FR3113381A1 - Installation et Procédé de Préparation et d’Encollage des Dispositifs de Fixation des Organes Electroniques aux Enveloppes des Pneumatiques - Google Patents

Installation et Procédé de Préparation et d’Encollage des Dispositifs de Fixation des Organes Electroniques aux Enveloppes des Pneumatiques Download PDF

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Abstract

L’invention concerne une installation (100) de préparation et d’encollage pour réaliser l’apposition d’un dispositif de fixation (10) à une surface intérieure (50a) d’une enveloppe (50) d’un pneumatique, le dispositif de fixation permettant un montage dans un organe électronique correspondant. L’installation comprend un dispositif de positionnement (200) qui gère le positionnement de l’enveloppe et un dispositif d’apposition (300) qui réalise l’apposition du dispositif de fixation. Le dispositif d’apposition comprend un robot (302) ayant un périphérique de préhension (304) soutenu par un bras allongé (306) pivotant et un préhenseur (308) disposé le long d’un axe longitudinal l-l  à une extrémité libre (304a) du périphérique de préhension. Le préhenseur comprend un logement (320) avec un logement fixé (328) et un logement coulissant (330), et un doigt (324) d’accostage ayant un axe longitudinal en commun avec l’axe longitudinal du préhenseur, de sorte qu’un mouvement alternatif du doigt réalise un engagement d’un centre (C) du dispositif de fixation (10) qui est aligné le long de l’axe longitudinal du doigt où le préhenseur est mis en vide. Figure pour l’abrégé : Fig 2

Description

Installation et Procédé de Préparation et d’Encollage des Dispositifs de Fixation des Organes Electroniques aux Enveloppes des Pneumatiques
L’invention concerne l’apposition des dispositifs de fixation pouvant contenir des organes électroniques aux enveloppes pneumatiques. Plus particulièrement, l’invention concerne une installation de préparation et d’encollage qui permet de réaliser un placement optimisé et un encollage sécurisé d’un dispositif de fixation à l’intérieur d’un pneumatique correspondant, sans diminution d’une productivité industrielle.
Contexte
Dans le domaine de la fabrication de pneumatiques, il existe déjà des organes électroniques intégrés à des ensembles montés, comprenant une enveloppe pneumatique (ou « enveloppe ») et une roue. Un ou des organes électroniques sont fixés à l’intérieur d’une enveloppe par moyen d’un dispositif de fixation 10 qui est représenté dans la figure 1. Le dispositif de fixation 10, qui est donné à titre d’exemple, représente un dispositif de fixation d’un organe électronique de type TMS (ou « tire-mounted system » en anglais). Ce dispositif de fixation 10 comprend une semelle 12 ayant une surface antérieure 12a qui est fixée à l’enveloppe choisie et une surface supérieure 12b opposée. Le dispositif de fixation 10 comprend aussi une paroi de maintien 14 qui s’étend de la surface supérieure 12b de la semelle 12 et qui se termine dans une ouverture 16. L’ouverture 16 peut s’élargir pour générer un espace S suffisant pour introduire et extraire un organe électronique au sein du dispositif de fixation 10. L’espace S est délimité par un fond 12c qui fait partie de la semelle 12 et aussi par une paroi interne 14a de la paroi de maintien 14. Un axe de rotation X-X, qui définit la direction verticale dans le repère local du dispositif de fixation, passe par un centre C du fond 12c. Le dispositif de fixation 10 est fabriqué d’un matériau élastomère (par exemple, un caoutchouc naturel, un élastomère synthétique et des combinaisons et équivalents de ceux-ci). On entend ici parle terme « élastomère », l’ensemble des élastomères compris les TPE (acronyme de « thermoplastiques élastomères), tels que, par exemple les polymères diéniques, c’est-à-dire, comprenant des unités diéniques, les silicones, les polyuréthanes et les polyoléfines. Ces mélanges permettent une performance de communication de l’organe électronique, et ils ont une souplesse naturelle permettant la déformation élastique du dispositif de fixation. Des exemples des dispositifs de fixation des organes électroniques sont connus dans l’art antérieur, des exemples étant représentés par les publications WO2018/150140 et WO2018/150141 de la Demanderesse et le brevet européen EP2797760.
Il y a donc des procédés associés qui permettent d’installer les dispositifs de fixation différents dans des enveloppes des pneumatiques. Par exemple, le brevet US6,309,494 divulgue un procédé pour coller un dispositif de fixation à un emplacement prédéterminé d’une enveloppe pneumatique rendu rugueux avant l’application d’un adhésif qui va coller l’organe électronique (étant un dispositif de surveillance). Aussi, la publication EP1604809 divulgue un procédé pour la préparation et le positionnement d’une surface d’une enveloppe pneumatique pour réaliser l’installation d’un dispositif de fixation. En outre, la publication WO2019/161368 divulgue un procédé pour l’installation d’un dispositif de fixation à une surface intérieure d’une enveloppe pneumatique pour réaliser l’installation d’un dispositif de fixation. Le procédé divulgué implique des robots pour traiter une surface intérieure de l’enveloppe, pour sélectionner et positionner le dispositif de fixation d’être installé et pour appliquer une pression suffisante au dispositif de fixation pour assurer son collage à la surface intérieure de l’enveloppe.
Pour atteindre une productivité industrielle, il faut encore maîtriser toutes les étapes d’un procédé d’apposition d’un dispositif de fixation. Ainsi, l’invention divulguée associe la maîtrise du positionnement de l’enveloppe et du dispositif de fixation l’une par rapport à l’autre. Une fixation fiable est donc assurée entre des cycles de l’installation des dispositifs de fixation en préservant leur inviolabilité et en préservant les fonctionnalités des organes électroniques situés potentiellement dans le dispositif de fixation.
L’invention concerne une installation de préparation et d’encollage pour réaliser l’apposition d’un dispositif de fixation à une surface intérieure d’une enveloppe (50) d’un pneumatique, le dispositif de fixation comprenant une semelle sensiblement cylindrique par rapport à un centre par lequel un axe de rotation passe, la semelle ayant une surface antérieure et une surface supérieure opposée de laquelle une paroi de maintien s’étend et se termine dans une ouverture permettant d’un montage d’un organe électronique dans un espace délimité par un fond et une paroi interne, caractérisée en ce que l’installation comprend :
- un dispositif de positionnement qui gère le positionnement de l’enveloppe, le dispositif de positionnement ayant un support fixe et un ou des moyens rotatifs qui guident la rotation de l’enveloppe autour de son axe de rotation; et
- un dispositif d’apposition qui réalise l’apposition du dispositif de fixation à un emplacement prédéterminé de la surface intérieure de l’enveloppe, le dispositif d’apposition comprenant :
- un robot ayant un périphérique de préhension soutenu par un bras allongé pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre; et
- un préhenseur disposé le long d’un axe longitudinal à l’extrémité libre du périphérique de préhension qui réalise le déplacement du dispositif de fixation entre une position d’attente, où le préhenseur maintient le dispositif de fixation par sa paroi de maintien sans déformation, et une position d’accostage, où le préhenseur déplace le dispositif de fixation vers l’enveloppe pour réaliser son accostage à l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure de l’enveloppe, le préhenseur comprenant :
- un logement comprenant un logement fixé et un logement coulissant disposé le long de l’axe longitudinal de le préhenseur, le logement ayant une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation, où la fixation démontable du logement au robot est réalisé, et une extrémité d’accostage, où l’accostage du dispositif de fixation à l’enveloppe est réalisé , et
- un doigt d’accostage ayant un axe longitudinal en commun avec l’axe longitudinal du préhenseur, le doigt ayant une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation, où un mouvement alternatif du doigt est réalisé, et une extrémité de déformation opposée, où un engagement est réalisé entre le doigt et le centre du dispositif de fixation aligné le long de l’axe longitudinal du doigt où le préhenseur est mise en vide.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, le logement fixé du logement s’étend entre l’extrémité de fixation du logement et une extrémité opposée pour définir un espace dans lequel le logement coulissant s’étend et dans lequel un vérin de gestion est déposé qui se déplace en mouvement alternatif pour réaliser un mouvement correspondant du logement coulissant, le long de l’axe longitudinal, entre une position étendu, où le logement coulissant s’étend par rapport au logement fixé, et une position retraité, où le logement coulissant se retraite par rapport au logement fixé ; et le logement coulissant du logement s’étend dans l’espace du logement fixé entre une extrémité d’activation déposée à côté de l’extrémité opposée du logement fixé et l’extrémité d’accostage pour définir un espace dans lequel le doigt s’étend et dans lequel un vérin de déformation est disposé qui se déplace en mouvement alternatif pour réaliser un mouvement correspondant du doigt entre une position de préhension, où le dispositif de fixation est tenu par le préhenseur dans la position d’attente, et une position de déformation, où le doigt engage le centre du dispositif de fixation.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, le préhenseur comprend en outre une chambre de préhension déposée à l’extrémité d’accostage du logement, la chambre de préhension comprenant :
- un membre sensiblement cylindrique qui s’étend entre une extrémité de fixation, où la chambre de préhension engage l’extrémité d’accostage du logement, et une extrémité de déformation ayant une empreinte où le préhenseur prend contact avec la surface supérieure de la semelle du dispositif de fixation; et
- un conduit central ayant un axe longitudinal en commun avec les axes longitudinal du préhenseur et du doigt, et dans laquelle le conduit central permet d’un mouvement libre du doigt entre la position de préhension et la position de déformation du doigt , de sorte que le positionnement du doigt par rapport au conduit central permet de définir un profil dans la chambre de préhension correspondant au profil de la paroi de maintien du dispositif de fixation.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, le dispositif d’apposition comprend en outre un système de gestion d’un vide comprenant :
- au moins une génératrice de vide qui fournit le vide au préhenseur ;
- un ou des distributeurs qui gèrent la distribution du vide au préhenseur ; et
- un ou des régulateurs de pression qui permettent d’un ajustement de la pression du vide fourni au préhenseur.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, les moyens rotatifs comprennent un ou des rouleaux inférieurs sur lesquels l’enveloppe est montée et un ou des rouleaux supérieurs maintenus en position élevée par un châssis du support fixe, avec chaque rouleau inférieur, supérieur prenant prend une géométrie sensiblement conique qui engage un flanc respectif de l’enveloppe.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, le dispositif de positionnement comprend en outre au moins un moyen de traitement qui traite la surface intérieure de l’enveloppe et la surface antérieure de la semelle du dispositif de fixation en avance d’un contact entre les deux.
Dans certains modes de réalisation de l’installation, le moyen de traitement comprend au moins un laser et un moyen d’aspiration des poussières liées au traitement par laser.
L’invention concerne aussi un procédé d’apposition réalisé par l’installation divulguée, le procédé d’apposition comprenant les étapes suivantes :
- une étape de positionnement de l’enveloppe pendant laquelle l’enveloppe est installée au dispositif de positionnement de manière sensiblement rotative où l’enveloppe prend une position prévue ;
- une étape de déplacement et de maintien pendant laquelle le robot réalise un alignement entre la surface antérieure de la semelle du dispositif de fixation et l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure de l’enveloppe, cette étape comprenant une étape de déplacement du préhenseur entre la position d’attente et la position d’accostage ;
- une étape de collage pendant laquelle une quantité de colle prédéterminée est appliquée à la surface antérieure de la semelle du dispositif de fixation ;
- une étape de déformation pendant laquelle le doigt se déplace pour déformer le dispositif de fixation, cette étape étant réalisée après les étapes de déplacement et de maintien et de collage;
- une étape d’accostage et de mise en place pendant laquelle le robot met le préhenseur en position sur l’enveloppe avec le doigt étendu pour que le doigt puisse engager le centre du dispositif de fixation; et
- une étape de reprise de la position d’attente réalisée par le préhenseur, pendant laquelle le doigt reste dans la position de préhension et le préhenseur relâche la paroi de maintien du dispositif de fixation ;
de sorte que le préhenseur est mis en vide pendant la durée de procédé jusqu’à l’étape de reprise.
Dans certains modes de réalisation du procédé, l’étape d’accostage et de mise en place comprend les étapes suivantes :
- une étape de mise en pression du dispositif de fixation le long d’un périmètre circonférentiel de la semelle ; et
- une étape de rotation pendant laquelle le robot met le préhenseur en rotation afin de répartir la colle appliquée à la surface antérieure du dispositif de fixation, cette étape étant réalisée lors la mise en pression du dispositif de fixation.
Dans certains modes de réalisation du procédé, le procédé comprend en outre une étape de préparation pendant laquelle la surface intérieure de l’enveloppe et la surface antérieure de la semelle du dispositif de fixation sont traitées par un ou des moyens de traitement comprenant au moins un laser.
Dans certains modes de réalisation du procédé, une ou des étapes du procédé sont réalisées de manière itérative
D’autres aspects de l’invention vont devenir évidents grâce à la description détaillée suivante.
La nature et les divers avantages de l’invention vont devenir plus évidents à la lecture de la description détaillée qui suit, conjointement avec les dessins annexés, sur lesquels les mêmes numéros de référence désignent partout des parties identiques, et dans lesquels :
La figure 1 représente une vue latérale en coupe d’un mode de réalisation d’un dispositif de fixation destiné pour l’apposition dans une enveloppe d’un pneumatique.
La figure 2 représente une vue en perspective d’un mode de réalisation d’une installation de préparation et d’encollage de l’invention.
La figure 3 représente une vue schématique des pneumatiques tels qu’ils sont destinés à être montés.
La figure 4 représente une vue en perspective d’un dispositif de positionnement de l’installation de préparation et d’encollage de la figure 2.
La figure 5représente une vue en perspective d’un robot d’un dispositif d’apposition de l’installation de préparation et d’encollage de la figure 2
La figure 6 représente une vue schématique en perspective de l’installation de préparation et d’encollage de la figure 2 avec un préhenseur du dispositif d’apposition dans une position d’accostage.
La figure 7 représente une vue latérale en perspective d’un préhenseur du dispositif d’apposition.
La figure 8 représente une vue latérale en coupe le long d’un axe longitudinal du préhenseur de la figure 7, et la figure 9 représente une vue en coupe partielle de la vue de la figure 8.
Les figures 10, 10A, 10B et 10C représentent des modes de réalisation d’une empreinte du préhenseur des figures 7 à 9.
Les figures 11 à 16 représentent des étapes d’un mode de réalisation d’un procédé d’apposition de l’invention.
Description détaillée
En se référant maintenant aux figures, sur lesquelles les mêmes numéros identifient des éléments identiques, la figure 1 représente un mode de réalisation d’une installation de préparation et d’encollage (ou « installation ») 100 de l’invention. L’installation 100 comprend un dispositif de positionnement 200 permettant la maîtrise du positionnement d’une enveloppe pneumatique (ou « enveloppe ») 50 pendant un procédé d’apposition réalisé par l’installation. L’installation 100 comprend aussi un dispositif d’apposition 300 permettant la maîtrise du positionnement et de l’apposition d’un dispositif de fixation 10 pendant un procédé d’apposition réalisé par l’installation (voir les figures 8 et 11 à 16). L’installation 100 gère bien le positionnement relatif entre l’enveloppe 50 et le dispositif de fixation 10 durant le procédé d’apposition pour assurer l’apposition du dispositif de fixation à un emplacement prédéterminé à une surface intérieure 50a de l’enveloppe.
En se référant encore à la figure 2 et aussi aux figures 3, 4 et 6, l’enveloppe 50 comprend une géométrie connue par l’homme de métier, y compris un sommet 50b, deux flancs 50c et deux bourrelets (non-représentés) renforcés avec une tringle (non-représenté). Une nappe carcasse radiale s'étend d'un bourrelet à l'autre en entourant les tringles de manière connue. Le sommet 50b comporte des renforcements (non représentés), constitués, par exemple, des nappes superposées comportant des fils de renforcement connus. Pour un pneumatique ayant une géométrie de révolution par rapport à un axe de rotation, la géométrie du pneumatique est généralement décrite dans un plan méridien contenant l'axe de rotation du pneumatique. Pour un plan méridien donné, les directions radiale, axiale et circonférentielle désignent respectivement les directions perpendiculaires à l'axe de rotation du pneumatique, parallèle à l'axe de rotation du pneumatique et perpendiculaire au plan méridien.
Il est entendu que le sens de montage d'une enveloppe de pneumatique sur un véhicule est prédéterminé par le manufacturier. Pour cette raison, le dispositif de fixation 10 est bien installé par l’installation 100 quel que soit le sens de montage prévu. La figure 3 montre schématiquement des pneumatiques tels qu'ils sont destinés à être montés sur les jantes de roue d'un véhicule V, et qui ont un sens prédéterminé de montage sur le véhicule : le côté intérieur PINTdu pneumatique correspond au côté axial intérieur du véhicule, et le côté extérieur PEXTdu pneumatique correspond au côté axial extérieur du véhicule. Un utilisateur peut alors vérifier facilement que le sens de montage imposé sur une jante a été respecté. Tel qu'utilisé ici, "côté extérieur du véhicule" désigne le bord axial extérieur.
En se référant encore à la figure 1 et aussi aux figures 8 à 16, le dispositif de fixation 10 est choisi parmi les dispositifs de fixation du type représenté dans la figure 1 (aussi appelés « patch » en anglais). Le dispositif de fixation 10 est adapté pour le montage à l’intérieur d’un organe électronique correspondant. L’organe électronique monté dans le dispositif de fixation 10 mesure des paramètres à l’intérieur d’une cavité formée par l’enveloppe 50 dans un état gonflé et une jante de roue (non représenté) à laquelle l’enveloppe est montée. Les paramètres mesurés sont choisis parmi des paramètres jugés essentiels à un usage sécuritaire de l’ensemble monté, qui comprennent, sans limitation, la pression des pneumatiques (y compris la variation de pression des pneumatiques), la température des pneumatiques (y compris la variation de température des pneumatiques), la vitesse des roues, l'accélération (y compris la variation d'accélération), la variation du sommet (y compris l'usure prévue du sommet) et des données connexes (par exemple, des données d'épreuves sur piste qui peuvent être capturées par chaque organe électronique). La communication avec ces organes électroniques (notamment pour la communication des paramètres de l’ensemble monté) se fait généralement par le biais d’une transmission radiofréquence vers des dispositifs émetteurs/récepteurs (par exemple, en utilisant les dispositifs du type « radio frequency identification », ou « RFID »).
En se référant encore aux figures 1 et 2 et en outre à la figure 4, le dispositif de positionnement 200 de l’installation 100 comprend un support fixe 202 qui gère le positionnement de l’enveloppe 50 par rapport au dispositif d’apposition 300. Le support fixe 202 inclut un ou des moyens rotatifs qui engagent les flancs 50c de l’enveloppe 50 et qui guident la rotation de l’enveloppe autour de son axe de rotation. Les moyens rotatifs comprennent un ou des rouleaux inférieurs 202a, sur lesquels l’enveloppe 50 est montée, et un ou des rouleaux supérieurs 202b, maintenus en position élevée par un châssis 202c du support fixe 202. Chaque rouleau 202a, 202b est supporté de manière rotative par un axe respectif qui facilite la rotation d’un rouleau correspondant. Les rouleaux inférieurs 202a et les rouleaux supérieurs 202b sont choisis parmi des rouleaux industriels connus. Dans un mode de réalisation du dispositif de positionnement, chaque rouleau inférieur 202a et chaque rouleau supérieur 202b prend une géométrie sensiblement conique (qui peut comprendre une forme sensiblement tronconique) qui engage un flanc 50c respectif de l’enveloppe 50 pour maintenir la rotation de l’enveloppe autour de son axe de rotation.
Pour réaliser la rotation de l’enveloppe 50 pendant le procédé d’apposition, les rouleaux inférieurs 202a peuvent être entraînés par un ou des moteurs d'entraînement programmables correspondants (non représentés) qui régissent une vitesse de rotation. Alternativement, un système d'entraînement commun (par exemple, un engrenage ou une courroie ou un système équivalent) (non représenté) peut régir la rotation des rouleaux inférieur (et donc la rotation de l’enveloppe 50). Le dispositif de positionnement peut inclure en outre un moyen de gestion facultatif (pas représenté) pour contrôler la vitesse de rotation des rouleaux inférieurs, donc contrôlant aussi la vitesse de rotation de l’enveloppe 50. Le moyen de gestion peut contrôler aussi le positionnement précis de l’enveloppe 50 pour prévoir un arrêt de sa rotation pendant le procédé d’apposition. Par exemple, la rotation des rouleaux inférieurs 202a peuvent être gérée par un codeur ou par un dispositif équivalent connu qui est en communication de signaux avec un ou plusieurs processeurs (par exemple un ou plusieurs dispositifs de commande logique programmables, ou « PLC »). Le codeur peut être un codeur optique qui convertit le déplacement rotatif de l’enveloppe 50 en signaux numériques ou en impulsions. Ainsi, un ou plusieurs profils des enveloppes pneumatiques différentes peuvent être préprogrammés et peuvent incorporer des profils identiques plusieurs fois et/ou différents profils les uns après les autres.
Le dispositif de positionnement 200 peut comprendre un moyen de traitement 204 qui traite l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 où le dispositif de fixation 10 est prévu pour son apposition dans l’enveloppe. La surface intérieure 50a est traitée de sorte qu’une cible d’apposition soit établie pour recevoir le dispositif de fixation 10 dans l’enveloppe 50. Dans un mode de réalisation du dispositif de positionnement 200, le moyen de traitement comprend un ou des lasers du type connu pour traiter et nettoyer des surfaces caoutchouteuses (comme les pneumatiques). Il est entendu que d’autres moyens de traitement peuvent êtres employés, y compris, sans limitation, des traitements chimiques et/ou mécaniques. Il est aussi entendu qu’un ou plusieurs moyens de traitement peuvent être utilisés pour traiter la surface intérieure 50a en fonction des propriétés des matériaux incorporés dans l’enveloppe 50.
En se référant encore aux figures 1, 2 et 4, et en outre aux figures 5 et 6, le dispositif d’apposition 300 de l’installation 100 est un dispositif qui réalise le montage du dispositif de fixation 10 à la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 (et particulièrement à l’emplacement prédéterminé sur de la surface intérieure).
Le dispositif d’apposition 300 comprend un robot 302 ayant un périphérique de préhension 304 soutenu par un bras allongé 306 pivotant. Le périphérique de préhension 304 s’étend du bras allongé 306 jusqu’à une extrémité libre 304a où un préhenseur 308 est disposé le long d’un axe longitudinal l-l (voir la figure 7). Le dispositif d’apposition 300 est disposé en proximité du dispositif de positionnement 200 de sorte que le préhenseur 308 réalise fiablement l’apposition du dispositif de fixation 10 à l’enveloppe 50 positionnée par le dispositif de positionnement (comme décrit ci-dessous et comme représenté par rapport aux figures 6, 8 et 11 à 16).
Grâce à l’alimentation d’un fluide sous pression (par exemple, un vide), le préhenseur 308 réalise une préhension pour tenir le dispositif de fixation 10 pendant son déplacement entre une position d’attente (dans laquelle le préhenseur 308 maintient le dispositif de fixation 10 par sa paroi de maintien 14 sans déformation de la semelle 12)(voir la figure 2) et une position d’accostage (dans laquelle le préhenseur 308 déplace le dispositif de fixation 10 vers l’enveloppe 50 pour réaliser son accostage sur l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure 50a)(voir la figure 6). L’utilisation du vide (ou d’un fluide sous pression équivalent) lors des phases de déplacement et de maintien du dispositif de fixation 10 assure son maintien avec une précision optimisée et sans dégrader du dispositif de fixation.
Le dispositif d’apposition 300 comprend aussi un système de gestion du vide pour permettre de tenir le dispositif de fixation 10 pendant son déplacement entre la position d’attente et la position d’accostage. Le système de gestion de vide comprend au moins une génératrice de vide 310 qui fournit le vide au préhenseur 308, le vide n’étant utilisé que pour soulever et déplacer le dispositif de fixation 10. Le système de gestion de vide comprend aussi un ou des distributeurs 312 qui gèrent la distribution du vide au préhenseur 308 pendant un procédé d’apposition réalisé par l’installation 100 (par exemple, en misant en pression d’un vérin qui obstrue une alimentation du vide en provenance de la génératrice de vide 310). Le système de gestion du vide peut comprendre aussi un ou des régulateurs de pression 314 qui permettent d’un ajustement de la pression du vide fourni au préhenseur 308. Dans un mode de réalisation du dispositif d’apposition 300, le système de gestion de vide comprend un ou des manomètres de précisions 316 facultatifs qui montrent la pression du vide fourni au préhenseur 308 pendant un procédé d’apposition réalisé par l’installation 100.
En se référant en outre aux figures 7 à 9, un mode de réalisation du préhenseur 308 comprend un logement 320 ayant une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation 320a et une extrémité d’accostage 320b. L’extrémité de fixation 320 peut comprendre un adaptateur 322 qui permet d’une fixation démontable du logement au robot 302 du dispositif d’apposition 300. La fixation du logement 320 au robot 302 peut être réalisée par un vissage de l’adaptateur 322 à l’extrémité libre 304a du périphérique de préhension 304 (réalisé une ou des vis 322a connues). Il est entendu que la fixation du logement 320 au robot 302 peut être réalisée par d’un ou des moyens de fixation équivalents connus (y compris, sans limitation, le soudage, le collage et des moyens équivalents).
Le préhenseur 308 comprend en outre un doigt d’accostage (ou « doigt ») 324 qui est mis en mouvement alternatif dans le logement 320 pendant un procédé d’apposition de l’invention réalisé par l’installation 100. Le doigt 324 comprend un membre sensiblement cylindrique ayant un axe longitudinal en commun avec l’axe longitudinal l-l du préhenseur. Le doigt 324 a une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation 324a (où le mouvement alternatif du doigt est réalisé) et une extrémité de déformation 324b opposée (où le doigt engage le dispositif de fixation 10 retenu par le préhenseur pendant le procédé d’apposition). Dans des modes de réalisation du préhenseur 308, le doigt 324 peut être fabriqué dans une matière souple (par exemple, une matière élastomérique) qui correspond à la souplesse du dispositif de fixation 10 fabriqué d’un matériau élastomère.
Le logement 320 comprend un logement fixé 328 et un logement coulissant 330 disposé le long de l’axe longitudinal l-l du préhenseur 308. Le logement fixé 328 du logement 320 s’étend entre l’extrémité de fixation 320a et une extrémité opposée 328a pour définir un espace dans lequel le logement coulissant 330 s’étend et dans lequel un vérin de gestion 328b est déposé. Le vérin de gestion 328b est constitué d’un piston 328c avec une tige 328d et une chambre 328e dans laquelle le piston 328c se déplace en mouvement alternatif. Ce mouvement réalise le mouvement correspondant du logement coulissant 330, le long de l’axe longitudinal l-l , entre une position étendue (où le logement coulissant s’étend par rapport au logement fixé) (voir la figure 12) et une position retraitée (où le logement coulissant se retraite par rapport au logement fixé) (voir la figure 14) pendant le procédé d’apposition.
Le logement coulissant 330 s’étend dans le logement fixé 328 entre une extrémité d’activation 330a (qui est déposée à côté de l’extrémité opposée 328a du logement fixé 328) et l’extrémité d’accostage 320b du logement 320 pour définir un espace dans lequel le doigt 324 s’étend et dans lequel un vérin de déformation 330 est disposé. Le vérin de déformation 330b est constitué d’un piston 330c avec une tige 330d et une chambre 330e dans laquelle le piston 330c se déplace en mouvement alternatif. Ce mouvement alternatif réalise le mouvement correspondant du doigt 324 entre une position de préhension (où le dispositif de fixation 10 est tenu par le préhenseur 308 dans la position d’attente) (voir les figures 7 à 9 et 11, 15 et 16) et une position de déformation (où le doigt 324 engage le fond 12c au centre C du dispositif de fixation 10) (voir les figures 12, 13 et 14) pendant le procédé d’apposition.
Les vérins de gestion et de déformation 328c, 330c sont choisis parmi des vérins de commerce.
En se référant encore aux figures 7 à 9, le préhenseur 308 comprend en outre une chambre de préhension 332 déposée à l’extrémité d’accostage 320b du logement 320. La chambre de préhension 332 est un membre sensiblement cylindrique qui s’étend entre une extrémité de fixation 332a (où la chambre de préhension engage l’extrémité d’accostage 320b du logement 320) et une extrémité de déformation 332b (où la chambre de préhension maintient le dispositif de fixation 10 pendant le procédé d’apposition). La chambre de préhension 332 inclut un conduit central 332c ayant un axe longitudinal en commun avec les axes longitudinal du préhenseur 308 et du doigt 324. Le conduit central 332c permet d’un mouvement libre du doigt 324 entre la position de préhension et la position de déformation du doigt. Le positionnement du doigt 324 par rapport au conduit 332c permet de définir un profil dans la chambre de préhension 332 correspondant au profil de la paroi de maintien 14 du dispositif de fixation 10. Dans cette manière, le maintien du dispositif de fixation 10 est assuré sans déformation de la semelle 12. Il est entendu que la chambre de préhension 332 peut être amovible de sorte que les chambres de préhension ayant des profils différents puissent être utilisés avec le même préhenseur.
En référant encore aux figures 7 à 9 et en outre aux figures 10, 10A, 10B, et 10C, l’extrémité de déformation 332b de la chambre de préhension 332 inclut une empreinte 334 où le préhenseur 308 prend contact avec la surface supérieure 12b de la semelle 12 du dispositif de fixation 10. L’empreinte 334 inclut une superficie prédéfinie qui correspond à une superficie de la surface supérieure 12b de la semelle 12. L’empreinte 334 est fournie soit en manière intégrée avec la chambre de préhension 332 soit en forme remplaçable permettant l’échange de l’empreinte en correspondance avec le profil du dispositif de fixation 10. L’empreinte est fabriquée d’un matériau choisi parmi les matériaux connus, y compris les matériaux caoutchouteux. Dans des modes de réalisation remplaçables de l’empreinte 334, on peut choisir l’empreinte 334 parmi des empreintes en caoutchouc avec un jeu large correspondant au dispositif de fixation 10 (voir la figure 10), et des empreintes en impression tridimensionnelle (ou « 3D ») avec un jeu large (voir la figure 10A), un jeu moyen (voir la figure 10B) ou un jeu réduit (voir la figure 10C). Les empreintes représentées dans les figures sont données à titre d’exemple, et elles peuvent être modifiées en fonction du profil du dispositif de fixation 10.
Le préhenseur 308 peut comprendre en outre un ou des capteurs connus qui assurent la gestion du préhenseur pendant le procédé d’apposition. A titre d’exemple, le préhenseur peut comprendre un ou des capteurs de distance (par exemple, voir le capteur 340 de la figure 8). Des tels capteurs détectent soit la distance optimale entre le préhenseur 308 et le dispositif de fixation 10 (en prévoyant la préhension par vide du dispositif de fixation) soit la distance optimale entre le préhenseur 308 et la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 (en prévoyant l’apposition du dispositif de fixation 10). Le préhenseur 308 peut comprendre aussi un ou des capteurs de déplacement (non représentés) qui détectent, par exemple, le déplacement des vérins de gestion et de déformation 328c, 330c pour que le mouvement alternatif des vérins (par exemple, sa vitesse et/ou ce degré) soit réglé.
En se référant encore aux figures 1, 2 et 4 à 9 et en outre aux figures 11 à 16, une description détaillée est donnée à titre d’exemple d’un mode de réalisation d’un procédé d’apposition (ou « procédé ») de l’invention réalisé par l’installation 100. Il est bien entendu que le procédé peut être facilement adapté pour tous les modes de réalisation de l’installation 100 (y compris tous les modes de réalisation du dispositif de positionnement 200 et du dispositif d’apposition 300).
En lançant le procédé d’apposition de l’invention, le procédé comprend une étape de positionnement de l’enveloppe 50 choisie pour installation au dispositif de positionnement 200. Pendant cette étape, l’enveloppe 50 est installée au dispositif de positionnement 200 de manière sensiblement rotative de sorte qu’un ou des capteurs connus détectent si l’enveloppe est bien installée. L’enveloppe 50 est bien installée où l’enveloppe prend une position prévue où l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure 50a est mise en place pour recevoir le dispositif de fixation 10 (voir la figure 6). Les données obtenues par le ou les capteurs peuvent être utilisées pour comparer la position détectée (représentant la position de l’enveloppe au dispositif de positionnement 200) et la position prévue (représentant la position où l’enveloppe 50 est bien installée). S’il y a un écartement entre la position détectée et la position prévue, le dispositif de positionnement 200 peut ajuster le positionnement de l’enveloppe 50. Cet ajustement est réalisé en mettant l’enveloppe 50 en rotation via les moyens rotatifs jusqu’elle atteint la position prévue. L’ajustement de la position de l’enveloppe 50 le long d’un trajet circonférentiel est assuré par les rouleaux inférieurs et supérieurs 202a, 202b. Pendant cette étape, l’arrêt de rotation de l’enveloppe 50 est envisagé et cet arrêt est détectée par le ou les capteurs.
Il est envisageable que les étapes de détection et de comparaison peuvent être réalisées de manière itérative. Dans des modes de réalisation du procédé de l’invention, les données obtenues peuvent alimenter un ou des réseaux neuronaux qui gèrent l’installation 100 et/ou un ou des systèmes dans lesquels l’installation 100 est incorporée.
Le procédé d’apposition comprend aussi une étape de préparation pendant laquelle l’enveloppe 50 et le dispositif de fixation sont préparés en avance d’un contact entre les deux. Pendant cette étape, la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 et la surface antérieure 12a de la semelle 12 du dispositif de fixation 10 sont traitées par un ou des moyens de traitement connus pour traiter et nettoyer des surfaces caoutchouteuses. Cette étape peut être réalisée soit en manière simultanée (où l’enveloppe et le dispositif de fixation sont traités sensiblement en même temps par les moyens de traitement) soit en manière divisée (où le traitement de l’enveloppe et du dispositif de fixation sont réalisés dans deux étapes écartées).
Dans un mode de réalisation du procédé, le moyen de traitement utilisé pendant l’étape de préparation comprend un ou des lasers connus. Les lasers sont choisis parmi les types de lasers disponibles dans le commerce et ayant des paramètres variés (par exemple, la fréquence de pouls, la puissance et la direction du laser). Pendant cette étape, le ou les lasers sont positionnés à une distance optimale pour réaliser le nettoyage ou l’autre traitement de la surface concernée (soit la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 soit la surface antérieure 12a de la semelle 12). Dans les modes de réalisation utilisant des lasers, une aspiration des poussières liées au traitement par laser peut être incorporée pour ne polluer ni l’enveloppe 50 ni la semelle 12 préparée. Il est entendu que d’autres moyens de traitement peuvent être employés pour traiter l’enveloppe 50 et la semelle 12 (par exemple, des traitements chimiques et/ou mécaniques).
En se référant aux figures 8 et 11, le procédé d’apposition comprend en outre une étape de déplacement et de maintien pendant laquelle le robot 302 gère le déplacement du préhenseur 308 et le maintien du dispositif de fixation 10. Pendant cette étape, le robot 302 déplace le préhenseur 308 vers le dispositif de fixation 10 de sorte que l’empreinte 334 de la chambre de préhension 332 engage la surface supérieure 12b de la semelle 12 du dispositif de fixation. Le préhenseur 308 est mis en vide pendant cette étape pour tenir la paroi de maintien 14 du dispositif de fixation 10 de sorte que le centre C est aligné le long de l’axe longitudinal du doigt 324 (c.-à-d., de manière concentrique). Le vide est maintenu pendant la durée de procédé pour assurer le collage ininterrompu du dispositif de fixation 10 dans la chambre de préhension 332 (voir les flèches A de la figure 11). Dans des modes de réalisation du procédé, l’étape de préparation de la semelle 12 du dispositif de fixation 10 est réalisée pendant cette étape (par exemple, en traitant la semelle 12 lors le maintien du dispositif de fixation par le préhenseur 308).
L’étape de déplacement et de maintien du procédé d’apposition comprend une étape de déplacement du préhenseur 308 entre la position d’attente (voir la figure 2) et la position d’accostage (voir la figure 6). Cette étape comprend un alignement entre la surface antérieure 12a de la semelle 12 du dispositif de fixation et l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50. Cet alignement peut être réalisé dans une tolérance prédéfinie par un moyen de mesure connu (par exemple, par laser). Dans un mode de réalisation du procédé, l’emplacement prédéterminé comprend une géométrie sensiblement circulaire nécessitant l’alignement concentrique de l’emplacement prédéterminé et le dispositif de fixation 10. Le vide est maintenu dans le préhenseur 308 pendant la durée de cette étape.
Le procédé d’apposition comprend en outre une étape de collage pendant laquelle une quantité de colle prédéterminée est appliquée à la surface antérieure 12a de la semelle 12 du dispositif de fixation 10. Dans des modes de réalisation du procédé, l’application de la colle peut être maitrisée en forme serpentine pour permettre d’une évacuation de l’air entre la semelle 12 et la surface intérieure 50a pendant l’accostage du dispositif de fixation 10. La colle est choisie parmi les types de colles connues, y compris, sans limitation, méthacrylate, cyanoacrylate, acrylique, époxy et leurs équivalents.
En se référant aux figures 12 et 13, le procédé d’apposition comprendre en outre, après la réalisation de l’étape de collage, une étape de déformation pendant laquelle le doigt 324 se déplace pour déformer le dispositif de fixation 10 au centre C. Cette étape est réalisée après l’alignement de l’enveloppe 50 et le dispositif de fixation 10. Pendant cette étape, le piston 330c du logement coulissant 330 se déplace dans la chambre 330e pour mettre en mouvement alternatif le vérin de déformation 330b de la position de préhension (voir la figure 8) vers la position de déformation (voir la figure 12). En conséquence, l’extrémité de déformation 324b du doigt 324 traverse le conduit central 332c de la chambre de préhension 332 jusqu’il engage le fond 12c de la semelle 12 au centre C du dispositif de fixation 10. Le doigt 324 s’étend au-delà de l’extrémité de déformation 332b de la chambre de préhension 332 pour faire déformer le centre C du dispositif de fixation 10. Pendant cette étape, le vérin de gestion 328c prend la position étendue, et le vide est maintenu pour qu’un périphérique circonférentiel de la semelle 12 reste en engagement avec l’empreinte 334 du préhenseur 308 (voir la figure 13).
En se référant encore aux figures 12 et 13, le procédé d’apposition comprend en outre une étape d’accostage et de mise en place pendant laquelle le robot 302 (et particulièrement le préhenseur 308) présente le dispositif de fixation 10 à l’enveloppe 50. En lançant cette étape, la surface antérieure 12a de la semelle 12 et la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 sont déjà préparés.
Pendant cette étape, le robot 302 met le préhenseur 308 en position sur l’enveloppe 50 avec le doigt 324 étendu. En conséquence, le doigt 324 déforme la semelle 12 déjà encollée, assurant la mise en contact (ou « accostage ») uniforme du centre C de la semelle 12 et l’emplacement prédéterminé dans la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50. Lors de l’accostage, la semelle 12 du dispositif de fixation 10 peut épouser le relief de la surface intérieure 50a de l’enveloppe 50 ainsi que ses irrégularités, quelque que soit la dimension et la géométrie de l’enveloppe. Pendant cette étape, le vérin de gestion 328c reste dans la position étendue, et le vide est maintenu pour que le préhenseur 308 puisse maintenir le dispositif de fixation 10 (voir la figure 13).
En se référant à la figure 14, l’étape d’accostage et de mise en place comprend une étape de mise en pression du dispositif de fixation 10 le long le périmètre circonférentiel de la semelle 12. Pendant cette étape, le piston 328c du vérin de gestion 328b se déplace dans la chambre 328e pour mettre en mouvement alternatif le logement coulissant 330 de la position étendue (voir la figure 12) vers la position retraitée (voir la figure 14). Pendant cette étape, le vérin de déformation 330c maintient la position étendue du doigt 324, ce qui permet d’une mise en place légère grâce à une interface souple entre le doigt 324 et le fond 12c de la semelle 12. Pendant cette étape, le vide est maintenu pour qu’un périphérique circonférentiel de la semelle 12 reste en engagement avec l’empreinte 334 du préhenseur 308. Ainsi, l’empreinte 334 du préhenseur engage la surface supérieure 12b de la semelle 12 pour appliquer une pression uniforme le long de la semelle.
En se référant en outre aux figures 15 et 16, l’étape d’accostage et de mise en place comprend en outre une étape de rotation pendant laquelle le robot 302 met le préhenseur 308 en rotation afin de répartir la colle appliquée à la surface antérieure 12a du dispositif de fixation 10. Cette étape est réalisée lors l’étape de mise en pression du dispositif de fixation 10. Pendant cette étape, le piston 328d du vérin de gestion 328b se déplace dans la chambre 328e du logement fixé 328 pour mettre en mouvement alternatif le logement coulissant 330 de la position retraitée (voir la figure 14) vers la position étendue (voir la figure 15). Pendant cette étape, le vide est maintenu, et le vérin de déformation 330b se déplace pour mettre en mouvement alternatif le doigt 324 de la position de déformation (voir la figure 12) vers la position de préhension (voir la figure 15). Ainsi, une pression uniforme est maintenue le long de la semelle 12 lorsque le doigt 324 met en pression le fond 12c au centre C du dispositif de fixation 10, distribuant en manière uniforme la colle appliquée à la surface antérieure 12a de la semelle. Dans des modes de réalisation du procédé, une rotation d’environ 45° est appliquée par le robot 302 pendant cette étape. Il est entendu que la rotation peut être modifiée en fonction des propriétés de la colle et du matériau caoutchouteux du dispositif de fixation 10.
En se référant aux figures 8, 15 et 16, le procédé d’apposition comprend une dernière étape de reprise de la position d’attente réalisée par le préhenseur 308. Pendant cette étape, le préhenseur 308 reprend la position d’attente, et le doigt 324 reste dans la position de préhension (voir la figure 8). Pendant cette étape, le vide est arrêté dans le préhenseur 308 pour relâcher la paroi de maintien 14 du dispositif de fixation 10. A la fin de cette étape, l’apposition du dispositif de fixation 10 dans l’enveloppe 50 est réalisée précisément à l’emplacement prédéterminé de la surface antérieure 50a de l’enveloppe.
Après la fin de la dernière étape, le procédé d’apposition peut redémarrer. Il est bien entendu que certaines étapes du procédé, ainsi que le procédé lui-même, peuvent être réalisées d’une façon itérative en fonction du nombre de dispositifs de fixation prévu pour apposition. L’installation 100 peut être programmée de sorte que le dispositif de positionnement 200 et le dispositif d’apposition 300 maîtrisent le positionnement de l’enveloppe 50 et du dispositif de fixation 10 de manière sensiblement automatique. Le temps entre chaque étape de procédé est donc maîtrisé pour réaliser une reproductibilité du temps de cycle fiable.
L’installation 100 est adaptée pour le montage d’une variété de dispositifs de fixation qui sont composés d’une variété de mélanges de caoutchouc, sans diminution d’une productivité industrielle. De ce fait, l’invention prend en compte la qualité des paramètres mesurés et transmis par l’organe électronique disposé dans le dispositif de fixation 10 pour assurer la qualité des services offerts avec ceux-ci.
Le procédé d’apposition de l’invention peut être fait par la commande du PLC et peut inclure des pré-programmations des informations de gestion. Par exemple, un réglage de procédé peut être associé avec les paramètres de l’enveloppe 50 et/ou du dispositif de fixation 10, les propriétés de la colle appliquée à la semelle 12 et les paramètres de fonctionnement de l’organe électronique.
Dans des modes de réalisation de l’invention, l’installation 100 (et/ou un système qui incorpore l’installation 100) peut recevoir des commandes vocales ou d'autres données audio représentant, pour exemple, une démarche ou un arrêt du vide dans le préhenseur 308. La demande peut inclure une demande pour l'état actuel d'un cycle de procédé d’apposition. Une réponse générée peut être représentée de manière audible, visuelle, tactile (par exemple, en utilisant une interface haptique) et/ou virtuelle ou augmentée.
Dans un mode de réalisation, le procédé peut comprendre une étape d'entraînement de l’installation 100 (ou d’entraînement d’un système qui incorpore l’installation 100) pour reconnaître des valeurs représentatives d’emplacement prédéterminé du dispositif de fixation 10 dans l’enveloppe 50 (par exemple, des valeurs circonférentielles et radiales le long de la surface intérieure 50a) et pour faire une comparaison avec des valeurs ciblés. Cette étape peut inclure l’étape d’entraînement de l’installation 100 (y compris l’entraînement du dispositif de positionnement 200 et du dispositif d’apposition 300) à reconnaître des non-équivalences entre les valeurs comparées. Chaque étape de l’entraînement inclut une classification générée par moyens d’auto-apprentissage. Cette classification peut inclure, sans limitation, les paramètres des matières caoutchouteuses des dispositifs de fixation utilisées, les configurations des préhenseurs, les durées des cycles de procédé et les valeurs attendues à la fin d’un cycle en progrès.
Pour toutes les réalisations de l’installation 100, un système de surveillance pourrait être mis en place. Au moins une partie du système de surveillance peut être fournie dans un dispositif portable tel qu'un dispositif de réseau mobile (par exemple, un téléphone mobile, un ordinateur portable, un ou des dispositifs portables connectés au réseau (y compris des dispositifs « réalité augmentée » et/ou « réalité virtuelle », des vêtements portables connectés au réseau et/ou toutes combinaisons et/ou tous équivalents). Il est envisageable que des étapes de détection et de comparaison puissent être réalisées de manière itérative.
Les termes « au moins un(e) » et « un(e) ou plusieurs » sont utilisés de manière interchangeable. Les gammes qui sont présentées comme se situant « entre a et b » englobent les valeurs « a » et « b ».
Bien que des modes de réalisation particuliers de l’appareil révélé aient été illustrés et décrits, on comprendra que divers changements, additions et modifications peuvent être pratiqués sans s’écarter de l’esprit ni de la portée du présent exposé. Par conséquent, aucune limitation ne devrait être imposée sur la portée de l’invention décrite à l’exception de celles exposées dans les revendications annexées.

Claims (11)

  1. Une installation (100) de préparation et d’encollage pour réaliser l’apposition d’un dispositif de fixation (10) à une surface intérieure (50a) d’une enveloppe (50) d’un pneumatique, le dispositif de fixation comprenant une semelle (12) sensiblement cylindrique par rapport à un centre (C) par lequel un axe de rotation passe, la semelle (12) ayant une surface antérieure (12a) et une surface supérieure (12b) opposée de laquelle une paroi de maintien (14) s’étend et se termine dans une ouverture (16) permettant d’un montage d’un organe électronique dans un espace délimité par un fond (12c) et une paroi interne (14a), caractérisée en ce que l’installation (100) comprend :
    - un dispositif de positionnement (200) qui gère le positionnement de l’enveloppe (50), le dispositif de positionnement ayant un support fixe (202) et un ou des moyens rotatifs qui guident la rotation de l’enveloppe autour de son axe de rotation; et
    - un dispositif d’apposition (300) qui réalise l’apposition du dispositif de fixation (10) à un emplacement prédéterminé de la surface intérieure (50a) de l’enveloppe (50), le dispositif d’apposition comprenant :
    - un robot (302) ayant un périphérique de préhension (304) soutenu par un bras allongé (306) pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre (304a); et
    - un préhenseur (308) disposé le long d’un axe longitudinal l-l à l’extrémité libre (304a ) du périphérique de préhension (304) qui réalise le déplacement du dispositif de fixation (10) entre une position d’attente, où le préhenseur (308) maintient le dispositif de fixation par sa paroi de maintien (14) sans déformation, et une position d’accostage, où le préhenseur déplace le dispositif de fixation vers l’enveloppe pour réaliser son accostage à l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure de l’enveloppe, le préhenseur comprenant :
    - un logement (320) comprenant un logement fixé (328) et un logement coulissant (330) disposé le long de l’axe longitudinal l-l du préhenseur (308), le logement (320) ayant une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation (320a), où la fixation démontable du logement au robot (302) est réalisé, et une extrémité d’accostage (320b), où l’accostage du dispositif de fixation (10) à l’enveloppe (50) est réalisé , et
    - un doigt (324) d’accostage ayant un axe longitudinal en commun avec l’axe longitudinal l-l du préhenseur (308), le doigt (324) ayant une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation (324a), où un mouvement alternatif du doigt est réalisé, et une extrémité de déformation (324b) opposée, où un engagement est réalisé entre le doigt et le centre (C) du dispositif de fixation (10) aligné le long de l’axe longitudinal du doigt où le préhenseur est mise en vide.
  2. L’installation (100) de la revendication 1, dans laquelle :
    - le logement fixé (328) du logement (320) s’étend entre l’extrémité de fixation (320a) du logement (320) et une extrémité opposée (328a) pour définir un espace dans lequel le logement coulissant (330) s’étend et dans lequel un vérin de gestion (328b) est déposé qui se déplace en mouvement alternatif pour réaliser un mouvement correspondant du logement coulissant (330), le long de l’axe longitudinal l-l, entre une position étendu, où le logement coulissant s’étend par rapport au logement fixé, et une position retraité, où le logement coulissant se retraite par rapport au logement fixé ; et
    - le logement coulissant (330) du logement (320) s’étend dans l’espace du logement fixé (328) entre une extrémité d’activation (330a) déposée à côté de l’extrémité opposée (328a) du logement fixé et l’extrémité d’accostage (320b) pour définir un espace dans lequel le doigt (324) s’étend et dans lequel un vérin de déformation (330b) est disposé qui se déplace en mouvement alternatif pour réaliser un mouvement correspondant du doigt (324) entre une position de préhension, où le dispositif de fixation (10) est tenu par le préhenseur (308) dans la position d’attente, et une position de déformation, où le doigt engage le centre du dispositif de fixation.
  3. L’installation (100) de la revendication 2, dans laquelle le préhenseur comprend en outre une chambre de préhension (332) déposée à l’extrémité d’accostage (320b) du logement (320), la chambre de préhension comprenant :
    - un membre sensiblement cylindrique qui s’étend entre une extrémité de fixation (332a), où la chambre de préhension engage l’extrémité d’accostage (320b) du logement (320), et une extrémité de déformation (332b) ayant une empreinte (334) où le préhenseur (308) prend contact avec la surface supérieure (12b) de la semelle (12) du dispositif de fixation (10) ; et
    - un conduit central (332c) ayant un axe longitudinal en commun avec les axes longitudinaux du préhenseur et du doigt, et dans laquelle le conduit central permet d’un mouvement libre du doigt entre la position de préhension et la position de déformation du doigt , de sorte que le positionnement du doigt par rapport au conduit central permet de définir un profil dans la chambre de préhension correspondant au profil de la paroi de maintien (14) du dispositif de fixation (10).
  4. L’installation (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle le dispositif d’apposition (300) comprend en outre un système de gestion d’un vide comprenant :
    - au moins une génératrice de vide (310) qui fournit le vide au préhenseur (308) ;
    - un ou des distributeurs (312) qui gèrent la distribution du vide au préhenseur (308); et
    - un ou des régulateurs de pression (314) qui permettent un ajustement de la pression du vide fourni au préhenseur (308).
  5. L’installation (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle les moyens rotatifs comprennent un ou des rouleaux inférieurs (202a) sur lesquels l’enveloppe (50) est montée et un ou des rouleaux supérieurs (202b) maintenus en position élevée par un châssis (202c) du support fixe (202), avec chaque rouleau inférieur, supérieur (202a, 202b) prenant une géométrie sensiblement conique qui engage un flanc (50c) respectif de l’enveloppe.
  6. L’installation (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle le dispositif de positionnement (200) comprend en outre au moins un moyen de traitement (204) qui traite la surface intérieure (50a) de l’enveloppe (50) et la surface antérieure (12a) de la semelle (12) du dispositif de fixation (10) avant un contact entre les deux.
  7. L’installation (100) de la revendication 6, dans laquelle le moyen de traitement comprend au moins un laser et un moyen d’aspiration des poussières liées au traitement par laser.
  8. Un procédé d’apposition réalisé par l’installation (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 7, le procédé d’apposition comprenant les étapes suivantes :
    - une étape de positionnement de l’enveloppe (50) pendant laquelle l’enveloppe est installée au dispositif de positionnement (200) de manière sensiblement rotative où l’enveloppe prend une position prévue ;
    - une étape de déplacement et de maintien pendant laquelle le robot (302) réalise un alignement entre la surface antérieure (12a) de la semelle (12) du dispositif de fixation (10) et l’emplacement prédéterminé de la surface intérieure (50a) de l’enveloppe (50), cette étape comprenant une étape de déplacement du préhenseur (308) entre la position d’attente et la position d’accostage ;
    - une étape de collage pendant laquelle une quantité de colle prédéterminée est appliquée à la surface antérieure (12a) de la semelle (12) du dispositif de fixation (10);
    - une étape de déformation pendant laquelle le doigt (324) se déplace pour déformer le dispositif de fixation (10), cette étape étant réalisée après les étapes de déplacement et de maintien et de collage;
    - une étape d’accostage et de mise en contact pendant laquelle le robot (302) met le préhenseur (308) en position sur l’enveloppe (50) avec le doigt (324) étendu pour que le doigt puisse engager le centre (C) du dispositif de fixation (10); et
    - une étape de reprise de la position d’attente réalisée par le préhenseur (308), pendant laquelle le doigt (324) reste dans la position de préhension et le préhenseur (308) relâche la paroi de maintien (14) du dispositif de fixation (10) ;
    de sorte que le préhenseur (308) est mis en vide pendant la durée de procédé jusqu’à l’étape de reprise.
  9. Le procédé d’apposition de la revendication 8, dans lequel l’étape d’accostage et de mise en place comprend les étapes suivantes :
    - une étape de mise en pression du dispositif de fixation (10) le long d’un périmètre circonférentiel de la semelle (12) ; et
    - une étape de rotation pendant laquelle le robot (302) met le préhenseur (308) en rotation afin de répartir la colle appliquée à la surface antérieure (12a) du dispositif de fixation (10), cette étape étant réalisée lors la mise en pression du dispositif de fixation.
  10. Le procédé de la revendication 8 ou de la revendication 9, comprenant en outre une étape de préparation pendant laquelle la surface intérieure (50a) de l’enveloppe (50) et la surface antérieure (12a) de la semelle (12) du dispositif de fixation (10) sont traitées par un ou des moyens de traitement comprenant au moins un laser.
  11. Le procédé de l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel une ou des étapes du procédé sont réalisées de manière itérative
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