’extrémité d’un porte embout sur un support d’embout
On décrit ci-après un procédé de dépose sur un support d’embout d’un embout d’outillage solidarisé à un porte embout.
Pour désolidariser un embout d’outillage 12 placé à l’extrémité du porte embout 10, et le placer dans un support d’embout 13 qui est en deuxième position d’accostage, le porte embout 10 est placé dans l’axe du support d’embout 13.
Le porte embout 10 est ensuite déplacé suivant l’axe X en direction du support d’embout 13 et entrainé en rotation autour de l’axe X à faible vitesse jusqu’à insérer l’extrémité de l’embout d’outillage 12 dans le logement 146. L’insertion de l’extrémité de l’embout d’outillage 12 dans le logement 146 s’accompagnera d’une montée du couple délivré par le moteur mis en œuvre pour entrainer en rotation l’embout d’outillage 12. Une mesure de ce couple et une détection d’une telle montée du couple pourra permettre de détecter la mise en coopération de l’extrémité de l’embout d’outillage 12 et du logement 146 et de piloter l’arrêt du moteur en conséquence. La poursuite de ce déplacement s’accompagne alors d’un déplacement de l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 vers la position de transition et un rapprochement de l’élément d’arrêt 150 de la butée fixe 16. Lorsque l’élément d’arrêt 150 est immobilisé en translation par la butée 16, la poursuite de ce déplacement s’accompagne d’un passage progressif de l’élément expanseur 111 dans sa position de désolidarisation et de l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 dans sa position de transition. Au cours de ce déplacement, l’élément coulissant 139 pivote autour de l’axe X pour placer les rainures borgnes 140 dans le prolongement des deuxièmes ergots 138. Les billes 110 se trouvent alors en position de déverrouillage.
Le porte embout 10 est alors translaté pour l’éloigner du support d’embout 13. Au cours de ce déplacement, l’ensemble formé par la cloche 145 et le sabot 147 se déplace vers la première position d’accostage. Une fois cet ensemble arrivé dans sa première position d’accostage, i.e. avant que le support d’embout n’atteigne la position verticale prédéterminée, l’embout d’outillage 12 supporté par le support d’embout cesse de monter. Le déplacement du porte embout 10 pour l’éloigner du support d’embout 13 se poursuit. Au cours de ce déplacement, l’élément d’arrêt 150 s’éloigne de la butée fixe 16 et l’extrémité 101 du porte embout est extraite du logement 122. L’embout 12 reste alors sur le support d’embout 13 et le porte embout 10 peut être déplacé librement.
La dépose d’un embout d’outillage 12 sur un support d’embout 13 suppose une absence de frottement entre les carrés mâle (extrémité 101) et femelle (logement 122) du porte embout 10 et de l’embout d’outillage 12 et que la gravité fait que l’embout d’outillage 12 se détache du porte embout 10 et reste sur le support d’embout 13.
Pendant la dépose d’un embout d’outillage sur le support d’embout, lors de l’éloignement, vis-à-vis du support embout, du porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, le support d’embout maintien l’embout d’outillage coopérant avec le porte embout seulement jusqu’à la première position haute d’accostage, pour permettre la dépose de l’embout d’outillage sur le support d’embout, le porte embout étant à une hauteur plus basse que la position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint la première position.
La variante suivante permet dans le cas, plus réaliste, où le frottement serait supérieur à la gravité, de détacher l’embout du porte embout.
6.2.3. Variantes
i. Variante du poussoir à ressort
La variante du premier mode de réalisation, illustrée à la , selon laquelle le système comprend des moyens d’éjection agissant sur l’embout d’outillage 12 solidarisé au support d’embout 10 pour l’en dissocier lorsque l’élément de verrouillage 110 est dans sa position de déverrouillage, est applicable au deuxième mode de réalisation.
Les figures 15 et 16 illustrent un exemple d’une telle variante. Dans celui-ci, les moyens d’éjection comprennent une rondelle 200 montée mobile en translation le long de l’extrémité 101 du porte embout contre des moyens de rappel élastique 201 sur des tiges 202, elles-mêmes montées sur une platine de support 203 fixée au corps du porte embout 10.
La surface inférieure de la rondelle 200 est susceptible de venir en appui contre la surface supérieure d’un embout d’outillage 10.
La rondelle forme un piston comme dans le mode de réalisation précédent. Elle est mobile en translation par rapport au porte embout 10 suivant l’axe X entre :
- une position rétractée, illustrée à la figure 15, dans laquelle il est maintenu contre l’effet de moyens de rappel élastique, comme un ressort de compression 15, par un embout d’outillage 12 solidarisé au porte embout, 10
une position d’éjection, illustrée à la , dans laquelle il est déployée sous l’effet de moyens de rappel élastique dans le prolongement du porte embout.
Quand un embout d’outillage est solidarisé à l’extrémité d’un porte embout, le piston se trouve en position rétractée.
Quand un embout d’outillage est solidarisé à l’extrémité d’un porte embout, et que les moyens de solidarisation prennent leur état déverrouillé, le piston se déplace en position d’éjection pour faciliter le désaccouplement de l’embout d’outillage d’avec le porte embout.
ii. Variante à extrémité de support d’embout télescopique
La variante du premier mode de réalisation, illustrée à la , selon laquelle l’extrémité 101 du porte embout 10 est télescopique, est applicable au deuxième mode de réalisation.
Claims (18)
- Système de fixation d’un embout d’outillage, ledit système comprenant :
- un porte embout,
- des moyens de solidarisation réversible dudit embout audit porte embout, lesdits moyens de solidarisation réversible pouvant prendre un état verrouillé et un état déverrouillé,
- un support d’embout apte à recevoir ledit embout, en vue de le solidariser audit porte embout ou après l’en avoir désolidariser ;
- Système de fixation d’un embout d’outillage selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins deux mouvements relatifs de translation suivant un même axe dudit porte embout par rapport audit support d’embout.
- Système de fixation d’un embout d’outillage selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de solidarisation sont configurés pour passer de l’un à l’autre de leurs états par au moins deux mouvements relatifs de translation et rotation suivant un même axe dudit porte embout par rapport audit support d’embout.
- Système de fixation d’un embout d’outillage, selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel lesdits moyens de solidarisation réversible comprennent :
- un élément de verrouillage solidaire dudit porte embout mobile entre une position de verrouillage dans laquelle il est susceptible de coopérer avec un logement de verrouillage de forme complémentaire formé dans ledit embout, et une position de libération dans laquelle il n’est pas susceptible de coopérer avec ledit un logement de verrouillage ;
- un élément expanseur mobile entre une position de solidarisation dans laquelle il agit sur ledit élément de verrouillage pour le placer dans sa position de verrouillage, et une position de désolidarisation dans laquelle il n’agit pas sur ledit élément de verrouillage pour lui permettre d’occuper sa position de libération.
lesdits élément de verrouillage occupant sa position de verrouillage dans ledit état de verrouillage desdits moyens de solidarisation et ladite position de déverrouillage dans ledit état de déverrouillage desdits moyens de solidarisation. - Système selon les revendications 3 et 4 dans lequel ledit élément d’actionnement est mobile entre au moins :
- une position d’assemblage dans laquelle il agit sur ledit élément expanseur pour le placer dans sa position de solidarisation, et
- une position de désassemblage dans laquelle il agit sur ledit élément expanseur pour le placer dans sa position de désolidarisation.
- Système selon la revendication 5 comprenant un élément d’entrainement apte à coopérer avec une empreinte de forme complémentaire dudit embout, ladite empreinte et ledit élément d’entrainement étant conformés pour être solidaires en rotation autour d’un axe lorsqu’ils coopèrent ensemble, ledit élément d’actionnement étant relié audit support par une liaison glissière selon ledit axe et avec ledit élément d’entrainement par une liaison hélicoïdale selon ledit axe.
- Système selon les revendications 2 et 4 dans lequel ledit élément d’actionnement comprend une butée fixe, ladite butée fixe étant susceptible d’agir sur ledit élément expanseur pour :
- le déplacer dans sa position de désolidarisation lorsque ledit porte embout est déplacé en direction dudit support d’embout, et
- le déplacer dans sa position de solidarisation lorsque ledit porte embout est éloigné dudit support d’embout.
- Système selon la revendication 7 dans lequel ledit support d’embout est monté mobile en translation selon ledit axe par rapport à ladite butée fixe entre au moins :
- une première position haute d’accostage,
- une deuxième position haute d’accostage ;
- une position basse de transition.
- Système selon la revendication 8 dans lequel ledit élément expanseur est :
- en position de solidarisation lorsque ledit porte embout est au-dessus d’une position verticale prédéterminée suivant ledit axe X vis-à-vis du support d’embout, et
- en position de désolidarisation lorsque ledit porte embout est au-dessous de ladite position verticale prédéterminée.
- Système selon la revendication 9 dans lequel, lors de l’éloignement, vis-à-vis dudit support embout, dudit porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, ledit support d’embout maintien ledit embout d’outillage coopérant avec ledit porte embout seulement jusqu’à ladite première position haute d’accostage, pour permettre la dépose dudit embout d’outillage sur ledit support d’embout, ledit porte embout étant à une hauteur plus basse que ladite position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint ladite première position.
- Système selon la revendication 9 ou 10 dans lequel, lors de l’éloignement, vis-à-vis dudit support embout, dudit porte embout avec lequel coopère un embout d’outillage, ledit support d’embout maintien ledit embout d’outillage coopérant avec ledit porte embout jusqu’à ladite deuxième position haute d’accostage, pour permettre la solidarisation dudit embout d’outillage audit support d’embout, ledit porte embout étant à une hauteur plus haute que ladite position verticale prédéterminée au moment où le support d’embout atteint ladite deuxième position.
- Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 11 comprenant un mécanisme de positionnement alterné dudit support d’embout assurant le passage réversible dudit support d’embout de l’une à l’autre de ses première et deuxième positions hautes d’accostage en passant par une position basse de transition.
- Système selon l’une quelconque des revendications 4 à 12 comprenant des moyens d’éjection agissant sur ledit embout solidarisé audit support d’embout pour l’en dissocier lorsque ledit élément de verrouillage est dans sa position de déverrouillage.
- Système selon la revendication 13 dans lequel lesdits moyens d’éjection comprennent un piston solidaire dudit porte embout, ledit piston étant mobile entre :
- une position rétractée dans laquelle il est maintenu contre l’effet de moyens de rappel élastique par un embout solidarisé audit porte embout,
- une position d’éjection dans laquelle il est déployée sous l’effet de moyens de rappel élastique dans le prolongement dudit porte embout.
- Système selon l’une quelconque des revendications 4 à 14 dans lequel ledit porte embout comprend un corps et une extrémité portant l’élément de verrouillage, ladite extrémité étant mobile par rapport audit corps dudit porte embout suivant l’axe de déplacement dudit élément expanseur.
- Système selon l’une quelconque des revendications 4 à 6 dans lequel ledit élément d’actionnement est solidaire dudit support d’embout.
- Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 16 dans lequel ledit porte embout est solidaire d’un outil.
- Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 16 dans lequel ledit porte embout est solidarisable de manière réversible à un outil.
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| FR (1) | FR3117392B1 (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117021156A (zh) * | 2023-10-09 | 2023-11-10 | 之江实验室 | 一种用于机器人肢体装配的装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19616311C1 (de) * | 1996-04-24 | 1997-06-26 | Abb Patent Gmbh | Einrichtung zum Wechseln eines Schraubwerkzeuges |
| US20090139375A1 (en) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Cinetic Automation Corp. | Quick change spindle |
| US20180141172A1 (en) * | 2015-05-11 | 2018-05-24 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Nut runner system |
-
2020
- 2020-12-11 FR FR2013113A patent/FR3117392B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE19616311C1 (de) * | 1996-04-24 | 1997-06-26 | Abb Patent Gmbh | Einrichtung zum Wechseln eines Schraubwerkzeuges |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117021156A (zh) * | 2023-10-09 | 2023-11-10 | 之江实验室 | 一种用于机器人肢体装配的装置 |
| CN117021156B (zh) * | 2023-10-09 | 2024-01-16 | 之江实验室 | 一种用于机器人肢体装配的装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3117392B1 (fr) | 2023-02-24 |
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