FR3104112A1 - Method and system for determining, on board a motor vehicle, a path followed by the vehicle on a roadway on which a traffic lane appears and / or disappears - Google Patents
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Abstract
L’invention porte sur un procédé de détermination, par un système informatique d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, d’une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1The invention relates to a method for determining, by a computer system of a driving assistance system of a motor vehicle, a path followed by the vehicle when a traffic lane appears and / or disappears on a roadway which the vehicle takes, on a system (100) implementing such a method as well as on a motor vehicle comprising such a system. Figure for the abstract: 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles, en particulier les systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. L’invention porte en particulier sur un procédé de détermination, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule. L’invention concerne également un système mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique par exemple aux voitures de tourisme.The present invention relates to the field of motor vehicle driver assistance systems, in particular motor vehicle driver assistance systems that provide autonomous driving functionalities. The invention relates in particular to a method for determining, by a computer system on board a motor vehicle, a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway the vehicle. The invention also relates to a system implementing such a method. The invention applies for example to passenger cars.
État de la technique antérieureState of the prior art
On sait que les systèmes d’aide à la conduite de certains véhicules automobiles actuels fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. Généralement, de telles fonctionnalités sont fournies au moyen d’appareillages de détection (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, etc.) qui équipent la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules actuels. Par ailleurs, on sait que pour fournir de telles fonctionnalités, il est important que le système d’aide à la conduite soit en mesure de gérer, notamment des situations de conduite dans lesquelles une voie de circulation apparaît sur une chaussée, par exemple lorsqu’une voie de circulation se divise en plusieurs voies ou lorsqu’une voie de sortie d’autoroute apparaît, et des situations de conduite dans lesquelles une voie de circulation disparaît, par exemple lorsque deux voies de circulation fusionnent ou lorsqu’une voie d’accès d’autoroute fusionne avec une voie de circulation adjacente. Or, les systèmes d’aide à la conduite connus gèrent généralement ces situations en ayant recours à l’utilisation d’éléments de cartographies, généralement ceux qui sont utilisés par les systèmes de navigation des véhicules, afin de pouvoir déterminer des lieux où une voie de circulation apparaît et/ou disparaît. Cependant, cette solution nécessite des mises à jour régulières des éléments de cartographie, ce qui induit des contraintes évidentes en matière d’espace de stockage pour enregistrer ces éléments à bord des véhicules. De plus, il peut arriver que, pour certains lieux, les éléments de cartographie disponibles ne contiennent tout simplement pas les informations qui permettent de déterminer avec fiabilité des lieux où des voies de circulation apparaissent et/ou disparaissent (i.e. fusions/divisions).It is known that the driver assistance systems of some current motor vehicles provide autonomous driving functionalities. Generally, such functionalities are provided by means of detection devices (e.g. radar, lidar, cameras, ultrasonic sensors, etc.) which equip most of the driver assistance systems of current vehicles. Furthermore, it is known that in order to provide such functionalities, it is important for the driving assistance system to be able to manage, in particular driving situations in which a traffic lane appears on a roadway, for example when a traffic lane splits into multiple lanes or when a freeway exit lane appears, and driving situations in which a traffic lane disappears, such as when two traffic lanes merge or when an entry lane motorway merges with an adjacent traffic lane. However, the known driver assistance systems generally manage these situations by having recourse to the use of map elements, generally those which are used by the navigation systems of vehicles, in order to be able to determine places where a lane circulation appears and/or disappears. However, this solution requires regular updates of the mapping elements, which leads to obvious constraints in terms of storage space for recording these elements on board vehicles. In addition, it may happen that, for some places, the available cartographic elements simply do not contain the information that makes it possible to reliably determine the places where traffic lanes appear and/or disappear (i.e. mergers/divisions).
L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention vise en particulier à fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de ne pas se limiter à l’utilisation exclusive d’éléments de cartographie pour déterminer une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée. Par ce biais, l’invention a pour objectif de fournir un procédé et un système qui permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de gérer de manière plus sûre le guidage d’un véhicule automobile lors de l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée, notamment en regard de lieux pour lesquels des éléments de cartographie indiquant l’apparition et/ou la disparition de voies de circulation ne sont pas disponibles.The invention aims to overcome this drawback. The invention aims in particular to provide a method and a system which contribute to enabling a system for assisting the driving of a motor vehicle not to be limited to the exclusive use of mapping elements to determine a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway. By this means, the object of the invention is to provide a method and a system which allow a system for assisting the driving of a motor vehicle to manage in a safer manner the guidance of a motor vehicle during appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway, in particular with regard to places for which cartographic elements indicating the appearance and/or disappearance of traffic lanes are not available.
Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de détection, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, le procédé comprenant les étapes de:This object is achieved, according to a first object of the invention, by means of a method of detecting, by a computer system on board a motor vehicle, a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway on which the vehicle travels, the method comprising the steps of:
- obtenir des données brutes générées au moyen d’une caméra du véhicule, les données brutes caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur la chaussée ;obtaining raw data generated by means of a camera of the vehicle, the raw data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on the roadway;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de premiers paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ;determining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of first parameters whose values represent separation distances with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de seconds paramètres dont les valeurs représentent des niveaux de convergence et/ou de divergence en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ; etdetermining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of second parameters whose values represent levels of convergence and/or divergence with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines; And
- déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée en utilisant les valeurs des premiers et des seconds paramètres.determining data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway by using the values of the first and the second parameters.
Selon une variante, lorsqu’il est établi qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, l’étape d) peut comprendre une étape consistant à déterminer des données caractérisant une position finale au-delà de laquelle il est considéré que l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation est totalement accomplie.According to a variant, when it is established that a traffic lane appears on the roadway and/or that a traffic lane disappears from the roadway, step d) can comprise a step consisting in determining data characterizing a position final beyond which it is considered that the appearance and/or disappearance of a traffic lane is completely accomplished.
Selon une autre variante, lorsqu’il est établi qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, l’étape d) peut comprendre une étape consistant à déterminer des données caractérisant une relation de priorité induite par la disparition de la voie de circulation.According to another variant, when it is established that a traffic lane disappears from the roadway, step d) can comprise a step consisting in determining data characterizing a priority relationship induced by the disappearance of the traffic lane.
Selon une autre variante, lorsqu’il est établi qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, l’étape d) peut comprendre une étape consistant à extraire des données caractérisant au moins un élément de cartographie.According to another variant, when it is established that a traffic lane appears on the roadway and/or that a traffic lane disappears from the roadway, step d) can comprise a step consisting in extracting data characterizing at least one mapping element .
Selon une autre variante, l’étape c) peut comprendre une étape consistant à exploiter les données brutes pour déterminer, en regard d’un couple formé par une première et une deuxième ligne longitudinale, des données caractérisant la différence entre un premier coefficient polynomial relatif à la première ligne longitudinale et un deuxième coefficient polynomial relatif à la deuxième ligne longitudinale et/ou une étape consistant à exploiter les données brutes pour déterminer, en regard d’un couple formé par une première et une deuxième ligne longitudinale, des données caractérisant une valeur d’un écartement entre la première et la deuxième ligne longitudinale et/ou des données caractérisant une valeur de la pente d’une tangente à la première et/ou à la deuxième ligne longitudinale.According to another variant, step c) can comprise a step consisting in using the raw data to determine, with respect to a pair formed by a first and a second longitudinal line, data characterizing the difference between a first relative polynomial coefficient to the first longitudinal line and a second polynomial coefficient relating to the second longitudinal line and/or a step consisting in using the raw data to determine, with respect to a pair formed by a first and a second longitudinal line, data characterizing a value of a spacing between the first and the second longitudinal line and/or data characterizing a value of the slope of a tangent to the first and/or to the second longitudinal line.
Selon une autre variante, l’étape b) peut comprendre une étape consistant à déterminer des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une première distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule et une ligne adjacente au côté droit du véhicule, des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une deuxième distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule et une ligne longitudinale située du côté gauche du véhicule et/ou des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une troisième distance de séparation entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule et une ligne longitudinale située du côté droit du véhiculeAccording to another variant, step b) can comprise a step consisting in determining data characterizing a value of a parameter representing a first separation distance between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle and a line adjacent to the right side of the vehicle, data characterizing a value of a parameter representing a second separation distance between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle and a longitudinal line situated on the left side of the vehicle and/or data characterizing a value of a parameter representing a third separation distance between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle and a longitudinal line located on the right side of the vehicle
En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et déterminer une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.In addition, the invention also relates to a system which can be on board a motor vehicle and determine a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway which the vehicle takes. , the system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a method as described above.
De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou par un processeur.In addition, the invention also relates to a program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer and/or by a processor.
Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.Furthermore, the invention also relates to a medium that can be used in a computer on which a program as described above is recorded.
Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.Finally, the invention also relates to a motor vehicle comprising a system as described above.
Brève description des figuresBrief description of figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels:Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
Selon l’invention, un système 100 pour déterminer, à bord d’un véhicule automobile, une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (et/ou signaux) et l’émission de données (et/ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104.According to the invention, a system 100 for determining, on board a motor vehicle, a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway that the vehicle takes is a computer system, represented in FIG. 1, which comprises an information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (and/or signals) and the transmission of data (and/or signals), and, optionally, a graphic interface 104.
Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voiture, autobus, tracteur de camion, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile.According to certain embodiments, the system 100 according to the invention is embedded in a motor vehicle (e.g. car, bus, truck tractor, etc.) and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units and other boxes vehicle telematics. According to other embodiments, the system 100 is hosted on a computer of a motor vehicle and it interacts through its input and output interface 103 with a computer of a driver assistance system of the vehicle. According to the preferred embodiment, the system 100 according to the invention forms an integral part of a computer of a motor vehicle driving assistance system.
Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile mais également, via un système d’aide à la conduite, avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, équipe un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Par exemple, au sens de la présente invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareillage de détection (e.g. appareillage de télédétection par laser, appareillage de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareillage de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule afin de fournir diverses fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment des fonctionnalités de conduite autonome (i.e. guidage automatisé du véhicule). Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’obtenir des données brutes générées en utilisant une caméra d’un système d’aide à la conduite, en particulier des données caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur une chaussée qu’emprunte le véhicule.Consequently, whatever the embodiment of the invention, the system 100 according to the invention is always able to interact, by means of its input and output interface 103, not only with a system of driving assistance of a motor vehicle but also, via a driving assistance system, with any other system and/or apparatus which, conventionally, equips a driving assistance system of a motor vehicle current. For example, within the meaning of the present invention, a driving assistance system comprises at least one detection device (e.g. laser remote detection device, radiodetection device, camera, ultrasonic sensor, inertial unit, accelerometer, etc. ) and one or more calculators, computers and/or dedicated processors, which, depending on raw data generated by the detection equipment, can control the operation of certain parts of the vehicle in order to provide various driving assistance functionalities, including autonomous driving features (i.e. automated vehicle guidance). Thus, by interacting with or being an integral part of such a driving assistance system, the system 100 according to the invention is in particular able to obtain raw data generated by using a camera of a driving assistance, in particular data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on a roadway that the vehicle takes.
Par ailleurs, pour mettre en œuvre certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, un système d’aide à la conduite au sens de la présente invention est aussi pourvu d’éléments matériels et logiciels qui lui permettent d’interagir avec un système de navigation d’un véhicule automobile. Par ces moyens, le système 100 selon l’invention, qui interagit avec un tel système d’aide à la conduite ou en fait partie intégrante, est notamment en mesure d’extraire des données caractérisant au moins un élément de cartographie enregistrées sur un support de stockage de données du système de navigation.Furthermore, to implement certain steps of the method according to the invention described below, a driving assistance system within the meaning of the present invention is also provided with hardware and software elements which allow it to interact with a navigation system of a motor vehicle. By these means, the system 100 according to the invention, which interacts with such a driving assistance system or is an integral part thereof, is in particular able to extract data characterizing at least one mapping element recorded on a medium navigation system data storage.
Selon l’invention, les éléments décrits ci-dessus permettent au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de détermination, à bord d’un véhicule automobile, d’une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée qu’emprunte le véhicule, tel que décrit ci-dessous en lien avec les figures 2-12.According to the invention, the elements described above allow the system 100 according to the invention to implement a method for determining, on board a motor vehicle, a path followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway on which the vehicle travels, as described below in connection with Figures 2-12.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention obtient des données brutes générées au moyen de la caméra du système d’aide à la conduite du véhicule. De manière avantageuse, ces données brutes contiennent des données caractérisant des coefficients polynomiaux relatifs à des lignes longitudinales, des données caractérisant des intervalles de perception relatifs à des lignes longitudinales (i.e. des intervalles au sein desquels des lignes longitudinales sont perçues au moyen de la caméra), des données caractérisant des types de lignes longitudinales (e.g. ligne continue, ligne pointillée, ligne de dissuasion, etc.), des données caractérisant des couleurs de lignes longitudinales et/ou des données caractérisant des probabilités d’existence (i.e. des niveaux de confiance) relativement à des coefficients polynomiaux.According to a first step 201 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention obtains raw data generated by means of the camera of the vehicle driving assistance system. Advantageously, these raw data contain data characterizing polynomial coefficients relating to longitudinal lines, data characterizing intervals of perception relating to longitudinal lines (i.e. intervals within which longitudinal lines are perceived by means of the camera) , data characterizing types of longitudinal lines (e.g. solid line, dotted line, dissuasion line, etc.), data characterizing colors of longitudinal lines and/or data characterizing probabilities of existence (i.e. confidence levels ) with respect to polynomial coefficients.
Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction des données brutes acquises à l’étape précédente, des données caractérisant une pluralité paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples de lignes longitudinales mesurées à une certaine distance, x0, devant le véhicule (e.g. 5m, 100m, etc.). En effet, comme illustré sur la figure 3, lorsqu’une voie de circulation disparaît ou apparaît, la distance de séparation entre certaines lignes longitudinales de signalisation routière horizontale diminue ou, pour le cas illustré sur la figure 3, augmente. Ainsi, par cette deuxième étape du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine avantageusement les valeurs de paramètres qui sont invariablement impactés lors de l’apparition et/ou de la disparition d’une voie de circulation sur une chaussée.Then, according to a second step 202 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention determines, according to the raw data acquired in the previous step, data characterizing a plurality of parameters whose values represent separation distances in gaze of pairs of longitudinal lines measured at a certain distance, x 0 , in front of the vehicle (eg 5m, 100m, etc.). In fact, as illustrated in FIG. 3, when a traffic lane disappears or appears, the separation distance between certain longitudinal lines of horizontal road signs decreases or, in the case illustrated in FIG. 3, increases. Thus, by this second step of the method according to the invention, the system 100 according to the invention advantageously determines the values of parameters which are invariably impacted during the appearance and/or disappearance of a traffic lane on a roadway. .
Pour cela, en référence aux figures 3 et 4, le système 100 selon l’invention effectue une première étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une première distance de séparation, W1(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule (LG) et une ligne adjacente au côté droit du véhicule (LD), des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une deuxième distance de séparation, W2(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté droit du véhicule (LD) et une ligne longitudinale située du côté gauche du véhicule (PLG) et des données caractérisant une valeur d’un paramètre représentant une troisième distance de séparation, W3(x0), entre une ligne longitudinale adjacente au côté gauche du véhicule (LG) et une ligne longitudinale située du côté droit du véhicule (PLD).For this, with reference to FIGS. 3 and 4, the system 100 according to the invention performs a first subsidiary step during which it uses the raw data to determine data characterizing a value of a parameter representing a first separation distance, W1(x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle (LG) and a line adjacent to the right side of the vehicle (LD), data characterizing a value of a parameter representing a second separation distance, W2( x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the right side of the vehicle (LD) and a longitudinal line located on the left side of the vehicle (PLG) and data characterizing a value of a parameter representing a third separation distance, W3(x 0 ), between a longitudinal line adjacent to the left side of the vehicle (LG) and a longitudinal line located on the right side of the vehicle (PLD).
Ensuite, le système 100 selon l’invention effectue une deuxième étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant une valeur moyenne de la largeur de la chaussée. Par exemple, le système 100 selon l’invention exploite les données brutes pour déterminer un historique des valeurs de la largeur de la chaussée durant un intervalle de temps antérieur (e.g. les trente dernières secondes, la dernière minute, les deux dernières minutes, etc.) et il en déduit la valeur moyenne de la largeur de la chaussée durant cette période. Ensuite, il utilise cette valeur moyenne de la largeur de la chaussée pour déterminer des valeurs seuil, au moins deux, TH1 et TH2, selonThen, the system 100 according to the invention performs a second subsidiary step during which it uses the raw data to determine data characterizing an average value of the width of the roadway. For example, the system 100 according to the invention exploits the raw data to determine a history of the values of the width of the roadway during a previous time interval (e.g. the last thirty seconds, the last minute, the last two minutes, etc. ) and it deduces the average value of the width of the roadway during this period. Then, it uses this average value of the width of the roadway to determine threshold values, at least two, TH1 and TH2, according to
- TH1 = k1 * valeur moyenne de la largeur de la chaussée etTH1 = k1 * average value of the width of the road and
- TH2 = k2 * valeur moyenne de la largeur de la chaussée,TH2 = k2 * average value of the width of the roadway,
où k1 et k2 sont des constantes comprises dans l’intervalle [0; 1].where k1 and k2 are constants in the interval [0; 1].
Ensuite, en référence aux figures 5-7, le système selon l’invention effectue plusieurs étapes subsidiaires au cours desquelles il compare les valeurs des paramètres (i.e. W1(x0), W2(x0), W3(x0)) avec les valeurs seuil (i.e. TH1, TH2). En effet, tel qu’illustré par la figure 5, le système 100 selon l’invention compare W1(x0) et TH2 pour déduire qu’une voie de circulation apparaît ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît. Ensuite, tel qu’illustré par la figure 6, le système 100 selon l’invention compare W2(x0) avec TH1 pour établir qu’aucune voie de circulation ne disparaît ou, au contraire, qu’une voie de circulation disparaît du côté gauche du véhicule. De même, en comparant W2(x0) avec TH2, le système 100 selon l’invention établit qu’une voie de circulation apparaît côté gauche et que celle-ci consiste en une voie de sortie d’autoroute, ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît. De manière similaire, tel qu’illustré par la figure 7, le système 100 selon l’invention compare W3(x0) avec TH1 pour déduire qu’aucune voie de circulation ne disparaît ou, au contraire, qu’une voie de circulation disparaît du côté droit du véhicule. Enfin, en comparant W3(x0) avec TH2, le système 100 selon l’invention établit qu’une voie de circulation apparaît côté droit et que celle-ci consiste en une voie de sortie d’autoroute, ou, au contraire, qu’aucune voie de circulation n’apparaît.Then, with reference to figures 5-7, the system according to the invention performs several subsidiary steps during which it compares the values of the parameters (ie W1(x 0 ), W2(x 0 ), W3(x 0 )) with the threshold values (ie TH1, TH2). Indeed, as illustrated by FIG. 5, the system 100 according to the invention compares W1(x 0 ) and TH2 to deduce that a traffic lane appears or, on the contrary, that no traffic lane appears. . Then, as illustrated by FIG. 6, the system 100 according to the invention compares W2(x 0 ) with TH1 to establish that no traffic lane disappears or, on the contrary, that a traffic lane disappears on the side left of the vehicle. Similarly, by comparing W2(x 0 ) with TH2, the system 100 according to the invention establishes that a traffic lane appears on the left side and that this consists of a freeway exit lane, or, on the contrary, that no lane of traffic appears. Similarly, as illustrated by FIG. 7, the system 100 according to the invention compares W3(x 0 ) with TH1 to deduce that no traffic lane disappears or, on the contrary, that a traffic lane disappears on the right side of the vehicle. Finally, by comparing W3(x 0 ) with TH2, the system 100 according to the invention establishes that a traffic lane appears on the right side and that this consists of a motorway exit lane, or, on the contrary, that 'no traffic lane appears.
Ensuite, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction des données brutes acquises au cours de la première étape 201, des données caractérisant une pluralité de paramètres dont les valeurs représentent des niveaux de convergence et/ou de divergence en regard de couples de lignes longitudinales. En effet, comme indiqué sur la figure 8, deux lignes longitudinales de signalisation routière horizontale peuvent être parallèles (à gauche), divergentes (au milieu) ou convergentes (à droite). Ainsi, par cette troisième étape du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine avantageusement des paramètres dont les valeurs permettent de différencier des couples de lignes longitudinales en fonction de ces trois cas. En particulier, en regard d’un couple de lignes longitudinales (A, B), les paramètres déterminés à ce stade par le système 100 prennent de préférence cinq valeurs différentes qui représentent cinq niveaux de convergence et/ou de divergence différents, comme indiqué ci-dessous:Then, according to a third step 203 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention determines, according to the raw data acquired during the first step 201, data characterizing a plurality of parameters whose values represent levels convergence and/or divergence with respect to pairs of longitudinal lines. Indeed, as shown in Figure 8, two longitudinal lines of horizontal road signs can be parallel (on the left), divergent (in the middle) or convergent (on the right). Thus, by this third step of the method according to the invention, the system 100 according to the invention advantageously determines parameters whose values make it possible to differentiate pairs of longitudinal lines according to these three cases. In particular, with respect to a pair of longitudinal lines (A, B), the parameters determined at this stage by the system 100 preferably take five different values which represent five different levels of convergence and/or divergence, as indicated below. -below:
- convergence A avec B confirmée -> paramètre A/B = -2;convergence A with B confirmed -> parameter A/B = -2;
- convergence A avec B suspectée -> paramètre A/B = -1;convergence A with B suspected -> parameter A/B = -1;
- ni convergence ni divergence -> paramètre A/B = 0;neither convergence nor divergence -> parameter A/B = 0;
- divergence entre A et B suspectée -> paramètre A/B = 1;discrepancy between A and B suspected -> parameter A/B = 1;
- divergence entre A et B confirmée -> paramètre A/B = 2.divergence between A and B confirmed -> parameter A/B = 2.
Pour déterminer les valeurs de ces paramètres, le système 100 selon l’invention effectue une première étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise les coefficients polynomiaux relatifs aux lignes longitudinales contenus dans les données brutes. En particulier, en regard d’un couple formé par une première et une deuxième ligne longitudinale, il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant la différence entre un premier coefficient polynomial relatif à la première ligne longitudinale et un deuxième coefficient polynomial relatif à la deuxième ligne longitudinale. Ainsi, si l’on considère les coefficients polynomiaux de deux lignes longitudinales [C0_A, C1_A, C2_A, C3_A] et [C0_B, C1_B, C2_B, C3_B], le système 100 selon l’invention détermine au cours de cette étape la différence entre les coefficients polynomiaux correspondants, i.e. il détermineTo determine the values of these parameters, the system 100 according to the invention performs a first subsidiary step during which it uses the polynomial coefficients relating to the longitudinal lines contained in the raw data. In particular, with respect to a couple formed by a first and a second longitudinal line, it uses the raw data to determine data characterizing the difference between a first polynomial coefficient relating to the first longitudinal line and a second polynomial coefficient relating to the second longitudinal line. Thus, if the polynomial coefficients of two longitudinal lines [C0_A, C1_A, C2_A, C3_A] and [C0_B, C1_B, C2_B, C3_B] are considered, the system 100 according to the invention determines during this step the difference between the corresponding polynomial coefficients, i.e. it determines
- ΔC0 = C0_A – C0_B,ΔC0 = C0_A – C0_B,
- ΔC1 = C1_A – C1_B,ΔC1 = C1_A – C1_B,
- ΔC2 = C2_A – C2_B etΔC2 = C2_A – C2_B and
- ΔC3 = C3_A – C3_B.ΔC3 = C3_A – C3_B.
Ensuite, le système 100 selon l’invention effectue une deuxième étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour déterminer des données caractérisant un intervalle longitudinal de traitement et des données caractérisant une pluralité de points au sein de l’intervalle longitudinal de traitement. En particulier, si l’on considère que les intervalles de perception de deux lignes longitudinales sont [Xstart(A), Xend(A)] et [Xstart(B), Xend(B)], le système 100 selon l’invention détermine les bornes d’un intervalle longitudinal de traitement, I, selonThen, the system 100 according to the invention performs a second subsidiary step during which it uses the raw data to determine data characterizing a longitudinal processing interval and data characterizing a plurality of points within the longitudinal processing interval. . In particular, if it is considered that the intervals of perception of two longitudinal lines are [Xstart(A), Xend(A)] and [Xstart(B), Xend(B)], the system 100 according to the invention determines the limits of a longitudinal treatment interval, I, according to
- Xstart_I = max [Xstart(A), Xstart(B)]Xstart_I = max [Xstart(A), Xstart(B)]
- Xend_I = min [Xend(A), Xend(B)]Xend_I = min [Xend(A), Xend(B)]
et, comme illustré sur la figure 9, il détermine une pluralité de points au sein de l’intervalle longitudinal de traitement selonand, as illustrated in Figure 9, it determines a plurality of points within the longitudinal processing interval according to
- Xn = Xstart_I + [(Xend_I – Xstart_I)/(N-1)] * (n-1), avec n = 1, 2, …N.Xn = Xstart_I + [(Xend_I – Xstart_I)/(N-1)] * (n-1), with n = 1, 2, …N.
Ensuite, au cours d’une troisième étape subsidiaire, le système 100 selon l’invention exploite les données brutes pour déterminer, en regard d’un couple formé par une première et une deuxième ligne longitudinale, des données caractérisant une valeur d’un écartement entre la première et la deuxième ligne longitudinale et/ou des données caractérisant une valeur de la pente d’une tangente à la première et/ou à la deuxième ligne longitudinale. En particulier, en utilisant la différence entre les coefficients polynomiaux, le système 100 selon l’invention détermine la valeur d’un écartement entre deux lignes longitudinales, en un point n, Y(Diff)_n, selonThen, during a third subsidiary step, the system 100 according to the invention uses the raw data to determine, with respect to a pair formed by a first and a second longitudinal line, data characterizing a value of a spacing between the first and the second longitudinal line and/or data characterizing a value of the slope of a tangent to the first and/or to the second longitudinal line. In particular, by using the difference between the polynomial coefficients, the system 100 according to the invention determines the value of a spacing between two longitudinal lines, at a point n, Y(Diff)_n, according to
- Y(Diff)_n = (Xn)3* ΔC3 + (Xn)² * ΔC2 + Xn * ΔC1 avec n = 1,2…N.Y(Diff)_n = (Xn) 3 * ΔC3 + (Xn)² * ΔC2 + Xn * ΔC1 with n = 1.2…N.
En outre, le système 100 selon l’invention détermine la valeur de la pente d’une tangente à la première et/ou la deuxième ligne longitudinale en déterminant la valeur absolue de la dérivée de Y(Diff)_n en chaque point, soitFurthermore, the system 100 according to the invention determines the value of the slope of a tangent to the first and/or the second longitudinal line by determining the absolute value of the derivative of Y(Diff)_n at each point, i.e.
- (Y_n)’ = |3*(Xn)² * ΔC3 + 2*(Xn) * ΔC2 + ΔC1| avec n = 1,2…N.(Y_n)’ = |3*(Xn)² * ΔC3 + 2*(Xn) * ΔC2 + ΔC1| with n = 1.2…N.
Ensuite, en fonction des valeurs déterminées aux étapes précédentes, le système selon l’invention détermine une valeur représentant un niveau de convergence et/ou de divergence suspectée (i.e. -1 ou 1) et/ou, respectivement, confirmée (i.e. -2 ou 2). Pour ce faire, il compare les valeurs d’écartement et de pentes avec des valeur préétablies pour établir si, au sein d’un couple donné, une première et une deuxième ligne longitudinale convergent ou divergent. Par exemple, relativement aux situations de conduite illustrées par les figures 10A et 10B, le système 100 selon l’invention détermine les valeurs de cinq paramètres en lien avec cinq couples de lignes longitudinales, en particulier il détermine les valeurs de paramètres relatifs aux couples formés par:Then, depending on the values determined in the previous steps, the system according to the invention determines a value representing a level of convergence and/or suspected divergence (i.e. -1 or 1) and/or, respectively, confirmed (i.e. -2 or 2). To do this, it compares the gauge and slope values with pre-established values to establish whether, within a given couple, a first and a second longitudinal line converge or diverge. For example, with respect to the driving situations illustrated by FIGS. 10A and 10B, the system 100 according to the invention determines the values of five parameters in connection with five pairs of longitudinal lines, in particular it determines the values of parameters relating to the pairs formed by:
- la «prochaine ligne gauche», PLG, et la «lignegauche», LG;the "next left line", PLG, and the "left line", LG;
- la «prochaine ligne gauche», PLG, et la «ligne droite»; LDthe "next left line", PLG, and the "straight line"; LD
- la «ligne gauche», LG, et la «ligne droite», LD;the "left line", LG, and the "right line", LD;
- la «ligne gauche», LG, et la «prochaine ligne droite», PLD;the "left line", LG, and the "next right line", PLD;
- la «ligne droite», LD, et la «prochaine ligne droite», PLD.the “straight line”, LD, and the “next straight line”, PLD.
Ainsi, dans une situation de conduite dans laquelle une voie de circulation disparaît par la droite, illustrée à la figure 10A, qui correspond par exemple à un lieu où une voie d’accès à une autoroute fusionne avec une voie de circulation adjacente, les valeurs des paramètres déterminées par le système 100 selon l’invention sont:Thus, in a driving situation in which a traffic lane disappears from the right, illustrated in FIG. 10A, which corresponds for example to a place where an access road to a motorway merges with an adjacent traffic lane, the values parameters determined by the system 100 according to the invention are:
- convergence et/ou divergence «prochaine ligne gauche» et «lignegauche»= 0 ;convergence and/or divergence “next left line” and “left line”= 0;
- convergence et/ou divergence «prochaine ligne gauche» et «ligne droite»= 0 ;convergence and/or divergence “next left line” and “right line”= 0;
- convergence et/ou divergence «ligne gauche» et «ligne droite» = 0;convergence and/or divergence "left line" and "right line" = 0;
- convergence et/ou divergence «ligne gauche» et «prochaine ligne droite»= -2 ;convergence and/or divergence “left line” and “next straight line”= -2;
- convergence et/ou divergence «ligne droite» et «prochaine ligne droite» = -2.convergence and/or divergence “straight line” and “next straight line” = -2.
De même, dans une situation de conduite dans laquelle une voie de circulation apparaît par la gauche, illustrée sur la figure 10B, qui correspond par exemple à un lieu où une voie de sortie d’autoroute se présente à gauche, les valeurs des paramètres déterminées par le système 100 selon l’invention sont:Likewise, in a driving situation in which a traffic lane appears from the left, illustrated in FIG. 10B, which corresponds for example to a place where a freeway exit lane appears on the left, the values of the parameters determined by the system 100 according to the invention are:
- convergence et/ou divergence «prochaine ligne gauche» et «lignegauche»= 2 ;convergence and/or divergence “next left line” and “left line”= 2;
- convergence et/ou divergence «prochaine ligne gauche» et «ligne droite»= 2 ;convergence and/or divergence “next left line” and “right line”= 2;
- convergence et/ou divergence «ligne gauche» et «ligne droite» = 0;convergence and/or divergence "left line" and "right line" = 0;
- convergence et/ou divergence «ligne gauche» et «prochaine ligne droite»= 0;convergence and/or divergence “left line” and “next right line”= 0;
- convergence et/ou divergence «ligne droite» et «prochaine ligne droite» = 0.convergence and/or divergence “straight line” and “next straight line” = 0.
De plus, le système réalise de préférence une autre étape subsidiaire au cours de laquelle il exploite les données brutes pour, en regard d’un couple formé par une première et une deuxième ligne longitudinale, déterminer des données caractérisant un type de ligne relatif à la première et/ou à la deuxième ligne longitudinale, déterminer des données caractérisant une probabilité d’existence en lien avec la première et/ou la deuxième ligne longitudinale et/ou déterminer des données caractérisant un intervalle longitudinal commun au sein duquel la première et la deuxième ligne longitudinale sont présentes. Par cette étape, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure de redémarrer le processus de détection lorsque ces données confirment des changements relatifs à des lignes longitudinales qui sont considérés pour la mise en œuvre du procédé de détection selon l’invention.In addition, the system preferably carries out another subsidiary step during which it uses the raw data to, with respect to a pair formed by a first and a second longitudinal line, determine data characterizing a type of line relating to the first and/or to the second longitudinal line, determining data characterizing a probability of existence in connection with the first and/or the second longitudinal line and/or determining data characterizing a common longitudinal interval within which the first and the second longitudinal line are present. By this step, the system 100 according to the invention is in particular able to restart the detection process when these data confirm changes relating to longitudinal lines which are considered for the implementation of the detection method according to the invention.
Enfin, selon une quatrième et ultime étape 204 du procédé selon l’invention au cours, le système 100 selon l’invention utilise les valeurs des paramètres déterminés aux étapes précédentes pour déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée. Ces données caractérisent un type d’évènement (apparition vs. disparition), des voies de circulation impliquées par l’évènement et/ou une ou plusieurs lignes de référence. En d’autres termes, au cours de cette dernière étape, le système 100 selon l’invention se base uniquement sur les valeurs déterminées aux étapes précédentes pour établir si une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou si une voie de circulation disparaît de la chaussée. Par exemple, lorsque la valeur d’un des paramètres déterminés au cours de la troisième étape 203 en regard d’un couple de ligne longitudinales est égal à 1, ce qui signifie qu’une divergence entre ces lignes longitudinales est suspectée mais non confirmée, et que les valeurs des paramètre déterminés au cours de la deuxième étape 202 confirment qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée, le système affecte une nouvelle valeur au paramètre déterminé au cours de l’étape 203 égale à 2, ce qui signifie que la divergence est confirmée.Finally, according to a fourth and final step 204 of the method according to the invention during the course, the system 100 according to the invention uses the values of the parameters determined in the preceding steps to determine data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway. These data characterize a type of event (appearance vs. disappearance), traffic routes involved in the event and/or one or more reference lines. In other words, during this last step, the system 100 according to the invention bases itself solely on the values determined in the previous steps to establish whether a traffic lane appears on the roadway and/or if a traffic lane disappears. of the pavement. For example, when the value of one of the parameters determined during the third step 203 with respect to a pair of longitudinal lines is equal to 1, which means that a divergence between these longitudinal lines is suspected but not confirmed, and that the values of the parameters determined during the second step 202 confirm that a traffic lane appears on the roadway, the system assigns a new value to the parameter determined during the step 203 equal to 2, which means that the discrepancy is confirmed.
De plus, selon un mode de réalisation particulier, lorsqu’il établit qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, le système 100 selon l’invention réalise une étape subsidiaire consistant à déterminer des données caractérisant une position finale au-delà de laquelle il est considéré que l’apparition et/ou la disparition d’une voie de circulation est totalement accomplie. Par exemple, en référence à la partie supérieure de la figure 11, pour une situation de conduite dans laquelle une voie de circulation disparaît, la position finale est déterminée à un endroit où la largeur de la chaussée est égale à la largeur d’une voie de circulation. De manière similaire, pour une situation de conduite dans laquelle une voie de circulation apparaît, en référence à la partie inférieure de la figure 11, la position finale est déterminée à un endroit où la largeur de la chaussée est égale à deux fois la largeur d'une voie circulation. En outre, comme l'illustre la figure 11, en cas de disparition de voie de circulation, les lignes longitudinales sont copiées avec une distance d'espacement égale à une demi-largeur d’une voie de circulation et la position finale est déterminée à l’endroit où les copies des lignes longitudinales se croisent. En cas d’apparition d’une voie de circulation, les lignes longitudinales sont copiées avec une distance d'espacement égale à la largeur d'une voie de circulation et la position finale est déterminée à l’endroit où les copies des lignes longitudinales se croisent.Moreover, according to a particular embodiment, when it establishes that a traffic lane appears on the roadway and/or that a traffic lane disappears from the roadway, the system 100 according to the invention carries out a subsidiary step consisting determining data characterizing a final position beyond which it is considered that the appearance and/or disappearance of a traffic lane is completely accomplished. For example, with reference to the upper part of Figure 11, for a driving situation in which a traffic lane disappears, the final position is determined at a place where the width of the roadway is equal to the width of a lane traffic. Similarly, for a driving situation in which a traffic lane appears, with reference to the lower part of Figure 11, the final position is determined at a place where the width of the roadway is equal to twice the width d one lane traffic. In addition, as shown in Figure 11, in the event of a traffic lane disappearing, the longitudinal lines are copied with a spacing distance equal to half the width of a traffic lane and the final position is determined at where the copies of the longitudinal lines intersect. If a traffic lane appears, the longitudinal lines are copied with a spacing distance equal to the width of a traffic lane, and the final position is determined where the copies of the longitudinal lines meet. cross.
En outre, selon un autre mode de réalisation particulier, lorsqu’il est établi qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, le système 100 selon l’invention réalise une étape subsidiaire consistant à déterminer des données caractérisant une relation de priorité induit par la disparition de la voie de circulation. Par exemple, en référence à la figure 12, le système selon l’invention détermine une relation de priorité par une première valeur lorsqu’aucune relation de priorité n’est connue, par une deuxième valeur lorsqu’une relation de priorité à gauche est connue et par une troisième valeur lorsqu’une relation de priorité à droite est connue. Pour déterminer ces valeurs, le système selon l’invention applique une classification en utilisant au moins une règledont l’énoncé est :«la voie de circulation qui disparaît n'est pas prioritaire». Ainsi, si le véhicule circule sur une voie de circulation qui fusionne avec une voie de circulation adjacente, alors c'est la voie de circulation adjacente qui a la priorité. Au contraire, si le véhicule circule sur une voie de circulation avec laquelle une voie de circulation adjacente fusionne, alors la voie sur laquelle circule le véhicule a priorité, et la décision de priorité gauche ou droite dépend du côté de la voie adjacente.Furthermore, according to another particular embodiment, when it is established that a traffic lane disappears from the roadway, the system 100 according to the invention performs a subsidiary step consisting in determining data characterizing a priority relationship induced by the disappearance of the traffic lane. For example, with reference to FIG. 12, the system according to the invention determines a priority relation by a first value when no priority relation is known, by a second value when a left priority relation is known. and by a third value when a right priority relationship is known. To determine these values, the system according to the invention applies a classification using at least one rule whose statement is: "the traffic lane which disappears is not a priority". Thus, if the vehicle is traveling on a traffic lane which merges with an adjacent traffic lane, then it is the adjacent traffic lane which has priority. On the contrary, if the vehicle is traveling on a traffic lane with which an adjacent traffic lane merges, then the lane on which the vehicle is traveling has priority, and the left or right priority decision depends on the side of the adjacent lane.
Par ailleurs, selon un autre mode de réalisation particulier, lorsqu’il établit qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée, le système 100 selon l’invention réalise une étape subsidiaire consistant à extraire des données caractérisant au moins un élément de cartographie. Le système 100 selon l’invention réalise ensuite une autre étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise les données caractérisant au moins un élément de cartographie pour déterminer les données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée et/ou les données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée. Par ces étapes, le système selon l’invention offre la possibilité d’utiliser aussi des éléments de cartographie, par exemple pour confirmer l’exactitude des données déterminées au cours de la dernière étape 204 du procédé selon l’invention en fonction des valeurs des paramètres déterminées aux deux étapes précédentes.Furthermore, according to another particular embodiment, when it establishes that a traffic lane appears on the roadway and/or that a traffic lane disappears from the roadway, the system 100 according to the invention performs a subsidiary step consisting in extracting data characterizing at least one mapping element. The system 100 according to the invention then carries out another subsidiary step during which it uses the data characterizing at least one mapping element to determine the data characterizing that a traffic lane appears on the roadway and/or the data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway. Through these steps, the system according to the invention offers the possibility of also using mapping elements, for example to confirm the accuracy of the data determined during the last step 204 of the method according to the invention according to the values of the parameters determined in the two previous steps.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution existe pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de ne pas se limiter à l’utilisation exclusive d’éléments de cartographie pour déterminer une trajectoire suivie par le véhicule lorsqu’une voie de circulation apparaît et/ou disparaît sur une chaussée.Consequently, under the terms of the method and of the system according to the invention described above, a solution exists to allow a system for assisting the driving of a motor vehicle not to be limited to the exclusive use of mapping elements for determining a trajectory followed by the vehicle when a traffic lane appears and/or disappears on a roadway.
Claims (10)
- obtenir des données brutes générées au moyen d’une caméra du véhicule, les données brutes caractérisant une pluralité de lignes longitudinales de signalisation routière horizontale marquées sur la chaussée ;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de premiers paramètres dont les valeurs représentent des distances de séparation en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ;
- déterminer, en fonction des données brutes, des données caractérisant une pluralité de seconds paramètres dont les valeurs représentent des niveaux de convergence et/ou de divergence en regard de couples formés par deux desdites lignes longitudinales ; et
- déterminer des données caractérisant qu’une voie de circulation apparaît sur la chaussée ou des données caractérisant qu’une voie de circulation disparaît de la chaussée en utilisant les valeurs des premiers et des seconds paramètres.
- obtaining raw data generated by means of a camera of the vehicle, the raw data characterizing a plurality of longitudinal lines of horizontal road signs marked on the roadway;
- determining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of first parameters whose values represent separation distances with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines;
- determining, as a function of the raw data, data characterizing a plurality of second parameters whose values represent levels of convergence and/or divergence with respect to pairs formed by two of said longitudinal lines; And
- determining data characterizing that a traffic lane appears on the roadway or data characterizing that a traffic lane disappears from the roadway by using the values of the first and the second parameters.
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