FR3104111A1 - Method and system for detecting, on board a motor vehicle, the appearance and / or disappearance of a traffic lane on a roadway used by the vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur un procédé de détection, par un système informatique d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée en utilisant la signalisation routière horizontale, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1The invention relates to a method for detecting, by a computer system of a motor vehicle driving assistance system, the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway in using horizontal road signs, on a system (100) implementing such a method as well as on a motor vehicle comprising such a system. Figure for abstract: 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles, en particulier les systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. L’invention porte en particulier sur un procédé de détection, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée qu’emprunte le véhicule. L’invention concerne également un système mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique par exemple aux voitures de tourisme.The present invention relates to the field of motor vehicle driver assistance systems, in particular motor vehicle driver assistance systems that provide autonomous driving functionalities. The invention relates in particular to a method for detecting, by a computer system on board a motor vehicle, the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway that the vehicle uses. The invention also relates to a system implementing such a method. The invention applies for example to passenger cars.
État de la technique antérieureState of the prior art
On sait que les systèmes d’aide à la conduite de certains véhicules automobiles actuels fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. Généralement, de telles fonctionnalités sont fournies au moyen d’appareillages de détection (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, etc.) qui équipent la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules actuels. Par ailleurs, on sait que pour fournir de telles fonctionnalités, il est important que le système d’aide à la conduite soit en mesure de gérer, notamment des situations de conduite dans lesquelles une voie de circulation apparaît sur une chaussée, par exemple lorsqu’une voie de circulation se divise en plusieurs voies ou lorsqu’une voie de sortie d’autoroute apparaît, et des situations de conduite dans lesquelles une voie de circulation disparaît, par exemple lorsque deux voies de circulation fusionnent ou lorsqu’une voie d’accès d’autoroute fusionne avec une voie de circulation adjacente. Or, les systèmes d’aide à la conduite connus gèrent généralement ces situations en ayant recours à l’utilisation d’éléments de cartographies, généralement ceux qui sont utilisés par les systèmes de navigation des véhicules, afin de pouvoir déterminer des lieux où une voie de circulation apparaît et/ou disparaît. Cependant, cette solution nécessite des mises à jour régulières des éléments de cartographie, ce qui induit des contraintes évidentes en matière d’espace de stockage pour enregistrer ces éléments à bord des véhicules. De plus, il peut arriver que, pour certains lieux, les éléments de cartographie disponibles ne contiennent tout simplement pas les informations qui permettent de déterminer avec fiabilité des lieux où des voies de circulation apparaissent et/ou disparaissent (i.e. fusions/divisions).It is known that the driver assistance systems of some current motor vehicles provide autonomous driving functionalities. Generally, such functionalities are provided by means of detection devices (e.g. radar, lidar, cameras, ultrasonic sensors, etc.) which equip most of the driver assistance systems of current vehicles. Furthermore, it is known that in order to provide such functionalities, it is important for the driving assistance system to be able to manage, in particular driving situations in which a traffic lane appears on a roadway, for example when a traffic lane splits into multiple lanes or when a freeway exit lane appears, and driving situations in which a traffic lane disappears, such as when two traffic lanes merge or when an entry lane motorway merges with an adjacent traffic lane. However, the known driver assistance systems generally manage these situations by having recourse to the use of map elements, generally those which are used by the navigation systems of vehicles, in order to be able to determine places where a lane circulation appears and/or disappears. However, this solution requires regular updates of the mapping elements, which induces obvious constraints in terms of storage space to record these elements on board vehicles. In addition, it may happen that, for certain places, the available cartographic elements simply do not contain the information that makes it possible to reliably determine the places where traffic lanes appear and/or disappear (i.e. mergers/divisions).
L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention vise en particulier à fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de détecter l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée sans avoir recours pour cela à l’utilisation de quelconque élément de cartographie. Par ce biais, l’invention a pour objectif de fournir un procédé et un système qui permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de détecter l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée de manière plus fiable, notamment en regard de lieux pour lesquels des éléments de cartographie indiquant l’apparition et/ou la disparition de voies de circulation ne sont pas disponibles.The invention aims to overcome this drawback. The invention aims in particular to provide a method and a system which contribute to enabling a system for assisting the driving of a motor vehicle to detect the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway. without resorting to the use of any mapping element. By this means, the aim of the invention is to provide a method and a system which allow a system for assisting the driving of a motor vehicle to detect the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway more reliably, in particular next to places for which cartographic elements indicating the appearance and/or disappearance of traffic lanes are not available.
Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de détection, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, le procédé comprenant les étapes de:This object is achieved, according to a first object of the invention, by means of a method of detecting, by a computer system on board a motor vehicle, the appearance and/or disappearance of a lane traffic on a roadway that the vehicle uses, the method comprising the steps of:
- obtenir des données brutes générées au moyen d’une caméra du véhicule, les données brutes caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur la chaussée ;obtaining raw data generated by means of a camera of the vehicle, the raw data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on the roadway;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ; etdetermining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of parameters whose values represent separation distances with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines; And
- déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée en utilisant les valeurs des paramètres.determining data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway by using the values of the parameters.
Selon une variante, l’étape b) peut comprendre une étape consistant à exploiter les données brutes pour déterminer des données caractérisant une valeur moyenne de la largeur de la chaussée.According to a variant, step b) can comprise a step consisting in exploiting the raw data to determine data characterizing an average value of the width of the roadway.
Selon une autre variante, l’étape c) peut comprendre une étape consistant à comparer les valeurs des paramètres avec des valeurs seuil déterminées en utilisant les données caractérisant une valeur moyenne de la largeur de la chaussée.According to another variant, step c) can comprise a step consisting in comparing the values of the parameters with threshold values determined by using the data characterizing an average value of the width of the roadway.
Selon une autre variante, l’étape b) peut comprendre une étape consistant à déterminer des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une première distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule et une ligne adjacente au côté droit du véhicule, des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une deuxième distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule et une ligne longitudinale située du côté gauche du véhicule et/ou des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une troisième distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule et une ligne longitudinale située du côté droit du véhicule.According to another variant, step b) can comprise a step consisting in determining data characterizing a value of a parameter representing a first separation distance between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle and a line adjacent to the right side of the vehicle, data characterizing a value of a parameter representing a second separation distance between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle and a longitudinal line located on the left side of the vehicle and/or data characterizing a value of a parameter representing a third separation distance between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle and a longitudinal line located on the right side of the vehicle.
Selon une autre variante, l’étape c) peut comprendre une étape consistant à déterminer si la voie de circulation est une voie d’accès et/ou de sortie d’autoroute.According to another variant, step c) can comprise a step consisting in determining whether the traffic lane is a motorway access and/or exit lane.
En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et détecter l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.In addition, the invention also relates to a system which can be carried on board a motor vehicle and detect the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway which the vehicle takes, the system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a method as described above.
De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou par un processeur.In addition, the invention also relates to a program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer and/or by a processor.
Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.Furthermore, the invention also relates to a medium that can be used in a computer on which a program as described above is recorded.
Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.Finally, the invention also relates to a motor vehicle comprising a system as described above.
Brève description des figuresBrief description of figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels:Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Selon l’invention, un système 100 pour détecter, à bord d’un véhicule automobile, l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée qu’emprunte le véhicule est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (et/ou signaux) et l’émission de données (et/ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104.According to the invention, a system 100 for detecting, on board a motor vehicle, the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway that the vehicle is taking is a computer system, shown in figure 1, which comprises an information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (and/or signals) and the transmission of data (and/or signals), and, optionally, a graphic interface 104.
Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voiture, autobus, tracteur de camion, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile.According to certain embodiments, the system 100 according to the invention is embedded in a motor vehicle (e.g. car, bus, truck tractor, etc.) and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units and other boxes vehicle telematics. According to other embodiments, the system 100 is hosted on a computer of a motor vehicle and it interacts through its input and output interface 103 with a computer of a driver assistance system of the vehicle. According to the preferred embodiment, the system 100 according to the invention forms an integral part of a computer of a motor vehicle driving assistance system.
Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile mais également, via un système d’aide à la conduite, avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, équipe un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Par exemple, au sens de la présente invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareillage de détection (e.g. appareillage de télédétection par laser, appareillage de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareillage de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule afin de fournir diverses fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment des fonctionnalités de conduite autonome (i.e. guidage automatisé du véhicule). Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’obtenir des données brutes générées en utilisant une caméra d’un système d’aide à la conduite, en particulier des données caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur une chaussée qu’emprunte le véhicule.Consequently, whatever the embodiment of the invention, the system 100 according to the invention is always able to interact, by means of its input and output interface 103, not only with a system of driving assistance of a motor vehicle but also, via a driving assistance system, with any other system and/or apparatus which, conventionally, equips a driving assistance system of a motor vehicle current. For example, within the meaning of the present invention, a driving assistance system comprises at least one detection device (e.g. laser remote detection device, radiodetection device, camera, ultrasonic sensor, inertial unit, accelerometer, etc. ) and one or more calculators, computers and/or dedicated processors, which, depending on raw data generated by the detection equipment, can control the operation of certain parts of the vehicle in order to provide various driving assistance functionalities, including autonomous driving features (i.e. automated vehicle guidance). Thus, by interacting with or being an integral part of such a driving assistance system, the system 100 according to the invention is in particular able to obtain raw data generated by using a camera of a driving assistance, in particular data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on a roadway that the vehicle takes.
Selon l’invention, les éléments décrits ci-dessus permettent au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de détection, à bord d’un véhicule automobile, de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, tel que décrit ci-dessous en lien avec les figures 2-7.According to the invention, the elements described above allow the system 100 according to the invention to implement a method for detecting, on board a motor vehicle, the appearance and/or disappearance of a lane traffic on a roadway that the vehicle uses, as described below in connection with Figures 2-7.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention obtient des données brutes générées au moyen de la caméra du système d’aide à la conduite du véhicule. De manière avantageuse, ces données brutes contiennent des données caractérisant des coefficients polynomiaux relatifs à des lignes longitudinales, des données caractérisant des intervalles de perception relatifs à des lignes longitudinales (i.e. des intervalles au sein desquels des lignes longitudinales sont perçues au moyen de la caméra), des données caractérisant des types de lignes longitudinales (e.g. ligne continue, ligne pointillée, ligne de dissuasion, etc.), des données caractérisant des couleurs de lignes longitudinales et/ou des données caractérisant des probabilités d’existence (i.e. des niveaux de confiance) relativement à des coefficients polynomiaux.According to a first step 201 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention obtains raw data generated by means of the camera of the vehicle driving assistance system. Advantageously, these raw data contain data characterizing polynomial coefficients relating to longitudinal lines, data characterizing intervals of perception relating to longitudinal lines (i.e. intervals within which longitudinal lines are perceived by means of the camera) , data characterizing types of longitudinal lines (e.g. solid line, dotted line, dissuasion line, etc.), data characterizing colors of longitudinal lines and/or data characterizing probabilities of existence (i.e. confidence levels ) with respect to polynomial coefficients.
Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction des données brutes acquises à l’étape précédente, des données caractérisant une pluralité de paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples de lignes longitudinales mesurées à une certaine distance, x0, devant le véhicule (e.g. 5m, 100m, etc.). En effet, comme illustré sur la figure 3, lorsqu’une voie de circulation disparaît ou apparaît, la distance de séparation entre certaines lignes longitudinales de signalisation routière horizontale diminue ou, pour le cas illustré sur la figure 3, augmente. Ainsi, par cette deuxième étape du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine avantageusement les valeurs de paramètres qui sont invariablement impactés lors de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée.Then, according to a second step 202 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention determines, according to the raw data acquired in the previous step, data characterizing a plurality of parameters whose values represent separation distances opposite pairs of longitudinal lines measured at a certain distance, x 0 , in front of the vehicle (eg 5m, 100m, etc.). In fact, as illustrated in FIG. 3, when a traffic lane disappears or appears, the separation distance between certain longitudinal lines of horizontal road signs decreases or, in the case illustrated in FIG. 3, increases. Thus, by this second step of the method according to the invention, the system 100 according to the invention advantageously determines the values of parameters which are invariably impacted during the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway. .
Pour cela, en référence aux figures 3 et 4, le système 100 selon l’invention effectue une première étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une première distance de séparation, W1(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule (LG) et une ligne adjacente au côté droit du véhicule (LD), des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une deuxième distance de séparation, W2(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule (LD) et une ligne longitudinale située du côté gauche du véhicule (PLG) et des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une troisième distance de séparation, W3(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule (LG) et une ligne longitudinale située du côté droit du véhicule (PLD).For this, with reference to FIGS. 3 and 4, the system 100 according to the invention performs a first subsidiary step during which it uses the raw data to determine data characterizing a value of a parameter representing a first separation distance, W1(x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle (LG) and a line adjacent to the right side of the vehicle (LD), data characterizing a value of a parameter representing a second separation distance, W2( x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle (LD) and a longitudinal line located on the left side of the vehicle (PLG) and data characterizing a value of a parameter representing a third separation distance, W3(x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle (LG) and a longitudinal line located on the right side of the vehicle (PLD).
Ensuite, le système 100 selon l’invention effectue une deuxième étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant une valeur moyenne de la largeur de la chaussée. Par exemple, le système 100 selon l’invention exploite les données brutes pour déterminer un historique des valeurs de la largeur de la chaussée durant un intervalle de temps antérieur (e.g. les trente dernières secondes, la dernière minute, les deux dernières minutes, etc.) et il en déduit la valeur moyenne de la largeur de la chaussée durant cette période. Ensuite, il utilise cette valeur moyenne de la largeur de la chaussée pour déterminer des valeurs seuil, au moins deux, TH1 et TH2, selonThen, the system 100 according to the invention performs a second subsidiary step during which it uses the raw data to determine data characterizing an average value of the width of the roadway. For example, the system 100 according to the invention exploits the raw data to determine a history of the values of the width of the roadway during a previous time interval (e.g. the last thirty seconds, the last minute, the last two minutes, etc. ) and it deduces the average value of the width of the roadway during this period. Then, it uses this average value of the width of the roadway to determine threshold values, at least two, TH1 and TH2, according to
- TH1 = k1 * valeur moyenne de la largeur de la chaussée etTH1 = k1 * average value of the width of the road and
- TH2 = k2 * valeur moyenne de la largeur de la chaussée,TH2 = k2 * average value of the width of the roadway,
où k1 et k2 sont des constantes comprises dans l’intervalle [0; 1].where k1 and k2 are constants in the interval [0; 1].
Enfin, le système 100 selon l’invention réalise une troisième et ultime étape 203 du procédé selon l’invention au cours de laquelle il utilise les valeurs des paramètres pour déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée. En d’autres termes, au cours de cette dernière étape, le système 100 selon l’invention se base sur les valeurs des paramètres et les valeurs seuil déterminées à l’étape précédente pour établir si une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou si une voie de circulation disparaît de la chaussée.Finally, the system 100 according to the invention performs a third and final step 203 of the method according to the invention during which it uses the values of the parameters to determine data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway. In other words, during this last step, the system 100 according to the invention is based on the values of the parameters and the threshold values determined in the previous step to establish whether a traffic lane appears on the roadway and/or or if a traffic lane disappears from the roadway.
En particulier, en référence aux figures 5-7, le système selon l’invention effectue plusieurs étapes subsidiaires au cours desquelles il compare les valeurs des paramètres (i.e. W1(x0), W2(x0), W3(x0)) avec les valeurs seuil (i.e. TH1, TH2). En effet, tel qu’illustré par la figure 5, le système 100 selon l’invention compare W1(x0) et TH2 pour déduire qu’une voie de circulation apparaît ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît. Ensuite, tel qu’illustré par la figure 6, le système 100 selon l’invention compare W2(x0) avec TH1 pour établir qu’aucune voie de circulation ne disparaît ou, au contraire, qu’une voie de circulation disparaît du côté gauche du véhicule. De même, en comparant W2(x0) avec TH2, le système 100 selon l’invention établit qu’une voie de circulation apparaît côté gauche et que celle-ci consiste en une voie de sortie d’autoroute, ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît. De manière similaire, tel qu’illustré par la figure 7, le système 100 selon l’invention compare W3(x0) avec TH1 pour déduire qu’aucune voie de circulation ne disparaît ou, au contraire, qu’une voie de circulation disparaît du côté droit du véhicule. Enfin, en comparant W3(x0) avec TH2, le système 100 selon l’invention établit qu’une voie de circulation apparaît côté droit et que celle-ci consiste en une voie de sortie d’autoroute, ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît.In particular, with reference to Figures 5-7, the system according to the invention performs several subsidiary steps during which it compares the values of the parameters (ie W1(x 0 ), W2(x 0 ), W3(x 0 )) with the threshold values (ie TH1, TH2). Indeed, as illustrated by FIG. 5, the system 100 according to the invention compares W1(x 0 ) and TH2 to deduce that a traffic lane appears or, on the contrary, that no traffic lane appears. . Then, as illustrated by FIG. 6, the system 100 according to the invention compares W2(x 0 ) with TH1 to establish that no traffic lane disappears or, on the contrary, that a traffic lane disappears on the side left of the vehicle. Similarly, by comparing W2(x 0 ) with TH2, the system 100 according to the invention establishes that a traffic lane appears on the left side and that this consists of a freeway exit lane, or, on the contrary, that no lane of traffic appears. Similarly, as illustrated by FIG. 7, the system 100 according to the invention compares W3(x 0 ) with TH1 to deduce that no traffic lane disappears or, on the contrary, that a traffic lane disappears on the right side of the vehicle. Finally, by comparing W3(x 0 ) with TH2, the system 100 according to the invention establishes that a traffic lane appears on the right side and that this consists of a motorway exit lane, or, on the contrary, that 'no traffic lane appears.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution existe pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de détecter l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée sans avoir pour cela recours à quelconque élément de cartographie.Consequently, under the terms of the method and of the system according to the invention described above, a solution exists to allow a system for assisting the driving of a motor vehicle to detect the appearance and/or the disappearance of a traffic lane on a roadway without resorting to any mapping element.
Claims (9)
- obtenir des données brutes générées au moyen d’une caméra du véhicule, les données brutes caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur la chaussée ;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ; et
- déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée en utilisant les valeurs des paramètres.
- obtaining raw data generated by means of a camera of the vehicle, the raw data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on the roadway;
- determining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of parameters whose values represent separation distances with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines; And
- determining data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway by using the values of the parameters.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1914008A Active FR3104111B1 (en) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | Method and system for detecting, on board a motor vehicle, the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway on which the vehicle takes |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3104111B1 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180120859A1 (en) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for navigating lane merges and lane splits |
-
2019
- 2019-12-10 FR FR1914008A patent/FR3104111B1/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180120859A1 (en) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for navigating lane merges and lane splits |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3104111B1 (en) | 2022-01-07 |
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