FR3105961A1 - Method and device for determining a lane change indicator for a vehicle - Google Patents

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Pierre Clement Gauthier
Luc Vivet
Olivier Deschenes
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Abstract

L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un premier véhicule (101). A cet effet, des premières informations de position du premier véhicule (101) et de deuxièmes informations d’une voie de référence (10) sont reçues. Ces premières et deuxièmes informations sont obtenues par un deuxième véhicule (102). Un premier indicateur de position du premier véhicule (101) dans la voie de référence (10) à un instant déterminé est déterminé par le deuxième véhicule (102) à partir des premières et des deuxièmes informations. Un deuxième indicateur de déplacement latéral du premier véhicule (101) dans la voie de référence sur un intervalle temporel est déterminé par le deuxième véhicule (102) à partir des premières et des deuxièmes informations. Le deuxième véhicule (102) détermine l’indicateur de changement de voie du premier véhicule (101) à partir du premier et du deuxième indicateur. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a method and a device for determining a lane change indicator of a first vehicle (101). To this end, first position information of the first vehicle (101) and second information of a reference track (10) are received. This first and second information is obtained by a second vehicle (102). A first position indicator of the first vehicle (101) in the reference lane (10) at a determined time is determined by the second vehicle (102) from the first and second information. A second indicator of lateral displacement of the first vehicle (101) in the reference lane over a time interval is determined by the second vehicle (102) from the first and second information. The second vehicle (102) determines the lane change indicator of the first vehicle (101) from the first and second indicator. Figure for the abstract: Figure 1

Description

Procédé et dispositif de détermination d’un indicateur de changement de voie pour véhiculeMethod and device for determining a lane change indicator for a vehicle
L’invention concerne les procédés et dispositifs de détermination d’un indicateur de changement de voie pour véhicule, notamment automobile. L’invention concerne également un procédé et un dispositif d’assistance d’un véhicule circulant sur une route à plusieurs voies.The invention relates to methods and devices for determining a lane change indicator for a vehicle, in particular a motor vehicle. The invention also relates to a method and a device for assisting a vehicle traveling on a multi-lane road.
Arrière-plan technologiqueTechnological background
Avec le développement du réseau routier et l’augmentation du nombre de voies de circulation, la sécurité routière devient un sujet de préoccupation important. En effet, avec le nombre de véhicules qui augmente sur le réseau routier, les risque de collisions augmentent, notamment sur les routes à plusieurs voies de circulation.With the development of the road network and the increase in the number of traffic lanes, road safety is becoming a major concern. In fact, with the increasing number of vehicles on the road network, the risk of collisions increases, especially on roads with several traffic lanes.
Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules sont équipés de fonctions ou système(s) ou d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais «Advanced Driver-Assistance System» ou en français «Système d’aide à la conduite avancé»). Pour assurer le bon fonctionnement de ces systèmes d’aide à la conduite, une bonne connaissance de l’environnement autour du véhicule est nécessaire.To improve road safety, some vehicles are equipped with functions or system (s) or driving assistance, known as ADAS (from the English "Advanced Driver-Assistance System" or in French "System of assistance to the conduct advanced"). To ensure the proper functioning of these driver assistance systems, a good knowledge of the environment around the vehicle is necessary.
Un objet de la présente invention est d’améliorer la connaissance de l’environnement d’un véhicule.An object of the present invention is to improve the knowledge of the environment of a vehicle.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité sur les routes.Another object of the present invention is to improve safety on the roads.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un premier véhicule, le procédé étant mis en œuvre par un deuxième véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes:According to a first aspect, the invention relates to a method for determining a lane change indicator of a first vehicle, the method being implemented by a second vehicle, the method comprising the following steps:
- réception de premières informations représentatives de position du premier véhicule et de deuxièmes informations représentatives d’une voie de circulation de référence, la voie de circulation de référence correspondant à une voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule ou à une voie de circulation identifiée par le deuxième véhicule la plus proche du premier véhicule;- reception of first information representative of the position of the first vehicle and of second information representative of a reference traffic lane, the reference traffic lane corresponding to a traffic lane on which the first vehicle is traveling or to an identified traffic lane by the second vehicle closest to the first vehicle;
- détermination d’un premier indicateur représentatif d’une position du premier véhicule dans la voie de circulation de référence à un instant déterminé à partir des premières et deuxièmes informations;- determination of a first indicator representative of a position of the first vehicle in the reference traffic lane at a time determined from the first and second information;
- détermination d’un deuxième indicateur représentatif d’un déplacement latéral du premier véhicule relativement à la voie de circulation de référence sur un intervalle temporel à partir des premières et deuxièmes informations;- determination of a second indicator representative of a lateral displacement of the first vehicle relative to the reference traffic lane over a time interval from the first and second information;
- détermination de l’indicateur de changement de voie du premier véhicule à partir du premier indicateur et du deuxième indicateur.- determination of the lane change indicator of the first vehicle from the first indicator and the second indicator.
Selon une variante, la détermination de l’indicateur de changement de voie est en outre fonction d’une détection d’actionnement d’au moins un clignotant du premier véhicule.According to a variant, the determination of the lane change indicator is further dependent on detection of actuation of at least one indicator of the first vehicle.
Selon une autre variante, le premier indicateur est représentatif de la position du premier véhicule relativement au milieu de la voie de circulation de référence et le deuxième indicateur est représentatif du déplacement latéral du premier véhicule relativement au milieu de la voie de circulation de référence.According to another variant, the first indicator is representative of the position of the first vehicle relative to the middle of the reference traffic lane and the second indicator is representative of the lateral displacement of the first vehicle relative to the middle of the reference traffic lane.
Selon une variante supplémentaire, les premières informations sont reçues d’au moins un système de détection d’objet embarqué dans le deuxième véhicule et les deuxièmes informations sont reçues d’au moins un système de détection de marquages au sol embarqué dans le deuxième véhicule.According to a further variant, the first information is received from at least one object detection system on board the second vehicle and the second information is received from at least one ground markings detection system on board the second vehicle.
Selon une autre variante, le premier indicateur est représentatif d’une position parmi un ensemble de positions comprenant:According to another variant, the first indicator is representative of a position among a set of positions comprising:
- véhicule positionné à gauche dans la voie de référence;- vehicle positioned on the left in the reference lane;
- véhicule positionné au milieu dans la voie de référence; et- vehicle positioned in the middle in the reference lane; and
- véhicule positionné à droite dans la voie de référence.- vehicle positioned on the right in the reference lane.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une étape de contrôle d’une vitesse du deuxième véhicule en fonction de l’indicateur de changement de voie du premier véhicule.According to yet another variant, the method further comprises a step of controlling a speed of the second vehicle as a function of the lane change indicator of the first vehicle.
Selon une variante additionnelle, l’indicateur de changement de voie du premier véhicule est utilisé par au moins un système d’aide à la conduite du deuxième véhicule.According to an additional variant, the lane change indicator of the first vehicle is used by at least one driver assistance system of the second vehicle.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a device for determining a lane change indicator of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one. processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a recording medium readable by a computer on which is recorded a computer program comprising instructions for carrying out the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or else a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded over an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium can be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of the figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles:Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to Figures 1 to 4 attached, in which:
illustre de façon schématique un environnement routier pour véhicule, selon un premier exemple de réalisation particulier de la présente invention; schematically illustrates a road environment for a vehicle, according to a first particular embodiment of the present invention;
illustre de façon schématique l’environnement routier de la figure 1, selon un deuxième exemple de réalisation particulier de la présente invention; schematically illustrates the road environment of FIG. 1, according to a second particular embodiment of the present invention;
illustre schématiquement un dispositif configuré pour déterminer un indicateur de changement de voie d’un véhicule de l’environnement routier de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention; schematically illustrates a device configured to determine a lane change indicator of a vehicle in the road environment of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention;
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un véhicule de l’environnement routier de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. illustrates a flowchart of the various steps of a method for determining a lane change indicator of a vehicle in the road environment of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention.
Un procédé et un dispositif de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for determining a lane change indicator of a vehicle will now be described in what follows with reference in conjunction with Figures 1 to 4. The same elements are identified with the same reference signs throughout. length of the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un premier véhicule comprend la réception de premières informations représentatives de position du premier véhicule et de deuxièmes informations représentatives d’une voie de circulation de référence. Ces premières et deuxièmes informations sont avantageusement obtenues par un deuxième véhicule, à partir d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans un deuxième véhicule circulant dans l’environnement du premier véhicule. La voie de circulation de référence correspondant à une voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule ou sur une voie de circulation identifiée par le deuxième véhicule comme étant la plus proche du premier véhicule, par exemple lorsque le deuxième véhicule ne parvient pas à détecter la voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule. Un premier indicateur représentatif d’une position du premier véhicule dans la voie de circulation de référence à un instant déterminé est déterminé par le deuxième véhicule à partir des premières informations et des deuxièmes informations. Un deuxième indicateur représentatif d’un déplacement latéral du premier véhicule relativement à la voie de circulation de référence sur un intervalle temporel est déterminé par le deuxième véhicule à partir des premières informations et des deuxièmes informations. Le deuxième véhicule détermine alors l’indicateur de changement de voie du premier véhicule à partir du premier indicateur et du deuxième indicateur.According to a particular and non-limiting example of an embodiment of the invention, a method for determining a lane change indicator of a first vehicle comprises the reception of first information representative of the position of the first vehicle and of second information representative of a reference traffic lane. This first and second information is advantageously obtained by a second vehicle, from one or more sensors on board a second vehicle traveling in the environment of the first vehicle. The reference traffic lane corresponding to a traffic lane on which the first vehicle is traveling or on a traffic lane identified by the second vehicle as being closest to the first vehicle, for example when the second vehicle fails to detect the traffic lane on which the first vehicle is traveling. A first indicator representative of a position of the first vehicle in the reference traffic lane at a determined time is determined by the second vehicle from the first information and the second information. A second indicator representative of a lateral displacement of the first vehicle relative to the reference traffic lane over a time interval is determined by the second vehicle from the first information and the second information. The second vehicle then determines the first vehicle's lane change indicator from the first indicator and the second indicator.
La détermination, par un deuxième véhicule, d’un indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie d’un premier véhicule en fonction de la position ou de l’évolution de la position du premier véhicule dans une voie de circulation de référence permet au premier véhicule d’estimer la probabilité que le premier véhicule change de voie. Cela permet ainsi au deuxième véhicule d’avoir plus d’informations sur son environnement proche et d’alimenter en conséquence ses systèmes de sécurité et/ou d’aide à la conduite par exemple, augmentant ainsi la sécurité du deuxième véhicule.The determination, by a second vehicle, of an indicator of lane change and / or of intention to change lane of a first vehicle as a function of the position or of the evolution of the position of the first vehicle in a lane reference traffic allows the first vehicle to estimate the probability that the first vehicle will change lanes. This thus allows the second vehicle to have more information about its immediate environment and to feed its safety and / or driving assistance systems, for example, accordingly, thus increasing the safety of the second vehicle.
illustre schématiquement un environnement routier 1, selon un premier exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. schematically illustrates a road environment 1, according to a first particular and non-limiting embodiment of the present invention.
La figure 1 illustre un environnement routier 1 comprenant par exemple une route à plusieurs voies de circulation 10, 11, c’est-à-dire avec plusieurs voies de circulation selon un sens de circulation donné. L’environnement routier 1 correspond par exemple à une portion de voie rapide, par exemple une portion à 2 fois 2 voies de circulation (2 voies dans un sens et 2 voies dans l’autre sens).FIG. 1 illustrates a road environment 1 comprising, for example, a road with several traffic lanes 10, 11, that is to say with several traffic lanes in a given direction of traffic. The road environment 1 corresponds, for example, to a portion of an expressway, for example a portion with 2 times 2 traffic lanes (2 lanes in one direction and 2 lanes in the other direction).
Un premier véhicule 101 circule sur une première voie de circulation 10 et un deuxième véhicule 102 circule sur une deuxième voie de circulation 11. Le premier véhicule est par exemple en train de doubler le deuxième véhicule par la gauche, c’est-à-dire sur la voie de circulation 10 située à gauche de la voie de circulation 11 sur laquelle circule le deuxième véhicule 102. La droite et la gauche sont définies par rapport au sens de circulation du premier véhicule 101 et du deuxième véhicule 102.A first vehicle 101 is traveling on a first traffic lane 10 and a second vehicle 102 is traveling on a second traffic lane 11. The first vehicle is for example in the process of overtaking the second vehicle on the left, that is to say on the traffic lane 10 located to the left of the traffic lane 11 on which the second vehicle 102 is traveling. The right and left are defined with respect to the direction of travel of the first vehicle 101 and of the second vehicle 102.
La première voie de circulation 10 et la deuxième voie de circulation 11 sont matérialisées par des marquages au sol, aussi appelés signalement horizontal, correspondant à des lignes 12, 14, 16 tracées sur le sol. Les lignes 12, 14 et 16 sont avantageusement déterminées à partir de données obtenues par le deuxième véhicule 102. Ces données sont par exemple obtenues par un système de détection de marquage au sol embarqué dans le deuxième véhicule 102. Un tel système comprend une ou plusieurs caméras pour l’acquisition d’images de la route à l’avant et/ou à l’arrière du deuxième véhicule 102. Un traitement d’image est appliqué à ces images pour déterminer la présence de lignes au sol et de classifier ces lignes en différentes catégories, par exemple pour déterminer si les lignes au sol correspondent à des lignes de rive ou des lignes médianes par exemple. Un exemple de traitement d’image pour détecter les lignes au sol est par exemple décrit dans le document WO2017194890A1. La première voie de circulation 10 sur laquelle circule le premier véhicule 101 est déterminée à partir des lignes 12 et 14 et la deuxième voie de circulation 11 sur laquelle circule le deuxième véhicule 102 est déterminée à partir des lignes 14 et 16. Le deuxième véhicule peut alors déterminer le milieu de chacune de ces voies de circulation 10, 11, le milieu de la première voie de circulation 10 étant illustré sur la figure 1 par un trait en pointillés 13 et le milieu de la deuxième voie de circulation 11 étant illustré sur la figure 1 par un trait en pointillés 15, ces traits en pointillés 13 et 15 ne correspondant pas à des marquage au sol.The first traffic lane 10 and the second traffic lane 11 are materialized by markings on the ground, also called horizontal signaling, corresponding to lines 12, 14, 16 drawn on the ground. Lines 12, 14 and 16 are advantageously determined from data obtained by the second vehicle 102. These data are for example obtained by a system for detecting road markings on board the second vehicle 102. Such a system comprises one or more cameras for acquiring images of the road ahead and / or behind the second vehicle 102. Image processing is applied to these images to determine the presence of lines on the ground and to classify these lines in different categories, for example to determine whether the lines on the ground correspond to edge lines or center lines for example. An example of image processing for detecting lines on the ground is for example described in document WO2017194890A1. The first traffic lane 10 on which the first vehicle 101 is traveling is determined from lines 12 and 14 and the second traffic lane 11 on which the second vehicle 102 is traveling is determined from lines 14 and 16. The second vehicle can then determine the middle of each of these traffic lanes 10, 11, the middle of the first traffic lane 10 being illustrated in FIG. 1 by a dotted line 13 and the middle of the second traffic lane 11 being illustrated in FIG. FIG. 1 by a dotted line 15, these dotted lines 13 and 15 not corresponding to markings on the ground.
Dans une première opération, le deuxième véhicule 102 reçoit des premières informations représentatives de la position du premier véhicule 101. Ces premières informations correspondent par exemple à des données obtenues d’un ou plusieurs systèmes de détection d’objet(s) embarqués dans le deuxième véhicule 102. Un système de détection d’objet comprend par exemple des radars à ondes millimétriques disposés sur le deuxième véhicule 102, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du deuxième véhicule 102. Chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du deuxième véhicule 102 par exemple. Selon un autre exemple, un système de détection d’objet comprend un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais «Light Detection And Ranging», ou «Détection et estimation de la distance par la lumière» en français) et/ou une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour détecter les objets dans l’environnement du deuxième véhicule, leur distance par rapport au deuxième véhicule 102 et éventuellement leur forme ou une partie de leur forme (par modélisation tridimensionnelle par exemple). Les premières informations correspondent par exemple à la position de deux points situés sur le premier véhicule 101, par exemple les deux coins arrière du premier véhicule 101.In a first operation, the second vehicle 102 receives first information representative of the position of the first vehicle 101. This first information corresponds for example to data obtained from one or more object detection systems on board in the second. vehicle 102. An object detection system comprises for example millimeter wave radars arranged on the second vehicle 102, for example at the front, at the rear, on each front / rear corner of the second vehicle 102. Each radar is suitable for emitting electromagnetic waves and for receiving the echoes of these waves returned by one or more objects, with the aim of detecting obstacles and their distances vis-à-vis the second vehicle 102 for example. According to another example, an object detection system comprises one or more LIDAR (s) (standing for “Light Detection And Ranging”, or “Detection and estimation of distance by light” in French) and / or one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for detecting the objects in the environment of the second vehicle, their distance from the second vehicle 102 and possibly their shape or part of their shape (by three-dimensional modeling for example ). The first information corresponds for example to the position of two points located on the first vehicle 101, for example the two rear corners of the first vehicle 101.
Le deuxième véhicule 102 reçoit également avantageusement des deuxièmes informations représentatives d’une voie de circulation de référence. Ces deuxièmes informations correspondent par exemple à des données reçues d’un ou plusieurs systèmes de détection de marquage au sol comme expliqué ci-dessus et sont complétées par les données reçues du ou des systèmes de détection d’objet. La voie de référence correspond avantageusement à la voie sur laquelle circule le premier véhicule 101, c’est-à-dire la première voie 10 dans l’exemple de la figure 1. Lorsque les lignes 12 et 14 matérialisant la voie 10 sur laquelle circule le premier véhicule 101 n’ont pas pu être détectées, la voie de référence correspond alors à la voie (détectée ou identifiées via ses lignes au sol) la plus proche du premier véhicule 101, par exemple la deuxième voie 11 si la première voie 10 n’a pas été détectée.The second vehicle 102 also advantageously receives second information representative of a reference traffic lane. This second information corresponds for example to data received from one or more ground marking detection systems as explained above and are supplemented by data received from the object detection system (s). The reference track advantageously corresponds to the track on which the first vehicle 101 is traveling, that is to say the first track 10 in the example of FIG. 1. When the lines 12 and 14 materializing the track 10 on which is traveling the first vehicle 101 could not be detected, the reference lane then corresponds to the lane (detected or identified via its lines on the ground) closest to the first vehicle 101, for example the second lane 11 if the first lane 10 was not detected.
Dans une deuxième opération, le deuxième véhicule 102 détermine un premier indicateur représentatif de la position du premier véhicule dans la voie de circulation de référence, par exemple la première voie 10, à un instant déterminé, à partir des premières informations et des deuxièmes informations obtenues à la première opération. Le premier indicateur fournit ainsi une information sur la position du premier véhicule 101 dans la voie de circulation de référence à un instant ‘t’, en l’occurrence dans la première voie de circulation 10 selon l’exemple de la figure 1. Ce premier indicateur fournit une information statique de la position du premier véhicule 101. La position du premier véhicule 101 est par exemple donnée vis-à-vis du milieu de la voie de circulation de référence, c’est-à-dire vis-à-vis de la ligne médiane 13. Selon une variante, la position est fournie vis-à-vis d’une référence, par exemple une ligne de référence telle qu’une des lignes latérales 12 et 14 définissant la voie de circulation de référence. Le premier indicateur prend par exemple une valeur parmi trois valeurs, chaque valeur correspondant à une position dans la voie de circulation de référence, les 3 valeurs correspondant chacune à une position de l’ensemble de positions suivant comprenant:In a second operation, the second vehicle 102 determines a first indicator representative of the position of the first vehicle in the reference traffic lane, for example the first lane 10, at a determined instant, from the first information and the second information obtained. at the first operation. The first indicator thus provides information on the position of the first vehicle 101 in the reference traffic lane at an instant 't', in this case in the first traffic lane 10 according to the example of FIG. 1. This first indicator provides static information on the position of the first vehicle 101. The position of the first vehicle 101 is for example given vis-à-vis the middle of the reference traffic lane, that is to say vis-à-vis of the center line 13. According to one variant, the position is provided with respect to a reference, for example a reference line such as one of the lateral lines 12 and 14 defining the reference traffic lane. The first indicator takes for example one value from three values, each value corresponding to a position in the reference traffic lane, the 3 values each corresponding to a position of the following set of positions comprising:
- position du véhicule à gauche dans la voie de référence: le premier véhicule 101 est déterminé comme étant dans la partie gauche de la voie de référence lorsque par exemple plus de la moitié du segment de droite défini par les points définissant le premier véhicule 101 (par exemple les coins arrière du premier véhicule) est à gauche du milieu de la voie de référence;- position of the vehicle to the left in the reference lane: the first vehicle 101 is determined as being in the left part of the reference lane when, for example, more than half of the right segment defined by the points defining the first vehicle 101 ( for example the rear corners of the first vehicle) is to the left of the middle of the reference lane;
- position du véhicule à droite dans la voie de référence: le premier véhicule 101 est déterminé comme étant dans la partie droite de la voie de référence lorsque par exemple plus de la moitié du segment de droite défini par les points définissant le premier véhicule 101 (par exemple les coins arrière du premier véhicule 101) est à droite du milieu de la voie de référence; et- position of the vehicle to the right in the reference lane: the first vehicle 101 is determined as being in the straight part of the reference lane when, for example, more than half of the straight segment defined by the points defining the first vehicle 101 ( for example the rear corners of the first vehicle 101) is to the right of the middle of the reference lane; and
- position du véhicule au milieu dans la voie de référence: le premier véhicule 101 est déterminé comme étant au milieu dans la voie de référence lorsque par exemple le milieu du segment de droite défini par les points définissant le premier véhicule 101 (par exemple les coins arrière du premier véhicule) est proche du milieu de la voie de référence, c’est-à-dire avec une distance entre le milieu du segment de droite et le milieu de la voie de référence inférieure à un seuil (le seuil étant par exemple égal à 5, 10 ou 20 % de la distance entre les points définissant le premier véhicule 101, cette distance entre les points correspondant à la largeur du premier véhicule 101).- position of the vehicle in the middle in the reference lane: the first vehicle 101 is determined as being in the middle in the reference lane when, for example, the middle of the straight segment defined by the points defining the first vehicle 101 (for example the corners rear of the first vehicle) is close to the middle of the reference lane, i.e. with a distance between the middle of the straight segment and the middle of the reference lane less than a threshold (the threshold being for example equal to 5, 10 or 20% of the distance between the points defining the first vehicle 101, this distance between the points corresponding to the width of the first vehicle 101).
Ce premier indicateur fournit une première information quant à la probabilité que le premier véhicule 101 change de voie. Par exemple, si le premier indicateur indique que le premier véhicule 101 est dans la partie droite de la voie de référence, cela indique qu’il est possible que le premier véhicule 101 souhaite passer sur la voie à droite de la voie de référence, c’est-à-dire sur la deuxième voie de circulation 11 lorsque la voie de circulation de référence correspond à la première voie de circulation 10.This first indicator provides first information as to the probability that the first vehicle 101 will change lanes. For example, if the first indicator indicates that the first vehicle 101 is on the right side of the reference lane, this indicates that it is possible that the first vehicle 101 wishes to pass into the lane to the right of the reference lane, i.e. 'that is to say on the second traffic lane 11 when the reference traffic lane corresponds to the first traffic lane 10.
La suite du processus de détermination d’un indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie du premier véhicule 101 va maintenant être décrite en regard de la figure 2.The remainder of the process of determining a lane change and / or lane change intention indicator of the first vehicle 101 will now be described with reference to Figure 2.
illustre schématiquement l’environnement routier 1, selon un deuxième exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. schematically illustrates the road environment 1, according to a second particular and non-limiting embodiment of the present invention.
La figure 2 illustre une pluralité de positions prises par le premier véhicule 101 pendant un intervalle de temps déterminé. Sur la figure 2, trois positions du premier véhicule 101 à trois instants consécutifs ‘t1’, ‘t2’ et ‘t3’ sont fournis à titre illustratif. Même si la position du deuxième véhicule 102 évolue aussi au cours de cet intervalle de temps déterminé, une seule position du deuxième véhicule 102 est illustrée sur la figure 2 pour des raisons de clarté.FIG. 2 illustrates a plurality of positions taken by the first vehicle 101 during a determined time interval. In Figure 2, three positions of the first vehicle 101 at three consecutive times "t1", "t2" and "t3" are provided by way of illustration. Even if the position of the second vehicle 102 also changes during this determined time interval, only one position of the second vehicle 102 is illustrated in FIG. 2 for reasons of clarity.
Dans une troisième opération, le deuxième véhicule 102 détermine un deuxième indicateur représentatif d’un déplacement latéral du premier véhicule 101 au cours du temps, c’est-à-dire par exemple pendant un intervalle temporel de durée déterminée, cette durée correspondant par exemple à la durée pendant laquelle la présence du premier véhicule 101 est détectée par le deuxième véhicule 102. Ce deuxième indicateur est représentatif du déplacement latéral du premier véhicule 101 par rapport à la voie de circulation de référence et est déterminé à partir des premières et deuxièmes informations obtenues à la première opération. Le déplacement latéral du premier véhicule 101 est par exemple déterminé en analysant l’évolution de la position du premier véhicule par rapport à une ligne de référence de la voie de circulation de référence, par exemple par rapport au milieu 13 de la première voie de circulation 10 lorsque cette dernière correspond à la voie de circulation de référence. Le déplacement latéral est par exemple quantifié ou mesuré ou déterminé en utilisant la distance 20 entre le milieu du premier véhicule 101 et le milieu 13 de la première voie de circulation 10. Cette distance est déterminée en utilisant les premières et deuxièmes informations obtenues à la première opération, le milieu de la voie de référence étant déterminé à partir des marquages au sol détectés par le deuxième véhicule 102 et le milieu du véhicule 101 étant déterminé à partir de la position des points (par exemple les coins) du premier véhicule 101 détectés par les radars, lidar(s) et/ou caméras embarqués du deuxième véhicule 102 par exemple. Selon un autre exemple, la distance 20 correspond à la distance entre un point de référence du premier véhicule 101 (par exemple coin arrière gauche ou coin arrière droit) et le milieu de la voie de circulation de référence. Selon encore un autre exemple, la distance 20 correspond à la distance entre un point de référence du premier véhicule 101 (par exemple coin arrière gauche ou coin arrière droit) et une ligne latérale 12 ou 14 de la voie de circulation de référence.In a third operation, the second vehicle 102 determines a second indicator representative of a lateral displacement of the first vehicle 101 over time, that is to say for example during a time interval of determined duration, this duration corresponding for example. the time during which the presence of the first vehicle 101 is detected by the second vehicle 102. This second indicator is representative of the lateral displacement of the first vehicle 101 with respect to the reference traffic lane and is determined from the first and second information obtained in the first operation. The lateral displacement of the first vehicle 101 is for example determined by analyzing the evolution of the position of the first vehicle relative to a reference line of the reference traffic lane, for example relative to the middle 13 of the first traffic lane. 10 when the latter corresponds to the reference traffic lane. The lateral displacement is for example quantified or measured or determined by using the distance 20 between the middle of the first vehicle 101 and the middle 13 of the first traffic lane 10. This distance is determined using the first and second information obtained at the first. operation, the midpoint of the reference lane being determined from the ground markings detected by the second vehicle 102 and the midpoint of the vehicle 101 being determined from the position of the points (for example the corners) of the first vehicle 101 detected by the radars, lidar (s) and / or on-board cameras of the second vehicle 102, for example. According to another example, the distance 20 corresponds to the distance between a reference point of the first vehicle 101 (for example rear left corner or rear right corner) and the middle of the reference traffic lane. According to yet another example, the distance 20 corresponds to the distance between a reference point of the first vehicle 101 (for example rear left corner or rear right corner) and a lateral line 12 or 14 of the reference traffic lane.
Le deuxième indicateur fournir ainsi une indication sur le sens de déplacement latéral du premier véhicule 101 au cours du temps, par exemple vers la droite, vers la gauche ou aucune indication utilisable par le deuxième véhicule lorsque le premier véhicule 101 ne se déplace pas latéralement ou lorsque le déplacement latéral oscille entre la droite et la gauche sans marquer une tendance claire vers la droite ou vers la gauche dans la voie de circulation de référence.The second indicator thus provides an indication of the direction of lateral movement of the first vehicle 101 over time, for example to the right, to the left or any indication usable by the second vehicle when the first vehicle 101 is not moving sideways or when the lateral displacement oscillates between right and left without showing a clear trend to the right or to the left in the reference taxiway.
Dans une quatrième opération, le deuxième véhicule 102 détermine un indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie pour le premier véhicule 101, sur la base du premier indicateur et du deuxième indicateur. Le deuxième véhicule détermine ainsi à partir du premier indicateur et du deuxième indicateur la probabilité que le premier véhicule quitte sa voie vers une autre voie de circulation. L’indicateur prend par exemple une valeur comprise entre -1 et 1, 1 correspondant à une probabilité égale à 100% que le premier véhicule 101 change de voie pour aller sur la voie située à la gauche du premier véhicule 101, - 1 correspondant à une probabilité égale à 100% que le premier véhicule 101 change de voie pour aller sur la voie située à la droite du premier véhicule 101 (c’est-à-dire sur la deuxième voie 11 dans l’exemple de la figure 2) et 0 correspondant au cas où le premier véhicule 101 reste sur sa voie de circulation sans savoir s’il va changer de voie de circulation (probabilité égale à 0 %).In a fourth operation, the second vehicle 102 determines a lane change and / or lane change intention indicator for the first vehicle 101, based on the first indicator and the second indicator. The second vehicle thus determines from the first indicator and the second indicator the probability that the first vehicle leaves its lane towards another traffic lane. The indicator takes for example a value between -1 and 1, 1 corresponding to a probability equal to 100% that the first vehicle 101 changes lanes to go on the lane located to the left of the first vehicle 101, - 1 corresponding to a probability equal to 100% that the first vehicle 101 changes lanes to go on the lane located to the right of the first vehicle 101 (that is to say on the second lane 11 in the example of FIG. 2) and 0 corresponding to the case where the first vehicle 101 remains on its travel lane without knowing whether it will change lane (probability equal to 0%).
Le premier indicateur permet dans l’équation de l’indicateur final de déterminer la probabilité de changement de voie du premier véhicule 101 lorsqu’il n’y a pas ou très peu de déplacement latéral du premier véhicule 101. Le deuxième indicateur permet quant à lui d’utiliser l’information de déplacement latéral du premier véhicule dans sa voie dans la détermination de la probabilité de changement de voie de circulation.The first indicator allows in the equation of the final indicator to determine the probability of lane change of the first vehicle 101 when there is no or very little lateral displacement of the first vehicle 101. The second indicator allows as to him to use the lateral displacement information of the first vehicle in its lane in determining the probability of lane change.
Le premier indicateur et le deuxième indicateur sont par exemple chacun pondéré d’un coefficient de pondération pour donner plus d’importance au premier indicateur ou au deuxième indicateur dans le calcul de l’indicateur de changement de voie. Selon un premier exemple, un premier coefficient de pondération associé au premier indicateur prend la même valeur qu’un deuxième coefficient de pondération associé au deuxième indicateur, pour donner le même poids au premier indicateur et au deuxième indicateur dans le calcul de l’indicateur de changement de voie. Selon un autre exemple, la valeur du deuxième coefficient de pondération est plus élevée que celle du premier coefficient de pondération pour donner plus d’importance à l’indicateur de déplacement latéral qu’à celui d’indicateur de position dans la voie à un instant t (le deuxième coefficient de pondération est par exemple égal à 0.6, 0.7 ou 0.8 et le premier coefficient de pondération est par exemple égal à respectivement 0.4, 0.3 ou 0.2).The first indicator and the second indicator are for example each weighted by a weighting coefficient to give more importance to the first indicator or to the second indicator in the calculation of the lane change indicator. According to a first example, a first weighting coefficient associated with the first indicator takes the same value as a second weighting coefficient associated with the second indicator, to give the same weight to the first indicator and to the second indicator in the calculation of the indicator. lane change. According to another example, the value of the second weighting coefficient is higher than that of the first weighting coefficient to give more importance to the lateral displacement indicator than to that of the position indicator in the track at a time. t (the second weighting coefficient is for example equal to 0.6, 0.7 or 0.8 and the first weighting coefficient is for example equal to 0.4, 0.3 or 0.2 respectively).
L’indicateur ‘I’ de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie est par exemple obtenu à partir de l’équation suivante:The indicator "I" of lane change and / or intention to change lane is, for example, obtained from the following equation:
I = K1*I1+ K2*I2 I = K 1 * I 1 + K 2 * I 2
Avec K1le premier coefficient de pondération, I1le premier indicateur, K2le deuxième coefficient de pondération et I2le deuxième indicateur, avec K1+ K2= 1.With K 1 the first weighting coefficient, I 1 the first indicator, K 2 the second weighting coefficient and I 2 the second indicator, with K 1 + K 2 = 1.
Selon une variante de réalisation, le deuxième véhicule 102 détecte l’activation par le premier véhicule d’un ou plusieurs de ses clignotants (aussi appelés indicateurs de changement de direction). Cette détection est par exemple obtenue par analyse d’images acquises par une ou plusieurs caméras embarquées dans le deuxième véhicule 102. La détection de l’activation des clignotants du côté droit du premier véhicule 101 indique une probabilité élevée de la volonté du premier véhicule 101 de changer de voie pour aller vers la voie située à sa droite. La détection de l’activation des clignotants du côté gauche du premier véhicule 101 indique une probabilité élevée de la volonté du premier véhicule 101 de changer de voie pour aller vers la voie située à sa gauche. Selon cette variante, l’indicateur de changement de voie prend en outre en considération un troisième indicateur associé à l’activation des clignotants par le premier véhicule, ce troisième indicateur étant par exemple pondéré d’un troisième coefficient de pondération. Le troisième coefficient de pondération est avantageusement plus élevé que le premier coefficient de pondération et le deuxième coefficient de pondération. Par exemple, le troisième coefficient de pondération est égal à 0.6 ou 0.7, le deuxième coefficient de pondération est égal à respectivement 0.3 ou 0.2 et le premier coefficient de pondération est égal à 0.1.According to an alternative embodiment, the second vehicle 102 detects the activation by the first vehicle of one or more of its turn signals (also called direction change indicators). This detection is for example obtained by analysis of images acquired by one or more cameras on board the second vehicle 102. The detection of the activation of the turn signals on the right side of the first vehicle 101 indicates a high probability of the will of the first vehicle 101. change lanes to go to the lane to the right. Detection of the activation of the turn signals on the left side of the first vehicle 101 indicates a high probability of the willingness of the first vehicle 101 to change lanes to the lane to its left. According to this variant, the lane change indicator also takes into consideration a third indicator associated with the activation of the turn signals by the first vehicle, this third indicator being for example weighted by a third weighting coefficient. The third weighting coefficient is advantageously higher than the first weighting coefficient and the second weighting coefficient. For example, the third weighting coefficient is equal to 0.6 or 0.7, the second weighting coefficient is equal to 0.3 or 0.2, respectively, and the first weighting coefficient is equal to 0.1.
Selon cette variante, l’indicateur ‘I’ de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie est par exemple obtenu à partir de l’équation suivante:According to this variant, the indicator "I" of lane change and / or intention to change lane is for example obtained from the following equation:
I = K1*I1+ K2*I2+ K3*I3 I = K 1 * I 1 + K 2 * I 2 + K 3 * I 3
Avec K3le troisième coefficient de pondération et I3le troisième indicateur, avec K1+ K2+ K3= 1.With K 3 the third weighting coefficient and I 3 the third indicator, with K 1 + K 2 + K 3 = 1.
L’indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie est par exemple utilisé par le deuxième véhicule 102 comme information pour alerter la conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule 102 d’un danger associé au changement de voie du premier véhicule 101. Cette information est par exemple affichée sur un écran arrangé dans l’habitacle du deuxième véhicule 102 et/ou rendue par synthèse vocale par un ou plusieurs haut-parleurs arrangés dans l’habitacle du deuxième véhicule 102.The lane change indicator and / or the intention to change lane is for example used by the second vehicle 102 as information to alert the driver or the driver of the second vehicle 102 of a danger associated with the change of lane of the first. vehicle 101. This information is for example displayed on a screen arranged in the passenger compartment of the second vehicle 102 and / or rendered by voice synthesis by one or more loudspeakers arranged in the passenger compartment of the second vehicle 102.
Selon un autre exemple, l’indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie est utilisé par une ou plusieurs fonctions d’aide à la conduite (assurées par un système ADAS) du deuxième véhicule 102 pour adapter ou contrôler automatiquement la vitesse du deuxième véhicule lorsque l’indicateur de changement de voie est supérieur à un seuil, indiquant une probabilité élevée que le premier véhicule 101 change de voie et vienne sur la voie du deuxième véhicule (par exemple probabilité supérieure à 60 ou 70 %). L’indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie est par exemple utilisé par un système de régulation automatique et adaptatif de la vitesse, dit aussi système ACC (de l’anglais «Adaptive Cruise Control» ou en français «Radar de régulation de distance») et/ou par un système d’assistance de changement de voie automatique ou semi-automatique du deuxième véhicule 102. Le deuxième véhicule correspond par exemple à un véhicule dit autonome, avec un niveau d’autonomie supérieur à un seuil, par exemple un niveau d’autonomie supérieur au niveau 2 ou au niveau 3. Le niveau d’autonomie du deuxième véhicule 102 correspond par exemple à un des 5 niveaux de la classification selon l’agence fédérale américaine chargée de la sécurité routière ou à un des 6 niveaux de la classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.According to another example, the lane change and / or lane change intention indicator is used by one or more driving assistance functions (provided by an ADAS system) of the second vehicle 102 to adapt or control automatically speed the second vehicle when the lane change indicator is greater than a threshold, indicating a high probability that the first vehicle 101 will change lanes and come into the lane of the second vehicle (e.g. probability greater than 60 or 70% ). The lane change and / or lane change intention indicator is, for example, used by an automatic and adaptive speed regulation system, also known as the ACC system (standing for “Adaptive Cruise Control” or in French). “Distance control radar”) and / or by an automatic or semi-automatic lane change assistance system of the second vehicle 102. The second vehicle corresponds for example to a so-called autonomous vehicle, with a higher level of autonomy at a threshold, for example a level of autonomy greater than level 2 or level 3. The level of autonomy of the second vehicle 102 corresponds for example to one of the 5 levels of the classification according to the American federal agency in charge of security road or at one of the 6 levels of the classification of the international organization of automobile manufacturers.
illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour déterminer un indicateur de changement de voie et/ou d’intention de changement de voie d’un véhicule, par exemple le premier véhicule 101, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le deuxième véhicule 102, par exemple un calculateur. schematically illustrates a device 3 configured to determine an indicator of lane change and / or intention to change lane of a vehicle, for example the first vehicle 101, according to a particular and non-limiting example of the present invention. The device 3 corresponds for example to a device on board the second vehicle 102, for example a computer.
Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1, de la figure 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE («Unité de Commande Electronique»), un téléphone intelligent (de l’anglais «smartphone»), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.The device 3 is for example configured for the implementation of the operations described with reference to FIG. 1, of FIG. 2 and / or the steps of the method described with regard to FIG. 4. Examples of such a device 3 include , without being limited thereto, on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), a smart phone (from the English "smartphone" ), a tablet, a laptop. The elements of the device 3, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and / or in discrete components. The device 3 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules. According to different particular embodiments, the device 3 is coupled in communication with other similar devices or systems, for example through a communication bus or through dedicated input / output ports.
Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 3 comprises one (or more) processor (s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and / or for executing the instructions of the software (s) embedded in the device 3. The processor 30 can include integrated memory, an input / output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 3 further comprises at least one memory 31 corresponding, for example, to a volatile and / or non-volatile memory and / or comprises a memory storage device which may comprise volatile and / or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 31.The computer code of the on-board software (s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 31.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le «cloud», des capteurs embarqués, des dispositifs tels que radar ou caméra. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes:According to a particular and non-limiting embodiment, the device 3 comprises a block 32 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, on-board sensors, devices such as radar. or camera. The interface elements of block 32 include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais «Long-Term Evolution» ou en français «Evolution à long terme»), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé);- RF radiofrequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution" or in French "Long-term Evolution"), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced );
- interface USB (de l’anglais «Universal Serial Bus» ou «Bus Universel en Série» en français);- USB interface (from English "Universal Serial Bus" or "Bus Universel en Série" in French);
- interface HDMI (de l’anglais «High Definition Multimedia Interface», ou «Interface Multimedia Haute Definition» en français);- HDMI interface (from English "High Definition Multimedia Interface", or "High Definition Multimedia Interface" in French);
- interface LIN (de l’anglais «Local Interconnect Network», ou en français «Réseau interconnecté local»).- LIN interface (from the English "Local Interconnect Network", or in French "Local Interconnect Network").
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué lorsque le dispositif 3 correspond à un calculateur du système embarqué) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais «Controller Area Network» ou en français «Réseau de contrôleurs»), CAN FD (de l’anglais «Controller Area Network Flexible Data-Rate» ou en français «Réseau de contrôleurs à débit de données flexible»), FlexRay ou Ethernet.According to another particular embodiment, the device 3 comprises a communication interface 33 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system when the device 3 corresponds to a computer of the on-board system. ) via a communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and / or data via the communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a Wired network of the CAN type (standing for “Controller Area Network” or in French for “Réseau de controllers”), CAN FD (for English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of flow controllers flexible data ”), FlexRay or Ethernet.
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to a further particular embodiment, the device 3 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more speakers and / or other peripherals respectively via interfaces output not shown.
illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un véhicule, par exemple du premier véhicule 101, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le deuxième véhicule 101 ou par le dispositif 3 de la figure 3. illustrates a flowchart of the various steps of a method for determining a lane change indicator of a vehicle, for example of the first vehicle 101, according to a particular and non-limiting example of the present invention. The method is for example implemented by a device on board the second vehicle 101 or by the device 3 of FIG. 3.
Dans une première étape 41, des premières informations représentatives de position du premier véhicule et des deuxièmes informations représentatives d’une voie de circulation de référence sont reçues, par exemple d’un ou plusieurs calculateurs ou dispositifs (radar, caméra) embarqués dans le deuxième véhicule. La voie de circulation de référence correspond à une voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule ou à une voie de circulation identifiée par le deuxième véhicule comme étant la plus proche du premier véhicule.In a first step 41, first information representative of the position of the first vehicle and second information representative of a reference traffic lane are received, for example from one or more computers or devices (radar, camera) on board the second vehicle. The reference traffic lane corresponds to a traffic lane on which the first vehicle is traveling or to a traffic lane identified by the second vehicle as being the closest to the first vehicle.
Dans une deuxième étape 42, un premier indicateur représentatif d’une position du premier véhicule dans la voie de circulation de référence à un instant déterminé est déterminé à partir des premières et deuxièmes informations.In a second step 42, a first indicator representative of a position of the first vehicle in the reference traffic lane at a determined time is determined from the first and second information.
Dans une troisième étape 43, un deuxième indicateur représentatif d’un déplacement latéral du premier véhicule relativement à la voie de circulation de référence sur un intervalle temporel est déterminé à partir des premières et deuxièmes informations.In a third step 43, a second indicator representative of a lateral displacement of the first vehicle relative to the reference traffic lane over a time interval is determined from the first and second information.
Dans une quatrième étape 44, l’indicateur de changement de voie du premier véhicule est déterminé à partir du premier indicateur et du deuxième indicateur.In a fourth step 44, the lane change indicator of the first vehicle is determined from the first indicator and the second indicator.
Les étapes 41 à 44 sont avantageusement réitérées au fur et à mesure que des premières et deuxièmes informations mises à jour sont reçues, par exemple à intervalles réguliers (par exemple toutes les 20, 50, 100 ms).Steps 41 to 44 are advantageously reiterated as first and second updated information is received, for example at regular intervals (for example every 20, 50, 100 ms).
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un véhicule (le deuxième véhicule 102) en fonction de l’indicateur de changement de voie déterminé pour le premier véhicule 101, et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé.Of course, the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method of checking a vehicle (the second vehicle 102) as a function of the lane change indicator determined for the vehicle. first vehicle 101, and to the device configured for implementing the method.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la figure 3.The invention also relates to a vehicle, for example a motor vehicle or more generally a land motor vehicle, comprising the device 3 of FIG. 3.

Claims (10)

  1. Procédé de détermination d’un indicateur de changement de voie d’un premier véhicule (101), ledit procédé étant mis en œuvre par un deuxième véhicule (102), ledit procédé comprenant les étapes suivantes:
    - réception (41) de premières informations représentatives de position dudit premier véhicule (101) et de deuxièmes informations représentatives d’une voie de circulation de référence (10), ladite voie de circulation de référence (10) correspondant à une voie de circulation sur laquelle circule ledit premier véhicule (101) ou à une voie de circulation identifiée par ledit deuxième véhicule (102) la plus proche dudit premier véhicule (101);
    - détermination (42) d’un premier indicateur représentatif d’une position dudit premier véhicule (101) dans ladite voie de circulation de référence (10) à un instant déterminé à partir desdites premières et deuxièmes informations;
    - détermination (43) d’un deuxième indicateur représentatif d’un déplacement latéral dudit premier véhicule (101) relativement à ladite voie de circulation de référence (10) sur un intervalle temporel à partir desdites premières et deuxièmes informations;
    - détermination (44) dudit indicateur de changement de voie du premier véhicule (101) à partir dudit premier indicateur et dudit deuxième indicateur.
    A method of determining a lane change indicator of a first vehicle (101), said method being implemented by a second vehicle (102), said method comprising the following steps:
    - reception (41) of first information representative of the position of said first vehicle (101) and of second information representative of a reference traffic lane (10), said reference traffic lane (10) corresponding to a traffic lane on which travels to said first vehicle (101) or to a traffic lane identified by said second vehicle (102) closest to said first vehicle (101);
    - determination (42) of a first indicator representative of a position of said first vehicle (101) in said reference traffic lane (10) at a time determined from said first and second information;
    - determination (43) of a second indicator representative of a lateral displacement of said first vehicle (101) relative to said reference traffic lane (10) over a time interval from said first and second information;
    - Determination (44) of said lane change indicator of the first vehicle (101) from said first indicator and from said second indicator.
  2. Procédé selon la revendication 1, pour lequel la détermination dudit indicateur de changement de voie est en outre fonction d’une détection d’actionnement d’au moins un clignotant dudit premier véhicule (101).The method of claim 1, wherein the determination of said lane change indicator is further dependent on detection of actuation of at least one turn signal of said first vehicle (101).
  3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit premier indicateur est représentatif de la position dudit premier véhicule (101) relativement au milieu (13) de ladite voie de circulation de référence (10) et ledit deuxième indicateur est représentatif du déplacement latéral dudit premier véhicule (101) relativement au milieu (13) de ladite voie de circulation de référence (10).A method according to claim 1 or 2, wherein said first indicator is representative of the position of said first vehicle (101) relative to the middle (13) of said reference lane (10) and said second indicator is representative of the lateral displacement of said first vehicle (101) relative to the middle (13) of said reference traffic lane (10).
  4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel lesdites premières informations sont reçues d’au moins un système de détection d’objet embarqué dans ledit deuxième véhicule (102) et lesdites deuxièmes informations sont reçues d’au moins un système de détection de marquages au sol embarqué dans ledit deuxième véhicule (102).Method according to one of claims 1 to 3, for which said first information is received from at least one object detection system on board said second vehicle (102) and said second information is received from at least one monitoring system. detection of road markings on board said second vehicle (102).
  5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel le premier indicateur est représentatif d’une position parmi un ensemble de positions comprenant:
    - véhicule positionné à gauche dans ladite voie de référence;
    - véhicule positionné au milieu dans ladite voie de référence; et
    - véhicule positionné à droite dans ladite voie de référence.
    Method according to one of claims 1 to 4, for which the first indicator is representative of a position among a set of positions comprising:
    - vehicle positioned on the left in said reference lane;
    - vehicle positioned in the middle in said reference lane; and
    - vehicle positioned to the right in said reference lane.
  6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape de contrôle d’une vitesse dudit deuxième véhicule (102) en fonction dudit indicateur de changement de voie du premier véhicule (101).Method according to one of claims 1 to 5, further comprising a step of controlling a speed of said second vehicle (102) based on said lane change indicator of the first vehicle (101).
  7. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, pour lequel ledit indicateur de changement de voie du premier véhicule (101) est utilisé par au moins un système d’aide à la conduite dudit deuxième véhicule (102).Method according to one of claims 1 to 6, wherein said first vehicle lane change indicator (101) is used by at least one driver assistance system of said second vehicle (102).
  8. Dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7.Device (3) comprising a memory (31) associated with at least one processor (30) configured for implementing the steps of the method according to any one of claims 1 to 7.
  9. Véhicule (102) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 8.Vehicle (102) comprising the device (3) according to claim 8.
  10. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.Computer program product comprising instructions suitable for carrying out the process steps according to one of claims 1 to 7, when the computer program is executed by at least one processor.
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