FR3110469A1 - Système et procédé de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un système de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement (11). Un tel système comprend un dispositif mobile (21) configuré pour se déplacer dans l’enceinte de chargement (11), le dispositif mobile (21) comprenant au moins un bras articulé (51, 52) équipé de buses de lavage. Le système comprend en outre un système de transmission (22) agencé entre le dispositif mobile (21) et un module d’accueil (23). Le module d’accueil (23) est configuré pour recevoir le dispositif mobile (21) et le système de transmission (22) en position de repos. Le système comprend également un dispositif d’identification configuré pour obtenir des données d’identification de l’enceinte de chargement (11) et une unité de contrôle configurée pour déterminer un programme de lavage en fonction des données d’identification, pour contrôler le système de transmission (22) et le dispositif mobile (21) en fonction du programme de lavage. Figure pour l’abrégé : Figure 2
Description
L’invention concerne un système et un procédé de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement, par exemple une remorque de camion ou un containeur. L’invention concerne également un procédé de contrôle du nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement.
Arrière-plan technologique
Le transport de marchandises, par exemple des produits destinés à l’alimentation, se fait principalement par voie routière ou maritime. Pour ce faire, ces marchandises sont transportées dans des enceintes, c’est-à-dire des volumes fermés, qui correspondent par exemple à des remorques, caisses frigorifiques ou conteneurs convoyés par camions jusqu’au point de livraison final.
Concernant les caisses frigorifiques adaptées au transport de produits alimentaires tels que des carcasses de viandes, surgelés, légumes ou autres denrées alimentaires, l’entretien régulier de l’intérieur est imposé par la législation pour respecter certaines normes sanitaires.
Par ailleurs, certaines enceintes de chargement sont utilisées pour le transport de marchandises diverses et variées, d’un pays à un autre. Pour éviter la dispersion d’éventuels contaminants, tels que des bactéries ou virus par exemple, d’un type de marchandise à un autre transportées consécutivement dans une même enceinte de chargement, un nettoyage complet de l’enceinte s’avère nécessaire.
Ces enceintes de chargement sont aujourd’hui le plus souvent nettoyées manuellement par une personne à l’aide par exemple d’un dispositif de nettoyage à haute pression. Cette tâche s’avère particulièrement pénible pour le personnel en charge de ce travail qui l’effectue dans des conditions difficiles avec une visibilité réduite due au brouillard résultant de la projection d’eau. Une mauvaise visibilité a pour conséquence un nettoyage imparfait. Par ailleurs, une telle manière de procéder limite le type de produit sanitaire nettoyant utilisé afin de préserver la santé du personnel en charge du nettoyage, ce qui peut limiter l’efficacité du nettoyage de l’enceinte.
Des dispositifs tel que celui décrit dans le document US 3,534,746 publié le 20 octobre 1970 ont été proposés pour remplacer le personnel pour le nettoyage. Un tel dispositif est équipé d’un cadre avant comprenant plusieurs buses projetant un produit de nettoyage sous pression selon des bandes rectilignes ne se recouvrant pas. Un tel dispositif ne permet cependant pas de nettoyer efficacement tous les recoins des enceintes ni les enceintes intégrant certains équipements adaptés au transport de marchandises spéciales.
Un objet de la présente invention est d’améliorer les systèmes de nettoyage d’enceinte de chargement existant.
Un autre objet de la présente invention est de proposer un système et un procédé de nettoyage offrant un nettoyage optimal de l’intérieur de tout type d’enceinte de chargement, quelle que soit la configuration de l’intérieur de l’enceinte de chargement.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un système de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement, le système comprenant :
- un dispositif mobile configuré pour se déplacer en translation à l’intérieur de l’enceinte de chargement selon un axe longitudinal de l’enceinte de chargement, le dispositif mobile comprenant au moins un bras articulé, le au moins un bras articulé comprenant un ensemble de buses de lavage comprenant au moins une buse de lavage configurée pour projeter au moins une solution de lavage selon une pression déterminée,
le dispositif mobile comprenant en outre au moins un capteur configuré pour déterminer au moins une information représentative de positionnement du dispositif mobile par rapport à l’enceinte ;
- un système de transmission agencé entre le dispositif mobile et un module d’accueil, le système de transmission étant configuré pour déplacer le dispositif mobile en translation à l’intérieur de l’enceinte de chargement selon un axe longitudinal de l’enceinte de chargement ;
- le module d’accueil configuré pour recevoir le dispositif mobile et le système de transmission en position de repos du système de nettoyage, le module d’accueil étant positionné à l’extérieur à l’arrière de l’enceinte de chargement ;
- une unité de contrôle, l’unité de contrôle étant configurée pour contrôler le système de transmission, le au moins un bras articulé et ledit ensemble de buses de lavage en fonction d’un programme de lavage déterminé.
Selon une variante, le système de nettoyage comprend en outre un dispositif d’identification configuré pour obtenir des données d’identification de l’enceinte de chargement, le programme de lavage étant déterminé à partir des données d’identification.
Selon une autre variante, le système de transmission correspond à une structure à ciseaux actionnée par une vis sans fin.
Selon encore une variante, la structure à ciseaux comprend au moins un point d’appui intermédiaire reprenant une partie du poids de la structure à ciseaux.
Selon une variante additionnelle, le système de transmission est relié au dispositif mobile d’une part et au module d’accueil via un système poly-articulé d’autre part.
Selon encore une variante, le dispositif mobile comprend en outre au moins un capteur configuré pour une acquisition de données de cartographie tridimensionnelle de l’intérieur de l’enceinte de chargement.
Selon une autre variante, le dispositif mobile comprend un châssis monté sur un ensemble de roues, le châssis étant formé d’une structure à angles arrondis et congés uniquement de manière à éviter toute rétention de solution de lavage sur le dispositif mobile.
Selon encore une variante, le dispositif mobile comprend deux bras articulés, chaque bras articulé comprenant une pluralité de buses de lavage.
Selon une variante additionnelle, le dispositif mobile comprend en outre au moins une lampe à ultra-violet.
Selon une variante supplémentaire, l’ensemble de buses de lavage comprend au moins une première buse de lavage d’un premier type et au moins une deuxième buse de lavage d’un deuxième type, le deuxième type étant différent du premier type, la au moins une première buse de lavage étant alimentée en solution de nettoyage via au moins un premier tuyau d’alimentation et la au moins une deuxième buse étant alimentée en un produit différent de la solution de nettoyage via au moins un deuxième tuyau distinct du au moins un premier tuyau d’alimentation.
Selon une autre variante, le module d’accueil comprend en outre un système d’ajustement de position dudit module d’accueil vis-à-vis de l’enceinte de chargement, le système d’ajustement étant configuré pour entrainer en rotation le module d’accueil selon un axe vertical du module d’accueil et pour entrainer en translation le module d’accueil selon un axe transversal du module d’accueil, l’unité de contrôle étant en outre configurée pour contrôler le système d’ajustement en fonction de la au moins une information représentative de positionnement du dispositif mobile par rapport à l’enceinte de chargement de manière à aligner les dispositif mobile et système de transmission avec l’enceinte de chargement selon l’axe longitudinal.
Selon encore une variante, le module d’accueil comprend une enceinte de protection configurée pour contenir le chariot mobile et le système de transmission en position de repos, le module d’accueil comprenant un ensemble de buses de lavage adaptées pour laver le dispositif mobile et le système de transmission.
Selon une autre variante, le module d’accueil est arrangé sur un système de guidage configuré pour autoriser un déplacement du système de nettoyage dans la position de repos selon un axe transversal.
Selon une variante supplémentaire, le au moins un capteur correspond à un radar à ultrason, à un capteur photoélectrique ou à un capteur laser.
Selon une variante additionnelle, le système de nettoyage comprend en outre un système de lavage comprenant au moins une pompe haute pression, un système de chauffage d’eau, un réservoir d’eau, au moins un réservoir de produit de lavage, le système de lavage étant relié à chaque buse de lavage.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un procédé de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement, le procédé étant mis en œuvre par le système de nettoyage tel que décrit ci-dessus selon le premier aspect de l’invention, le procédé comprenant les étapes de :
- sélection d’un programme de lavage ;
- introduction du dispositif mobile du système de nettoyage dans l’enceinte de chargement sur une distance déterminée ;
- détermination d’une position du dispositif mobile relativement à l’enceinte de chargement ;
- contrôle du système de transmission du système de nettoyage, du au moins un bras articulé du dispositif mobile et de la au moins une buse de lavage du au moins un bras articulé en fonction de paramètres associés au programme de lavage.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape d’obtention de données d’identification de l’enceinte de chargement, le programme de lavage étant sélectionné en fonction des données d’identification.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- retour du dispositif mobile dans le module d’accueil du système de nettoyage après détermination de la position ;
- ajustement d’un alignement du système de nettoyage avec l’enceinte de chargement en fonction de la position, l’étape de contrôle étant mise en œuvre après l’ajustement.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une étape de détermination d’une cartographie tridimensionnelle de l’intérieur de l’enceinte de chargement à partir de données obtenues d’au moins un capteur d’acquisition de données de cartographie tridimensionnelle embarqué sur le dispositif mobile, les données étant obtenues lors d’un premier déplacement du dispositif mobile à l’intérieur de l’enceinte, le programme de lavage étant en outre sélectionné en fonction de la cartographie tridimensionnelle.
Selon une variante supplémentaire, la sélection du programme de lavage comprend une sélection du programme de lavage dans une liste de programmes de lavage.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une modification d’un programme de lavage de la liste ou la génération d’un nouveau programme de lavage non compris dans la liste.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 7 annexées, sur lesquelles :
Un procédé et un système de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement vont maintenant être décrit dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 7. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
La figure 1 représente un exemple d’arrangement d’un système de nettoyage positionné derrière une enceinte de chargement 11 à nettoyer. Une enceinte de chargement correspond à un volume de transport de forme parallélépipédique ou essentiellement parallélépipédique, avantageusement au gabarit routier et utilisé pour transporter tout produit et toute marchandise par camions. Une enceinte de chargement correspond ainsi par exemple à une remorque ou une caisse de camion, frigorifique ou non, un conteneur (aussi appelé container) arrangé sur une semi-remorque porte conteneur. L’intérieur de l’enceinte est par exemple équipé de rails utilisés pour accrocher des produits particuliers, par exemple des carcasses de viande.
Le système de nettoyage 10 et l’enceinte de chargement 11 sont illustrés dans un repère orthonormé XYZ, l’enceinte de chargement 11 et le système de chargement étant alignés de manière coaxiale selon l’axe longitudinal Y, avec par exemple une tolérance de 1 à quelques degrés. L’enceinte de chargement 11 est stationnée sur un quai 110, avec les portes arrière 111 ouvertes de manière à laisser un dispositif mobile du système de nettoyage pénétrer à l’intérieur de l’enceinte et de manière à permettre à ce dispositif mobile de nettoyer la face intérieure de ces portes arrière 111.
Le système de nettoyage est arrangé ou disposé sur une structure support 1003, par exemple une structure métallique, avantageusement fabriqué en acier inoxydable (dit inox).
Selon l’exemple particulier de la figure 1, la structure support 1003 est associée à une structure de guidage 1000 composée par exemple de deux rails parallèles 1001, 1002, dans un arrangement dit multipostes. Cette structure de guidage 1000 est adaptée pour guider et déplacer le système de nettoyage 10 d’une première enceinte de chargement 11 à une deuxième enceinte de chargement 12, les deux enceintes de chargement 11 et 12 étant stationnées parallèlement l’une à l’autre (avec une tolérance de quelques degrés par exemple), selon l’axe longitudinal Y, et perpendiculairement à la structure de guidage 1000 (avec une tolérance de quelques degrés par exemple) qui s’étend principalement selon l’axe latéral X. Le système de nettoyage peut ainsi passer automatiquement d’une enceinte de chargement 11 à une autre 12 pour enchainer automatiquement le nettoyage de plusieurs enceintes de chargement 11, 12, par exemple 2, 3, 4, 5 ou plus d’enceintes de chargement selon la taille du quai 110 prévu pour accueillir les camions transportant les enceintes de chargement et la taille de la structure de guidage 1000. La structure de guidage 1000 est par exemple conçue avec plusieurs modules se fixant les uns à la suite des autres pour augmenter la longueur des rails 1001, 1002 et de la structure 1000. Le déplacement du système de nettoyage 10 sur les rails 1001, 1002 est par exemple obtenu au moyen d’un ou plusieurs moteurs électriques entrainant des roues ou galets adaptés pour déplacer le système de nettoyage 10 sur les rails 1001, 1002.
Selon une variante de nettoyage, le système de nettoyage 10 est arrangé sur la structure support 1003, sans que cette dernière ne soit associée à la structure de guidage 1000. Selon cette variante, le système de nettoyage 10 est dans un arrangement dit monoposte, c’est-à-dire qu’il n’est pas prévu pour se déplacer latéralement d’une enceinte de chargement à une autre. Selon cette variante, lorsque la première enceinte est nettoyée, cette dernière est retirée de son emplacement par un tracteur et remplacée par une autre au même emplacement, le système de nettoyage 10 étant fixe.
Le système de nettoyage 10 comprend notamment :
- un dispositif mobile prévu pour se déplacer en translation à l’intérieur de chaque enceinte de chargement, par exemple l’enceinte 11, et nettoyer l’intérieur de l’enceinte ;
- un système de transmission agencé entre le dispositif mobile et un module d’accueil, le système de transmission étant adapté pour déplacer le dispositif mobile en translation à l’intérieur de chaque enceinte, par exemple l’enceinte 11 ; et
- le module d’accueil qui est prévu pour recevoir le dispositif mobile et le système de transmission, notamment lorsque ces derniers sont à l’arrêt dans une position de repos.
Seul le module d’accueil du système de nettoyage 10 est visible et représenté sur la figure 1.
Selon un exemple particulier de réalisation, une ou plusieurs rampes d’accès 100 sont disposées entre le module d’accueil et l’enceinte de chargement 11 pour permettre au dispositif mobile de passer du module d’accueil à l’intérieur de l’enceinte de chargement 11. Le module d’accueil correspond par exemple à un caisson dont les dimensions sont adaptées pour recevoir le dispositif mobile et le système de transmission en position de repos, et ainsi protéger le dispositif mobile et le système de transmission de l’environnement extérieur.
Les rampes d’accès 100 sont par exemple réalisées en acier inoxydable. Le module d’accueil 23 est par exemple réalisé en tôle en acier galvanisé ou en acier inoxydable. Selon une variante, le module d’accueil 23 est réalisé en panneaux sandwich isotherme pour une protection du dispositif mobile 21, du système de transmission 22 et du ou des circuits d’alimentation en produit de lavage contre les variations de températures, les expositions aux UV (ultraviolets) et/ou au rayonnement lunaire notamment
La figure 2 illustre le système de nettoyage 10 déployé dans l’enceinte de chargement 11.
Le système de transmission 22 correspond par exemple à une structure à ciseaux 221 actionnée par une vis sans fin 222. Le nombre de ciseaux 221 dépend par exemple de la longueur de l’enceinte 11, le nombre et les dimensions des ciseaux 221 pouvant par exemple être ajusté en fonction du type d’enceinte 11 à nettoyer.
L’extension et la rétractation de la structure à ciseaux 22 sont obtenues au moyen d’un ensemble motorisé comprenant un moteur électrique faisant tourner la vis sans fin 222. Le diamètre et le pas de la vis sans fin sont adaptés pour supporter les contraintes physiques du système de transmission, le diamètre étant par exemple égal à 30, 40, 50 ou 60 mm et le pas simple ou pas multiple égal par exemple à 6, 7 ou 8 mm.
Selon une variante optionnelle de réalisation, la structure à ciseaux 22 comprend un ou plusieurs points d’appui intermédiaires qui reprennent une partie du poids de la structure 22 lorsque cette dernière s’étend. La présence ou non d’un point d’appui et le nombre de points d’appui dépendent avantageusement de la longueur finale que peut atteindre la structure 22 une fois dépliée. Selon l’exemple particulier de la figure 2, la structure à ciseaux 22 comprend un point d’appui intermédiaire 223. Ce point d’appui intermédiaire 223 comprend par exemple un couple de roues qui reprend mécaniquement une partie du poids de la structure à ciseaux 22 au fur et à mesure de l’allongement de cette structure à ciseaux 22. Ces roues sont par exemple couplées à un système amortissant de type vérin ou ressort de manière à prendre une partie de la charge sans déstabiliser le dispositif mobile module 21 ou la structure à ciseaux 22. Les caractéristiques des vérins ou ressorts dépendent de la charge à supporter.
Bien entendu, le système de transmission 22 ne se limite pas à une structure à ciseaux mais s’étend à tout système adapté pour se plier et se déplier et entrainer en translation le dispositif mobile 21 selon l’axe longitudinal Y. Selon d’autres exemples de réalisation particuliers, le système de transmission correspond à une flèche télescopique ou à un bras articulé.
Le système de transmission 22 est reliée à une de ses extrémités au module d’accueil 23 et à l’autre de ses extrémités au dispositif mobile 21. La liaison entre le système de transmission 22 et le dispositif mobile 21 correspond par exemple à une liaison pivot autorisant une rotation (par exemple de quelques degrés, par exemple selon un angle allant de -10, -20 ou -30° à +10, +20 ou +30°) autour de l’axe X, cette liaison pivot étant par exemple obtenue par un axe reliant le châssis du dispositif mobile 21 aux extrémités finales du dernier ciseau 221 de la structure à ciseaux 22. Selon un autre exemple, la liaison entre le système de transmission 22 et le dispositif mobile correspond à un ou plusieurs liaisons ponctuelles, de type amortisseur souple, adaptées pour absorber les vibrations en se déformant légèrement. Une telle liaison est par exemple obtenue par deux Silentbloc®.
La liaison entre le système de transmission 22 et le module d’accueil 23 correspond par exemple à un système poly-articulé autorisant plusieurs degrés de liberté, par exemple 3 degrés de liberté en rotation autour des axes X, Y et Z. Un tel système poly-articulé autorise par exemple un mouvement de rotation entre le système de transmission 22 et le module d’accueil, suivant l’axe X (par exemple selon un angle allant de quelques degrés à quelques dizaines de degrés) ; un mouvement de rotation entre le système de transmission 22 et le module d’accueil, suivant l’axe Z (par exemple selon un angle allant de -5° à +5°, par exemple pour corriger un défaut d’alignement entre l’enceinte 11 et le système de nettoyage 10) ; et enfin un mouvement de rotation entre le système de transmission 22 et le module d’accueil 23, suivant l’axe Y (par exemple selon un angle de quelques degrés), par exemple pour compenser un décalage de hauteur entre le côté droit et le côté gauche de l’enceinte 11(pneus d’un côté sous-gonflés par exemple) et/ou pour compenser une différence de hauteur entre le côté droit et le côté gauche du dispositif mobile 21, par exemple lorsque ce dernier roule sur un débris dans l’enceinte 11.
Les éléments formant le système de nettoyage 10 sont avantageusement fabriqués en matériaux adaptés pour résister aux milieux chauds et humides, tels que par exemple l’acier inoxydable (notamment pour les éléments structurels du dispositif mobile 21, les éléments structurels du système de transmission 22 tels que les ciseaux et éléments d’assemblage des ciseaux, la vis sans fin, et le ou les potentiels points d’appuis) et certains polymères.
Le module d’accueil 23 est avantageusement de forme et de dimension adaptées pour recevoir et protéger le dispositif mobile 21 et le système de transmission 22 en position de repos. Selon une variante optionnelle de réalisation, une ou plusieurs buses de lavage sont prévues dans le module d’accueil 23 et/ou au niveau de l’ouverture du module d’accueil par laquelle le dispositif mobile 21 entre et sort, de manière à nettoyer le dispositif mobile 21 et le système de transmission 22 lorsque ces derniers sortent du module d’accueil (avant un cycle de nettoyage d’une enceinte de chargement) et/ou lorsque ces derniers pénètrent dans le module d’accueil 23 une fois le nettoyage de l’enceinte réalisé et/ou lorsque ces derniers sont au repos dans l’enceinte de protection du module d’accueil 23. Une telle option permet de nettoyer et de désinfecter le dispositif mobile 21 et le système de transmission 22 avant un nouveau cycle de nettoyage et/ou après un cycle de nettoyage.
Selon une autre variante optionnelle, le système de nettoyage 10 comprend en outre un système de récupération des eaux usées issues du nettoyage de l’enceinte, un tel système comprenant une gouttière arrangée entre le module d’accueil et l’arrière de l’enceinte de chargement pour guider les eaux usées vers un réservoir de stockage des eaux usées. La présence d’une telle gouttière permet également que la solution de nettoyage ne se répande sur le quai 110, sur la ou les rampes d’accès, sur le sol du module d’accueil, évitant de rendre ces surfaces glissantes.
Le dispositif mobile 21 sera décrit plus en détail en regard des figures 5 et 6.
Même si non représenté sur la figure 2, le système de nettoyage 10 comprend en outre un dispositif d’identification configuré pour obtenir des données d’identification de l’enceinte de chargement 11. Ce dispositif d’authentification correspond par exemple à un dispositif d’entrée d’information tel qu’un clavier qui permet à un utilisateur d’entrer un numéro de référence (par exemple un numéro de série) de l’enceinte de chargement 11 ou le numéro de la plaque d’immatriculation de l’enceinte de chargement 11. Selon un autre exemple, le dispositif d’identification correspond à une caméra d’acquisition d’image, la caméra étant utilisée pour acquérir une image d’une plaque sur laquelle est inscrite le numéro de référence ou le numéro d’immatriculation de l’enceinte 11. L’image est alors transmise à une unité de traitement (par exemple un contrôleur ou un ordinateur) via une liaison filaire ou sans fil pour la mise en œuvre d’un logiciel de reconnaissance de caractère. Selon encore un autre exemple, le dispositif d’identification correspond à un lecteur optique de code-barres ou de code QR (de l’anglais « QR code », c’est-à-dire « Quick Response Code » ou en français « code à réponse rapide »), un tel code étant apposé ou sérigraphié à l’extérieur de l’enceinte 11.
Le numéro d’identification de l’enceinte 11 obtenu à partir du dispositif d’identification est par exemple comparée à une table de correspondance, dite LUT (de l’anglais « Look-Up Table ») établissant une correspondance entre le numéro d’identification et un type d’enceinte. Des informations sur l’enceinte 11 sont par exemple associées au type d’enceinte déterminé à partir du numéro d’identification, telles que les dimensions de l’enceinte, les matériaux de construction de l’enceinte, le type de marchandise transportée, la présence d’éléments structurels de fixation dans l’enceinte (par exemple des rails), les produits sanitaires à utiliser pour nettoyer ou désinfecter l’enceinte.
Le système de nettoyage 10 comprend en outre une unité de contrôle, également non représentée sur la figure 2. Cette unité de contrôle correspond par exemple à un automate programmable équipée d’interfaces d’entrée et/ou de sortie I/O (de l’anglais « Input/Output » ou en français « Entrée/Sortie »), ces interfaces I/O permettant à un dispositif externe d’échanger (c’est-à-dire recevoir et/ou transmettre) des données avec l’unité de contrôle via une liaison filaire (par exemple selon Ethernet défini selon la norme IEEE 802.3) ou via une liaison sans fil, par exemple de type Wifi (par exemple selon la norme IEEE 802.11 a/b/g/n) ou de type Bluetooth®. Les données transmises par l’unité de contrôle comprennent par exemple un rapport édité en fin de lavage, ce rapport précisant si le cycle de nettoyage s’est déroulé sans problème, et en cas de problème, quel type de problème a été rencontré, à quel moment et en quel endroit de l’enceinte. Selon une variante de réalisation, les données transmises par l’unité de contrôle comprennent un message d’alerte transmis à un dispositif distant (par exemple un ordinateur, un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone ») ou une tablette) lorsque l’exécution du cycle de lavage présente un problème. Les données reçues par l’unité de contrôle comprennent par exemple un ou plusieurs paramètres modifiés de programme(s) de lavage existant et stocké(s) en mémoire de l’unité de contrôle. Selon un autre exemple, les données reçues comprennent des instructions d’un nouveau programme de lavage à stocker en mémoire de l’unité de contrôle et/ou de nouvelles étapes d’un programme de lavage existant. Les données transmises sont par exemple affichées dans une IHM (Interface Homme Machine) associée à l’unité de contrôle et exécutée sur le dispositif distant.
L’unité de contrôle est par exemple arrangée sur le module d’accueil 23, à l’extérieur de ce dernier, par exemple sur une paroi du module d’accueil 23. L’unité de contrôle est avantageusement intégrée dans un boîtier étanche pour protéger les composants de l’unité de contrôle de l’environnement extérieur, des projections d’eau issues du système de nettoyage 10, de la poussière.
L’unité de contrôle est avantageusement configurée pour déterminer quel programme de lavage ou de nettoyage mettre en marche en fonction par exemple du type de l’enceinte à nettoyer déterminé à partir des données d’identification.
L’unité de contrôle est en outre configurée pour contrôler le système de transmission 22, c’est-à-dire pour contrôler la translation du dispositif mobile 21 pénétrant dans l’enceinte 11. Le contrôle de la translation permet de contrôler la position et/ou la vitesse du dispositif mobile au fur et à mesure qu’il pénètre dans l’enceinte, cette position et/ou cette vitesse variant par exemple en fonction de l’avancée du dispositif mobile 21 dans l’enceinte 11, en fonction par exemple du programme de lavage mis en œuvre. La vitesse est contrôlée en contrôlant le nombre de tour(s) de vis effectué(s) par la vis sans fin en fonction du temps.
L’unité de contrôle est en outre configurée pour contrôler les déplacements du ou des bras articulés du dispositif mobile 21 ainsi que les buses arrangées à l’extrémité de ce ou ces bras, en contrôlant par exemple la pression de la solution de nettoyage projetée par cette ou ces buses, en contrôlant la ou les buses mises en œuvre, en faisant pivoter la ou les buses pour atteindre des endroits spécifiques de l’intérieur de l’enceinte à nettoyer.
Selon une variante optionnelle de réalisation, l’unité de contrôle est en outre configurée pour contrôler un système d’ajustement pour aligner de manière coaxiale, selon l’axe longitudinal Y, le dispositif mobile 21 et le système de transmission 22 d’une part avec l’enceinte de chargement 11 d’autre part. Le ou les paramètres d’ajustement de la position du dispositif mobile 21 et du système de transmission 22 est /sont avantageusement déterminé(s) par l’unité de contrôle sur la base de données reçus d’un ou plusieurs capteurs embarqués sur le dispositif mobile 21, ce ou ces capteurs fournissant des informations sur la position relative du dispositif mobile 21 par rapport à l’enceinte 11, par exemple par rapport aux parois droite et gauche de l’enceinte 11 entourant le dispositif mobile 21.
Selon un autre exemple de réalisation particulier, l’unité de contrôle est en outre configurée pour contrôler un « skid » de nettoyage, c’est-à-dire un système de lavage comprenant une ou plusieurs pompes haute pression, un système de chauffage d’eau, un réservoir d’eau, au moins un réservoir de solution de lavage (par exemple un réservoir pour un produit de nettoyage à mélanger à de l’eau, un réservoir pour un produit de rinçage à mélanger ou non à de l’eau et un réservoir pour un produit désinfectant ou antibactérien, à utiliser seul par exemple), le système de lavage étant relié à chaque buse de lavage via un ou plusieurs tuyaux. Le contrôle du « skid » de nettoyage permet de contrôler certains paramètres tels que la température de l’eau, la pression, quel produit sanitaire est mélangé à l’eau, le débit d’eau, etc., selon le programme de lavage sélectionné. Selon un exemple particulier de réalisation, ce « skid » de nettoyage comprend un premier circuit d’alimentation reliant le « skid » de nettoyage à un premier ensemble de premières buses d’un premier type et un deuxième circuit d’alimentation indépendant du premier circuit d’alimentation reliant le « skid » à un deuxième ensemble de deuxièmes buses d’un deuxième type, différent du premier type. Le dispositif mobile est avantageusement équipé d’une ou plusieurs premières buses (par exemple sur chaque bras articulé) et d’une ou plusieurs deuxièmes buses (sur chaque bras articulé ou agencé sur le châssis du dispositif mobile 21). Le deuxième circuit et la ou les deuxièmes buses sont par exemple dédiés à la projection du produit désinfectant ou antibactérien alors que le premier circuit et les premières buses sont dédiés au lavage, moussage et rinçage de l’enceinte avec le produit de nettoyage, le produit de lavage et/ou de l’eau.
L’unité de contrôle correspond par exemple à un automate programmable industriel, dit API (de l’anglais « Programmable Logic Controller », dit PLC) permettant le traitement séquentiel d’instructions. Un tel automate envoie des ordres vers des actionneurs (par exemple le moteur de la vis sans fin 222, les servomoteurs contrôlant les mouvements du ou des bras articulés du dispositif mobile 21) à partir de données d’entrées reçues de capteurs, de consignes et/ou instructions et d’un programme informatique. Une telle unité de contrôle est configurée pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 à 6 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 7. Les éléments d’une telle unité de contrôle, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
L’unité de contrôle comprend ainsi par exemple un ou plusieurs processeurs reliés via un bus de données à une ou plusieurs mémoires, à une ou plusieurs cartes d’entrées/sorties pour communiquer avec des capteurs par exemple, à un ou plusieurs modules de communication avec d’autres automates et à une ou plusieurs interfaces de communication avec un ou plusieurs dispositifs distants.
La figure 3 représente le système de nettoyage 10 en position de repos, c’est-à-dire lorsque le système de transmission 22 est replié et lorsque le système de transmission 22 et le dispositif mobile 21 sont rentrés dans le module d’accueil 23.
Le module d’accueil 23 comprend en option un système d’ajustement de la position du module 23 vis-à-vis de l’enceinte 11. Un tel système d’ajustement est adapté pour entrainer en rotation le module d’accueil 23 selon un axe vertical 41 (un tel axe vertical étant parallèle à l’axe Z) et pour entrainer en translation le module d’accueil selon l’axe transversal ou latéral du module d’accueil 23 (un tel axe transversal ou latéral étant parallèle à l’axe X). La rotation est possible vers la droite 31 ou vers la gauche 32 selon un angle allant jusqu’à quelques degrés, par exemple 5° à droite ou à gauche. Le mouvement de rotation est par exemple obtenu par un système à excentrique entrainé par un moteur électrique ou un servomoteur faisant pivoter le module d’accueil. La translation est possible vers la droite 33 ou vers la gauche 34 pour autoriser un déplacement allant jusqu’à quelques centimètres, voire 20 cm vers la droite ou vers la gauche. Un tel mouvement de translation est par exemple obtenu par un système à vis sans fin entrainée par un moteur électrique ou un servomoteur, la vis sans fin entrainant le module d’accueil 23 en translation sur des rails ou des barres transversales de guidage.
Un tel système d’ajustement présente l’avantage de pouvoir corriger un défaut de positionnement, notamment un défaut de positionnement coaxial, entre l’enceinte de chargement à nettoyer 11 et le système de nettoyage 10. Un tel défaut de positionnement résulte par exemple du stationnement de l’enceinte qui n’est pas bien alignée avec le système de nettoyage.
L’axe de rotation 41 passe avantageusement par le barycentre du système poly-articulé 40 faisant la liaison entre le système de transmission 22 et le module d’accueil 23.
La rotation et/ou la translation du module d’accueil 23 résulte du contrôle du système d’ajustement de positon du système d’accueil 23 par l’unité de contrôle. L’unité de contrôle détermine avantageusement l’angle de rotation et/ou la distance de translation à partir de données reçues de capteurs embarqués sur le dispositif mobile 21, tels qu’illustré sur la figure 5.
Les données ou paramètres de contrôle du système d’ajustement sont obtenus à partir des opérations ci-dessous.
Dans une première opération, une fois que l’enceinte de chargement 11 a été positionnée en alignement du système de nettoyage 10, devant ce dernier, les portes arrière 111 de l’enceinte étant ouvertes, l’unité de contrôle commande le système de transmission 22 de manière que le dispositif mobile 21 pénètre dans l’enceinte 11 selon une distance déterminée, par exemple égale à 1, 2, 3 ou 5 mètres. Le ou les capteurs arrangés sur le dispositif mobile 21 (par exemple des radars à ultrasons, des capteurs photoélectriques ou des capteurs laser), par exemple de chaque côté du dispositif mobile, mesurent la distance entre le capteur considéré et la paroi de l’enceinte 11 la plus proche de ce capteur. Ces données sont transmises à l’unité de calcul qui détermine ainsi la position relative du dispositif mobile 21 par rapport à l’enceinte, ce qui permet de déterminer si le dispositif mobile est correctement aligné avec l’enceinte, c’est à dire si le dispositif mobile 21 et l’enceinte 11 sont alignées de façon coaxiale selon l’axe longitudinal. Si un défaut d’alignement est déterminé, l’unité de contrôle détermine quelle rotation et/ou quelle translation doivent être mises en œuvre par le système d’ajustement pour que le dispositif mobile 21 et le système de transmission 22 d’une part soit alignés de façon coaxiale avec l’enceinte 11 d’autre part.
Le dispositif mobile 21 comprend un châssis 57 monté sur 4 roues 58, les roues 58 correspondant par exemple à des roues libres ou pivotantes non motorisées. Les roues 58 sont avantageusement fabriquées en acier inoxydable, sans bande de roulement en matériau de type élastomère, plastique ou caoutchouc. Une roue en inox uniquement permet de mieux résister à la corrosion provoquée par l’humidité et les produits sanitaires ou chimiques utilisés dans la solution de nettoyage de l’enceinte 11. Le châssis est lui aussi fabriqué en inox.
Le châssis 57 présente un axe transversal 59 sur lequel vient se fixer l’extrémité du système de transmission 22.
Le châssis présente une armature s’étendant vers le haut du dispositif mobile 21 sur laquelle est (sont) fixé(s) un ou plusieurs bras articulés 51, 52. Selon l’exemple de réalisation de la figure 5, le dispositif mobile 21 comprend deux bras articulés 51, 52, ce qui offre l’avantage de nettoyer plus rapidement l’enceinte 11 qu’avec un dispositif mobile 21 ne comprenant qu’un seul bras articulé. Par ailleurs, une solution avec plusieurs bras articulés offre une combinaison de mouvements des bras plus complète, ce qui permet d’atteindre tout emplacement de la surface à nettoyer. Chaque bras articulé 51, 52 comprend par exemple 2 pièces articulées en rotation entre elles, chaque bras 51, 52 étant reliés en rotation à l’armature du châssis 57.
Chaque bras est alimenté indépendamment l’un de l’autre en solution de lavage via un ou plusieurs tuyaux flexibles via une pompe à haute pression dédiée. Un tel arrangement permet d’alimenter séparément chaque bras articulé 51, 52 ce qui évite d’avoir un écoulement préférentiel vers un bras articulé plutôt que vers un autre, avec un niveau de pression ou de débit différent d’un bras articulé à l’autre.
Les mouvements des bras articulés 51, 52 sont obtenus par le contrôle de servomoteurs 511, 512, 521, 522 disposés au niveau de chaque articulation de chaque bras 51, 52. Chaque servomoteur 511, 512, 521, 522 est avantageusement contrôlé par l’unité de contrôle du système de nettoyage 10, chaque servomoteur 511, 512, 521, 522 étant relié à l’unité de contrôle via un câble électrique étanche et raccordé aux servomoteurs 511, 512, 521, 522 au moyens de connecteurs 5121 étanche, selon l’indice de protection IP69X par exemple, conformément à la norme européenne EN 60529. Pour résister au milieu corrosif et abrasif dans lequel le dispositif mobile 21 est utilisé, chaque servomoteur 511, 512, 521, 522 est conforme à la certification EHEDG (de l’anglais « European Hygienic Engineering and Design Group » ou en français « Groupe de conception et d’ingénierie hygiénique européenne ») avec un indice de protection IP69K par exemple, conformément à la norme européenne EN 60529. Les matériaux utilisés dans la conception de ces servomoteurs 511, 512, 521, 522 sont avantageusement conformes à la norme sanitaire 3A édictée par la FDA (de l’anglais « Food and Drug Administration » ou en français « Administration pour les médicaments et la nourriture ») et résistants aux attaques chimiques, avec un boîtier en acier inoxydable. Ces servomoteurs correspondent par exemple au servomoteur « Kinetix VPH » de la société Rockwell automation®.
Chaque servomoteur 511, 512, 521, 522, par exemple sans balai (ou « brushless » en anglais), est associé à un réducteur de vitesse, par exemple un réducteur de type planétaire à jeu réduit, placé à l’extrémité de chaque servomoteur 511, 512, 521, 522, ces réducteurs de vitesse répondant également à la certification EHEDG avec des joints présentant un indice de protection IP69X par exemple. La surface de ces réducteurs est par exemple à finition par roulement en acier hygiénique 1.4404. De tels réducteurs sont par exemple proposés par la société Wittenstein®.
Une ou plusieurs buses de lavage adaptés pour pulvériser une solution de lavage (par exemple de l’eau ou de l’eau associé à un produit de lavage déterminé, par exemple un produit détergent) à haute pression est arrangé au niveau de l’extrémité libre de chaque bras articulé. Ainsi, le bras articulé 51 possède une ou plusieurs buses 53 à son extrémité libre et le bras articulé 52 possède une ou plusieurs buses 54 à son extrémité libre, la solution projetée par chaque buse étant illustrée par un cône sur la figure 5. Les buses sont avantageusement en inox. Chaque buse correspond par exemple à une buse à jet plat, qui offre l’avantage de supporter de fortes pressions (par exemple jusqu’à 500 bars) avec un impact important sur les surfaces à nettoyer. Selon un autre exemple, les buses utilisées correspondent chacune à une buse à cône plein ou à une buse rotative.
Selon une variante de réalisation, le dispositif mobile comprend plusieurs types de buses de lavage, par exemple :
- une ou plusieurs premières buses de lavage d’un premier type (par exemple du type à jet plat) alimentées via un premier circuit d’alimentation (c’est-à-dire notamment un ou plusieurs premiers tuyaux flexibles reliés au « skid » de lavage) ; ces premières buses sont par exemple utilisées pour certaines étapes du nettoyage de l’enceinte, telle que le moussage, le lavage à haute pression, le rinçage avec de l’eau associée ou non à des produits de lavage déterminés et adaptés au nettoyage souhaité ; ces premières buses sont par exemple arrangées à l’extrémité de chaque bras articulé ;
- une ou plusieurs deuxièmes buses de lavage d’un deuxième type différent du premier type (par exemple du type permettant de générer un brouillard diffus d’un produit déterminé dans l’enceinte), cette ou ces deuxièmes buses étant alimentées via un deuxième circuit d’alimentation (c’est-à-dire notamment un ou plusieurs deuxièmes tuyaux flexibles reliés au « skid » de lavage) distinct du premier circuit d’alimentation ; ces deuxièmes buses sont par exemple utilisées pour certaines étapes du nettoyage de l’enceinte, telle que l’application d’un produit désinfectant ou antibactérien particulier en fin de cycle de nettoyage de l’enceinte ; ces deuxièmes buses sont par exemple arrangées à l’extrémité de chaque bras articulé, à l’extrémité d’un seul bras articulé ou à un endroit particulier du châssis.
Le dispositif mobile 21 est avantageusement équipé d’un ou plusieurs capteurs 55, 56 chacun configuré pour mesurer une distance entre le capteur considéré et la paroi de l’enceinte 11 vers laquelle ce capteur considéré est dirigé. Selon un exemple particulier correspondant à l’exemple de réalisation de la figure 5, le dispositif mobile 21 comprend deux tels capteurs 55, 56, un premier capteur 55 permettant de mesurer la distance vis-à-vis de la paroi de l’enceinte à droite du dispositif mobile 21 et un deuxième capteur 56 permettant de mesurer la distance vis-à-vis de la paroi de l’enceinte à gauche du dispositif mobile 21.
Les capteurs 55, 56 correspondent chacun par exemple à un des capteurs suivants :
- capteur à ultrasons, par exemple radar à ultrason, conforme à la certification EHEDG et la certification ECOLAB ; un tel capteur correspond par exemple au modèle PMS 100/CI/A1 fabriqué par la société Wenglor® ; et/ou
- capteur photoélectrique ; et/ou
- capteur de type à émission laser, par exemple un capteur photoélectrique laser, également conforme à la certification EHEDG.
Selon une variante optionnelle, le dispositif mobile comprend également une ou plusieurs lampes à ultra-violet (UV), de telles lampes permettant avantageusement de désinfecter les surfaces des parois de l’enceinte 11 exposées au rayonnement UV.
Selon une autre variante optionnelle, le dispositif mobile 21 est équipé d’un ou plusieurs capteurs inductifs, par exemple arrangés aux extrémités libres des bras articulés 51, 52. De telles capteurs inductifs permettent de détecter lorsque le dispositif mobile 21, notamment les bras articulés 51, 52, sont situées à une distance inférieure à un seuil déterminé d’un obstacle, par exemple une paroi de l’enceinte. De tels capteurs permettent de prévenir tout choc entre le dispositif mobile 21 et un obstacle non répertorié et/ou lorsqu’un défaut de commande de translation du dispositif mobile 21 survient, par exemple si une usure du filet de la vis sans fin survient et que le contrôle du déplacement du dispositif mobile par le contrôle du nombre de tours de vis est erroné du fait de cette usure.
Selon encore une variante optionnelle, le dispositif mobile 21 est équipé d’un système configuré pour détecter la présence d’un obstacle sur le sol. Un tel système est par exemple composé d’une barre horizontale reliée en pivot au châssis 57 et arrangé à quelques millimètres du sol (par exemple 10 ou 15 mm) devant le dispositif mobile 21. Lorsque la barre rencontre un obstacle, cette dernière se bloque et provoque une rotation au niveau de la liaison avec le châssis. Une telle rotation est alors détectée par un capteur qui provoque l’arrêt du dispositif mobile 21 et/ou du programme de lavage.
Selon encore une variante optionnelle, le dispositif mobile 21 comprend un capteur configuré pour l’acquisition de données de cartographies tridimensionnelles de l’espace intérieur de l’enceinte 11. Un tel capteur correspond par exemple à un LIDAR (de l’anglais « Light Detection And Ranging » ou « Laser Detection And Ranging » ou en français « Détection et estimation de la distance par la lumière ») ou à une caméra associée ou non à un capteur de profondeur. Les données acquises par un tel capteur sont par exemple transmises à l’unité de contrôle qui les retransmet à un dispositif distant. Une cartographie 3D de l’espace intérieur de l’enceinte est déterminée ou calculée à partir de ces données, ce qui permet de déterminer les différentes opérations de nettoyage, notamment les mouvements de chaque bras articulé 51, 52, à réaliser pour obtenir un lavage optimal de l’intérieur de l’enceinte 11, dans les moindres espaces et recoins. Une telle cartographie permet en outre de déterminer les dimensions de l’enceinte 11 à nettoyer, la présence d’éventuels obstacles sur le chemin du dispositif mobile 11.
Chaque élément ou pièce du dispositif mobile 21 est avantageusement usiné avec uniquement des angles arrondis et congés, sans espace de rétention, pour permettre un écoulement fluide de la solution de lavage sur le dispositif mobile 21, limitant ainsi au maximum la corrosion engendrée par l’eau et les produits chimiques de la solution de lavage. Le dispositif mobile 21 ne comprend ainsi aucune surface horizontale susceptible de retenir un dépôt de solution de lavage.
Un tel dispositif mobile 21 équipé d’un ou plusieurs bras articulés permet d’obtenir un lavage précis de chaque zone de l’enceinte à nettoyer. Le contrôle des mouvements du ou des bras articulés ainsi que le contrôle de la progression via une unité de contrôle permet une maitrise globale de chaque phase de lavage du programme de lavage sélectionné, avec une multitude de positions possible pour les buses de lavage. Le contrôle est avantageusement réalisée grâce à un logiciel de contrôle utilisé dans le domaine de la robotique, par exemple un logiciel adapté au contrôle de robots de type SCARA ou de robots 3, 4, 5 ou 6 axes.
Cette partie correspond à la partie avant du dispositif mobile 21. Selon cet exemple de réalisation, un ou plusieurs capteurs 61, 62 sont arrangés sur le châssis 57, de tels capteurs permettant avantageusement de mesurer la distance entre l’extrémité avant du dispositif mobile 21 et un obstacle positionné sur le chemin du dispositif mobile 21, par exemple le fond de l’enceinte 11.
Chaque capteur correspond par exemple à :
- un capteur à ultrasons, par exemple radar à ultrason, conforme à la certification EHEDG et la certification ECOLAB ; un tel capteur correspond par exemple au modèle PMS 100/CI/A1 fabriqué par la société Wenglor® ; et/ou
- un capteur de type à émission laser, par exemple un capteur photoélectrique laser, également conforme à la certification EHEDG.
Dans une première étape optionnelle 71, des données d’identification de l’enceinte de chargement sont obtenues, par exemple reçus d’un dispositif d’identification. De telles données sont par exemple entrées manuellement via un dispositif d’interface tel qu’un clavier ou un écran tactile relié à l’unité de contrôle du système de nettoyage. Selon un autre exemple, les données d’identifications sont obtenues par lecture d’informations d’identifications inscrites sur l’enceinte de chargement, ces informations correspondant par exemple à un numéro d’immatriculation, un numéro de série, un code-barres ou un code QR.
Dans une deuxième étape 72, un programme de lavage est déterminé, optionnellement en fonction des données d’identification obtenues à l’étape précédente. Le programme de lavage est par exemple déterminé automatiquement à partir d’une table de correspondance associant les données d’identifications au programme de lavage. Selon une variante de réalisation, notamment lorsque plusieurs programmes de lavage possible sont associés à un type d’enceinte à nettoyer identifié via les données d’identification, le programme de lavage à mettre en œuvre est sélectionné dans la liste des programmes possibles. Ainsi, par exemple, la liste des programmes possibles est affichée sur une IHM affichée sur un écran de contrôle et un utilisateur sélectionne le programme souhaité, via l’IHM. Selon une autre variante de réalisation, même lorsqu’un seul programme de lavage est disponible pour le type d’enceinte à nettoyer, une validation de l’utilisateur est requise, par exemple par affichage d’un message demandant une validation via l’IHM affichée sur l’écran de contrôle. Selon une autre variante, le programme de nettoyage à mettre en œuvre est sélectionné par un utilisateur, via une IHM par exemple.
Dans une troisième étape 73, une position relative du dispositif mobile vis-à-vis de l’enceinte mobile est déterminée. Cette position relative est déterminée après introduction du dispositif mobile 21 dans l’enceinte 11 sur une distance déterminée, par exemple 1, 2, 3 ou 5 m. De telles données de position permettent de déterminer si le dispositif mobile 21 est correctement aligné, de manière coaxiale, avec l’enceinte 11.
Si l’alignement est correct, le dispositif mobile 21 revient à sa position de départ, en position initiale, et le procédé passe à l’étape 74.
Sinon, l’alignement du dispositif mobile 21 et du système de transmission 22 d’une part avec l’enceinte de chargement d’autre part est corrigé en mettant en œuvre le système d’ajustement associé au module d’accueil du système de nettoyage (lorsque le module d’accueil est équipé d’un tel système d’ajustement), une fois que le dispositif mobile et le système de transmission sont revenus en position de repos, c’est-à-dire en position initiale dans le module d’accueil. Le procédé passe ensuite à l’étape 74.
Dans une quatrième étape 74, l’unité de contrôle lance le programme de lavage déterminé ou sélectionné à l’étape 72. L’unité de contrôle commande le déplacement du dispositif mobile 21 dans l’enceinte en contrôlant le système de transmission. Un tel contrôle permet de contrôler la vitesse d’avancement du dispositif mobile en fonction des différentes phases ou étapes du programme de lavage mis en œuvre, avec des phases ou le dispositif mobile est arrêté par exemple, une ou plusieurs phases ou le dispositif mobile revient en arrière si nécessaire. L’unité de contrôle commande également les mouvements effectués par le ou les bras articulés, via les servomoteurs associés aux bras articulés, pour que les buses de lavage atteignent l’intégralité des surfaces à nettoyer. L’utilisation de logiciel utilisés en robotique permet avantageusement de synchroniser le déplacement du robot et les mouvements réalisés par chaque bras articulé, en fonction des étapes et paramètres de lavage du programme de lavage sélectionné.
Selon une variante de réalisation, l’unité de contrôle commande également un système de lavage (également appelé « skid » de lavage) et les paramètres associés, tels que la température de l’eau (par exemple différente pour un moussage, une désinfection ou un simple rinçage), la pression de la solution de lavage projetée par les buses de lavage (par exemple pour un moussage, une désinfection ou un simple rinçage), le débit de la solution de lavage projetée par les buses de lavage (par exemple pour un moussage, une désinfection ou un simple rinçage), le ou les produits sanitaires ou chimiques à utiliser et leur pourcentage dans la solution de lavage finale (par exemple pour un moussage, une désinfection ou un simple rinçage). Ces paramètres sont avantageusement contrôlés en fonction des paramètres de chaque étape du programme de lavage sélectionné.
Un programme de lavage comprend ainsi un ensemble d’étapes séquentielles, avec pour chacune de ces étapes un ou plusieurs paramètres parmi l’ensemble de paramètres suivants :
- vitesse de translation imprimée au dispositif mobile 21 par le système de transmission ;
- temps de pause ou d’attente entre chaque étape ;
- position de l’extrémité de chaque bras articulé ;
- pression, débit, température, composition de la solution de lavage.
Tout ou partie de ces paramètres sont spécifiques à chaque programme de lavage, et/ou à chaque étape de chaque programme ainsi qu’à chaque type d’enceinte (par exemple enceinte frigorifique) et/ou type de surface à nettoyer (par exemple sol, plafond, paroi latérale, porte arrière, rainure, etc.).
Les programmes de lavage sont avantageusement personnalisables via une IHM dédiée qui permet de modifier les paramètres de programme existants, de générer de nouvelles étapes ou d’en supprimer dans un programme existant, de générer un nouveau programme.
Selon une variante de réalisation, une cartographie 3D de l’intérieur de l’enceinte est générée en déplaçant le dispositif mobile 21 dans l’enceinte lors d’une première passe sans activation du nettoyage. Une fois la cartographie réalisée et le dispositif mobile 21 revenu dans sa position initiale de repos dans le module d’accueil, l’unité de contrôle détermine automatiquement quel est le programme de lavage le plus adapté au type d’enceinte, le type d’enceinte étant par exemple déterminé à partir des données d’identifications et/ou des données de cartographie 3D.
Les étapes du procédé sont par exemple réitérées, notamment pour enchainer le nettoyage de plusieurs enceintes de chargement. Dans une version multiposte, le système de nettoyage est déplacé sur le système de guidage pour se positionner derrière la prochaine enceinte à nettoyer. Un positionnement plus précis est par exemple obtenu en utilisant un guidage assisté par une ou plusieurs caméras positionnées sur la face du module d’accueil en vis-à-vis de l’arrière de l’enceinte de chargement, un traitement d’image appliqué aux images obtenues permettant de déterminer quand le système de nettoyage est correctement positionné derrière l’enceinte de chargement à nettoyer.
De manière optionnelle, le procédé comprend une étape préalable de validation par un utilisateur qu’un ensemble de règles de sécurité sont bien remplies avant d’initier le nettoyage, de telles règles comprenant par exemple la vérification de l’absence d’être vivant dans l’enceinte de chargement à nettoyer, la bonne ouverture des portes arrière de l’enceinte, l’activation des freins de stationnement de l’enceinte de chargement. Une telle validation est par exemple obtenue par un clic sur un bouton prévu à cet effet.
Selon encore une variante optionnelle, le procédé comprend en outre une étape de transmission d’un rapport de conformité du nettoyage une fois ce dernier réalisé.
Selon une autre variante optionnelle, le procédé comprend en outre une étape de transmission d’une détection d’une ou plusieurs erreurs dans la mise en œuvre du programme de lavage
La remontée d’informations relatives au programme de lavage réalisé permet par exemple d’assurer une traçabilité dans le temps des opérations de nettoyage réalisées sur une enceinte particulière.
Pour une enceinte de chargement données, un historique des rapports d’exécution transmis par l’unité de contrôle est avantageusement sauvegardé en mémoire d’un dispositif de calcul (par exemple un ordinateur ou un serveur). Un tel historique est particulièrement utile pour vérifier si les programmes de nettoyage ont été correctement réalisés. Un tel historique permet par exemple de tracer une ou plusieurs des informations suivantes :
- date d’exécution de chaque programme de lavage ; et/ou
- lieu de réalisation de chaque programme de lavage ; et/ou
- entreprise ou organisme en charge de chaque programme de lavage ; et/ou
- type de programme de lavage ; et/ou
- produits nettoyants utilisés ; et/ou
- présence ou absence d’erreurs d’exécution des programmes de lavage effectués.
Claims (20)
- Système de nettoyage (10) de l’intérieur d’une enceinte de chargement (11), ledit système (10) comprenant :
- un dispositif mobile (21) configuré pour se déplacer en translation à l’intérieur de ladite enceinte de chargement (11) selon un axe longitudinal de ladite enceinte de chargement (11), ledit dispositif mobile (21) comprenant au moins un bras articulé (51, 52), ledit au moins un bras articulé (51, 52) comprenant un ensemble de buses de lavage comprenant au moins une buse de lavage (53, 54) configurée pour projeter au moins une solution de lavage selon une pression déterminée,
ledit dispositif mobile (21) comprenant en outre au moins un capteur (55, 56) configuré pour déterminer au moins une information représentative de positionnement dudit dispositif mobile (21) par rapport à ladite enceinte de chargement (11) ;
- un système de transmission (22) agencé entre ledit dispositif mobile (21) et un module d’accueil (23), ledit système de transmission (22) étant configuré pour déplacer ledit dispositif mobile (21) en translation à l’intérieur de ladite enceinte de chargement (11) selon ledit un axe longitudinal de ladite enceinte de chargement (11) ;
- ledit module d’accueil (23) configuré pour recevoir ledit dispositif mobile (21) et ledit système de transmission (22) en position de repos dudit système de nettoyage (10), ledit module d’accueil (23) étant positionné à l’extérieur à l’arrière de ladite enceinte de chargement (11) ;
- une unité de contrôle, ladite unité de contrôle étant configurée pour contrôler ledit système de transmission (22), ledit au moins un bras articulé (51, 52) et ledit ensemble de buses de lavage en fonction d’un programme de lavage déterminé. - Système de nettoyage selon la revendication 1, comprenant en outre un dispositif d’identification configuré pour obtenir des données d’identification de ladite enceinte de chargement (11), ledit programme de lavage étant déterminé à partir desdites données d’identification.
- Système de nettoyage selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit système de transmission (22) correspond à une structure à ciseaux actionnée par une vis sans fin (222).
- Système de nettoyage selon la revendication 3, pour lequel ladite structure à ciseaux comprend au moins un point d’appui (223) intermédiaire reprenant une partie du poids de ladite structure à ciseaux.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit système de transmission (22) est relié audit dispositif mobile (21) d’une part et audit module d’accueil (23) via un système poly-articulé (40) d’autre part.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit dispositif mobile (21) comprend en outre au moins un capteur configuré pour une acquisition de données de cartographie tridimensionnelle de l’intérieur de ladite enceinte de chargement (11).
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel ledit dispositif mobile (21) comprend un châssis monté (57) sur un ensemble de roues (58), ledit châssis (57) étant formé d’une structure à angles arrondis et congés uniquement de manière à éviter toute rétention de solution de lavage sur ledit dispositif mobile (21).
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 7, pour lequel ledit dispositif mobile (21) comprend deux bras articulés (51, 52), chaque bras articulé comprenant une pluralité de buses de lavage (53, 54).
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 8, pour lequel ledit dispositif mobile (21) comprend en outre au moins une lampe à ultra-violet.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 9, pour lequel ledit ensemble de buses de lavage comprend au moins une première buse de lavage d’un premier type et au moins une deuxième buse de lavage d’un deuxième type, le deuxième type étant différent du premier type, ladite au moins une première buse de lavage étant alimentée en solution de nettoyage via au moins un premier tuyau d’alimentation et ladite au moins une deuxième buse étant alimentée en un produit différent de ladite solution de nettoyage via au moins un deuxième tuyau distinct dudit au moins un premier tuyau d’alimentation.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 10, pour lequel ledit module d’accueil (23) comprend en outre un système d’ajustement de position dudit module d’accueil (23) vis-à-vis de ladite enceinte de chargement (11), ledit système d’ajustement étant configuré pour entrainer en rotation ledit module d’accueil (23) selon un axe vertical dudit module d’accueil (23) et pour entrainer en translation ledit module d’accueil (23) selon un axe transversal dudit module d’accueil (23), ladite unité de contrôle étant en outre configurée pour contrôler ledit système d’ajustement en fonction de ladite au moins une information représentative de positionnement dudit dispositif mobile (21) par rapport à ladite enceinte de chargement (11) de manière à aligner lesdits dispositif mobile (21) et système de transmission (22) avec ladite enceinte de chargement (11) selon ledit axe longitudinal.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 11, pour lequel ledit module d’accueil (23) comprend une enceinte de protection configurée pour contenir ledit dispositif mobile (21) et ledit système de transmission (22) en position de repos, ledit module d’accueil (23) comprenant un ensemble de buses de lavage adaptées pour laver ledit dispositif mobile (21) et ledit système de transmission (22).
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 12, pour lequel ledit module d’accueil (23) est arrangé sur un système de guidage (1000) configuré pour autoriser un déplacement dudit système de nettoyage (10) dans ladite position de repos selon un axe transversal.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 13, pour lequel ledit au moins un capteur (55, 56) correspond à un radar à ultrason, à un capteur photoélectrique ou à un capteur laser.
- Système de nettoyage selon l’une des revendications 1 à 14, comprenant en outre un système de lavage comprenant au moins une pompe haute pression, un système de chauffage d’eau, un réservoir d’eau, au moins un réservoir de produit de lavage, ledit système de lavage étant relié à chaque buse de lavage (53, 54).
- Procédé de nettoyage de l’intérieur d’une enceinte de chargement, ledit procédé étant mis en œuvre par le système de nettoyage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 15, ledit procédé comprenant les étapes de :
- sélection (72) d’un programme de lavage ;
- introduction (73) du dispositif mobile dudit système de nettoyage dans ladite enceinte de chargement sur une distance déterminée ;
- détermination (74) d’une position dudit dispositif mobile relativement à ladite enceinte de chargement ;
- contrôle (75) du système de transmission dudit système de nettoyage, du au moins un bras articulé dudit dispositif mobile et de la au moins une buse de lavage dudit au moins un bras articulé en fonction de paramètres associés audit programme de lavage. - Procédé selon la revendication 16, comprenant en outre une étape d’obtention (71) de données d’identification de ladite enceinte de chargement, ledit programme de lavage étant sélectionné en fonction desdites données d’identification.
- Procédé selon la revendication 16 ou 17, comprenant en outre les étapes suivantes :
- retour dudit dispositif mobile dans le module d’accueil dudit système de nettoyage après détermination de ladite position ;
- ajustement d’un alignement dudit système de nettoyage avec ladite enceinte de chargement en fonction de ladite position, ladite étape de contrôle étant mise en œuvre après ledit ajustement. - Procédé selon l’une des revendications 16 à 18, comprenant en outre une étape de détermination d’une cartographie tridimensionnelle de l’intérieur de ladite enceinte de chargement à partir de données obtenues d’au moins un capteur d’acquisition de données de cartographie tridimensionnelle embarqué sur ledit dispositif mobile, lesdites données étant obtenues lors d’un premier déplacement dudit dispositif mobile à l’intérieur de ladite enceinte, ledit programme de lavage étant en outre sélectionné en fonction de ladite cartographie tridimensionnelle.
- Procédé selon l’une des revendications 16 à 19, pour lequel ladite sélection du programme de lavage comprenant une sélection dudit programme de lavage dans une liste de programmes de lavage.
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